JP2001046320A - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents
内視鏡形状検出装置Info
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- JP2001046320A JP2001046320A JP11224558A JP22455899A JP2001046320A JP 2001046320 A JP2001046320 A JP 2001046320A JP 11224558 A JP11224558 A JP 11224558A JP 22455899 A JP22455899 A JP 22455899A JP 2001046320 A JP2001046320 A JP 2001046320A
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Abstract
与えることなく、かつ、コイルの位置座標を正確に検出
して、画面上により高精度な挿入部の挿入状態を表す挿
入部画像を表示する内視鏡形状検出装置を提供するこ
と。 【解決手段】内視鏡2の挿入部2aは、先端側より順に
硬性な先端部21、上下左右に湾曲操作可能な湾曲部2
2及び柔軟な可撓管23とを連接して構成されている。
湾曲部22は、例えば金属製の湾曲駒24を複数、回動
自在に連接して所定の長さ寸法に形成されている。そし
て、本実施形態の挿入部2a内には例えば12個のソー
スコイル9A,…,9Lが所定の位置に配置される。第
1ソースコイル9Aを先端部21に配置したとき、第2
ソースコイル9Bは、湾曲駒24,…,24で形成され
た湾曲部2b内に配置されることなく、可撓管23内に
位置する構成である。
Description
入状態を示す挿入部画像をより高精度に表示し、かつこ
の挿入部画像を一目見て表示状態の把握を容易に行える
内視鏡形状検出装置に関する。
は、被検部のある体腔内に細長で可撓性を有する挿入部
を挿入して、該被検部を観察したり、この内視鏡に設け
られている処置具挿通チャンネルを介して必要とする処
置を行えるようになっている。
直線形状ではなく曲がっている。このため、術者は、体
腔内に挿入した内視鏡の挿入部の先端部がどの位置まで
到達しているかとか、或いは挿入部がどのような形状に
湾曲しているのかを容易に把握することができなかっ
た。
入部形状を把握するため、外部からX線を照射して挿入
部の挿入位置や挿入形伏等の挿入状態を検出していた。
しかし、X線は、人体に対し害があり、しかも照射場所
も限られるので、内視鏡挿入部の挿入状態を検出するた
めに最適の手段とはいえなかった。
ことなく体腔内に挿入された内視鏡の挿入部の挿入状態
を検出できるように、本出願人は、特願平10−690
75号等に磁界発生手段及び磁界検知手段で構成した挿
入状態検出装置及び検出方法を詳細に示している。即
ち、磁界発生手段として複数のソースコイルを内視鏡や
カテーテルに配置して、各ソースコイルの位置を磁界検
出手段によって検出して内視鏡形状検出処理を行って表
示手段の画面上に表示することによって、内視鏡挿入部
の挿入状態を把握できるようにしていた。
に挿入される内視鏡の挿入部には、一般的に金属製の湾
曲駒を複数、回動自在に連接して形成した湾曲部が設け
られている。このため、ソースコイルから発生する磁界
が湾曲駒の影響を受けるばかりでなく、湾曲操作を行っ
た際等にはこれら湾曲駒が動いて湾曲部の形状が変化し
てソースコイルから発生する磁界が乱れて、正確な位置
座標を検出できなくなって、画面上に正確な挿入状態を
表示することができなかった。
ことにより、湾曲操作の際、このソースコイルが湾曲駒
や挿入部内の他の内蔵物に当接して、湾曲させる際の妨
げになったり、内蔵物やソースコイル自体が破損するお
それがある。
であり、内視鏡を構成する湾曲駒や内蔵物にストレスを
与えることなく、かつ、コイルの位置座標を正確に検出
して、画面上により高精度な挿入部の挿入状態を表す挿
入部画像を表示する内視鏡形状検出装置を提供すること
を目的としている。
装置は、磁気信号を送信する送信手段と、この送信手段
より送信された磁気信号を受信する受信手段と、被検対
象内に挿入される挿入部及びこの挿入部の先端側に形成
した湾曲操作自在な湾曲部を有し、前記送信手段又は前
記受信手段の一方を前記挿入部に備えた内視鏡と、前記
受信手段により受信した、前記送信手段からの磁気信号
に基づき、前記内視鏡の挿入部形状を検出する検出手段
とを有する内視鏡形状検出装置であって、前記受信手段
又は前記送信手段を、前記湾曲部内部を除く前記挿入部
内に配置している。
は発信手段が位置していないので、湾曲部を形成する湾
曲駒の影響による磁界の乱れによって発生していた形状
検出の誤差及び、送信手段又は発信手段が湾曲駒に当接
して発生する湾曲状態の不具合や、湾曲部内に配置され
ている内蔵物や送信手段又は発信手段の破損のおそれが
解消する。
施形態を説明する。図1ないし図15は本発明の一実施
形態に係り、図1は形状検出用内視鏡を備えた内視鏡形
状検出装置の構成例を説明する図、図2は形状検出用内
視鏡のソースコイルの配置構成を説明する図、図3は内
視鏡形状検出装置の機能構成を示すブロック図、図4は
イメージ画像表示処理における3Dモデルのイメージモ
デルを説明する第1の説明図、図5はイメージモデルの
表示処理を示すフローチャート、図6はイメージ画像表
示処理における3Dモデルのイメージモデルを説明する
第2の説明図、図7は検出したソースコイル位置を元に
補間によって求めた点を含めて挿入部画像のモデル曲線
を構築した状態を示す図、図8は挿入部太さ変換信号に
よって表示画面上に表示される挿入部画像の太さの違い
を説明する図、図9は挿入部画像の太さの違いと観察精
度の関係を説明する図、図10は肛門側カットモードに
よる挿入部画像表示状態を説明する図、図11は通常の
肛門側カットモード表示画像における挿入部の先端部と
肛門側に位置する部分とを示す通常画像を示す図、図1
2は挿入部画像の挿入部の先端部側に確認部を設けた挿
入部画像を示す図、図13は挿入部画像の挿入部の肛門
側に位置する部分に確認部を設けた挿入部画像を示す
図、図14は挿入部画像の挿入部の先端部側及び肛門側
に位置する部分の両方に確認部を設けた挿入部画像を示
す図、図15は表示画面上に表示される挿入部画像を示
すフローチャートである。
い状態を示す図、図8(b)は挿入部画像の太さが細め
の状態を示す図、図8(c)は挿入部画像の太さが極細
の状態を示す図、図9(a)は挿入部の重なり状態が見
難い挿入部画像の1例を示す図、図9(b)は挿入部の
重なり状態が分かり易い挿入部画像を示す図、図10
(a)は表示画面中に挿入部全体を表示した挿入部画像
を示す図、図10(b)は肛門付近に設置したマーカの
マーカ画像より外側に位置する挿入部の画像を削除した
挿入部画像を示す図、図10(c)は図10(b)の挿
入部画像で削除される部分を説明する図、図12(a)
は先端部側に設けた確認部の1例を示す図、図12
(b)は先端部側に設けた確認部の他の例を示す図であ
る。
検出装置1は、送信手段である後述する複数のソースコ
イルを挿入部2a内に配置した形状検出用内視鏡(以下
内視鏡と略記する)2と、この内視鏡2の挿入部2aに
配置されたソースコイルからの磁界を検出する受信手段
である複数の後述するセンスコイルを配置した内視鏡2
の外部装置であるコイルユニット3と、前記内視鏡2に
照明光を供給する光源装置や、前記ソースコイルに駆動
信号を供給する駆動ブロック、前記コイルユニット3か
ら伝送される前記ソースコイルからの信号を検出する検
出ブロック、この検出した信号を処理して映像信号を生
成する画像信号処理部等を有する挿入部形状検出手段を
兼ねる制御ユニット4と、この制御ユニット4から映像
信号が伝送されることによって挿入部2aの挿入状態を
表示画面5a上に表示するモニタ5とで主に構成されて
いる。
8の体腔内に挿入される細長な挿入部2aと、この挿入
部2aの基端部に配設された把持部を兼ねる操作部2b
と、この操作部2bの側部から延出するユニバーサルコ
ード2cとで主に構成されている。そして、前記湾曲部
2bは、前記操作部2cに設けられている図示しない湾
曲操作ノブを適宜操作することによって、内視鏡2の先
端部2aを所望の方向に向けることができるようになっ
ている。
に横たわる患者8の体表面、例えば肛門、左脇腹、右脇
腹付近にそれぞれ設置されて検査のための基本平面を作
成するための磁気発生素子を備えたマーカであり、各マ
ーカ6a,6b,6cから延出されたマーカケーブル6
1は制御ユニット4に着脱自在に接続されるようになっ
ている。
作するための操作パネル又はキーボード等の入力手段が
設けられている。
は、先端側より順に硬性な先端部21、上下左右に湾曲
操作可能な湾曲部22及び柔軟な可撓管23とを連接し
て構成されている。前記湾曲部22は、例えば金属製の
湾曲駒24を複数、回動自在に連接して所定の長さ寸法
に形成されている。そして、本実施形態の挿入部2a内
には例えば12個のソースコイル9A,…,9Lが所定
の位置に配置されている。
うち、先端側に位置する第1ソースコイル9Aと第2ソ
ースコイル9Bとのコイル間隔は、前記湾曲部2bの長
さ寸法を考慮して、前記ソースコイル9A,9Bが共に
湾曲部22内に配置されることがないように間隔が設定
されている。
2ソースコイル9Lまでの11個のソースコイルは、前
記挿入部2aを構成する可撓管24内に収納配置される
よう予め設定した間隔で配置されている。
先端部21に配置したとき、前記第2ソースコイル9B
は、湾曲駒24,…,24で形成された湾曲部2b内に
配置されることなく、前記可撓管23内に位置する構成
になっている。
る磁界が金属製の湾曲駒によって乱だされることが解消
されるとともに、ソースコイルが湾曲駒や湾曲部内に位
置する内蔵物に当接する不具合が解消される。
対して上述と同様な構成をとってもよい。
構成を作用含めて説明する。前記内視鏡形状検出装置1
を構成する制御ユニット4内には、複数のソースコイル
9A,…,9L及びマーカ6a,6b,6cに設けられ
ている磁気発生素子としてのコイル10a,10b,1
0cを駆動する駆動ブロック25と、磁界検出素子であ
るセンスコイル3a,3b,…,3pが受信した信号を
検出する検出ブロック26と、この検出ブロック26で
検出した信号を信号処理して画像信号を生成する画像信
号処理手段であるホストプロセッサ27とで主に構成さ
れている。
駆動ブロック25を構成する12個の互いに異なる高周
波の駆動信号を生成するソースコイル駆動回路部28に
接続されている。
いるコイル10a,10b,10cは、前記駆動ブロッ
ク25を構成する、3個の互いに異なり、さらに前記ソ
ースコイル駆動信号とも異なる高周波の駆動信号を生成
するマーカコイル駆動回路部29に接続されている。
は各ソースコイル9A,…,9Lを、前記マーカコイル
駆動回路部29は各コイル10a,10b,10cを、
それぞれ異なる周波数の正弦波の駆動信号電流で駆動す
る。
ル駆動回路部28及び前記マーカコイル駆動回路部29
の内部に設けられている図示しない駆動周波数設定デー
タ格納手段或いは駆動周波数設定データ記憶手段に格納
された駆動周波数設定データ(以下駆動周波数データと
も記す)により設定される。
サ27において内視鏡形状の算出処理等を行うCPU
(中央処理ユニット)30によりPIO(パラレル入出
力回路)31を介してソースコイル駆動回路部28内及
びマーカコイル駆動回路部29の駆動周波数データ格納
手段(図示せず)に格納される。
は、検出ブロック26を構成するセンスコイル信号増幅
回路部37に接続されている。
ル信号増幅回路部37及びADC(アナログ・デジタル
・コンバータ)38a,38b,…,38pにより構成
され、前記センスコイル3a,3b,…,3pで検出し
た微少な信号をセンスコイル信号増幅回路部37で増幅
した後、ADC38a,38b,…,38pでホストプ
ロセッサ27が読み込み可能なデジタルデータに変換す
る。
部39からの制御信号によりローカルデータバス40を
介して2ポートメモリ41に書き込まれる。
部39からの制御信号により2ポートメモリ41に書き
込まれたデジタルデータを内部バス42を介して読み出
し、メインメモリ43を用い、デジタルデータに対して
周波数抽出処理(フーリエ変換:FFT)を行い、各ソ
ースコイル9A,…,9L及びコイル10a,10b,
10cの駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出情
報に分離抽出し、分離した磁界検出情報の各デジタルデ
ータから電子内視鏡6の挿入部7内に設けられた各ソー
スコイル9A,…,9Lと、マーカ6a,6b,6cの
コイル10a,10b,10cの空間位置座標を算出す
る。
9Lの位置座標データから電子内視鏡2の挿入部2aの
挿入状態を推定して、モニタ5に表示する挿入部画像を
形成する表示データを生成してビデオRAM36に出力
する。
る表示データの生成は、例えば3Dモデルにおいては、
3次関数曲線近似とナチュラルスプラインによる補間
法、3次B−スプライン補間法あるいは2次B−スプラ
イン補間法により、図4に示すように、各ソースコイル
の点座標からから内視鏡形状の立体像を補間し、ソース
コイルの任意の座標の2つのモデルの法線ベクトルを得
る。
で挿入部形状モデルデータから、図6に示す面abc
d、面cdefの順で面を描画し、ステップS2で各点
に対してそれぞれの法線ベクトルを用いて面のシェーデ
ィング(スムーズシェーディング)を行い、挿入部形状
の立体イメージ画像データを生成していく。
Y平面としたときの奥行き方向Z軸座標を、立体感を向
上させるためにグレースケールによる色調補正を行うか
どうか判断し、行う場合にはステップS4により色調補
正処理を行い処理を終了する。
2ソースコイル9Bとの間隔と、前記第2ソースコイル
9Bから第12ソースコイル9Lまでの各間隔とがそれ
ぞれ所定の値に設定されているため、それぞれの間隔と
各ソースコイルの位置座標データとを基に、各ソースコ
イル間に複数の点を補間によって求めて図7に示すよう
に挿入状態を表すモデル曲線である挿入部画像を構築す
る。
イル10a,10b,10cの位置座標データも算出さ
れるので、マーカ6a,6b,6cの表示データを生成
してビデオRAM36に出力する。
データをビデオ信号発生回路44が読み出し、映像信号
であるアナログのビデオ信号に変換してモニタ5へ出力
する。そして、このアナログビテオ信号がモニタ5に入
力されることで、このモニタ5の表示画面5a上(図1
参照)に挿入部2aの挿入状態を示す挿入部画像11及
びマーカ6a,6b,6c位置を示すマーカ画像12が
表示される。
とともに、マーカ画像12とを表示することにより、挿
入部2aの患者の体腔内での位置関係を容易に把握する
ことができるようになっている。特に、肛門付近に設置
したマーカ 6cは、挿入部2aが患者8の体内に位置
しているか否かを示す重要な指標である。さらに、もう
1つのマーカを用意し、このマーカを術者の手に設置す
ることで術者の手の位置をモニタ5の表示画面5a上に
表示させるようにしてもよい。
ル9A,…,9Lの空間位置座標の推定方法は本出願人
が先に出願した特願平10−69075号に詳細に記載
しており、本実施の形態においても同様な方法により推
定するため説明を省略する。また、図3において符号4
5はホストプロセッサ27に設けられたキーボードイン
ターフェイスであり、バス42にメインメモリ43、C
PU30に接続されている。そして、前記キーボードイ
ンターフェイス45には例えば後述する挿入部太さ変換
信号や肛門側カットモード信号等、表示画面5a上に表
示されている挿入部画像11を加工処理する指示を行え
るキーボード13が接続されている。
肛門側カットモード信号について説明する。まず、前記
挿入部太さ変換信号について説明する。
を行った結果と表示画面5aの表示ウインドウの大きさ
とを基に拡大又は縮小されて挿入部画像11として表示
される。前記挿入部太さ変換信号は、前記表示画面5a
上に表示されているこの挿入部画像11の太さ(幅寸
法)を可変させるものであり、術者がキーボード13を
介して指示を行うことによって前記挿入部画像11の太
さを、図8(a),(b),(c)に示すようにモニタ
5の表示画面5a上には例えば太さが段階的に異なる挿
入部画像11a,11b,11cが表示される。なお、
段階的に太さを変化させる代わりに連続的に太さを変更
するようにしてもよい。
イメージ通りの太さの挿入部画像11a,11b,11
cに変換して表示させることができる。また、例えば、
図9(a)に示すように検査中、交叉した挿入部同士が
めり込んだように見えていた挿入部画像11dに対し
て、挿入部太さ変換信号を出力して太さ変換を行うこと
により、挿入部同士の位置関係を容易に把握することが
可能な図9(b)に示す挿入部画像11eに変換するこ
とができる。
30内で例えば以下の式にしたがって行われる。
肛門側カットモード信号は、表示画面上に体腔内に位置
する挿入部を表す挿入部画像だけを表示させる指示であ
る。
面5aのウインドウ内に3つのマーカ6a,6b,6c
のマーカ画像12内に位置する挿入部及び肛門付近に設
置したマーカ6cのマーカ画像12より外側に位置する
挿入部を表す挿入部画像11fを表示している状態から
図10(b)に示すように肛門付近に設置したマーカ6
cのマーカ画像12より点線に示すように外側に位置す
る挿入部を削除して、3つのマーカ画像12内に位置す
る挿入部だけを表す挿入部画像11gを表示するように
切り換える。つまり、図10(c)に示すように肛門付
近を表す破線で示す領域Aより矢印B側に位置する、つ
まり、ベッド7に横たわる図示しない患者の体腔内に挿
入されていない挿入部2aの画像表示を削除したもので
ある。
入部2aだけの挿入部画像11gを表示する肛門側カッ
トモードでは、挿入途中等に挿入部2aの先端部が肛門
方向を向いてしまったとき等、図11に示すように表示
画面5aに表示されている挿入部画像11から挿入部2
aの先端部と肛門側に位置する部分とを一目で把握する
ことが難しい。
入方向に関わらず表示画面5aを一見して挿入部2aの
先端部と肛門側に位置する部分とを把握可能なように、
図12(a)に示すように挿入部の先端部を表す確認部
として着色部14を設けた挿入部画像11h或いは、図
12(b)に示すように挿入部の先端部を表す確認部と
して半円形状部15に形作った挿入部画像11iを表示
画面5a上に表示して挿入部の先端部と肛門側に位置す
る部分との把握を容易に行えるようにしている。
正処理によって行い、先端部を半円形状に形作る処理は
内視鏡形状モデルを形成する際と同様に内視鏡形状検出
イメージ画像表示処理によって行う。
状部15を形作って、挿入部の先端部と肛門側に位置す
る部分との把握を容易に行えるようにする代わりに、図
13に示すように挿入部の肛門側に位置する部分に確認
部として体壁を表す体壁マーク16を形作った挿入部画
像11jを表示画面5a上に表示させて挿入部の先端部
と肛門側に位置する部分との把握を行えるようにしても
よい。また、図14に示すように図12(a)で示した
挿入部画像11hと、図12(b)で示した挿入部画像
11iと、図13で示した挿入部画像11jとを組み合
わせた挿入部画像11kを表示画面5a上に表示させて
挿入部の先端部と肛門側に位置する部分との把握を行え
るようにしてもよい。
表示が開始されると、まず、ステップS11に示すよう
にソースコイルから発生させる磁界を基に3次元座標デ
ータの取得を開始するとともに、ステップS12に示す
ようにキーボード13から入力される太さ変更信号を参
照し、ステップS13でその参照した信号を基にスコー
プの太さ係数を算出する。そして、ステップS14に移
行して、前記ステップS11で取得した3次元座標デー
タを表示座標系に変換する。ここで、ステップS15に
示すようにキーボード13から入力される肛門カットモ
ード信号を参照する。ステップS16に移行して前記ス
テップS13,S14,S15の処理を基に挿入部の挿
入状態を表す挿入部画像を構築し、ステップS17で挿
入部画像を表示する。
スコイルのうち1つのソースコイルも、複数の湾曲駒を
連接して形成した湾曲部内に配置していないので、術者
が湾曲操作を行った場合でも、ソースコイルから発生す
る磁界が湾曲駒によって乱されることから解消されるの
で、精度の高いソースコイルの位置座標データを得て高
精度の挿入部画像を構築することができる。
配置されていないので湾曲部を湾曲操作した際に、ソー
スコイルが湾曲駒に当接したり、湾曲部内に位置する内
蔵物に当接する不具合を解消することができる。
ード信号を送ることによって、肛門より外側に位置する
挿入部の挿入部画像を処理する際、挿入部画像の挿入部
の先端部又は肛門側に位置する部分の少なくとも一方に
確認部を設けたことによって、表示画面を一目してどち
らの端部が挿入部の先端部であるかを確実に把握するこ
とができる。
を送ることによって、表示画面上に映し出されている挿
入部画像の太さを術者の所望する太さに自由に変更する
ことができるので、術者にとって最も観察しやすい状態
で作業を行える。また、表示画面を一目して、重なり合
って部分における上下関係を確実に把握することができ
る。これらのことによって、観察性能が大幅に向上す
る。
のソースコイルを配置した形状検出用内視鏡として説明
したが、この内視鏡に配置されるソースコイルの数は1
2個に限定されるものではなく適宜増減自在である。
内視鏡の代わりに内視鏡に設けられている処置具挿通チ
ャンネルに複数のソースコイルを上述のように配置した
プローブを挿通配置させて、上述した実施形態と同様に
挿入部形状をモニタ画面上に表示するようにしてもよ
い。
(送信手段)と、送信される磁気信号を受信するセンス
コイル(受信手段)とを入れ替えた構成にしてもよい。
限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形実施可能である。
実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができ
る。
の送信手段より送信された磁気信号を受信する受信手段
と、被検対象内に挿入される挿入部及びこの挿入部の先
端側に形成した湾曲操作自在な湾曲部を有し、前記送信
手段又は前記受信手段の一方を前記挿入部に備えた内視
鏡と、前記受信手段により受信した、前記送信手段から
の磁気信号に基づき、前記内視鏡の挿入部形状を検出す
る検出手段とを有する内視鏡形状検出装置において、前
記受信手段又は前記送信手段を、前記湾曲部内部を除く
前記挿入部内に配置した内視鏡形状検出装置。
湾曲部を有する内視鏡と、前記内視鏡の挿入部内に配置
される第1のコイル手段と、この第1のコイル手段との
間で磁気信号を送受し、所定の位置に配置される第2の
コイル手段と、前記磁気信号の送受によって得られた検
出信号に基づき、前記第1のコイル手段が設置された内
視鏡の挿入部形状を検出する検出手段とを備えた内視鏡
形状検出装置において、前記第1のコイル手段を、前記
湾曲部内部を除く挿入部内に配置した内視鏡形状検出装
置。
湾曲部を有する内視鏡と、前記内視鏡の挿入部内に配置
される第1のコイル手段と、この第1のコイル手段との
間で磁気信号を送受し、所定の位置に配置される第2の
コイル手段と、前記磁気信号の送受によって得られた検
出信号に基づき、前記第1のコイル手段が設置された内
視鏡の挿入部形状を検出する検出手段と、この検出手段
によって検出された結果から前記内視鏡の挿入部形状を
表示装置に表示させる映像信号を生成する信号処理手段
とを備えた内視鏡形状検出装置において、前記信号処理
手段に、表示装置の表示画面上に表示される挿入部形状
の太さを可変させる機能部を設けた内視鏡形状検出装
置。
示画面上に表示される挿入部形状の先端側又は肛門側に
位置する部分の少なくとも一方に、先端側又は肛門側を
示す確認部を設けた付記3記載の内視鏡形状検出装置。
検出装置によれば、内視鏡を構成する湾曲駒や内蔵物に
ストレスを与えることなく、かつ、コイルの位置座標を
正確に検出して、画面上により高精度な挿入部の挿入状
態を表す挿入部画像を表示する内視鏡形状検出装置を提
供することができる。
り、図1は形状検出用内視鏡を備えた内視鏡形状検出装
置の構成例を説明する図
説明する図
図
メージモデルを説明する第1の説明図
ト
メージモデルを説明する第2の説明図
求めた点を含めて挿入部画像のモデル曲線を構築した状
態を示す図
される挿入部画像の太さの違いを説明する図
明する図
態を説明する図
挿入部の先端部と肛門側に位置する部分とを示す通常画
像を示す図
けた挿入部画像を示す図
に確認部を設けた挿入部画像を示す図
位置する部分の両方に確認部を設けた挿入部画像を示す
図
ローチャート
Claims (1)
- 【請求項1】 磁気信号を送信する送信手段と、 この送信手段より送信された磁気信号を受信する受信手
段と、 被検対象内に挿入される挿入部及びこの挿入部の先端側
に形成した湾曲操作自在な湾曲部を有し、前記送信手段
又は前記受信手段の一方を前記挿入部に備えた内視鏡
と、 前記受信手段により受信した、前記送信手段からの磁気
信号に基づき、前記内視鏡の挿入部形状を検出する検出
手段とを有する内視鏡形状検出装置において、 前記受信手段又は前記送信手段を、前記湾曲部内部を除
く前記挿入部内に配置したことを特徴とする内視鏡形状
検出装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22455899A JP3389535B2 (ja) | 1999-08-06 | 1999-08-06 | 内視鏡形状検出装置 |
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