JP3290153B2 - 内視鏡挿入形状検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被検体内へ挿入さ
れる内視鏡挿入部の形状を磁界を用いて検出する内視鏡
挿入形状検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分
野で広く用いられるようになった。この内視鏡は特に挿
入部が軟性のものは、屈曲した体腔内に挿入することに
より、切開することなく体腔内深部の臓器を診断した
り、必要に応じてチャンネル内に処置具を挿通してポリ
ープ等を切除するなどの治療処置を行うことができる。
この場合、例えば肛門側から下部消化管内を検査する場
合のように、屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入する
ためにはある程度の熟練を必要とする場合がある。つま
り、挿入作業を行っている場合、管路の屈曲に応じて挿
入部に設けた湾曲部を湾曲させる等の作業が円滑な挿入
を行うのに必要になり、そのためには挿入部の先端位置
等が、体腔内のどの位置にあるかとか、現在の挿入部の
屈曲状態等を知ることができると便利である。

【０００３】そこで、例えば特開平８−１０７８７５号
では、磁界を発生する磁界発生素子であるソースコイル
を挿入部に所定の間隔で配設し、磁界を検知する磁界検
知素子であるセンスコイルを患者を載置するベッドに配
設し、このセンスコイルで得られた信号からソースコイ
ルの位置を検出し、このソースコイルの位置情報から挿
入部の３次元形状を算出し、この挿入部の３次元形状を
所定の視点から見た２次元形状に変換し、モニタ表示す
る構成を提案している。この従来例によれば、被検体内
での挿入部の形状をモニタ観察することで知ることがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術で述べた特開平８−１０７８７５号では、モニタ表
示される挿入部の形状は、３次元形状を２次元形状に射
影したものであり、画面に表示される形状から実際の挿
入部の正確な長さや曲率を知ることができずに、操作性
が阻害される場合があった。本発明は、上記事情に鑑み
てなされたものであり、挿入部の挿入形状を定量的に知
ることで内視鏡システムの操作性を向上できる内視鏡挿
入形状検出装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、被検体内へ挿入される内視鏡挿入部の挿
入形状を磁界を用いて検出し図形化した挿入形状図形を
描出する映像信号を得る内視鏡挿入形状検出装置におい
て、前記挿入形状を表す長さや曲率等の定量情報を得る
手段と、前記定量情報を前記挿入形状図形に重ね合わせ
て描出する映像信号を得る手段を備えたことを特徴とし
ている。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。

【０００７】（第１の実施の形態）図１ないし図５は本
発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡システム
の全体構成を示す説明図、図２は挿入形状検出装置の構
成を示すブロック図、図３は目盛画像生成部の構成を示
すブロック図、図４は挿入形状画像の表示例を示す説明
図、図５は挿入形状画像の図４とは異なる表示例を示す
説明図である。

【０００８】図１に示す内視鏡システム１は、被検者２
の体腔内等に挿入して体腔内等の観察部位を観察するた
めの内視鏡３と、この内視鏡３で観察部位を撮像して得
られた撮像信号からモニタ表示可能な映像信号を得るビ
デオプロセッサ４と、このビデオプロセッサ４からの映
像信号を映し出すモニタ５と、前記内視鏡３内に挿入し
て前記内視鏡３の体腔内等への挿入形状を検出するため
の磁界を発生する挿入形状検出用プローブ６と、前記被
検者２を載置し前記挿入形状検出用プローブ６からの磁
界を検知可能な挿入形状検出用ベッド７と、前記挿入形
状検出用プローブ６を駆動し前記挿入形状検出用ベッド
７で検知した磁界に対応した信号から前記内視鏡３の体
腔内等での挿入形状を検出し画像化して映像信号として
出力する挿入形状検出装置８と、この挿入形状検出装置
８からの映像信号を映し出すモニタ９を有して構成され
ている。

【０００９】前記内視鏡３は、体腔内等に挿入する挿入
部１１と、この挿入部１１基端側に連設され内視鏡３を
把持し操作するための操作部１２と、この操作部１２側
部から延出しビデオプロセッサ等の外部装置に接続する
ためのユニバーサルコード１３を有して構成されてい
る。前記挿入部１１先端に位置する先端部１４内には、
被写体像を結像するための対物光学系１５と、この対物
光学系１５で結像した被写体像を撮像するための撮像手
段であるＣＣＤ１６が配設されている。このＣＣＤ１６
で得られる撮像信号は、このＣＣＤ１６から後方に延出
する信号線１７に出力され、この信号線１７は、挿入部
１１、操作部１２、ユニバーサルコード１３内を介し
て、ビデオプロセッサ４に電気的に接続されている。前
記操作部１２側部には、前記挿入形状検出用プローブ６
を挿入するためのプローブ挿入口１８が設けられてい
る。このプローブ挿入口１８は、挿入部１１内を挿通す
るプローブ用チャンネル１９に連通しており、このプロ
ーブ用チャンネル１９内に挿入形状検出用プローブ６を
挿通できるようになっている。

【００１０】前記挿入形状検出用プローブ６には、磁界
を発生するための磁界発生素子としての複数のソースコ
イル２１が所定の間隔で配設されている。この挿入形状
検出用プローブ６基端側からは、前記挿入形状検出装置
８に接続するためのケーブル２２が延出しており、この
ケーブル２２を介して、挿入形状検出装置８が、ソース
コイル２１を駆動するようになっている。

【００１１】前記挿入形状検出用ベッド７には、前記ソ
ースコイル２１で発生した磁界を検知するための磁界検
知素子としての複数のセンスコイル２３が配設されてい
る。この挿入形状検出用ベッド７からは、前記挿入形状
検出装置８に接続するためのケーブル２４が延出してお
り、このケーブル２４を介して、前記センスコイル２３
からの信号が、挿入形状検出装置８へ与えられるように
なっている。

【００１２】図２に示すように、前記挿入形状検出装置
８は、前記ソースコイル２１を駆動するソースコイル駆
動部３１と、このソースコイル駆動部３１を介して、前
記ソースコイル２１の磁界発生タイミングや周波数等を
制御するソースコイル制御部３２と、前記センスコイル
２３で得た信号を検出して信号処理可能なレベルにする
信号検出部３３と、この信号検出部３３で得られた信号
を次々に一時記憶する信号記憶部３４と、この信号記憶
部３４から信号データを読み出して前記ソースコイル２
１の３次元位置座標を解析するソースコイル位置解析部
３５と、このソースコイル位置解析部３５で得たソース
コイル２１の３次元位置座標情報から挿入部１１の３次
元形状を算出してモニタ表示用の２次元座標に変換し画
像化する挿入形状画像生成部３６と、前記挿入形状画像
生成部３６で得た挿入形状情報から挿入形状画像内に重
ね描きする目盛の３次元位置を算出してモニタ表示用の
２次元座標に変換し画像化する目盛画像生成部３７と、
前記挿入形状画像生成部３６から出力される挿入形状画
像の映像信号と前記目盛画像生成部３７から出力される
目盛画像の映像信号とを合成する画像合成部３８と、こ
の画像合成部３８で画像合成した映像信号を得てモニタ
９を駆動するモニタ駆動部３９を有して構成されてい
る。この挿入形状検出装置８で駆動されるモニタ９のモ
ニタ画面９ａには、挿入部１１の形状を示す挿入形状画
像が表示されるようになっている。

【００１３】図３に示すように、前記目盛画像生成部３
７は、前記挿入形状画像生成部３６で得た挿入形状情報
から挿入形状画像内に重ね描きする目盛の３次元位置を
算出する目盛位置解析部４１と、この目盛位置解析部４
１で得られた目盛の３次元座標を前記挿入形状画像生成
部３６で行われるのと同様にしてモニタ表示用の２次元
座標に変換する座標変換部４２と、この座標変換部４２
で得られた２次元座標位置に目盛画像を生成する画像生
成部４３を有して構成されている。

【００１４】次に、本実施の形態の作用を述べる。先
ず、挿入形状検出用プローブ６をプローブ挿入口１８か
ら内視鏡３に挿入し、内視鏡３のユニバーサルコード１
３をビデオプロセッサ４に接続し、挿入形状検出用プロ
ーブ６のケーブル２２及び挿入形状検出用ベッド７のケ
ーブル２４を挿入形状検出装置８に接続し、内視鏡３の
挿入部１１を被検者２の体腔内等に挿入する。

【００１５】すると、体腔内等の被写体像がＣＣＤ１６
で撮像され、このＣＣＤ１６で得られた撮像信号はビデ
オプロセッサ４によりモニタ表示可能な映像信号に変換
され、モニタ５に被写体像が描出される。

【００１６】また、挿入形状検出装置８のソースコイル
制御部３２は、ソースコイル駆動部３１を介して、複数
のソースコイル２１から出力される磁界を制御する。こ
れら複数のソースコイル２１からは、それぞれ異なるタ
イミングで磁界が発生される。これら複数のソースコイ
ル２１からの磁界は、センスコイル２３により検知さ
れ、センスコイル２３で得られた検知信号は、挿入形状
検出装置８の信号検出部で増幅・検波され、信号記憶部
３４に次々記憶される。このとき、信号記憶部３４に
は、センスコイル２３で検知した信号とともに、いずれ
のソースコイル２１を駆動中に得た信号であるかを識別
する情報を付加して記憶しておくようにしてもよい。次
に、ソースコイル位置解析部３５は、信号記憶部３４か
ら信号情報を読み出し、各ソースコイル２１の３次元位
置座標を解析する。次に、挿入形状画像生成部３６は、
前記ソースコイル位置解析部３５で得た各ソースコイル
２１の３次元位置座標情報から挿入部１１の３次元形状
を算出し、この３次元形状をモニタ表示用の２次元座標
に変換し、画像化して映像信号として画像合成部３８へ
出力する。

【００１７】また、目盛画像生成部３７の目盛位置解析
部４１は、前記挿入形状画像生成部３６で得られた３次
元座標の挿入形状情報から、挿入形状内への目盛の描出
位置を解析する。ここで、挿入形状画像内に例えば１０
ｃｍ間隔で目盛を描出する際には、目盛位置解析部４１
は、与えられた挿入形状情報において挿入部１１先端側
から挿入部１１の形状を辿っていく。そして、その道の
り上の１０ｃｍ間隔の位置を目盛描出位置とすること
で、目盛位置解析部４１は目盛描出位置を得ることがで
きる。前記目盛位置解析部４１で得られた３次元座標の
目盛描出位置情報は、座標変換部４２により、モニタ表
示用の２次元座標に変換される。このとき、座標変換部
４２による座標変換は、挿入形状画像生成部３６で行わ
れる座標変換と同様にして行われる。前記座標変換部４
２で得られた２次元座標の目盛描出位置情報は、画像生
成部４３へ与えられ、この画像生成部４３は、目盛描出
位置に目盛画像を描画した映像信号を前記画像合成部３
８へ与える。

【００１８】すると、前記画像合成部３８は、前記挿入
形状画像生成部３６で得られた映像信号と前記目盛画像
生成部３７で得られた映像信号とを合成し、モニタ画面
９ａには、例えば図４に示すような挿入形状画像が表示
される。この図の例では、挿入形状画像中の所定の間隔
例えば１０ｃｍ間隔の位置に、線状の目盛が描画されて
いる。また、図４に示す挿入形状画像の代わりに、図５
に示す挿入形状画像を表示するようにしてもよい。この
図の例では、所定の間隔例えば１０ｃｍ毎に描画する色
を変えて表示している。以上のようにして、モニタ９に
表示される挿入形状画像には、所定の間隔で目盛が描画
される。

【００１９】以上説明した本実施の形態によれば、モニ
タ９に表示される挿入部１１の挿入形状画像に所定の間
隔で目盛が描画されるので、挿入部１１の挿入形状を定
量的に知ることができる。これにより、術者は、体腔内
等での挿入部１１の挿入形状を正確に知ることができ、
内視鏡システム１の操作性が向上する。

【００２０】（第２の実施の形態）図６及び図７は本発
明の第２の実施の形態に係り、図６は目盛画像生成部の
構成を示すブロック図、図７は挿入形状画像の表示例を
示す説明図である。なお、本実施の形態では、目盛画像
生成部を除く構成は、前記第１の実施の形態と同様であ
るので、その説明を省略する。また、前記第１の実施の
形態と同様に構成されている部位には、同じ符号を付し
て、その説明を省略する。

【００２１】図６に示すように、本実施の形態の目盛画
像生成部３７ａは、前記第１の実施の形態と同様の構成
の目盛位置解析部４１と、前記第１の実施の形態と同様
の構成の座標変換部４２と、前記第１の実施の形態と同
様の構成の画像生成部４３と、前記座標変換部４２で得
られた目盛表示位置情報に示される表示位置に目盛値を
描出する画像信号を生成するためのキャラクタジェネレ
ータ５１と、前記画像生成部５３で得られた目盛図形を
表す映像信号及び前記キャラクタジェネレータ５１で得
られた目盛値を表す映像信号を合成する画像合成部５２
を有して構成されている。

【００２２】次に、本実施の形態の作用を説明する。前
記第１の実施の形態で説明したように、座標変換部４２
は、目盛の表示位置を示す２次元座標情報を出力し、画
像生成部４３は、この目盛表示位置に目盛図形を表す映
像信号を生成する。そして、この目盛図形を表す映像信
号は、画像合成部５２に与えられる。

【００２３】また、前記座標変換部４２で得られる目盛
表示位置情報は、キャラクタジェネレータ５１にも与え
られる。すると、このキャラクタジェネレータ５１は、
目盛図形の近傍に、目盛値を表す映像信号を生成し、こ
の映像信号は画像合成部５２に与えられる。ここで、目
盛値とは、例えば挿入部１１先端からの距離を示す数値
情報である。

【００２４】すると、画像合成部５２は、前記画像生成
部４３で得られた映像信号と前記キャラクタジェネレー
タ５１で得られた映像信号とを画像合成した映像信号を
生成し、画像合成部３８に出力する。

【００２５】すると、図７に示すように、モニタ画面９
ａには、挿入部図形に所定の間隔で描出された線状の各
目盛図形の近傍に、例えば「１０」、「２０」、「３
０」等といった目盛値が描出される。この図の例では、
「１０」、「２０」、「３０」等といった目盛値は、挿
入部１１の先端からの距離をｃｍ単位で表した数値を示
している。

【００２６】以上説明した本実施の形態によれば、前記
第１の実施の形態と同様の効果が得られる。また、挿入
形状画像内に、例えば挿入部１１先端から所定の間隔で
描出された目盛図形に加えて、各目盛図形の近傍に例え
ば挿入部１１先端からの距離を数値で示した目盛値が描
出されるので、術者は、挿入部１１の形状を前記第１の
実施の形態よりも定量的に把握することができ、内視鏡
システムの操作性が向上する。

【００２７】（第３の実施の形態）図８及び図９は本発
明の第３の実施の形態に係り、図８は目盛画像生成部の
構成を示すブロック図、図９は挿入形状画像の表示例を
示す説明図である。なお、本実施の形態では、目盛画像
生成部を除く構成は、前記第１の実施の形態と同様であ
るので、その説明を省略する。また、前記第１の実施の
形態及び前記第２の実施の形態と同様に構成されている
部位には、同じ符号を付して、その説明を省略する。

【００２８】図８に示すように、本実施の形態の目盛画
像生成部３７ｂは、前記第１の実施の形態と同様の構成
の目盛位置解析部４１と、前記第１の実施の形態と同様
の構成の座標変換部４２と、前記第１の実施の形態と同
様の構成の画像生成部５３と、前記第２の実施の形態と
同様の構成のキャラクタジェネレータ５１と、前記挿入
形状画像生成部から３次元挿入形状図形情報を得て、挿
入部１１先端側から挿入部１１形状に沿って所定の間隔
で各位置の曲率半径を算出する曲率半径算出部６１と、
この曲率半径算出部６１からの曲率半径情報を得て、曲
率半径情報を描出する位置を決定する表示位置決定部６
２と、この表示位置決定部６２で得られた曲率半径情報
表示位置の座標を３次元座標からモニタ表示用の２次元
座標に変換する座標変換部６３と、前記表示位置決定部
６２で得られた曲率半径情報表示位置における挿入部１
１の曲率中心座標を算出する曲率中心座標算出部６４
と、この曲率中心座標算出６４で得られた曲率中心座標
を３次元座標からモニタ表示用の２次元座標に変換する
座標変換部６５と、前記座標変換部６３で得られた曲率
半径情報表示位置の２次元座標情報と前記座標変換部６
５で得られた曲率中心位置の２次元座標情報を得て、挿
入形状画像中に曲率半径の表示位置を示す図形及び曲率
中心位置を示す図形を描出する映像信号を生成する画像
生成部６６と、前記画像生成部６６で生成される図形の
近傍に曲率半径を表す文字情報を描出する映像信号を生
成するキャラクタジェネレータ６７と、前記画像生成部
４３と前記キャラクタジェネレータ５１と前記画像生成
部６６と前記キャラクタジェネレータ６７とから出力さ
れる各映像信号を画像合成して映像信号を出力する画像
合成部６８を有して構成されている。

【００２９】次に、本実施の形態の作用を説明する。前
記第１の実施の形態で説明したように、画像生成部４３
は、挿入形状図形内に描出する目盛図形を表す映像信号
を生成する。また、前記第２の実施の形態で説明したよ
うに、キャラクタジェネレータ５１は、前記目盛図形の
近傍に描出する目盛値を表す映像信号を生成する。そし
て、画像生成部４３及びキャラクタジェネレータ５１か
らの映像信号は、画像合成部６８にそれぞれ与えられ
る。

【００３０】また、曲率半径算出部６１は、挿入形状画
像生成部３６から挿入形状情報を得て、挿入部１１先端
側から所定の間隔で曲率半径を算出する。そして、各位
置に対応した曲率半径情報は、表示位置決定部６２へ与
えられる。この表示位置決定部６２は、例えば曲率半径
の値が所定の値より大きい位置を抽出し、この位置情報
を座標変換部６３及び曲率中心座標算出部６４へ与え
る。座標変換部６３は、曲率半径の表示位置座標を３次
元座標からモニタ表示用の２次元座標に変換する。

【００３１】また、曲率中心座標算出部６４は、前記表
示位置決定部６２からの曲率半径の表示位置座標情報及
び前記挿入形状画像生成部３６からの挿入形状情報を得
て、曲率半径表示位置における曲率中心座標を算出し、
座標変換部６５に与える。このとき、例えば、挿入形状
図形の円弧上の曲率半径表示位置を挟む２点においてそ
れぞれ円弧に対する接線を求め、この２つの接線につい
てそれぞれ垂線を求め、この２つの接線の交点座標を求
めることで、曲率中心座標を求めてもよい。座標変換部
６５は、曲率中心座標を３次元座標からモニタ表示用の
２次元座標に変換する。

【００３２】すると、画像生成部６６は、前記座標変換
部６３からの曲率半径表示位置座標情報及び前記座標変
換部６５からの曲率中心座標情報を得て、曲率中心位置
を示す図形及び曲率半径表示位置を示す図形を描出する
映像信号を生成する。また、キャラクタジェネレータ６
７は、前記座標変換部６３からの曲率半径表示位置座標
情報及び前記座標変換部６５からの曲率中心座標情報を
得て、曲率半径表示位置の近傍に、曲率半径の値を示す
文字を描出する映像信号を生成する。

【００３３】そして、画像合成部６８は、前記画像生成
部４３と前記キャラクタジェネレータ５１と前記画像生
成部６６と前記キャラクタジェネレータ６７からのそれ
ぞれの映像信号を画像合成して映像信号を出力する。

【００３４】すると、図９に示すように、モニタ画面９
ａには、挿入形状図形と、目盛図形と、目盛値に加え
て、挿入部１１の曲率半径が所定値例えば２５ｃｍ以下
の箇所に、曲率半径表示位置を示す図形と、この図形の
近傍に曲率半径を示す文字と、曲率中心位置を示す図形
が描出される。図の例では、曲率中心位置を示す図形
は、例えば、曲率中心位置で交わる十字形の形状となっ
ている。また、曲率半径表示位置を示す図形は、例え
ば、曲率中心位置の座標から曲率半径表示位置の座標を
結ぶ矢印の形状となっている。また、曲率半径の値を示
す文字列は、例えば「Ｒ１０」、「Ｒ１５」、「Ｒ２
５」等といったように、曲率半径を示す文字列であるこ
とを識別するための例えば文字「Ｒ」の後に、曲率半径
を示す例えばｃｍ単位の数値を続けた文字列となってい
る。

【００３５】以上説明した本実施の形態によれば、前記
第２の実施の形態と同様の効果が得られる。また、挿入
形状画像内に、挿入部１１の曲率半径に関わる情報が描
出されるので、術者は、挿入部１１の過剰に屈曲した位
置等を容易に把握することができ、内視鏡システムの操
作性が向上する。

【００３６】なお、本発明は、上述の実施の形態のみに
限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形実施可能である。例えば、目盛位置解析部４
１が目盛描出位置を決定する際に、目盛位置解析部４１
に予め挿入部１１における各ソースコイル２１の挿入部
１１先端からの実際の距離情報を記憶させておき、目盛
位置解析部４１が、このソースコイル２１の実際の距離
情報とソースコイル位置解析部３５で得たソースコイル
位置情報とから、挿入形状図形内のソースコイル位置に
おける実際の距離情報を求め、これにより、目盛位置解
析部４１が挿入形状図形を先端から辿る際の距離情報を
補正するようにしてもよい。

【００３７】また、例えば、目盛位置解析部４１が目盛
描出位置を決定する際に、挿入部１１には予め少なくと
も所定の間隔例えば１０ｃｍ間隔の位置にソースコイル
２１を配置しておき、目盛位置解析部４１に予め挿入部
１１における各ソースコイル２１の挿入部１１先端から
の実際の距離情報を記憶させておき、目盛位置解析部４
１が、このソースコイル２１の実際の距離情報とソース
コイル位置解析部３５で得たソースコイル位置情報とか
ら、挿入形状図形内のソースコイル位置における実際の
距離情報を求め、挿入形状図形内のソースコイル位置を
目盛位置としてもよい。

【００３８】また、例えば、目盛位置解析部４１による
目盛描出間隔は１０ｃｍに限らず、何ｃｍ間隔であって
もよい。

【００３９】また、例えば、内視鏡３は、電子内視鏡に
限らず、光学内視鏡であってもよい。

【００４０】ところで、一般に、被検体内に挿入する内
視鏡の挿入部は、手元側から、軟性の蛇管と、湾曲自在
の湾曲部と、先端に位置する先端部とが順に連設されて
構成されている。そして、被検体内への挿入部の挿入形
状を検出する挿入形状検出装置に接続可能な内視鏡で
は、その挿入部の先端部近傍から所定の間隔で、磁気を
発生する複数の磁界発生素子としてのソースコイルが一
般的に設けられている。これらソースコイルからの磁界
は、被検体外に配置された磁界検知素子としてのセンス
コイルで検知され、この検知信号は、前記挿入形状検出
装置に入力され、この挿入形状検出装置は、入力された
検知信号を基に、前記複数のソースコイルの位置を解析
し、挿入部の形状を検出して画像化し、モニタへ出力す
る構成となっている。ところが、先端部近傍には、一般
に金属製の部材が多く配設されており、渦電流の発生等
により前記ソースコイルからの磁界は撹乱されてしまう
場合があり、このような場合には、挿入形状検出装置に
より解析されるソースコイルの位置に誤差が生じ、挿入
形状画像が正しくモニタ表示されなくなってしまう。ま
た、湾曲部は、挿入部を被検体内に円滑に挿入するため
に、一般に細かくしかも頻繁に湾曲されるので、その内
部に配置されているソースコイルやソースコイルに電流
を供給する配線やソースコイルを支持するための部材と
いった磁界発生素子に関する部材が劣化し易くなってい
る。そこで、挿入部を構成する金属部材による磁界の撹
乱を減少でき、且つ、挿入部の湾曲による劣化を防止で
きる磁界発生素子を備えた内視鏡システムの一例を図１
０ないし図１２を使用して説明する。

【００４１】図１０に示す内視鏡システム１０１は、被
検者１０２を載置する挿入形状検出用ベッド１０３と、
被検者１０２の体腔内等に挿入して体腔内等の観察部位
を観察するための内視鏡１０４と、この内視鏡１０４に
供給する照明光を発生するための光源装置１０５と、前
記内視鏡１０４で観察部位を撮像して得られた撮像信号
からモニタ表示可能な映像信号を得るビデオプロセッサ
１０６と、このビデオプロセッサ１０６からの映像信号
を映し出すモニタ１０７と、前記内視鏡１０４の体腔内
等での挿入形状を検出し挿入形状画像を描出する映像信
号を出力する挿入形状検出装置１０８と、この挿入形状
検出装置１０８からの映像信号を得て挿入形状画像を表
示するモニタ１０９を有して構成されている。前記挿入
形状検出用ベッド１０３は、磁界を検知する複数のセン
スコイル１１１と、これらセンスコイル１１１からの信
号を前記挿入形状検出装置に伝送するケーブル１１２を
有して構成されている。前記内視鏡１０４は、被検者１
０２の体腔内等に挿入する細長の挿入部１２１と、この
挿入部１２１の基端側に連設され内視鏡１０４を操作し
把持するための操作部１２２と、この操作部１２２側部
から延出し外部装置に接続するためのユニバーサルコー
ド１２３を有して構成されている。このユニバーサルコ
ード１２３の他端には、前記光源装置１０５に光学的に
接続するためのコネクタが配設され、このコネクタから
は、前記ビデオプロセッサ１０６に電気的に接続するた
めのケーブル１２４と、前記挿入形状検出装置１０８に
電気的に接続するためのケーブル１２５が延出してい
る。

【００４２】図１１に示すように、前記内視鏡１０４の
挿入部１２１は、基端側から、細長で軟性の蛇管部１３
１と、操作部１２２からの遠隔操作により湾曲自在の湾
曲部１３２と、先端に位置し枠体が金属で形成されてい
る先端部１３３とを有して構成されている。前記先端部
１３３には、前記光源装置１０５に光入射端が接続され
ているライトガイド１４１の光出射端部と、このライト
ガイド１４１光出射端部から出射された照明光を被写体
に向けて配光する配光光学系１４２と、被写体像を結像
する対物光学系１４３と、この対物光学系１４３で結像
された被写体像を撮像する撮像手段であるＣＣＤ１４４
と、このＣＣＤ１４４と前記ビデオプロセッサとを電気
的に接続する信号線１４５の先端部分とを有して構成さ
れている。ライトガイド１４１は、挿入部１２１と、操
作部１２２と、ユニバーサルコード１２３内を挿通し
て、前記光源装置１０５に接続されるコネクタまで延び
ている。信号線１４５は、挿入部１２１、操作部１２
２、ユニバーサルコード１２３、ケーブル１２４を介し
て、前記ビデオプロセッサ１０６に電気的に接続され
る。前記蛇管部１３１には、磁界を発生する複数の蛇管
部ソースコイル１５１が、所定の間隔で配置されてい
る。各蛇管部ソースコイル１５１に駆動電流を供給する
ための信号線１５２は、蛇管部１３１と、操作部１２２
と、ユニバーサルコード１２３と、ケーブル１２５を介
して、前記挿入形状検出装置１０８に電気的に接続され
ている。前記操作部１２２は、前記湾曲部１３２を例え
ば上下方向及び左右方向に湾曲操作するための２つの湾
曲操作ノブ１３４と、これら２つの湾曲操作ノブ１３４
の回動位置を検出するためのロータリエンコーダ１５５
と、磁界を発生するための例えば３つの操作部ソースコ
イル１５３とを有して構成されている。ロータリエンコ
ーダ１５５からは、このロータリエンコーダ１５５で検
知した前記湾曲操作ノブ１３４の回動位置に対応した信
号を伝送する信号線１５６が延出し、この信号線１５６
は、操作部１２２と、ユニバーサルコード１２３と、ケ
ーブル１２５を介して、前記挿入形状検出装置１０８に
電気的に接続されている。また、操作部ソースコイル１
５３からは、これら操作部ソースコイル１５３に駆動電
流を供給するための信号線１５４が延出し、この信号線
１５４は、操作部１２２と、ユニバーサルコード１２３
と、ケーブル１２５を介して、前記挿入形状検出装置１
０８に電気的に接続されている図１２に示すように、挿
入形状検出装置１０８は、前記蛇管部ソースコイル１５
１及び前記操作部ソースコイル１５３を駆動するソース
コイル駆動部１６１と、このソースコイル駆動部１６１
を介して、前記蛇管部ソースコイル１５１及び前記操作
部ソースコイル１５３の磁界発生タイミングや周波数等
を制御するソースコイル制御部３２と、前記センスコイ
ル１１１で得た信号を検出して信号処理可能なレベルに
する信号検出部１６３と、この信号検出部１６３で得ら
れた信号を次々に一時記憶する信号記憶部１６４と、こ
の信号記憶部１６４から信号データを読み出して前記蛇
管部ソースコイル１５１及び操作部ソースコイル１５３
の３次元位置座標を解析するソースコイル位置解析部１
６５と、このソースコイル位置解析部１６５で得た蛇管
部ソースコイル１５１の３次元位置座標情報から蛇管部
１３１の３次元形状を算出する蛇管部形状算出部１６６
と、前記ソースコイル位置解析部１６５で得た操作部ソ
ースコイル１５３の３次元位置座標情報から操作部１２
２の天地方向等の向きを算出する操作部方向検出部１６
７と、この操作部方向検出部１６７で得た操作部の向き
を基に、前記蛇管部形状算出部１６６で得た蛇管部形状
情報を蛇管部１３１基端側から蛇管部１３１の天地方向
を辿り、蛇管部１３１先端つまり湾曲部１３２基端にお
ける天地方向を検出する蛇管部先端面天地方向検出部１
６８と、前記ロータリエンコーダ１５５からの信号をデ
コードして前記湾曲操作ノブ１３４の回動位置情報を得
る回動角度デコード部１６９と、予め取得しておいた湾
曲操作ノブ１３４の回動位置と湾曲部１３２及び先端部
１３３の形状との関係を示す情報を有し、前記回動角度
デコード部１６９から与えられた回動位置情報により湾
曲部１３２及び先端部１３３の形状を算出する湾曲部形
状算出部１７０と、前記蛇管部先端面天地方向検出部１
６８で得た蛇管部１３１先端面つまり湾曲部１３２基端
面の天地方向の情報を基に、前記湾曲部形状算出部１７
０で得た湾曲部１３２及び先端部１３３の形状の向きを
回転させる３次元座標変換を行い、蛇管部１３１先端に
取り付いている湾曲部１３２及び先端部１３３の実際の
形状を得る湾曲部形状座標変換部１７１と、前記蛇管部
形状算出部１６６で得た蛇管部１３１の形状情報と前記
湾曲部形状座標変換部１７１で得た湾曲部１３２及び先
端部１３３の形状情報とを合成して挿入部１２１の形状
情報を得る形状合成部１７２と、この形状合成部１７２
で得られた形状情報を３次元座標からモニタ表示可能な
２次元座標に変換した映像信号を出力する座標変換部１
７３と、前記モニタ１０９を駆動して前記座標変換部１
７３からの映像信号を映し出すモニタ駆動部１７４を有
して構成されている。

【００４３】以上図１０ないし図１２を使用して説明し
た内視鏡システムによれば、湾曲部１３２及び先端部１
３３にソースコイル１５１を配置しなくても、湾曲部１
３２及び先端部１３３を含む挿入部１２１の挿入形状画
像を描出することができる。このとき、ソースコイル１
５１は、金属部材の多く配設されている先端部１３３近
傍には配置されていないので、ソースコイル１５１から
の磁界の撹乱は減少する。これにより、挿入部１２１の
挿入形状の検出精度が向上し、内視鏡システム１０１の
操作性が向上する。また、ソースコイル１５１は、細か
く且つ頻繁に湾曲する湾曲部１３２に配置されていない
ので、ソースコイル１５１や信号線１５２やソースコイ
ルを支持するための図示しない部材といった磁界発生素
子に関する部材の劣化が減少する。これにより、磁界発
生素子に関する部材の寿命が向上し、維持に係るコスト
が減少する。

【００４４】なお、ロータリエンコーダ１５５は、ロー
タリエンコーダに限らず、回動角度情報を電気信号に変
換できるものであればよく、例えばコイルで構成されて
いてもよい。

【００４５】また、ソースコイル１５１は、内視鏡１０
４に一体に組み付けられたものでもよいし、内視鏡１０
４とは別体に構成されたものを内視鏡１０４に着脱自在
に取り付けたものでもよい。

【００４６】ところで、被検体内への挿入部の挿入形状
を検出する挿入形状検出装置に接続可能な内視鏡では、
挿入部に所定の間隔で、磁気を発生する複数の磁界発生
素子としてのソースコイルが一般的に設けられている。
これらソースコイルからの磁界は、被検体外に配置され
た磁界検知素子としてのセンスコイルで検知され、この
検知信号は、前記挿入形状検出装置に入力され、この挿
入形状検出装置は、入力された検知信号を基に、前記複
数のソースコイルの位置を解析し、挿入部の形状を検出
して画像化し、モニタへ出力する構成となっている。と
ころが、モニタへ表示される挿入形状図形は、実際の挿
入部の形状を近似した図形であり、ソースコイルの配設
されている位置から離れた位置では挿入形状図形の精度
が劣化する場合があった。このとき、術者がソースコイ
ルの配置位置を把握していれば、挿入形状図形の精度の
高い位置と精度の低い位置を把握することができ、操作
性を向上することができる。そこで、挿入部におけるソ
ースコイルの配置位置を把握することができる挿入部の
構成例を図１３に示す。

【００４７】図１３に示す内視鏡挿入部２０１外表面に
は、所定の位置からの距離を所定の間隔例えば１０ｃｍ
間隔で記した目盛２０２が記されているばかりでなく、
ソースコイルの配設されている位置を示すマーク２０３
が記されている。このマーク２０３により、内視鏡挿入
部２０１におけるソースコイルの配設位置を容易に把握
することができる。

【００４８】また、図１３とは異なる構成例を図１４に
示す。図１４に示す内視鏡挿入部２０１ａ外表面には、
所定の位置からの距離を所定の間隔例えば１０ｃｍ間隔
で記した目盛２０２が記されているばかりでなく、ソー
スコイルの配設されている位置を示すマーク２１１と、
このマーク２１１を繋ぐ線状のマーク２１２が記されて
いる。このマーク２１２が内視鏡挿入部２０１ａに記さ
れていることにより、マーク２１１の表示位置を見付け
やすくなる。

【００４９】ところで、内視鏡は、一般に、被検体内に
挿入する挿入部と、この挿入部の基端側に連設され内視
鏡を把持し操作するための操作部と、この操作部側部か
ら延出し、外部装置に接続するためのユニバーサルコー
ド等を有して構成されている。そして、被検体内への挿
入部の挿入形状を検出する挿入形状検出装置に接続可能
な内視鏡では、その挿入部の先端部近傍から所定の間隔
で、磁気を発生する複数の磁界発生素子としてのソース
コイルが一般的に設けられている。これらソースコイル
からの磁界は、被検体外に配置された磁界検知素子とし
てのセンスコイルで検知され、この検知信号は、前記挿
入形状検出装置に入力され、この挿入形状検出装置は、
入力された検知信号を基に、前記複数のソースコイルの
位置を解析し、挿入部の形状を検出して画像化し、モニ
タへ出力する構成となっている。一般に前記ソースコイ
ルからは、挿入部と、操作部と、ユニバーサルコードを
挿通する電気ケーブルが延出しており、この電気ケーブ
ルの他端は前記挿入形状検出装置に電気的に接続され、
ソースコイルは挿入形状検出装置からの駆動電流に駆動
されて磁界を発生するようになっている。ところが、一
般に前記電気ケーブルは、挿入部からユニバーサルコー
ドまで連続した電線で構成されており、ソースコイルが
故障した場合には、挿入部と操作部とユニバーサルコー
ドを連続して挿通する前記電気ケーブルを取り外す必要
があり、ソースコイル故障時に修理性が悪かった。そこ
で、ソースコイル故障時の修理性を向上した内視鏡の構
成を図１５及び図１６を使用して説明する。

【００５０】図１５に示すように、内視鏡３０１は、体
腔内等に挿入する細長の挿入部３０２と、この挿入部３
０２基端側に連設され内視鏡３０１を把持し操作するた
めの操作部３０３と、この操作部３０３側部から延出し
外部装置と接続するためのユニバーサルコード３０４
と、このユニバーサルコード３０４端部に設けられ内視
鏡３０１に供給する照明光を発生する図示しない光源装
置に着脱自在に接続するための光源接続部３０５ａを有
するコネクタ３０５と、このコネクタ３０５から延出し
内視鏡３０１で得た被写体像の撮像信号をモニタ表示可
能な映像信号に変換する図示しないビデオプロセッサに
接続するためのケーブル３０６と、前記コネクタ３０５
から延出し前記挿入部３０２に配置された後述するソー
スコイル３１１に駆動電流を供給する図示しない挿入形
状検出装置に接続するためのケーブル３０７と、このケ
ーブル３０７端部に設けられ挿入形状検出装置に着脱自
在に接続するコネクタ３０８を有して構成されている。
前記挿入部３０２には、磁界を発生する複数のソースコ
イル３１１が所定の間隔で配置されており、これらソー
スコイル３１１から延出する電気ケーブル３１２は、操
作部３０３に延出し、操作部３０３内に配設されたコネ
クタ３１３に他端が接続されている。このコネクタ３１
３に着脱自在に接続して接続部３１４をともに構成する
コネクタ３１５からは、電気ケーブル３１６が延出し、
この電気ケーブル３１６は、操作部３０３と、ユニバー
サルコード３０４と、コネクタ３０５と、ケーブル３０
７を挿通して、コネクタ３０８に他端が接続されてい
る。前記接続部３１４においてコネクタ３１３とコネク
タ３１５とを接続することにより、前記電気ケーブル３
１２と前記電気ケーブル３１６とが電気的に接続され、
これにより、前記ソースコイル３１１と図示しない前記
挿入形状検出装置とが電気的に接続されるようになって
いる。

【００５１】図１６に示すように、前記接続部３１４の
配置されている操作部３０３の外装には、開閉自在の蓋
３２１が設けられている。従って、この蓋３２１を開け
ると、前記接続部３１４が露出し、コネクタ３１３とコ
ネクタ３１５とを外すことができるようになっている。
つまり、ソースコイル３１１が故障した際には、コネク
タ３１３とコネクタ３１５とを外すことで、電気ケーブ
ル３１２と電気ケーブル３１６とを外すことができるの
で、電気ケーブル３１６を内視鏡３０１から取り外さな
くても、電気ケーブル３１２を内視鏡３０１から取り外
すだけで修理作業を行うことができ、ソースコイル３１
１故障時の修理性が向上する。

【００５２】ところで、一般に、被検体内に挿入する内
視鏡の挿入部は、手元側から、軟性の蛇管と、湾曲自在
の湾曲部と、先端に位置する先端部とが順に連設されて
構成されている。そして、被検体内への挿入部の挿入形
状を検出する挿入形状検出装置に接続可能な内視鏡で
は、その挿入部の先端部近傍から所定の間隔で、磁気を
発生する複数の磁界発生素子としてのソースコイルが一
般的に設けられている。これらソースコイルからの磁界
は、被検体外に配置された磁界検知素子としてのセンス
コイルで検知され、この検知信号は、前記挿入形状検出
装置に入力され、この挿入形状検出装置は、入力された
検知信号を基に、前記複数のソースコイルの位置を解析
し、挿入部の形状を検出して画像化し、モニタへ出力す
る構成となっている。ところが、挿入部におけるソース
コイルの配置間隔は、一定間隔であることが従来一般的
であった。しかしながら、挿入部が湾曲する度合いはそ
の部位によって異なり、一般に湾曲部は蛇管部に比して
細かく湾曲することが多く、湾曲部におけるソースコイ
ルと同じ間隔で蛇管部にソースコイルが配置されている
ことは、ソースコイルが過剰に配置されていることであ
り、コストの増加及び挿入部の太径化をもたらしてい
た。また、これを避けるために、ソースコイルの配置間
隔を広げると、湾曲部における挿入形状図形の精度が劣
化してしまう問題があった。そこで、ソースコイルの過
剰な配置を避けつつ、挿入形状図形の精度劣化を抑える
ことができるようにソースコイルを配置した挿入部の構
成を図１７を使用して説明する。

【００５３】図１７に示す内視鏡挿入部４０１は、基端
側から、細長で軟性の蛇管部４０２と、湾曲自在の湾曲
部４０３と、先端に位置する先端部４０４とが順に連設
されて構成されている。この内視鏡挿入部４０１の湾曲
部４０３には、間隔ａでソースコイル４０２が配置され
ており、蛇管部４０２には間隔ｂでソースコイル４０２
が配置されており、間隔ａ＜間隔ｂとなっている。

【００５４】図１７に示す内視鏡挿入部４０１では、細
かく湾曲する湾曲部４０３には、狭い間隔でソースコイ
ル４０２が配置されているので、挿入形状図形の精度劣
化が抑えられる。また、湾曲部４０３に比して湾曲の度
合いが少ない蛇管部４０２には、広い間隔でソースコイ
ル４０２が配置されているので、ソースコイル４０２の
過剰配置が抑えられ、コストを削減することができ、内
視鏡挿入部４０１を細径化することができる。

【００５５】なお、ソースコイル４０２は、内視鏡に一
体に組み付けられたものでもよいし、内視鏡とは別体に
構成されたものを内視鏡に着脱自在に取り付けたもので
もよい。

【００５６】［付記］ （付記項１−１）被検体内へ挿入される内視鏡挿入部の
挿入形状を磁界を用いて検出し図形化した挿入形状図形
を描出する映像信号を得る内視鏡挿入形状検出装置にお
いて、前記挿入形状を表す長さや曲率等の定量情報を得
る手段と、前記定量情報を前記挿入形状図形に重ね合わ
せて描出する映像信号を得る手段を備えたことを特徴と
する内視鏡挿入形状検出装置。

【００５７】（付記項１−２）付記項１−１に記載の内
視鏡挿入形状検出装置であって、前記定量情報は、前記
内視鏡挿入部の所定距離間隔の位置に対応した前記挿入
形状図形上の位置に描出される目盛図形を含む。

【００５８】（付記項１−３）付記項１−１に記載の内
視鏡挿入形状検出装置であって、前記定量情報は、前記
内視鏡挿入部の所定距離間隔の位置に対応した前記挿入
形状図形上の位置の近傍に表示され前記内視鏡挿入部の
所定の位置からの距離を示す数値情報を含む。

【００５９】（付記項１−４）付記項１−１に記載の内
視鏡挿入形状検出装置であって、前記定量情報は、前記
内視鏡挿入部の所定位置に対応した前記挿入形状図形上
の位置の近傍に表示され前記内視鏡挿入部の前記所定位
置における曲率半径を示す数値情報或いは文字情報を含
む。

【００６０】（付記項１−５）付記項１−４に記載の内
視鏡挿入形状検出装置であって、前記所定位置は、前記
内視鏡挿入部の曲率半径が所定値より小さい位置であ
る。

【００６１】（付記項２−１）細長で軟性の蛇管部及び
この蛇管部の先端側に連設され湾曲自在の湾曲部を少な
くとも有する挿入部と、前記湾曲部を操作する湾曲操作
手段とを少なくとも備え、被検体内へ挿入される前記挿
入部の挿入形状を磁界を用いて検出し図形化した挿入形
状図形を描出可能な内視鏡システムにおいて、前記挿入
部の前記蛇管部の範囲に配置され前記磁界を発生するた
めの複数の磁界発生素子と、前記複数の磁界発生素子か
ら発生する磁界を検出して前記複数の磁界発生素子の位
置を解析し蛇管部の形状を検出する蛇管部形状検出手段
と、前記湾曲操作手段の操作位置を検出する湾曲操作位
置検出手段と、前記湾曲操作位置検出手段で得た前記湾
曲操作手段の操作位置の情報から前記湾曲部の形状を検
出する湾曲部形状検出手段と、前記蛇管部形状検出手段
で得た前記蛇管部の形状及び前記湾曲部形状検出手段で
得た前記湾曲部の形状を合成して前記挿入形状図形を描
出する映像信号を得る手段を備えたことを特徴とする内
視鏡システム。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
挿入部の挿入形状を定量的に知ることで内視鏡システム
の操作性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に
係り、図１は内視鏡システムの全体構成を示す説明図

【図２】挿入形状検出装置の構成を示すブロック図

【図３】目盛画像生成部の構成を示すブロック図

【図４】挿入形状画像の表示例を示す説明図

【図５】挿入形状画像の図４とは異なる表示例を示す説
明図

【図６】図６及び図７は本発明の第２の実施の形態に係
り、図６は目盛画像生成部の構成を示すブロック図

【図７】挿入形状画像の表示例を示す説明図

【図８】図８及び図９は本発明の第３の実施の形態に係
り、図８は目盛画像生成部の構成を示すブロック図

【図９】挿入形状画像の表示例を示す説明図

【図１０】挿入部を構成する金属部材による磁界の撹乱
を減少でき且つ挿入部の湾曲による劣化を防止できる磁
界発生素子を備えた内視鏡システムの一例を示す説明図

【図１１】図１０に示す内視鏡システムを構成する内視
鏡の構成を示す説明図

【図１２】図１０に示す内視鏡システムを構成する挿入
形状検出装置の構成を示す説明図

【図１３】ソースコイルの配置個所を認識し易くした挿
入部の外観の例を示す説明図

【図１４】ソースコイルの配置個所を認識し易くした挿
入部の外観の図１３とは異なる例を示す説明図

【図１５】ソースコイルを有する挿入部の保守を容易に
した内視鏡の構成を示す説明図

【図１６】図１５に示す内視鏡の要部を拡大して示す説
明図

【図１７】ソースコイルの配設数を削減した挿入部の構
成を示す説明図

【符号の説明】

１…内視鏡システム ３…内視鏡 ６…挿入形状検出用プローブ ７…挿入形状検出用ベッド ８…挿入形状検出装置 ９…モニタ １１…挿入部 １２…操作部 ２１…ソースコイル ２３…センスコイル ３１…ソースコイル駆動部 ３２…ソースコイル制御部 ３３…信号検出部 ３４…信号記憶部 ３５…ソースコイル位置解析部 ３６…挿入形状画像生成部 ３７、３７ａ、３７ｂ…目盛画像生成部 ３８…画像合成部 ３９…モニタ駆動部 ４１…目盛位置解析部 ４２…座標変換部 ４３…画像生成部 ５１…キャラクタジェネレータ ５２…画像合成部 ６１…曲率半径算出部 ６２…表示位置決定部 ６３…座標変換部 ６４…曲率中心座標算出部 ６５…座標変換部 ６６…画像生成部 ６７…キャラクタジェネレータ ６８…画像合成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 相沢 千恵子 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 宮城 隆康 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 岡▲崎▼ 次生 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 森山 宏樹 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 平田 康夫 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 笹川 克義 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 石井 広 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大明 義直 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−259438（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−146716（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−70879（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−107875（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−172534（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−211991（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−129101（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検体内へ挿入される内視鏡挿入部の挿入
   形状を磁界を用いて検出し図形化した挿入形状図形を描
   出する映像信号を得る内視鏡挿入形状検出装置におい
   て、 前記挿入形状を表す長さや曲率等の定量情報を得る手段
   と、 前記定量情報を前記挿入形状図形に重ね合わせて描出す
   る映像信号を得る手段を備えたことを特徴とする内視鏡
   挿入形状検出装置。