JP4708963B2 - 内視鏡挿入部形状把握システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態である内視鏡挿入部形状把握システムが適用される内視鏡の概観図であり、本実施形態では、内視鏡として電子内視鏡が採用される。
11B 鉗子口
12 挿入部
12A 軟性部
12B 湾曲部
12C 先端部
20 センサプローブ
21 管状部
22 コネクタ部
22M メモリ
24 信号処理回路
25 制御演算部
26 駆動回路XYZ
27 画像表示制御部
30 磁場発生器
31 画像表示装置
S1〜Sn センサ(コイル)
Claims (12)
- 可撓性を有する内視鏡挿入部の形状を把握するための内視鏡挿入部形状把握システムであって、
前記挿入部における湾曲部の両端の間の距離を検出する距離検出手段と、
前記距離に対応して、前記湾曲部の形状を再現するための湾曲部形状データを格納するメモリと
を備えることを特徴とする内視鏡挿入部形状把握システム。 - 前記距離検出手段が、前記両端の位置を検出する位置検出手段と、前記両端の位置から前記距離を算出する距離算出手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記位置検出手段が、交流磁界を用いることを特徴とする請求項2に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記位置検出手段が、交流磁界を発生する磁場発生器と、前記交流磁界を検知するセンサ部と、前記センサ部からの信号に基づき前記両端の位置を算出する位置算出手段とを備えることを特徴とする請求項3に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記湾曲部の両端において、前記挿入部の先端部側に第1コイル、前記挿入部の軟性部側に第2コイルとが配置されることを特徴とする請求項4に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記センサ部のセンサが前記第1及び第2コイルを含み、前記交流磁界により誘導される前記第1及び第2コイルの電気信号に基づき前記第1及び第2コイルの位置が算出されることを特徴とする請求項5に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記センサ部が、可撓性を有する管状部を備えたセンサプローブからなり、前記センサプローブが前記内視鏡の所定のチャンネルに挿入されることにより、前記第1及び第2コイルが前記両端に対応する位置に装置されることを特徴とする請求項6に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記センサプローブが前記位置算出手段に着脱自在であり、前記メモリが前記センサプローブに設けられることを特徴とする請求項7に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記湾曲部の形状を前記湾曲部形状データに基づいて再現する湾曲部形状再現手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記湾曲部形状データが、前記湾曲部に関わる1点以上の位置情報からなることを特徴とする請求項9に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 更に、前記挿入部における軟性部の形状を再現する軟性部形状再現手段を備えることを特徴とする請求項9に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
- 前記軟性部形状再現手段が、前記軟性部の長手方向に沿って配置される複数のセンサの位置を結ぶ補間曲線を用いて再現されることを特徴とする請求項11に記載の内視鏡挿入部形状把握システム。
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