JP3404331B2 - 内視鏡形状検出装置及び当該装置における画像処理方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】 本発明は磁界を用いた内視
鏡形状検出装置及び当該装置における画像処理方法、更
に詳しくは内視鏡挿入形状の表示部分に特徴のある内視
鏡形状検出装置及び当該装置における画像処理方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分
野で広く用いられるようになった。この内視鏡は特に挿
入部が軟性のものは、屈曲した体腔内に挿入することに
より、切開することなく体腔内深部の臓器を診断した
り、必要に応じてチャンネル内に処置具を挿通してポリ
ープ等を切除するなどの治療処置を行うことができる。

【０００３】この場合、例えば肛門側から下部消化管内
を検査する場合のように、屈曲した体腔内に挿入部を円
滑に挿入するためにはある程度の熟練を必要とする場合
がある。

【０００４】つまり、挿入作業を行っている場合、管路
の屈曲に応じて挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる等の
作業が円滑な挿入を行うのに必要になり、そのためには
挿入部の先端位置等が、体腔内のどの位置にあるかと
か、現在の挿入部の屈曲状態等を知ることができると便
利である。

【０００５】そこで、本出願人が先に出願した特願平１
０−０６９０７５号では、内視鏡に組み込まれた複数の
磁気発生素子としてのソースコイルと、コイルユニット
に配置された複数の磁気検出素子としてのセンスコイル
と、ソースコイルに磁界発生信号を供給すると共にセン
スコイルに発生した検出信号を増幅および解析して各セ
ンスコイルの位置を算出する制御ユニットと、制御ユニ
ットで生成された内視鏡の形状を表示するモニタとから
構成した位置推定装置（内視鏡形状検出装置）を提案し
ている。

【０００６】そして、この装置において、ユーザは表示
される内視鏡の挿入形状を自分の見やすい視点に回転さ
せて使用していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置における表示方法では、ユーザ自身が見やすい視点を
設定しても患者が体位を変更していまうと、表示される
挿入形状の位置及び角度も動いてしまい、ユーザによる
視点の再設定が必要になるといった問題がある。

【０００８】また、表示画面の全域で形状表示を行って
いて、ユーザにとって関心のない部分（例えば、患者の
体外部分）も表示されるため、ユーザ自身が画面上で注
視したい部分（例えば、患者の体内部分）を識別しなけ
ればならないといった問題もある。

【０００９】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、患者の体位変化に影響されることなく、常に見
やすい視点で挿入形状を観察することのできる内視鏡形
状検出装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の内視
鏡形状検出装置は、被検体内に挿入される内視鏡挿入部
の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手段に表示
する内視鏡形状検出装置において、前記被検体の所定の
位置に装着される第１のマーカ手段と、前記第１のマー
カ手段の位置情報を所定座標上の第１の位置データとし
て取得する第１のマーカ位置情報取得手段と、前記第１
のマーカ手段と別体に形成され前記被検体に対して任意
の位置に移動可能な第２のマーカ手段と、前記第２のマ
ーカ手段の位置情報を、前記座標上の第２の位置データ
として取得する第２のマーカ位置情報取得手段と、前記
第２のマーカ位置情報取得手段で取得された前記第２の
位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報取得手
段で取得された前記第１の位置データを変更処理する位
置データ変更手段と、前記位置データ変更手段で変更処
理された前記第１の位置データに基づき前記第１のマー
カ手段の位置情報を前記表示手段に表示させる表示制御
手段とを具備して構成される。

【００１１】本発明の請求項１の内視鏡形状検出装置で
は、前記表示制御手段が前記位置データ変更手段で変更
処理された前記第１の位置データに基づき前記第１のマ
ーカ手段の位置情報を前記表示手段に表示させること
で、患者の体位変化に影響されることなく、常に見やす
い視点で挿入形状を観察することを可能とする。

【００１２】本発明の請求項２の内視鏡形状検出装置の
画像処理方法は、被検体内に挿入される内視鏡の挿入部
の挿入形状を検出して前記挿入形状を表示手段に表示す
る内視鏡形状検出装置の画像処理方法において、前記被
検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段から得
られる該第１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の
第１の位置データとして構築する第１のマーカ位置情報
構築工程と、前記第１のマーカ手段と別体に形成され、
前記被検体に対して任意の位置に移動可能な第２のマー
カ手段から得られる該第２のマーカ手段の位置情報を、
前記座標上の第２の位置データとして構築する第２のマ
ーカ位置情報構築工程と、前記第２のマーカ位置情報構
築工程で構築される前記第２の位置データに基づき、前
記第１のマーカ位置情報工程で構築される前記第１の位
置データを変更処理する位置データ変更工程と、前記位
置データ変更工程で変更処理された前記第１の位置デー
タに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報を前記表
示手段に表示させる表示制御工程とを有することを特徴
とする。

【００１３】本発明の請求項２の内視鏡形状検出装置の
画像処理方法では、前記表示制御工程が前記位置データ
変更工程で変更処理された前記第１の位置データに基づ
き前記第１のマーカ手段の位置情報を前記表示手段に表
示させることで、患者の体位変化に影響されることな
く、常に見やすい視点で挿入形状を観察することを可能
とする。

【００１４】本発明の請求項３の内視鏡形状検出装置
は、被検体内に挿入される内視鏡挿入部の挿入形状を検
出して、前記挿入形状を表示手段に表示する内視鏡形状
検出装置において、前記被検体の所定の位置に装着され
る第１のマーカ手段と、前記第１のマーカ手段の位置情
報を所定座標上の第１の位置データとして取得する第１
のマーカ位置情報取得手段と、前記第１のマーカ手段と
別体に形成され、前記被検体に対して任意の位置に移動
可能な第２のマーカ手段と、前記第２のマーカ手段の位
置情報を前記座標上の第２の位置データとして取得する
第２のマーカ位置情報取得手段と、前記第２のマーカ位
置情報取得手段で取得された前記第２の位置データに基
づき前記第１のマーカ位置情報取得手段で取得された前
記第１の位置データ及び前記挿入形状を表す挿入形状デ
ータを変更処理する位置データ変更手段と、前記位置デ
ータ変更手段で変更処理された前記第１の位置データ及
び前記挿入形状データに基づき前記第１のマーカ手段の
位置情報及び前記挿入形状を前記表示手段に表示させる
表示制御手段とを具備して構成される。

【００１５】本発明の請求項３の内視鏡形状検出装置で
は、前記表示制御手段が前記位置データ変更手段で変更
処理された前記第１の位置データ及び前記挿入形状デー
タに基づき前記第１のマーカ手段の位置情報及び前記挿
入形状を前記表示手段に表示させることで、患者の体位
変化に影響されることなく、常に見やすい視点で挿入形
状を観察することを可能とする。

【００１６】本発明の請求項４の内視鏡形状検出装置の
画像処理方法は、被検体内に挿入される内視鏡の挿入部
の挿入形状を検出して前記挿入形状を表示手段に表示す
る内視鏡形状検出装置の画像処理方法において、前記被
検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段から得
られる該第１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の
第１の位置データとして構築する第１のマーカ位置情報
構築工程と、前記第１のマーカ手段と別体に形成され、
前記被検体に対して任意の位置に移動可能な第２のマー
カ手段から得られる該第２のマーカ手段の位置情報を、
前記座標上の第２の位置データとして構築する第２のマ
ーカ位置情報構築工程と、前記第２のマーカ位置情報構
築工程で構築される前記第２の位置データに基づき、前
記第１のマーカ位置情報工程で構築される前記第１の位
置データ及び前記挿入形状を表す挿入形状データを変更
処理する位置データ変更工程と、前記位置データ変更工
程で変更処理された前記第１の位置データ及び前記挿入
形状データに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報
及び前記挿入形状を前記表示手段に表示させる表示制御
工程とを有することを特徴とする。

【００１７】本発明の請求項４の内視鏡形状検出装置の
画像処理方法では、前記表示制御工程が前記位置データ
変更工程で変更処理された前記第１の位置データ及び前
記挿入形状データに基づき前記第１のマーカ手段の位置
情報及び前記挿入形状を前記表示手段に表示させること
で、患者の体位変化に影響されることなく、常に見やす
い視点で挿入形状を観察することを可能とする。

【００１８】本発明の請求項５の内視鏡形状検出装置
は、被検体内に挿入される内視鏡挿入部の挿入形状を検
出して、前記挿入形状を表示手段に表示する内視鏡形状
検出装置において、前記被検体の所定の位置に装着され
る第１のマーカ手段と、前記第１のマーカ手段の位置情
報を、所定座標上の第１の位置データとして取得する第
１のマーカ位置情報取得手段と、前記第１のマーカ手段
と別体に形成され前記被検体に対して任意の位置に移動
可能な前記内視鏡挿入部に設けられた第２のマーカ手段
と、前記内視鏡挿入部を前記被検体に対して挿入開始し
たときの前記第２のマーカ手段の位置情報を前記座標上
の第２の位置データとして取得する第２のマーカ位置情
報取得手段と、前記第２のマーカ位置情報取得手段で取
得された前記第２の位置データに基づき前記第１のマー
カ位置情報取得手段で取得された前記第１の位置データ
を変更処理する位置データ変更手段と、前記位置データ
変更手段で変更処理された前記第１の位置データに基づ
き前記第１のマーカ手段の位置情報を前記表示手段に表
示させる表示制御手段とを具備して構成される。

【００１９】本発明の請求項５の内視鏡形状検出装置で
は、前記表示制御手段が前記位置データ変更手段で変更
処理された前記第１の位置データに基づき前記第１のマ
ーカ手段の位置情報を前記表示手段に表示させること
で、患者の体位変化に影響されることなく、常に見やす
い視点で挿入形状を観察することを可能とする。

【００２０】本発明の請求項６の内視鏡形状検出装置の
画像処理方法は、被検体内に挿入される内視鏡の挿入部
の挿入形状を検出して前記挿入形状を表示手段に表示す
る内視鏡形状検出装置の画像処理方法において、前記被
検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段から得
られる該第１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の
第１の位置データとして構築する第１のマーカ位置情報
構築工程と、前記内視鏡の挿入部を前記被検体に対して
挿入開始するときの、前記第１のマーカ手段と別体に形
成され、前記被検体に対して任意の位置に移動可能な前
記内視鏡の挿入部に設けられた第２のマーカ手段から得
られる該第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の
第２の位置データとして構築する第２のマーカ位置情報
構築工程と、前記第２のマーカ位置情報構築工程で構築
される前記第２の位置データに基づき、前記第１のマー
カ位置情報工程で構築される前記第１の位置データを変
更処理する位置データ変更工程と、前記位置データ変更
工程で変更処理された前記第１の位置データに基づき、
前記第１のマーカ手段の位置情報を前記表示手段に表示
させる表示制御工程とを有することを特徴とする。

【００２１】本発明の請求項６の内視鏡形状検出装置の
画像処理方法では、前記表示制御工程が前記位置データ
変更手段で変更処理された前記第１の位置データに基づ
き前記第１のマーカ手段の位置情報を前記表示手段に表
示させることで、患者の体位変化に影響されることな
く、常に見やすい視点で挿入形状を観察することを可能
とする。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。

【００２３】図１ないし図２１は本発明の一実施の形態
に係わり、図１は内視鏡装置及び内視鏡形状検出装置か
らなる内視鏡システムの構成を示す構成図、図２は図１
の制御ユニットの構成を示す構成図、図３は図１のマー
カプレートの構成を示す構成図、図４は図３のマーカプ
レートとマーカモデルとの関係を説明する説明図、図５
は図４のマーカモデルの構築の一例を示すフローチャー
ト、図６は図５のフローチャートで構築されたマーカモ
デルを示す図、図７は図１の内視鏡形状検出装置の作用
を説明する第１の説明図、図８は図１の内視鏡形状検出
装置の作用を説明する第１のフローチャート、図９は図
１の内視鏡形状検出装置の作用を説明する第２の説明
図、図１０は図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明す
る第３の説明図、図１１は図８の拡張レジスト処理の流
れを示すフローチャート、図１２は図１１の拡張レジス
ト処理を説明する第１の説明図、図１３は図１１の拡張
レジスト処理を説明する第２の説明図、図１４は図１１
の拡張レジスト処理を説明する第３の説明図、図１５は
図１１の拡張レジスト処理を説明する第４の説明図、図
１６は図１１の拡張レジスト処理を説明する第５の説明
図、図１７は図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明す
る第２のフローチャート、図１８は図１の内視鏡形状検
出装置による挿入形状の回転処理の流れを示すフローチ
ャート、図１９は図４のマーカモデルの患者の体型の応
じた変形を説明する説明図、図２０は図４のマーカモデ
ルに基づいて挿入形状をモニタ上でズームするための処
理の流れを示すフローチャート、図２１は図２０のフロ
ーチャートを説明する説明図である。

【００２４】（構成）本実施の形態の内視鏡システムで
は、図１に示すように、検査ベッド１の上に横たわって
いる患者２の体内にスコープ３を挿入し光源装置を内蔵
したカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと記
す）４によりスコープ３からの内視鏡画像を信号処理し
ＣＲＴからなる観察用モニタ５に内視鏡観察像を表示す
る内視鏡装置６と、スコープ３の挿入部７に組み込まれ
た例えば１２個のソースコイル３ａ〜３ｌ（以下、符号
３ｇで代表する）より磁場を発生させると共にソースコ
イル３ｇが発生した磁場を例えば１６個のセンスコイル
８ａ〜８ｐ（以下，符号８ｈで代表する）が内部に配置
したコイルユニット８により検出し制御ユニット９によ
り信号処理することによりＣＲＴからなるモニタ１０に
スコープ形状を表示させる位置検出装置である内視鏡形
状検出装置１１とにより、内視鏡検査が行われる。

【００２５】そして、制御ユニット９側から磁気発生手
段となるソースコイル３ｇに高周波信号（駆動信号）を
印加することにより、ソースコイル３ｇは磁界を伴う電
磁波を周囲に放射する。また、制御ユニット９には各種
処理内容を指示入力するための操作パッド１４が接続さ
れている。

【００２６】なお、本実施の形態では、直接スコープ３
の挿入部７内にソースコイル３ｇを組み込んでいるが、
スコープの鉗子チャンネル内にソースコイル３ｇを取り
付けたプローブを挿通固定することにより、スコープ３
の挿入部７内にソースコイル３ｇを組み込んでも良い。

【００２７】さらに、患者５の体表面には、例えば肛門
付近、左脇腹及び右脇腹の位置を得るための３つのコイ
ルを内蔵した略２等辺三角形状のマーカプレート１２
と、術者の手により患者２の所望の位置を検知するため
の体外コイル１３が設置可能に設けられている。

【００２８】制御ユニット９の詳細な構成について説明
する。制御ユニット９は、図２に示すように、ソースコ
イル３ｇ、マーカプレート１２の３つのコイル及び体外
コイル１３を駆動する駆動ブロック２５と、センスコイ
ル８ｈが受信した信号を検出する検出ブロック２６と、
検出ブロック２６で検出した信号を信号処理するホスト
プロセッサ２７とから構成される。

【００２９】マーカプレート１２は、図３に示すよう
に、肛門付近の位置を得るための下部コイル１２ａ、右
脇腹の位置を得るための右側コイル１２ｂ及び左脇腹の
位置を得るための左側コイル１２ｃを同一平面上に内蔵
したプレート本体１２ｄと、制御ユニット９に着脱自在
に接続される接続コネクタ１２ｅを先端に有するプレー
ト本体１２ｄより延出しているケーブル１２ｆとから構
成され、接続コネクタ１２ｅを制御ユニット９に接続す
ることで、制御ユニット９側から磁気発生手段となるマ
ーカプレート１２の下部コイル１２ａ、右側コイル１２
ｂ及び左側コイル１２ｃに高周波信号（駆動信号）を印
加することにより、ソースコイル３ｇと同様に、下部コ
イル１２ａ、右側コイル１２ｂ及び左側コイル１２ｃは
磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。なお、体外コイル
１３も同様に、制御ユニット９から高周波信号（駆動信
号）を印加することにより、磁界を伴う電磁波を周囲に
放射する。

【００３０】なお、下部コイル１２ａ、右側コイル１２
ｂ、左側コイル１２ｃをプレート本体１２ｄに内蔵させ
ることなく、体外コイル１３と同様にそれぞれ分離した
状態で設けてもよいが、プレート本体１２ｄに下部コイ
ル１２ａ、右側コイル１２ｂ、左側コイル１２ｃを内蔵
させることにより１本のケーブル１２ｆにより制御ユニ
ット９に接続できるので、接続形態を簡略化できる。

【００３１】上記の下部コイル１２ａ、右側コイル１２
ｂ、左側コイル１２ｃ及び体外コイル１３より放射され
た磁界を伴う電磁波をコイルユニット８内のセンスコイ
ル８ｈにより検知することにより、制御ユニット９は、
図４に示すように、モニタ１０に下部コイル１２ａ、右
側コイル１２ｂ、左側コイル１２ｃの検出結果より下部
マーカ２１ａ、右側マーカ２１ｂ及び左側マーカ２１ｃ
からなるマーカモデルと、体外コイル１３の検出結果よ
り体外マーカ２２を描画する。

【００３２】マーカプレート１２は、図４に示すよう
に、患者２に配置しやすいように小型に形成されてお
り、そのため下部コイル１２ａ、右側コイル１２ｂ、左
側コイル１２ｃの検出位置は肛門付近の位置、右脇腹の
位置、左脇腹の位置とは異なる。そこで、下部コイル１
２ａ、右側コイル１２ｂ、左側コイル１２ｃの検出位置
に基づいて、肛門付近の位置、右脇腹の位置、左脇腹の
位置に下部マーカ２１ａ、右側マーカ２１ｂ及び左側マ
ーカ２１ｃを生成してマーカモデルを構築する。

【００３３】詳細には、制御ユニット９は、図５に示す
ように、ステップＳ１で操作パッド１４からのマーカ描
画指示を入力すると、ステップＳ２で操作パッド１４の
操作により下部マーカ２１ａ、右側マーカ２１ｂ及び左
側マーカ２１ｃ及び体外コイル１３の検出位置を記憶す
るモード（レジストモード）かどうか判断し、レジスト
モードの場合はステップＳ３で「下部マーカ２１ａ：無
し、右側マーカ２１ｂ：左向き青三角錐、左側マーカ２
１ｃ：右向き水色三角錐、体外マーカ：紫球、記憶した
マーカ：緑または橙球」をマーカモデルとしてそれぞれ
の所定のマーカの座標を中心にオブジェクトを構築す
る。また、レジストモードでない場合はステップＳ４で
「下部マーカ２１ａ：上向き緑三角錐、右側マーカ２１
ｂ：左向き青三角錐、左側マーカ２１ｃ：右向き水色三
角錐、体外マーカ：紫球、記憶したマーカ：無し」をマ
ーカモデルとしてそれぞれの所定のマーカの座標を中心
にオブジェクトを構築する。モニタ１０への表示例を図
６に示す。

【００３４】（作用）次に本実施の形態の作用について
説明する。従来の内視鏡形状検出装置では、図７に示す
ように、センスコイルによる検出領域とモニタにおける
表示領域が異なるため、患者２の体位により例えば挿入
部７の先端の体内の挿入位置が表示領域ぎりぎりであっ
たとしても、挿入部７の挿入形状は検出できるが、モニ
タ１０への表示では、挿入形状が欠けるといった問題が
ある。

【００３５】そこで、本実施の形態では、マーカプレー
ト１２及び体外コイル１３を用いない場合は、図８に示
すように、ステップＳ１１で操作パッド１４の操作によ
り挿入部７の挿入形状の体外部分の表示をカットするか
どうか判断し、カットしない場合は、ステップＳ１２で
表示座標系（Ｘ−Ｙ−Ｚ：図１参照）の基準位置を点
（０，Ｙ0，０）とする。そして、ステップＳ１３で基
準位置よりＹ軸上でプラス方向に挿入部７の先端が挿入
されたがどうか、センスコイル８ｈにより検出し、挿入
されたことを検出すると、ステップＳ１４で挿入部７の
挿入時の挿入部７の先端座標を基準位置に平行移動し処
理を終了する。

【００３６】この結果、図９（ａ）に示すように、患者
２の体位により挿入部７の先端の体内の挿入位置が表示
領域ぎりぎりであったとしても、図９（ｂ）に示すよう
に、挿入時の挿入部７の先端座標が中心Ｙ座標（０，Ｙ
0，０）に平行移動されるので、図９（ｃ）示すよう
に、表示領域内で挿入部７の挿入形状が検出され、図９
（ｄ）に示すように、モニタ１０上に挿入形状が表示さ
れる。

【００３７】また、マーカプレート１２のみを使用する
場合は、図８に戻り、ステップＳ１１で操作パッド１４
の操作により挿入部７の挿入形状の体外部分の表示をカ
ットする場合は、マーカプレート１２の下部コイル１２
ａ、右側コイル１２ｂ、左側コイル１２ｃの検出位置を
記憶（レジスト）した後、ステップＳ１５に処理を移行
する。そして、ステップＳ１５では、後述する拡張レジ
スト処理を行うかどうか判断し、拡張レジスト処理を行
わない場合には、ステップＳ１６で記憶した下部コイル
１２ａの検出位置の点のＹ座標を基準位置として、上述
したステップＳ１３及びＳ１５の処理に移行する。

【００３８】このステップＳ１６により設定した基準位
置により、図１０（ａ）に示すように、表示領域内で挿
入部７の挿入形状が検出され、マーカプレート１２の下
部コイル１２ａ、右側コイル１２ｂ、左側コイル１２ｃ
が検出されることにより、図１０（ｂ）に示すように、
モニタ１０にマーカモデルと共に挿入部７の挿入形状が
表示される。このとき、下部コイル１２ａによる下部マ
ーカ２１ａは挿入部７の体内挿入部位である肛門位置を
示しているで、ステップＳ１１で操作パッド１４の操作
により挿入部７の挿入形状の体外部分の表示をカットす
るとしたので、体外部分の表示はカットされている。

【００３９】マーカプレート１２及び体外コイル１３を
用いる場合は、再び、図８に戻り、ステップＳ１１で操
作パッド１４の操作により挿入部７の挿入形状の体外部
分の表示をカットする場合は、マーカプレート１２の下
部コイル１２ａ、右側コイル１２ｂ、左側コイル１２ｃ
の検出位置を記憶（レジスト）した後、ステップＳ１５
に処理を移行する。そして、ステップＳ１５では、後述
する拡張レジスト処理を行うかどうか判断し、拡張レジ
スト処理を行う場合にはステップＳ１７で拡張レジスト
処理を行い、ステップＳ１８で拡張レジストされた点の
Ｙ座標を基準位置として、上述したステップＳ１３及び
Ｓ１５の処理に移行する。

【００４０】上記ステップＳ１７の拡張レジスト処理
は、図１１に示すように、ステップＳ２１で右側コイル
１２ｂと左側コイル１２ｃを結ぶベクトルを求め（図１
２参照）、図１３に示すように、マーカプレート１２の
仮のｘ軸（ｘ’軸）とする。ここで、右側コイル１２ｂ
と左側コイル１２ｃを結ぶベクトルから仮のｘ軸を求め
るとしたのは、右側コイル１２ｂと左側コイル１２ｃの
ｘ軸方向がセンスコイル８ｈの検出領域のはずれでは、
検出結果にひずみが生じるためである。

【００４１】そして、ステップＳ２２で右側コイル１２
ｂと左側コイル１２ｃを結ぶ直線の中点と下部マーカ２
１ａを結ぶベクトルを求め（図１２参照）、マーカプレ
ート１２のｙ軸とする。

【００４２】次に、ステップＳ２３でｘ’軸を示すベク
トルとｙ軸を示すベクトルを含む面の法線ベクトルを求
め、マーカプレート１２のｚ軸とする。

【００４３】そして、ステップＳ２４でｙ軸を示すベク
トルとｚ軸を示すベクトルを含む面の法線ベクトルを求
め、マーカプレート１２のｘ軸とする。

【００４４】このステップＳ２１〜Ｓ２４によりマーカ
プレート１２の座標系（ｘ−ｙ−ｚ）が決定される。

【００４５】そして、ステップＳ２５で決定されたマー
カプレート１２の座標系（ｘ−ｙ−ｚ）と表示座標系
（Ｘ−Ｙ−Ｚ）の回転量を算出し、図１４に示すよう
に、マーカプレート１２の座標系（ｘ−ｙ−ｚ）を表示
座標系（Ｘ−Ｙ−Ｚ）にあわせる。

【００４６】これにより、マーカプレート１２の座標系
（ｘ−ｙ−ｚ）は表示座標系（Ｘ−Ｙ−Ｚ）と同一方向
となるが、体外コイル１３は挿入部の挿入位置を示す肛
門位置をレジストさせているため、図１５に示すよう
に、マーカプレート１２のｙ軸は体外コイル１３を通過
していない。そこで、図１６に示すように、ステップＳ
２６でマーカプレート１２のｙ軸を体外コイル１３を通
る位置に平行移動させ、このとき体外コイル１３の位置
を拡張レジストされた点として図８のステップＳ１８に
戻る。

【００４７】上述したステップＳ１８で拡張レジストさ
れた点のＹ座標を基準位置として、ステップＳ１３及び
Ｓ１４の処理に移行することで、患者２の処置時の体位
に変化があったとしても、理想的な体位での挿入時の挿
入形状と同様な挿入形状で観察できるので、挿入操作が
容易になる。

【００４８】また、本実施の形態では、図１７に示すよ
うに、挿入部７が体内に挿入された際に操作パッド１４
の操作により、ステップＳ３１で操作パッド１４の先端
記憶ボタンがＯＮされたかどうか判断し、操作パッド１
４の先端記憶ボタンがＯＮされると、ステップＳ３２で
挿入部７の先端の挿入時座標を記憶し、ステップＳ３３
で記憶した挿入部７の先端の挿入時座標を拡張レジスト
処理での体外コイル１３の位置座標の代わりとして用
い、挿入部７の先端の挿入時座標を通る位置に平行移動
させ、このとき挿入部７の先端の挿入時座標を拡張レジ
ストされた点として図８のステップＳ１８に戻るように
してもよい。

【００４９】さらに、本実施の形態では、図１８に示す
ように、操作パッド１４の操作により、ステップＳ４１
で表示座標系のＹ軸周りに挿入形状を回転させる操作の
入力があったかどうか判断し、Ｙ軸周りの回転操作の入
力があった場合は、ステップＳ４２で右回転か左回転か
を判断する。Ｙ軸周りの回転操作の入力がない場合は、
ステップＳ４６に移行する。

【００５０】ステップＳ４２で右回転と判断すると、ス
テップＳ４３で９０度回転かどうか判断し、９０度回転
が指示された場合はステップＳ４４で回転角を９０度に
設定し、９０度回転が指示なされていない場合はステッ
プＳ４５で回転角を＋２．５度に設定し、それぞれステ
ップＳ４６に移行する。

【００５１】また、ステップＳ４２で左回転と判断する
と、ステップＳ４７で９０度回転かどうか判断し、９０
度回転が指示された場合はステップＳ４８で回転角を９
０度に設定し、９０度回転が指示なされていない場合は
ステップＳ４９で回転角を−２．５度に設定し、それぞ
れステップＳ４６に移行する。

【００５２】ステップＳ４６では、操作パッド１４の操
作により、表示座標系のＸ軸周りに挿入形状を回転させ
る操作の入力があったかどうか判断し、Ｘ軸周りの回転
操作の入力があった場合は、ステップＳ５０で奥回転か
手前回転かを判断する。Ｘ軸周りの回転操作の入力がな
い場合は、ステップＳ５４に移行する。

【００５３】ステップＳ５０で奥回転と判断すると、ス
テップＳ５１で９０度回転かどうか判断し、９０度回転
が指示された場合はステップＳ５２で回転角を９０度に
設定し、９０度回転が指示なされていない場合はステッ
プＳ５３で回転角を−２．５度に設定し、それぞれステ
ップＳ５４に移行する。

【００５４】また、ステップＳ５０で手前回転と判断す
ると、ステップＳ５５で９０度回転かどうか判断し、９
０度回転が指示された場合はステップＳ５６で回転角を
９０度に設定し、９０度回転が指示なされていない場合
はステップＳ５７で回転角を＋２．５度に設定し、それ
ぞれステップＳ５４に移行する。

【００５５】ステップＳ５４では、操作パッド１４でズ
ーム操作があったかどうか判断し、ない場合は処理を終
了し、ある場合にはステップＳ５５で拡大か縮小かを判
断し、拡大の場合はステップＳ５６でスケール率を＋
０．１し、縮小の場合はステップＳ５７でスケール率を
−０．１して、処理を終了する。

【００５６】この図１８に示した回転処理により、表示
の視点方向が患者の体位の向きなど微妙にあわせられる
ように細かい回転角（２．５度毎）で視野方向を回転で
きると共に、水平方向あるいは垂直方向の基本的な視点
に容易に変更できるように大きな回転角（９０度毎）で
視野方向を回転できる。

【００５７】また、水平方向あるいは垂直方向の回転を
大きな回転角（９０度毎）ではなく、４５度毎、あるい
は３０度毎に視野方向を回転するようにしても良い。こ
れにより、例えば５０度回転させる場合、２．５度単位
で回転させる場合は２０回の操作を要するが、まず４５
度回転させたのち、残りの５度を２．５度単位で回転さ
せることで３回の操作で５０度回転が実行できる。

【００５８】また、本実施の形態では、図１９に示すよ
うに、マーカモデルをマーカプレート１２の重心を中心
に拡大・縮小することができる。これにより体格が大き
い大人や、体格が小さい子供等、同じマーカプレート１
２を用いても体格に応じたマーカモデルを描画する事が
できる。

【００５９】さらに、本実施の形態では、体格に応じて
描画されたマーカモデルに対して、モニタ１０上で任意
の大きさにズームする事ができる。すなわち、図２０に
示すように、操作パッド１４の操作により、ステップＳ
６１で指定領域変更が要求されたかどうか判断し、要求
されたならばステップＳ６２に進み、要求されていない
ならばステップＳ５６に進む。

【００６０】ステップＳ６２では、操作パッド１４の
「←Ｋｅｙ」が入力されたか「→Ｋｅｙ」が入力された
かを判断し、「←Ｋｅｙ」が入力された場合はステップ
Ｓ６３に進み、「→Ｋｅｙ」が入力された場合はステッ
プＳ６４に進む。

【００６１】ステップＳ６３ではパラメータｓに「現在
位置−１０ｍｍ」を設定し、ステップＳ６４ではパラメ
ータｓに「現在位置＋１０ｍｍ」を設定して、それぞれ
ステップＳ６５に進み、ステップＳ６５でマーカプレー
ト１２の重心と下部マーカ２１ａ、右側マーカ２１ｂ、
左側マーカ２１ｃとを結ぶ各線分をｓ（ｍｍ）ずつ延長
した位置にマーカモデルを表示する。

【００６２】そして、ステップＳ６６で、延長されたマ
ーカモデルの各マーカからＸＹ座標の最大値及び最小値
を求める。例えば図２１に示すようなマーカモデルの場
合は、最小Ｘ座標Ｘmin＝ｘ3、最大Ｘ座標Ｘmax＝ｘ2、
最小Ｙ座標Ｙmin＝ｙ1、最大Ｙ座標Ｙmax＝ｙ3となる。

【００６３】次に、ステップＳ６７で、ＸＹ座標の最大
値及び最小値が表示画面全体に描画されるようにマーカ
モデルの拡大率ｇを算出する。図２１に示すようなマー
カモデルの場合は、ｇx＝ｄｘ／（Ｘmax−Ｘmin）、ｇy
＝ｄｙ／（Ｙmax−Ｙmin）を求め、ｇx≦ｇyならば拡大
率ｇ＝ｇxとし、ｇx＞ｇyならば拡大率ｇ＝ｇyとして算
出する。

【００６４】そして、ステップＳ６８でマーカモデルの
拡大率ｇの８５％を表示拡大率ｇ’（＝ｇ×０．８５）
として処理を終了する。

【００６５】この図２０で示したズーム処理により、マ
ーカモデルの基づいて挿入形状をモニタ１０に最大表示
させることができる。

【００６６】本実施の形態では、操作パッド１４に設け
られたリセットボタンを操作するだけで、上述した回転
操作や、ズーム操作を初期画像に戻すことができると共
に、操作パッド１４の操作により回転操作や、ズーム操
作した画像を登録することが可能となっており、操作パ
ッド１４の操作により登録した画像に容易に移動するこ
とができるようになっている。

【００６７】（効果）このように本実施の形態では、基
準位置を算出し、この基準位置に挿入部７の体内への挿
入座標を平行移動するので、患者の体位が変更しても常
にモニタ１０上に挿入形状を中心に表示させることがで
きる。

【００６８】また、体外部分をカットして表示すること
が可能なので、ユーザ自身が画面上で注視したい部分
（例えば、患者の体内部分）挿入形状のみを常に観察す
ることができる。

【００６９】さらに、マーカプレート１２の座標系を表
示座標系にあわせていると共に、体外コイル１３または
挿入部７の先端の挿入時座標を通る位置に平行移動させ
るので、患者の体位変化に影響されることなく、常に見
やすい視点で挿入形状を観察することができる。

【００７０】［付記］ （付記項１） 被検体内に挿入される内視鏡挿入部の挿
入形状を検出して、前記挿入形状を表示手段に表示する
内視鏡形状検出装置において、前記被検体の所定の位置
に装着される第１のマーカ手段と、前記第１のマーカ手
段の位置情報を、所定座標上の第１の位置データとして
取得する第１のマーカ位置情報取得手段と、前記第１の
マーカ手段と別体に形成され、前記被検体に対して任意
の位置に移動可能な第２のマーカ手段と、前記第２のマ
ーカ手段の位置情報を、前記座標上の第２の位置データ
として取得する第２のマーカ位置情報取得手段と、前記
第２のマーカ位置情報取得手段で取得された前記第２の
位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報取得手
段で取得された前記第１の位置データを変更処理する位
置データ変更手段と、前記位置データ変更手段で変更処
理された前記第１の位置データに基づき、前記第１のマ
ーカ手段の位置情報を前記表示手段に表示させる表示制
御手段とを具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装
置。

【００７１】（付記項２） 被検体内に挿入される内視
鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手
段に表示する内視鏡形状検出方法において、前記被検体
の所定の位置に装着される第１のマーカ手段の位置情報
を、所定座標上の第１の位置データとして取得する第１
のマーカ位置情報取得工程と、前記第１のマーカ手段と
別体に形成され、前記被検体に対して任意の位置に移動
可能な第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の第
２の位置データとして取得する第２のマーカ位置情報取
得工程と、前記第２のマーカ位置情報取得工程で取得さ
れた前記第２の位置データに基づき、前記第１のマーカ
位置情報取得工程で取得された前記第１の位置データを
変更処理する位置データ変更工程と、前記位置データ変
更工程で変更処理された前記第１の位置データに基づ
き、前記第１のマーカ手段の位置情報を前記表示手段に
表示させる表示制御工程とを具備したことを特徴とする
内視鏡形状検出方法。

【００７２】（付記項３） 被検体内に挿入される内視
鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手
段に表示する内視鏡形状検出装置において、前記被検体
の所定の位置に装着される第１のマーカ手段と、前記第
１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の第１の位置
データとして取得する第１のマーカ位置情報取得手段
と、前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検
体に対して任意の位置に移動可能な第２のマーカ手段
と、前記第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の
第２の位置データとして取得する第２のマーカ位置情報
取得手段と、前記第２のマーカ位置情報取得手段で取得
された前記第２の位置データに基づき、前記第１のマー
カ位置情報取得手段で取得された前記第１の位置データ
及び前記挿入形状を表す挿入形状データを変更処理する
位置データ変更手段と、前記位置データ変更手段で変更
処理された前記第１の位置データ及び前記挿入形状デー
タに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報及び前記
挿入形状を前記表示手段に表示させる表示制御手段とを
具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。

【００７３】（付記項４） 被検体内に挿入される内視
鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手
段に表示する内視鏡形状検出方法において、前記被検体
の所定の位置に装着される第１のマーカ手段の位置情報
を、所定座標上の第１の位置データとして取得する第１
のマーカ位置情報取得工程と、前記第１のマーカ手段と
別体に形成され、前記被検体に対して任意の位置に移動
可能な第２のマーカ手段工程の位置情報を、前記座標上
の第２の位置データとして取得する第２のマーカ位置情
報取得工程と、前記第２のマーカ位置情報取得工程で取
得された前記第２の位置データに基づき、前記第１のマ
ーカ位置情報取得工程で取得された前記第１の位置デー
タ及び前記挿入形状を表す挿入形状データを変更処理す
る位置データ変更工程と、前記位置データ変更工程で変
更処理された前記第１の位置データ及び前記挿入形状デ
ータに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報及び前
記挿入形状を前記表示手段に表示させる表示制御工程と
を具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。

【００７４】（付記項５） 被検体内に挿入される内視
鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手
段に表示する内視鏡形状検出装置において、前記被検体
の所定の位置に装着される第１のマーカ手段と、前記第
１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の第１の位置
データとして取得する第１のマーカ位置情報取得手段
と、前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検
体に対して任意の位置に移動可能な前記内視鏡挿入部に
設けられた第２のマーカ手段と、前記内視鏡挿入部を前
記被検体に対して挿入開始したときの前記第２のマーカ
手段の位置情報を、前記座標上の第２の位置データとし
て取得する第２のマーカ位置情報取得手段と、前記第２
のマーカ位置情報取得手段で取得された前記第２の位置
データに基づき、前記第１のマーカ位置情報取得手段で
取得された前記第１の位置データを変更処理する位置デ
ータ変更手段と、前記位置データ変更手段で変更処理さ
れた前記第１の位置データに基づき、前記第１のマーカ
手段の位置情報を前記表示手段に表示させる表示制御手
段とを具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。

【００７５】（付記項６） 被検体内に挿入される内視
鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手
段に表示する内視鏡形状検出方法において、前記被検体
の所定の位置に装着される第１のマーカ手段の位置情報
を、所定座標上の第１の位置データとして取得する第１
のマーカ位置情報取得工程と、前記内視鏡挿入部を前記
被検体に対して挿入開始したときの、前記第１のマーカ
手段と別体に形成され、前記被検体に対して任意の位置
に移動可能な前記内視鏡挿入部に設けられた第２のマー
カ手段の位置情報を、前記座標上の第２の位置データと
して取得する第２のマーカ位置情報取得工程と、前記第
２のマーカ位置情報取得工程で取得された前記第２の位
置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報取得工程
で取得された前記第１の位置データを変更処理する位置
データ変更工程と、前記位置データ変更手段で変更処理
された前記第１の位置データに基づき、前記第１のマー
カ手段の位置情報を前記表示手段に表示させる表示制御
工程とを具備したことを特徴とする内視鏡形状検出方
法。

【００７６】（付記項７） 被検体内に挿入される内視
鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手
段に表示する内視鏡形状検出装置において、前記被検体
の所定の位置に装着される第１のマーカ手段と、前記第
１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の第１の位置
データとして取得する第１のマーカ位置情報取得手段
と、前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検
体に対して任意の位置に移動可能な前記内視鏡挿入部に
設けられた第２のマーカ手段と、前記内視鏡挿入部を前
記被検体に対して挿入開始したときの前記第２のマーカ
手段の位置情報を、前記座標上の第２の位置データとし
て取得する第２のマーカ位置情報取得手段と、前記第２
のマーカ位置情報取得手段で取得された前記第２の位置
データに基づき、前記第１のマーカ位置情報取得手段で
取得された前記第１の位置データ及び前記挿入形状を表
す挿入形状データを変更処理する位置データ変更手段
と、前記位置データ変更手段で変更処理された前記第１
の位置データに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情
報及び前記挿入形状を前記表示手段に表示させる表示制
御手段とを具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装
置。

【００７７】（付記項８） 被検体内に挿入される内視
鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示手
段に表示する内視鏡形状検出方法において、前記被検体
の所定の位置に装着される第１のマーカ手段の位置情報
を、所定座標上の第１の位置データとして取得する第１
のマーカ位置情報取得工程と、前記内視鏡挿入部を前記
被検体に対して挿入開始したときの、前記第１のマーカ
手段と別体に形成され、前記被検体に対して任意の位置
に移動可能な前記内視鏡挿入部に設けられた第２のマー
カ手段の位置情報を、前記座標上の第２の位置データと
して取得する第２のマーカ位置情報取得工程と、前記第
２のマーカ位置情報取得工程で取得された前記第２の位
置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報取得工程
で取得された前記第１の位置データ及び前記挿入形状を
表す挿入形状データを変更処理する位置データ変更工程
と、前記位置データ変更手段で変更処理された前記第１
の位置データに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情
報及び前記挿入形状を前記表示手段に表示させる表示制
御工程とを具備したことを特徴とする内視鏡形状検出方
法。

【００７８】（付記項９） 前記第１のマーカ手段は、
一平面を規定する複数の磁気コイルからなることを特徴
とする付記項１，３，５，７のいずれか１つに記載の内
視鏡形状検出装置。

【００７９】（付記項１０） 前記第１のマーカ手段
は、一平面を規定する複数の磁気コイルからなることを
特徴とする付記項２，４，６，８のいずれか１つに記載
の内視鏡形状検出方法。

【００８０】（付記項１１） 被検体内に挿入される内
視鏡挿入部の挿入形状を検出して、前記挿入形状を表示
手段に表示する内視鏡形状検出装置において、前記内視
鏡挿入部の前記被検体内の挿入開始位置を検出する挿入
開始位置検出手段と、前記挿入開始位置検出手段で検出
された前記挿入開始位置に基づき、前記挿入形状を前記
表示手段に表示させる表示制御手段とを具備したことを
特徴とする内視鏡形状検出装置。

【００８１】（付記項１２） 前記挿入開始位置検出手
段による挿入開始位置が検出されていない場合には、予
め定められた位置を挿入開始位置とすることを特徴とす
る付記項１１に記載の内視鏡形状検出装置。

【００８２】

【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１の
内視鏡形状検出装置によれば、表示制御手段が位置デー
タ変更手段で変更処理された第１の位置データに基づき
第１のマーカ手段の位置情報を表示手段に表示させるの
で、患者の体位変化に影響されることなく、常に見やす
い視点で挿入形状を観察することができるという効果が
ある。

【００８３】また、本発明の請求項２の内視鏡形状検出
装置の画像処理方法によれば、表示制御工程が位置デー
タ変更工程で変更処理された第１の位置データに基づき
第１のマーカ手段の位置情報を表示手段に表示させるこ
とで、患者の体位変化に影響されることなく、常に見や
すい視点で挿入形状を観察することができるという効果
がある。

【００８４】さらに、本発明の請求項３の内視鏡形状検
出装置によれば、表示制御手段が位置データ変更手段で
変更処理された第１の位置データ及び挿入形状データに
基づき第１のマーカ手段の位置情報及び挿入形状を表示
手段に表示させるので、患者の体位変化に影響されるこ
となく、常に見やすい視点で挿入形状を観察することが
できるという効果がある。

【００８５】また、本発明の請求項４の内視鏡形状検出
装置の画像処理方法によれば、表示制御工程が位置デー
タ変更工程で変更処理された第１の位置データ及び挿入
形状データに基づき第１のマーカ手段の位置情報及び挿
入形状を表示手段に表示させるので、患者の体位変化に
影響されることなく、常に見やすい視点で挿入形状を観
察することができるという効果がある。

【００８６】さらに、本発明の請求項５の内視鏡形状検
出装置によれば、表示制御手段が位置データ変更手段で
変更処理された第１の位置データに基づき第１のマーカ
手段の位置情報を前記表示手段に表示させるので、患者
の体位変化に影響されることなく、常に見やすい視点で
挿入形状を観察することができるという効果がある。

【００８７】また、本発明の請求項６の内視鏡形状検出
装置の画像処理方法によれば、表示制御工程が位置デー
タ変更工程で変更処理された第１の位置データに基づき
第１のマーカ手段の位置情報を表示手段に表示させるの
で、患者の体位変化に影響されることなく、常に見やす
い視点で挿入形状を観察することができるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る内視鏡装置及び内
視鏡形状検出装置からなる内視鏡システムの構成を示す
構成図

【図２】図１の制御ユニットの構成を示す構成図

【図３】図１のマーカプレートの構成を示す構成図

【図４】図３のマーカプレートとマーカモデルとの関係
を説明する説明図

【図５】図４のマーカモデルの構築の一例を示すフロー
チャート

【図６】図５のフローチャートで構築されたマーカモデ
ルを示す図

【図７】図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明する第
１の説明図

【図８】図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明する第
１のフローチャート

【図９】図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明する第
２の説明図

【図１０】図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明する
第３の説明図

【図１１】図８の拡張レジスト処理の流れを示すフロー
チャート

【図１２】図１１の拡張レジスト処理を説明する第１の
説明図

【図１３】図１１の拡張レジスト処理を説明する第２の
説明図

【図１４】図１１の拡張レジスト処理を説明する第３の
説明図

【図１５】図１１の拡張レジスト処理を説明する第４の
説明図

【図１６】図１１の拡張レジスト処理を説明する第５の
説明図

【図１７】図１の内視鏡形状検出装置の作用を説明する
第２のフローチャート

【図１８】図１の内視鏡形状検出装置による挿入形状の
回転処理の流れを示すフローチャート

【図１９】図４のマーカモデルの患者の体型の応じた変
形を説明する説明図

【図２０】図４のマーカモデルに基づいて挿入形状をモ
ニタ上でズームするための処理の流れを示すフローチャ
ート

【図２１】図２０のフローチャートを説明する説明図

【符号の説明】

３…スコープ ４…ＣＣＵ ５…観察モニタ ６…内視鏡装置 ７…挿入部 ８…コイルユニット ９…制御ユニット １０…モニタ １１…内視鏡形状検出装置 １２…マーカプレート １３…体外コイル １４…操作パッド ２５…駆動ブロック ２６…検出ブロック ２７…ホストプロセッサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川端 健 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 辻 和孝 東京都渋谷区初台１丁目34番14号 初台 ＴＮビル オリンパスシステムズ株式会 社内 (72)発明者 原 雅直 東京都渋谷区初台１丁目34番14号 初台 ＴＮビル オリンパスシステムズ株式会 社内 (56)参考文献 特開 平８−107875（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−542（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−28659（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被検体内に挿入される内視鏡挿入部の挿
   入形状を検出して、前記挿入形状を表示手段に表示する
   内視鏡形状検出装置において、 前記被検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段
   と、 前記第１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の第１
   の位置データとして取得する第１のマーカ位置情報取得
   手段と、 前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検体に
   対して任意の位置に移動可能な第２のマーカ手段と、 前記第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の第２
   の位置データとして取得する第２のマーカ位置情報取得
   手段と、 前記第２のマーカ位置情報取得手段で取得された前記第
   ２の位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報手
   段で取得された前記第１の位置データを変更処理する位
   置データ変更手段と、 前記位置データ変更手段で変更処理された前記第１の位
   置データに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報を
   前記表示手段に表示させる表示制御手段とを具備したこ
   とを特徴とする内視鏡形状検出装置。
2. 【請求項２】 被検体内に挿入される内視鏡の挿入部の
   挿入形状を検出して前記挿入形状を表示手段に表示する
   内視鏡形状検出装置の画像処理方法において、 前記被検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段
   から得られる該第１のマーカ手段の位置情報を、所定座
   標上の第１の位置データとして構築する第１のマーカ位
   置情報構築工程と、 前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検体に
   対して任意の位置に移動可能な第２のマーカ手段から得
   られる該第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の
   第２の位置データとして構築する第２のマーカ位置情報
   構築工程と、 前記第２のマーカ位置情報構築工程で構築される前記第
   ２の位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報工
   程で構築される前記第１の位置データを変更処理する位
   置データ変更工程と、 前記位置データ変更工程で変更処理された前記第１の位
   置データに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報を
   前記表示手段に表示させる表示制御工程とを有すること
   を特徴とする内視鏡形状検出装置の画像処理方法。
3. 【請求項３】 被検体内に挿入される内視鏡挿入部の挿
   入形状を検出して、前記挿入形状を表示手段に表示する
   内視鏡形状検出装置において、 前記被検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段
   と、 前記第１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の第１
   の位置データとして取得する第１のマーカ位置情報取得
   手段と、 前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検体に
   対して任意の位置に移動可能な第２のマーカ手段と、 前記第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の第２
   の位置データとして取得する第２のマーカ位置情報取得
   手段と、 前記第２のマーカ位置情報取得手段で取得された前記第
   ２の位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報手
   段で取得された前記第１の位置データ及び前記挿入形状
   を表す挿入形状データを変更処理する位置データ変更手
   段と、 前記位置データ変更手段で変更処理された前記第１の位
   置データ及び前記挿入形状データに基づき、前記第１の
   マーカ手段の位置情報及び前記挿入形状を前記表示手段
   に表示させる表示制御手段とを具備したことを特徴とす
   る内視鏡形状検出装置。
4. 【請求項４】 被検体内に挿入される内視鏡の挿入部の
   挿入形状を検出して前記挿入形状を表示手段に表示する
   内視鏡形状検出装置の画像処理方法において、 前記被検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段
   から得られる該第１のマーカ手段の位置情報を、所定座
   標上の第１の位置データとして構築する第１のマーカ位
   置情報構築工程と、 前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検体に
   対して任意の位置に移動可能な第２のマーカ手段から得
   られる該第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の
   第２の位置データとして構築する第２のマーカ位置情報
   構築工程と、 前記第２のマーカ位置情報構築工程で構築される前記第
   ２の位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報工
   程で構築される前記第１の位置データ及び前記挿入形状
   を表す挿入形状データを変更処理する位置データ変更工
   程と、 前記位置データ変更工程で変更処理された前記第１の位
   置データ及び前記挿入形状データに基づき、前記第１の
   マーカ手段の位置情報及び前記挿入形状を前記表示手段
   に表示させる表示制御工程とを有することを特徴とする
   内視鏡形状検出装置の画像処理方法。
5. 【請求項５】 被検体内に挿入される内視鏡挿入部の挿
   入形状を検出して、前記挿入形状を表示手段に表示する
   内視鏡形状検出装置において、 前記被検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段
   と、 前記第１のマーカ手段の位置情報を、所定座標上の第１
   の位置データとして取得する第１のマーカ位置情報取得
   手段と、 前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記被検体に
   対して任意の位置に移動可能な前記内視鏡挿入部に設け
   られた第２のマーカ手段と、 前記内視鏡挿入部を前記被検体に対して挿入開始したと
   きの前記第２のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の
   第２の位置データとして取得する第２のマーカ位置情報
   取得手段と、 前記第２のマーカ位置情報取得手段で取得された前記第
   ２の位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報手
   段で取得された前記第１の位置データを変更処理する位
   置データ変更手段と、 前記位置データ変更手段で変更処理された前記第１の位
   置データに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報を
   前記表示手段に表示させる表示制御手段とを具備したこ
   とを特徴とする内視鏡形状検出装置。
6. 【請求項６】 被検体内に挿入される内視鏡の挿入部の
   挿入形状を検出して前記挿入形状を表示手段に表示する
   内視鏡形状検出装置の画像処理方法において、 前記被検体の所定の位置に装着される第１のマーカ手段
   から得られる該第１のマーカ手段の位置情報を、所定座
   標上の第１の位置データとして構築する第１のマーカ位
   置情報構築工程と、 前記内視鏡の挿入部を前記被検体に対して挿入開始する
   ときの、前記第１のマーカ手段と別体に形成され、前記
   被検体に対して任意の位置に移動可能な前記内視鏡の挿
   入部に設けられた第２のマーカ手段から得られる該第２
   のマーカ手段の位置情報を、前記座標上の第２の位置デ
   ータとして構築する第２のマーカ位置情報構築工程と、 前記第２のマーカ位置情報構築工程で構築される前記第
   ２の位置データに基づき、前記第１のマーカ位置情報工
   程で構築される前記第１の位置データを変更処理する位
   置データ変更工程と、 前記位置データ変更工程で変更処理された前記第１の位
   置データに基づき、前記第１のマーカ手段の位置情報を
   前記表示手段に表示させる表示制御工程とを有すること
   を特徴とする内視鏡形状検出装置の画像処理方法。