JP3720727B2 - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
【従来の技術】
本発明は磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて内視鏡の挿入形状等を検出して表示する内視鏡形状検出装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】
近年、磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて体内等に挿入された内視鏡の形状等を検出し、表示手段により表示を行う内視鏡形状検出装置が用いられるようになった。
【０００４】
例えば、特開平８−１０７８７５号公報には、磁界を用いて内視鏡形状を検出し、検出した内視鏡形状を表示する装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、磁界検出素子による検出範囲は、磁界発生素子の出力や磁界検出素子の感度等の理由により有限であり、磁界発生素子が磁界検出素子から一定距離以上離れると、実用的な検出精度が得られなくなる。
【０００６】
例えば、上記特開平８−１０７８７５号公報に開示されている構成において、形状を検出したい内視鏡の挿入部が磁界検出素子から離れた位置に移動してしまうと、挿入部における実際の形状と表示される形状とが乖離してしまうという不具合が発生する。
【０００７】
（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、検出可能な範囲から外れてしまったか否かを操作者は容易に確認できる内視鏡形状検出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の内視鏡形状検出装置は、被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられた被検出手段と、この被検出手段の位置を検出する検出手段と、この検出手段により検出された上記被検出手段の位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状を表示する表示手段と、上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段による上記内視鏡挿入部の挿入形状の表示形態を選択する表示形態選択手段と、を具備したことを特徴とする。
本発明の第２の内視鏡形状検出装置は、被検体の近傍に設けられた被検出手段と、被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられ、前記被検出手段の位置を検出する検出手段と、この検出手段により検出された上記被検出手段との位置関係に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状を表示する表示手段と、上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段による上記内視鏡挿入部の挿入形状の表示形態を選択する表示形態選択手段と、を具備したことを特徴とする。
本発明の第３の内視鏡形状検出装置は、被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられたソースコイルと、このソースコイルの発生する磁界により該ソースコイルの位置を検出するセンスコイルと、このセンスコイルにより検出された上記ソースコイルの位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状を表示する表示手段と、上記センスコイルの出力を基準値と比較し、上記ソースコイルが上記センスコイルにより所定の精度以上で検出可能な有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段により表示された上記内視鏡挿入部の挿入形状が、前記有効検出範囲内で得られたものか否かを表示させる表示制御手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１０】
（第１の実施の形態）
図１ないし図２５は本発明の１実施の形態に係り、図１は１実施の形態を備えた内視鏡システムの構成を示し、図２はコイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を示し、図３は図１における内視鏡装置形状検出装置の構成を示し、図４は図３の検出ブロック及びホストプロセッサの構成と接続検知機構の構成とを示し、図５は検出ブロック等の構成を示し、図６は２ポートメモリ等の動作をタイミング図で示し、図７は検出装置及び操作パネルの構成等を示し、図８は操作パネルによるメイン操作の動作を示し、図９は日時、地域設定の動作を示し、図１０は主要なメニューバーのアイコンとその機能を示し、図１１ないし図１３はスコープモデルの回転等の設定内容を登録、呼出、消去する説明図を示し、図１４は検出装置に内視鏡等を接続した場合の接続表示機能を示し、図１５はビューアングル／セレクトボタンによる表示機能を示し、図１６はズームボタンによる拡大等の機能を示し、図１７は２分割等の機能を示し、図１８は検出装置の具体的な形状を示し、図１９は検出装置のダクト付近を示し、図２０は昇降機構付近の構成を示し、図２１は検出装置本体内に収納される送信基板等の取付の構成を示し、図２２は送信基板の取付部分を拡大して示し、図２３はセンスコイルが取り付けられたコイルユニットケースを示し、図２４はコイルユニットケースの構成を示し、図２５はセンスコイルにおける各面に設けた凸部を示す。
【００１１】
図１に示すように、１実施の形態を備えた内視鏡システム１は、内視鏡検査を行う内視鏡装置２と、内視鏡検査の補助に用いられる内視鏡形状検出装置３とを備え、この内視鏡形状検出装置３は、ベッド４に横たわる患者５の体腔内に電子内視鏡６の挿入部７を挿入し、内視鏡検査を行う際の挿入補助手段として使用される。
【００１２】
電子内視鏡６は、可撓性を有する細長の挿入部７の後端に湾曲操作ノブを設けた操作部８が形成され、この操作部８からユニバーサルコード９が延出され、ビデオイメージングシステム（またはビデオプロセッサ）１０に接続されている。この電子内視鏡６は、ライトガイドが挿通されビデオプロセッサ１０内の光源部からの照明光を伝送し、挿入部７の先端に設けた照明窓から伝送した照明光を出射し、患者等を照明する。照明された患部等の被写体は照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けた対物レンズにより、その結像位置に配置された撮像素子に像を結び、この撮像素子は光電変換する。
【００１３】
光電変換された信号はビデオプロセッサ１０内の映像信号処理部により信号処理されて標準的な映像信号が生成され、ビデオプロセッサ１０に接続された画像観察用モニタ１１に表示される。
【００１４】
この電子内視鏡６には鉗子チャンネル１２が設けてあり、この鉗子チャンネル１２の挿入口１２ａから例えば１６個の磁気発生素子（またはソースコイル）１４ａ、１４ｂ、…、１４ｐ（以下、符号１４ｉで代表する）を有するプローブ１５が挿通されることにより、挿入部７内にソースコイル１４ｉが設置される。
【００１５】
このプローブ１５の後端から延出されたソースケーブル１６は、その後端のコネクタ１６ａが内視鏡形状検出装置３の装置本体としての検出装置２１に着脱自在に接続される。そして、検出装置２１側から高周波信号伝達手段としてソースケーブル１６を介して磁気発生手段となるソースコイル１４ｉに高周波信号（駆動信号）を印加することにより、ソースコイル１４ｉは磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。
【００１６】
また、患者５が横たわるベッド４の付近に配置されるこの検出装置２１には、（センス）コイルユニット２３が上下方向に移動（昇降）自在に設けられ、このコイルユニット２３内には複数のセンスコイルが配置されている（より具体的に説明すると、図２に示すように例えば中心のＺ座標が第１のＺ座標である例えばＸ軸に向いたセンスコイル２２ａ−１、２２ａ−２、２２ａ−３、２２ａ−４と、中心のＺ座標が第１のＺ座標と異なる第２のＺ座標であるＹ軸に向いたセンスコイル２２ｂ−１、２２ｂ−２、２２ｂ−３、２２ｂ−４と、中心のＺ座標が第１及び第２のＺ座標と異なる第３のＺ座標であるＺ軸に向いたセンスコイル２２ｃ−１、２２ｃ−２、２２ｃ−３、２２ｃ−４の１２個のセンスコイル（以下、符号２２ｊで代表する）が配置されている）。
【００１７】
センスコイル２２ｊは、コイルユニット２３からの図示しないケーブルを介して検出装置２１に接続されている。この検出装置２１には使用者が装置を操作するための操作パネル２４が設けられている。また、この検出装置２１には検出した内視鏡形状を表示する表示手段として液晶モニタ２５がその上部に配置されている。
【００１８】
内視鏡形状検出装置３は、図３に示すように、ソースコイル１４ｉを駆動する駆動ブロック２６と、コイルユニット２３内のセンスコイル２２ｊが受信した信号を検出する検出ブロック２７と、検出ブロック２７で検出した信号を信号処理するホストプロセッサ２８とから構成される。
【００１９】
図４（Ａ）に示すように、電子内視鏡６の挿入部７に設置されるプローブ１５には、上述したように、磁界を生成するための１６個のソースコイル１４ｉが所定の間隔で配置されており、これらソースコイル１４ｉは、駆動ブロック２６を構成する１６個の互いに異なる高周波の駆動信号を生成するソースコイル駆動回路３１に接続されている。
【００２０】
ソースコイル駆動回路部３１は、各ソースコイル１４ｉをそれぞれ異なる周波数の正弦波の駆動信号電流で駆動し、それぞれの駆動周波数はソースコイル駆動回路部３１内部の図示しない駆動周波数設定データ格納手段或いは駆動周波数設定データ記憶手段に格納された駆動周波数設定データ（駆動周波数データとも記す）により設定される。この駆動周波数データは、ホストプロセッサ２８において内視鏡形状の算出処理等を行うＣＰＵ（中央処理ユニット）３２によりＰＩＯ（パラレル入出力回路）３３を介してソースコイル駆動回路部３１内の駆動周波数データ格納手段（図示せず）に格納される。
一方、コイルユニット２３内の１２個のセンスコイル２２ｊは、検出ブロック２７を構成するセンスコイル信号増幅回路部３４に接続されている。
【００２１】
センスコイル信号増幅回路部３４では、図５に示すようにセンスコイル２２ｊを構成する１２個の単心コイル２２ｋがそれぞれ増幅回路３５ｋに接続されて１２系統の処理系が設けられており、各単心コイル２２ｋで検出された微小な信号が増幅回路３５ｋにより増幅されフィルタ回路３６ｋでソースコイル群が発生する複数周波数が通過する帯域をもち不要成分を除去して出力バッファ３７ｋに出力された後、ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３８ｋでホストプロセッサ２８が読み込み可能なデジタル信号に変換される。
なお、検出ブロック２７は、センスコイル信号増幅回路部３４及びＡＤＣ３８ｋより構成され、センスコイル信号増幅回路部３４は増幅回路３５ｋ、フィルタ回路３６ｋ及び出力バッファ３７ｋより構成される。
【００２２】
図４（Ａ）に戻り、このセンスコイル信号増幅回路部３４の１２系統の出力は、１２個の前記ＡＤＣ３８ｋに伝送され、制御信号発生回路部４０から供給されるクロックにより所定のサンプリング周期のデジタルデータに変換される。このデジタルデータは、制御信号発生回路部２７からの制御信号によりローカルデータバス４１を介して２ポートメモリ４２に書き込まれる。
【００２３】
なお、２ポートメモリ４２は、図５に示すように、機能的には、ローカルコントローラ４２ａ、第１のＲＡＭ４２ｂ、第２のＲＡＭ４２ｃ及びバススイッチ４２ｄよりなり、図６に示すようなタイミングにより、ローカルコントローラ４２ａからのＡ／Ｄ変換開始信号によりＡＤＣ３８ｋがＡ／Ｄ変換を開始し、ローカルコントローラ４２ａからの切り換え信号によりバススイッチ４２ｄがＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを切り換えながら第１ＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを交互に読み出しメモリ及び書き込みメモリとして用い、書き込み信号により、電源投入後は、常時データの取り込みを行っている。
【００２４】
再び、図４（Ａ）に戻り、ＣＰＵ３２は、制御信号発生回路部２７からの制御信号により２ポートメモリ４２に書き込まれたデジタルデータをローカルデータバス４３、ＰＣＩコントローラ４４及びＰＣＩバス４５（図５参照）からなる内部バス４６を介して読みだし、メインメモリ４７を用い、後述するように、デジタルデータに対して周波数抽出処理（高速フーリエ変換：ＦＦＴ）を行い、各ソースコイル１４ｉの駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出情報に分離抽出し、分離した磁界検出情報の各デジタルデータから電子内視鏡６の挿入部７内に設けられた各ソースコイル１４ｉの空間位置座標を算出する。
【００２５】
また、算出された位置座標データから電子内視鏡６の挿入部７の挿入状態を推定し、内視鏡形状画像を形成する表示データを生成し、ビデオＲＡＭ４８に出力する。このビデオＲＡＭ４８に書き込まれているデータをビデオ信号発生回路４９が読みだし、アナログのビデオ信号に変換して液晶モニタ２５へと出力する。液晶モニタ２５は、このアナログのビデオ信号を入力すると、表示画面上に電子内視鏡６の挿入部７の挿入形状を表示する。
【００２６】
ＣＰＵ３２において、各ソースコイル１４ｉに対応した磁界検出情報、すなわち、各センスコイル２２ｊを構成する単心コイル２２ｋに発生する起電力（正弦波信号の振幅値）と位相情報が算出される。なお、位相情報は、起電力の極性±を示す。
【００２７】
また、本実施の形態では図１に示すように検出装置２１には、体内に挿入された挿入部７の位置を確認したりする為に、体外での位置を表示させるための体外マーカ５７と、患者５の腹部などに取り付ける等して、患者５の体位が変化しても（患者５の）特定の方向から常に挿入形状を表示させるため等で使用する基準プレート５８を検出装置２１に接続して使用することもできる。
【００２８】
体外マーカ５７は内部に１つのソースコイルが収納されており、この体外マーカ５７のケーブル５９の基端のコネクタ５９ａは検出装置２１に着脱自在で接続される。
【００２９】
そして、このコネクタ５９ａを接続することにより、プローブ１５内のソースコイルの場合と同様に体外マーカ５７のソースコイルも駆動され、コイルユニット２３で検出された体外マーカ５７のソースコイルの位置も挿入形状と同様にモニタ２５に表示される。
【００３０】
また、基準プレート５８は、そのディスク形状部分の内部にそのディスク面上に例えば３個のソースコイルが配置され、これら３個のソースコイルに接続されたケーブル６０の基端のコネクタ６０ａは検出装置２１に着脱自在で接続される。
【００３１】
これらの３個のソースコイルの位置検出により、それらが配置されている面が決定される。そして、その面に垂直な方向から挿入部７を見た場合に観察される挿入形状となるように挿入形状の描画を行うのに使用される。
【００３２】
また、図４（Ａ）に示すように本実施の形態では、検出装置２１にはプローブ１５のコネクタ１６ａ、体外マーカ５７のコネクタ５９ａ、基準プレート５８のコネクタ６０ａがそれぞれ接続されるコネクタ受け２１ａ、２１ｂ、２１ｃが設けてあり、各コネクタ受け２１ａ、２１ｂ、２１ｃはソースコイル駆動回路３１に接続される。
【００３３】
また、図４（Ｂ）に示すように例えばコネクタ受け２１ａにはコネクタ１６ａの接続の有無を検出する接続検知機構８０が設けてある。
コネクタ１６ａ内にはソースコイル１４ａ〜１４ｐに接続される接続ピンｐ１〜ｐｎの他に共通ピンｐｃと接続検知用ピンｐｋが設けてあり、ピンｐｋはピンｐｃに接続されている。
【００３４】
また、コネクタ受け２１ａ側には接続ピンｐ１〜ｐｎ、ｐｃ及びｐｋにそれぞれ接続されるピン受けｐ１′〜ｐｎ′、ｐｃ′及びｐｋ′が設けてあり、ピン受けｐｃ′はグランドに接続されている。
【００３５】
また、ピン受けｐｋ′はプルアップ抵抗Ｒにより電源端Ｖｃに接続されるとともに、ＣＰＵ３２の接続検知用ポートに接続されている。そして、ＣＰＵ３２はこのピン受けｐｋ′のレベルが電源端Ｖｃのレベルの“Ｈ”レベルか、グランドの“Ｌ”レベルかにより、プローブ１５が検出装置２１に無接続の状態か接続状態かを判断するようにしている。
【００３６】
つまり、図４（Ｂ）に示すようにプローブ１５が接続された状態では、ピン受けｐｋ′はコネクタ１６ａ側の導通したピンｐｋ及びｐｃを経てグランドに接続されたピン受けｐｃ′と接続され、従ってこのピン受けｐｋ′のレベルはグランドの“Ｌ”レベルとなり、プローブ１５が接続された状態であると判断する。
一方、プローブ１５が接続されない状態では、ピン受けｐｋ′のレベルは電源端Ｖｃのレベルの“Ｈ”レベルとなり、無接続と判断する。
【００３７】
なお、コネクタ受け２１ｂ、２１ｃにも同様な接続検知機構が設けてある。そして、ＣＰＵ３２はプローブ１５（を設けた内視鏡）、体外マーカ５７、基準プレート５８が接続された場合には、後述する図１４（Ａ）のモニタ２５の例えば右下の隅の接続状態表示部２５ａに接続された内視鏡接続アイコン、体外マーカ接続アイコン、基準プレート接続アイコンの表示を行う。接続されていない場合にはそのアイコンを表示しない。
【００３８】
また、本実施の形態では、ＣＰＵ３２はセンスコイル２２ｊからの検出出力に基づき、各コースコイルの位置が有効検出範囲内に存在するか否かの判定を行う判定手段３２ａの機能を備えている。
【００３９】
この判定手段３２ａは、各ソースコイル１４ｉ（ここでは、１４ｉで示すが、プローブ１５内のソースコイル１４ｉの他に、体外マーカ５７のソースコイル、基準プレート５８のソースコイルも含む）による磁界を検出するセンスコイル２２ｊにより検出された起電力を、予め設定した基準値と比較し、基準値を越えるものが所定数以上存在して、それらの検出出力により、そのソースコイル１４ｉの位置を所定の精度以上で検出可能とする有効検出範囲内か、基準値を越えるものが所定数未満のために所定の精度以上では検出できない有効検出範囲外であるかの判定を行う。
【００４０】
その判定結果は、内視鏡挿入形状や、体外マーカ５７の３次元位置の表示の際に、判定結果に応じて表示形態を変更することにより操作者に分かるように表示するようにしている。
【００４１】
例えば、体外マーカ５７の場合にはその内部のソースコイルの位置を所定の精度以上で検出可能な場合には、モニタ２５で体外マーカを表示するマーカの表示色を変更する。また、基準プレート５８の場合には、その基準プレート５８に内蔵された複数のソースコイルの位置検出により、所定の精度以上で面を決定できるか否かに応じて表示色を変更することにより表示形態を変更する。
【００４２】
そのため、例えばＣＰＵ３２は上記内視鏡接続アイコン、体外マーカ接続アイコン、基準プレート接続アイコンを表示する場合、判定結果により、表示色選択手段３２ｂの機能を通してモニタ２５に表示する制御を行う。従って、操作者は図１４（Ａ）の右下の接続状態表示部２５ａに表示されるアイコンの表示色により、所定の精度以上で検出された状態であるか否かを容易に知ることができるようにしている。
【００４３】
また、本実施の形態では、接続状態表示部２５ａで表示色を変更して表示する他に、モニタ２５の表示面に表示される挿入形状と、体外マーカ５７のマーカ位置との表示に関しても有効検出範囲内か否かに応じて表示色を変更するようにしている。
【００４４】
例えばプローブ１５（つまり、内視鏡６）の場合には、各ソースコイル１４ｉの位置検出により、補間等して挿入形状で表示するため、例えば有効検出範囲内に存在する部分の挿入形状部分と、有効検出範囲外に存在する部分の挿入形状部分とをそれぞれ異なる表示色で表示するようにしている。
そのため、上記判定手段３２ａによる判定結果は、例えばビデオＲＡＭ４８に格納される画像データに反映されるようにしている。つまり、ＣＰＵ３２は挿入形状等の画像データをビデオＲＡＭ４８に格納する場合、ビデオＲＡＭ４８のＲ，Ｇ，Ｂのプレーンには、判定結果に応じて格納する。
【００４５】
例えばモニタ２５に表示される挿入形状全体が有効検出範囲内の場合には、所定の色、例えば緑色で表示されるように、ビデオＲＡＭ４８のＧのプレーンにその画像データが格納される。
一方、挿入形状の一部が有効検出範囲外の場合には、その部分が例えば黄色で表示されるように、ビデオＲＡＭ４８のＧとＲのプレーンにその部分の画像データが格納される。
体外マーカ５７の場合もほぼ同様に、その体外マーカ５７が有効検出範囲内か否かに応じて、その体外マーカを表示するマーカの色を変更する。
【００４６】
このように本実施の形態では、モニタ２５に表示される挿入形状や、体外マーカ５７などの表示色からそれらが有効検出範囲内に存在して所定の精度以上で検出できている状態か、所定の精度未満の状態かを簡単に知ることができるようにしていることが特徴となっている。
【００４７】
また、プローブ１５等が接続された状態であっても、ソースコイル側を駆動しても、センスコイルにより検出信号が検出できないような場合には故障と判断するようにしている。
【００４８】
図７（Ａ）及び（Ｂ）は検出装置２１とその検出装置２１に設けられている操作パネル２４を示す。図７（Ｂ）に示すようにこの操作パネル２４には、（図７（Ｃ）に示すようなメインメニューの）メニューバーの表示を行うためのメニューボタン５１、リセット操作を行うリセットボタン５２と、上下、左右の矢印により内視鏡挿入形状を回転などさせてビューアングルを変更したり、機能選択（上下の矢印）、項目選択（左右の矢印）を行うビューアングル／セレクトボタン５３（なお、以下では、簡単化のため、↑↓及び→←ボタン等で説明する場合がある）と、内視鏡挿入形状の拡大／縮小や、日時、地域変更を行う＋、−の表示のズームボタン５４（＋及び−ボタン等で説明する場合がある）と、１画面と２画面の表示の指示を行う１画面／２画面ボタン５５と、内視鏡挿入形状の表示の開始位置の設定を行うスコープポジションボタン５６とが設けてある。
より詳しい機能は以下のようになっている。
【００４９】
（ａ）メニューボタン５１の機能
モニタ画面の特定の位置にメニューバーを表示／非表示する。（メニューバー５０を非表示させた場合、設定された機能の状態を記憶装置に記憶させる）。
日時、地域の設定画面内の項目の選択。
（ｂ）リセットボタン５２の機能
メニューバーにより各項目の機能を設定している状況において、各メニュー項目の設定値をメニューバーが表示される前の状態に戻す。
日時、地域設定画面において、各項目の機能の設定値を日時、地域設定画面に入る前の状態に戻す。
【００５０】
（ｃ）ビューアングル／セレクトボタン５３の機能
←↑↓→ボタンで内視鏡挿入形状の回転。
↑↓ボタンで、メニューバーのフォーカスの移動。
←→ボタンで、サブメニューの表示、選択。及び日時、地域設定画面においてメニューボタン５１で選択された項目の機能の選択。
【００５１】
（ｄ）ズームボタン５４の機能
内視鏡挿入形状の拡大／縮小。
日時、地域設定画面の各項目の機能の設定。
（ｅ）１画面／２画面ボタン５５の機能
視点位置／向きの異なる２画面の表示。
【００５２】
（ｆ）スコープポジションボタン５６の機能
体外マーカを患者の肛門位置等の表示を開始したい位置にもって行き、スコープポジションボタン５６を操作することにより、その位置から表示を開始させる設定。
【００５３】
次に操作パネル２４による操作を説明する。
まず、メインメニュー（機能）選択の場合、
メニューボタン５１の操作でモニタ２５には図７（Ｃ）に示したメニューバーが表示される。このようにメニューバーが表示されている時、メニューボタン５１がさらに操作されると、メニューバーは非表示になる。この時、変更された機能上の項目が反映される。
【００５４】
また、メニューバーは表示されている時、↑↓ボタンにより、その矢印方向にスクロールし、その際四角枠で示すボタン位置はフォーカス状態になる。
【００５５】
後述する図１０は図７（Ｃ）のメニューバーによる各メニュー項目のアイコンやそのサブメニュー項目及び機能などの詳細を示す。
【００５６】
また、リセットボタン５２を選択操作した場合、変更等した機能上の項目は全てキャンセルされる。また、メニューバーも非表示となる。また、プリセットボタンで装置出荷時の設定に戻すことができる。
サブメニューを選択の場合、
機能選択アイコンがフォーカス状態で、→ボタンを選択操作すると、図７（Ｃ）に示すようにそのサブメニューが表示される。
【００５７】
項目の移動は←→ボタンで行う。
【００５８】
また、フォーカス状態にあるサブメニューアイコンは現在有効になっている項目を表す。
また、項目選択の決定はメニューボタン５１であり、仮決定は↑↓ボタンによる機能選択をした時点で行われる。
【００５９】
次に操作パネル２４による内視鏡挿入形状の表示方法の変更を説明する。
（１）ズームボタン５４による内視鏡挿入形状の拡大／縮小
ａ．検出装置２１の操作パネル２４のズームボタン５４の“＋”を押した場合、モニタ２５画面内の特定の位置に拡大用の操作通知シンボルが表示され、内視鏡挿入形状が拡大される。
ｂ．検出装置２１の操作パネル２４のズームボタン５４の“−”を押した場合、モニタ２５画面内の特定の位置に縮小用の操作通知シンボルが表示され、内視鏡挿入形状が縮小される。
【００６０】
（２）ビューアングル／セレクトボタン５３による内視鏡挿入形状の回転
ａ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“←”を押した場合、モニタ２５画面内の特定の位置に左回転用の操作通知シンボルが表示され、内視鏡挿入形状が左回転する。
ｂ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“→”を押した場合、モニタ２５画面内の特定の位置に右回転用の操作通知シンボルが表示され、内視鏡挿入形状が右回転する。
【００６１】
ｃ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“↑”を押した場合、モニタ２５画面内の特定の位置に上回転用の操作通知シンボルが表示され、内視鏡挿入形状が上回転する。
ｄ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“↓”を押した場合、モニタ２５画面内の特定の位置に下回転用の操作通知シンボルが表示され、内視鏡挿入形状が下回転する。
【００６２】
メニューバーによる内視鏡挿入形状の表示方法の変更（日時、地域の設定以外）
ａ．検出装置２１の操作パネル２４のメニューボタン５１を押し、モニタ２５画面の左側にメニューバーを表示する。
【００６３】
ｂ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“↑”又は“↓”を押し、フォーカスを必要な項目に移動する。
ｃ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“→”又は“←”を押し、移動したフォーカスの項目を選択し、選択した機能のサブメニューを表示する。
【００６４】
ｄ．表示されたサブメニューの項目は、検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“→”又は“←”を押すことによって設定する。
ｅ．他の機能の設定を変更する場合、検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“↑”又は“↓”を押すことにより他の項目をフォーカスを移動させ、必要な機能を選択する。機能設定はｃ、ｄを行う。
【００６５】
ｆ．機能の設定が終了した場合、検出装置２１の操作パネル２４のメニューボタン５１を押し、メニューバーを非表示の状態にし、メニューバーによる設定を終了する。
メニューバーによる内視鏡挿入形状の表示方法の変更（日時、地域の設定）
ａ．検出装置２１の操作パネル２４のメニューボタン５１を押し、モニタ２５画面の左側にメニューバーを表示する。
【００６６】
ｂ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“↑”又は“↓”を押し、フォーカスを日時、地域の設定項目に移動する。
ｃ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“→”又は“←”を押し、日時、地域の設定の項目を選択し、日時、地域の設定のサブメニューを表示する。
【００６７】
ｄ．検出装置２１の操作パネル２４のメニューボタン５１を押すことにより必要なサブメニューの項目を選択する。
ｅ．検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“→”又は“←”を押し、サブメニューの項目の設定したい機能を選択する。
【００６８】
ｆ．検出装置２１の操作パネル２４のズームボタン５４の“＋”又は“−”を押し、機能の設定を行う。
【００６９】
ｇ．他のサブメニューの項目を設定する場合、検出装置２１の操作パネル２４のメニューボタン５１を押し必要なサブメニューの項目を選択し、ｅ、ｆにより機能の設定を行う。
ｈ．機能の設定が終了した場合、検出装置２１の操作パネル２４のビューアングル／セレクトボタン５３の“↑”又は“↓”を押し、メニューバーによる設定状態に戻す。次に検出装置２１の操作パネル２４のメニューボタン５１を押し、メニューバーを非表示の状態にし、メニューバーによる設定を終了する。
【００７０】
次に図８のメイン操作のフローを参照して、代表的な例を具体的に説明する。
検出装置２１の電源が投入されて、使用状態になった場合、ステップＳ１に示すようにメニューボタン５１を選択操作すると、ステップＳ２のメインメニューがモニタ２５に表示される。
【００７１】
次のステップＳ３で、メニューボタン５１又はリセットボタン５２が選択操作されたか判断され、メニューボタン５１が選択操作された場合にはさらに次のステップＳ４でメニューボタン５１が選択操作されたかを判断し、これに該当する場合には、その選択操作による設定を反映した状態にして（ステップＳ５）さらにその機能データを記憶し（ステップＳ６）、メニューバーを非表示（ステップＳ７）にして終了する。一方、ステップＳ４でメニューボタン５１が選択操作されない場合には、ステップＳ８で設定を無効にし、ステップＳ５に移る。
【００７２】
また、ステップＳ３で、メニューボタン５１又はリセットボタン５２のいずれも選択操作され無かった場合には、ステップＳ９で↑↓ボタン又←→ボタンのいずれかが選択操作されたかの判断を行う。
【００７３】
↑↓ボタンが選択操作された場合にはステップＳ１０でサブメニューかの判断を行い、これに該当する場合には設定情報を保存した（ステップＳ１１）後、ステップ１２に進み、逆に該当しない場合にはステップＳ１１を飛び越してステップＳ１２に移る。
【００７４】
ステップＳ１２では↑↓ボタンのいずれのボタンが操作されたかの判断を行い、↓ボタンが操作された場合にはステップＳ１３でメニュー下端の状態かの判断を行い、これに該当する場合にはステップＳ３に移る。
【００７５】
また、ステップＳ１３でメニュー下端でない場合にはステップＳ１５に移り、↓ボタンにより、フォーカスの移動を行い、そしてフォーカス設定（ステップＳ１６）を行う。
【００７６】
また、ステップＳ１２の判断において、↑ボタンが操作された場合にはステップＳ１４でメニュー上端の状態かの判断を行い、これに該当する場合にはステップＳ３に移り、逆に該当しない場合にはステップＳ１５に進む。
【００７７】
一方、ステップＳ９の判断で←→ボタンが選択操作された場合にはステップＳ１７でサブメニューかの判断を行い、これに該当する場合には太さ調整かの判断を行い（ステップＳ１８）、さらにこれに該当する場合にはセレクトボタンの矢印方向に調整スライダ移動を行い（ステップＳ１９）、さらにフォーカス移動を行い（ステップＳ２０）、フォーカス設定（ステップＳ２１）を行った後、ステップＳ３に戻る。
【００７８】
また、ステップＳ１８で太さ調整でない場合には、ステップＳ２２の項目選択を行ってステップＳ２０に移る。
また、ステップＳ１７の判断において、サブメニューでない場合にはステップＳ２３でサブメニューの表示を行ってステップＳ２１に移る。
【００７９】
次に図９の日時・地域設定のフローを参照して代表的な動作を説明する。
検出装置２１の電源が投入されて、使用状態になり、図９（Ａ）のステップＳ３１の日時・地域設定の操作が行われると、続くステップＳ３２で日時・地域設定ウィンドウの表示を行う。
【００８０】
そして、ステップＳ３３では↑又は↓ボタンが操作されたかの判断を行い、これに該当する場合にはステップＳ３４で次の選択項目にフォーカス移動をし、さらにフォーカス／ＬＥＤの点灯を行ってこの処理を終了する。
【００８１】
また、ステップＳ３３の判断で↑又は↓ボタンのいずれも選択操作されなかた場合には、ステップＳ３５で（メニュー，リセット）又は（←，→）又は（＋，−）ボタンのいずれの選択が行われたを判断する。
【００８２】
そして、（メニュー，リセット）ボタンと判断した場合にはステップＳ３６でさらにメニューボタン５１或いはリセットボタン５２のいずれのボタンかを判断し、メニューボタン５１の場合にはステップＳ３７の設定項目を反映した状態にし、続くステップＳ３８でその設定された項目において、所望とする項目移動を行う。そして、所望とする項目を設定した後、ステップＳ３９でフォーカス点灯が行われ、ステップＳ３３に戻る。また、ステップＳ３６でリセットボタン５２と判断された場合には、ステップＳ４０で設定項目を元の状態に戻し、ステップＳ３３に戻る。
【００８３】
ステップＳ３８での項目移動の詳細を図９（Ｂ）に示す。この図９（Ｂ）に示すように日付、時間、地域の項目に↑又は↓ボタンでフォーカス位置を上下に移動可能であり、選択された各項目でさらに詳細な設定を行うことができる。
【００８４】
例えば、時間を変更したい場合には、時間の項目にメニューボタン５１で設定し、←，→ボタンを操作して設定しようとする時の項目を選択し、＋或いは−を操作して時間の値を設定し、さらに分、秒等の項目を選択設定する。他の日付項目、地域項目もほぼ同様に選択設定することができる。
【００８５】
また、ステップＳ３５で（←，→）ボタンと判断された場合には、ステップＳ４１で項目移動を行い、ステップＳ３９に移る。また、ステップＳ３５で（＋，−）ボタンと判断された場合には、ステップＳ４２で選択項目値の変更を行い、ステップＳ３９に移る。
【００８６】
図１０は主要なメニューバーアイコンとその機能をまとめたものを示し、図１５及び図１６は操作通知シンボルと、その機能をまとめたものを示し、図１７はその他の表示機能を示す。
【００８７】
例えば、代表的なメニューバーアイコンを以下に説明する。図１０に示すようにメニューにおける第１列には設定メニューとその下にアイコンを示し、その右側には、選択設定できる設定内容（サブメニュー）及びその設定内容に対応するサブメニューアイコンを示し、さらにその右側の備考欄には各設定メニューによる機能（備考）が記載されている。
【００８８】
具体的には、図１０の最初の設定メニューは表示モード切替を行うもので、挿入形状を上から表示したり、下から表示したりすることの設定（選択）を行うことができる。
【００８９】
つまり、この表示モード切替メニューのアイコンを指定して←，→ボタンにより、その右側の２つのサブメニューのアイコンの一方を選択することにより、その選択されたアイコンに対応して、挿入形状を上から表示するモードと、下から表示したりするモードを選択することができる。
【００９０】
また、次のメニュー及びサブメニューでのアイコンは日付、時刻設定メニュー及びそのアイコンや、その時刻設定メニューから設定可能となるサブメニューなどを示す。
【００９１】
この日付、時刻設定メニューにより、表示形式の選択や、日付、時刻の設定を行うことができる。
【００９２】
また、３番目のメニューはスコープモデル太さ調整メニューであり、そのサブメニューにより指標の位置を右側に移動するとスコープモデルの太さを太くでき、指標の位置を左側に移動するとスコープモデルの太さを細くできる。
【００９３】
また、第４番目のメニューはパースペクティブ切替メニュー（及びそのアイコン）であり、そのサブメニューとしてはパースペクティブ（遠近法的な描画）ありのモードとパースペクティブ無しのモードとを選択設定できる。
【００９４】
また、第５番目のメニューは背景切替メニューであり、そのサブメニューとしては背景色を青緑色単色とするものと青紫色グラデーションで表示するものとを選択設定できる。
【００９５】
また、第６番目のメニューは表示切替メニューであり、そのサブメニューとしては情報表示ありのもの表示モードと、情報表示なしの表示モードとを選択できる。この場合の情報としては、例えば患者データ、日付、時刻、表示長及びゲージである。
【００９６】
また、第７番目のメニューは画面設定の登録、呼び出しを行うもので、上述した表示モード切替メニュー等で設定した設定内容、その他のスコープモデルの拡大率、及び回転量を、ユーザの好みに応じて登録したり、呼び出したりする。
【００９７】
次に図１１及び図１２を参照して、画面設定の登録、呼び出しをより具体的に説明する。
メニューにより設定した状態と、操作パネル２４で設定したスコープモデルの回転とスコープモデルの拡大、縮小率を好みに応じて登録、呼び出し、消去ができる。以下、登録、呼び出し、消去を順次説明する。
【００９８】
（ａ）登録
画面設定の登録、呼び出しメニューのアイコンを選択して図１１（Ａ）に示す画面設定の登録、呼び出しメニューを表示する状態にする。この表示状態では、例えば１から５までの番号が表示され、各番号で設定項目を登録できるようにしている。また、各番号での設定内容は対応するアイコンで表示される。
【００９９】
次に、図１１（Ａ）の状態で、←，→ボタンを操作して、登録したい番号にカーソルを移動する。登録したい番号にカーソルを移動した後、↑又は↓ボタンを押す操作して登録したい番号を決定する。すると、図１１（Ｂ）に示す呼び出し、登録、消去画面が表示される。
【０１００】
図１１（Ｂ）で表示されるアイコンを図１１（Ｃ）に示す。この図１１（Ｃ）に示すように設定を呼び出す呼出アイコン、設定を登録する登録アイコン、設定を消去する消去アイコン、操作をキャンセルするキャンセルアイコンが表示される。なお、実際には、選択可能なアイコンは黒色、選択不可のアイコンは灰色、選択中のアイコンは黄色で表示されるように色分け表示している。
【０１０１】
また、登録可能な番号範囲における最大の番号（例えば１９）の次には図１２（Ａ）に示すように初期設定マーク番号が表示され、この初期設定マーク番号には初期設定された設定内容が登録されている。また、この初期設定マーク番号を選択した場合には、登録アイコンと消去アイコンは選択できないようにしている。
【０１０２】
次に←，→ボタンを操作して、登録アイコンを選択する。すると、図１２（Ｂ）のように登録アイコンが選択されて黄色で表示される状態となる。そして、↑又は↓ボタンを押して決定することにより登録することができる。
【０１０３】
（ｂ）呼出
まず、図１１（Ａ）の場合と同様に図１２（Ｃ）に示す画面設定の登録、呼び出しメニューを表示する状態にする。この表示状態で、←，→ボタンを操作して、呼出を行いたい番号にカーソルを移動する。呼出を行い番号にカーソルを移動した後、↑又は↓ボタンを押す操作して呼出する番号を決定する。すると、図１３（Ａ）に示す呼出、登録、消去画面が表示される。
【０１０４】
次に←，→ボタンを操作して、呼出アイコンを選択する。すると、図１３（Ａ）のように呼出アイコンが選択されて黄色で表示される状態となる。そして、↑又は↓ボタンを押して決定することにより呼出することができる。
【０１０５】
（ｃ）消去
まず、図１１（Ａ）或いは図１２（Ｃ）に示す画面設定の登録、呼び出しメニューを表示する状態にする。この表示状態で、←，→ボタンを操作して、消去を行いたい番号にカーソルを移動する。消去を行い番号にカーソルを移動した後、↑又は↓ボタンを押す操作して消去する番号を決定する。すると、図１３（Ｂ）に示す呼出、登録、消去画面が表示される。
【０１０６】
次に←，→ボタンを操作して、消去アイコンを選択する。すると、図１３（Ｃ）のように消去アイコンが選択されて黄色で表示される状態となる。そして、↑又は↓ボタンを押して決定することにより消去することができる。
【０１０７】
次に図１４を参照して、接続表示の機能を説明する。
本実施の形態では、図１及び図４で説明したように、検出装置２１には、内視鏡６、基準プレート５７、体外マーカ５８を着脱自在で接続することができる。
そして、接続の有無により、モニタ２５の接続状態表示部２５ａにより接続の有無を容易に分かるようにしている。
【０１０８】
また、接続された状態において、正常な接続状態か、検出範囲外か、異常或いは故障かを検知して、表示色を変えて表示し、ユーザに接続状態の表示色で確認できるようにしている。
検出装置２１に体外マーカ５７、基準プレート５８、内視鏡６が接続されていると、図１４（Ａ）に示すように体外マーカ接続アイコン、基準プレート接続アイコン、内視鏡接続アイコンが接続状態表示部２５ａに表示される。
【０１０９】
図１４（Ｂ）は接続状態表示部２５ａに表示される体外マーカ接続アイコン、基準プレート接続アイコン、内視鏡接続アイコンの形状とその内容を示す。また、そのアイコンの表示色は、正常な接続状態の場合には緑色、検出範囲外の場合には黄色、異常或いは故障の場合には赤色で表示し、ユーザは表示色により接続状態を確認できるようにしている。
【０１１０】
なお、有効検出範囲内か否かの判定により、表示色を変更して表示するものに限定されるものでなく、例えば接続状態表示部２５ａに表示されるアイコンを通常は点滅させないで表示し、有効検出範囲外になった場合に点滅させて表示する表示形態に変更する表示形態としても良い。
【０１１１】
また、モニタ２５に視覚的に表示する表示形態を変更するものに限定されるものでなく、音で或いは音声で有効検出範囲内か或いは外であるかを告知する告知形態を変更するようにしても良い。また、接続の有無に関しても視覚的な告知形態によるものに限定されるものでなく、音による音響的な告知形態を変更するようにしても良い。例えば、有効検出範囲から外になった場合に、音で告知するようにしても良い（例えば、有効検出範囲内の場合には、音を発生しないで、有効検出範囲外になったら音或いは音声を発生させる。つまり、音或いは音声の有無や、その変化などで表示若しくは告知するようにしても良い）。
【０１１２】
図１５はビューアングル／セレクトボタン５３を操作して上、下、左、右の回転と、リセットボタン５２を押したＶＩＥＷリセットと、さらに内視鏡装置との通信状態の操作通知シンボル等を示す。
検出装置２１と内視鏡装置２とを通信回線（例えばＲＳ２３２Ｃ）で接続し、お互いの装置の通信が確立した場合、モニタ２５の表示画面上の特定の位置に通信中の状態を表すシンボルを表示する。
また、図１６はズーム（の＋）ボタンによる拡大、拡大設定閾値、ズーム（の−）ボタンによる縮小、縮小設定閾値と、視点追従の操作通知シンボル等を示す。
【０１１３】
視点追従の表示では、検出装置２１に患者プレートが接続された場合、患者プレートの接続と患者の体位変換に追従して挿入形状が表示されることを示すシンボルを表示画面上の特定の位置に表示する。
また、図１７はその他の機能として、２分割表示の機能と、情報表示の場合の表示イメージなどを示す。
【０１１４】
次に図１８ないし図２０を参照して、検出装置２１のより具体的な構造を説明する。図１８（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は検出装置２１のそれぞれ側面及び正面及び背面を示す。
図１８に示すように本実施の形態の検出装置２１は、検出装置本体６２と、この検出装置本体６２底部側及び両側面を挟むようにして保持した枠体６３とを有し、枠体６３の底面には検出装置６２を移動自在とするキャスタ６４が取り付けられ、また枠体６３の上端に設けた天井枠６３ａの上には液晶モニタ２５が取り付けられている。また、この天井枠６３ａの前側の隅部には操作パネル２４が設けてある。
【０１１５】
また、枠体６３の前面側には円板形状のコイルユニット２３が昇降機構６５により昇降自在に枠体６３に取り付けられている。
また、枠体６３の上端にはプローブ１５を吊り下げて保持するフック或いはハンガ６６が設けてある。
この検出装置２１の形状は正面側のサイズに対し、側面側のサイズを小さくした縦長の形状にして、ベッド４の側面に近接して、小さい占有面積で設置できるようにしている。
【０１１６】
また、検出装置２１の背面側には昇降機構を構成する昇降レバー６７や、検出装置本体６２の背面のリアパネル６８に排気用ダクト６９が設けてある。
図１９はダクト６９付近を拡大して示す。図１９（Ａ）は検出装置本体６２の背面側からダクト部分を拡大して示し、図１９（Ｂ）はその側方から見た断面を示し、図１９（Ｃ）は図１９（Ａ）のＢ−Ｂ断面図を示す。
【０１１７】
図１９（Ｂ）等に示すようにダクト６９の最下部の内面には、ダクト６９より侵入した水を排出するために板状のガイド部材７０が水平方向に沿って、斜めに設けてあり、リアパネル６８の水避け構造を形成している。
【０１１８】
つまり、ダクト６９からリアパネル６８内部に侵入した水などはダクト６９の内側で下方に伝って流れるがその際、最下部に斜めに配置したガイド部材７０により、そのガイド部材７０の下端側にガイドされ、この下端が臨むダクト６９の開口から外部に排出されるようにしている。
【０１１９】
図２０（Ａ）は昇降機構６５を検出装置２１の背面側からベースカバーを外した内部構造を示し、図２０（Ｂ）は図２０（Ａ）におけるロックピン付近での断面構造を示す。
図１８で示したコイルユニット２３の後端側は枠体６３に設けた図２０（Ｂ）に示すようなラック７１に対して、そのラック７１を形成する上下方向に沿って形成された鋸歯状凹部にロックピン７２を係合させることにより、コイルユニット２３の保持位置を昇降自在に固定できるようにしている。
【０１２０】
コイルユニット２３の後端側には図２０（Ａ）に示す水平方向に長いベース部材７３が設けてあり、このベース部材７３内側にはグリップ７４と一体的に設けられたロックレバー７５が配置され、このロックレバー７５の両端付近にはロックピン７２を収納する長溝７６が設けてある。この長溝７６の両側の壁面には図２０（Ｂ）に示すようにロックピン７２に突設したガイドピン７２ａが係入される（斜め方向に設けた）ガイド溝７７が形成され、ロックピン７２はガイドピン７２ａの位置規制を行うガイド溝７７により、（突没）移動が規制されている。
【０１２１】
つまり、各ロックピン７２は横方向にガイドピン７２ａが突設され、そのガイドピン７２ａはガイド溝７７に係入されており、ロックピン７２を位置規制する。
【０１２２】
また、ロックレバー７５はコイルバネ７８により、下方側に押されるように付勢されている。このような構造にすることにより、ユーザがコイルユニット２３の高さ位置を変更しようとする場合には、グリップ７４を把持してロックレバー７５をベース部材７３に対して上側或いは下側に移動することにより、ガイドピン７２ａがガイド溝７７に沿って移動し、それと共にロックピン７２も出没（突没）してコイルユニット２３を保持する高さ位置を可変調整できるようにしている。
【０１２３】
図２１は検出装置本体６２内部の基板ユニット７９、制御基板８１及び送信基板８２、受信基板８３等を示す。図２１（Ａ）は基板ユニット７９の正面側から見た図を示し、図２１（Ｂ）は側面側から見た図を示し、図２１（Ｃ）は図２１（Ａ）の上面側から見た図を示す。
中央の制御基板８１の両側には、それぞれ基板ケース８４ａ、８４ｂが配置され、基板ケース８４ａ、８４ｂ内部に送信基板８２と受信基板８３とが収納されている。
【０１２４】
この場合、送信基板８２は、２次回路と絶縁された患者回路を構成しており、また図２１（Ａ）に示すように送信基板８２は例えば３枚であり、これら複数の送信基板８２を患者回路のグランド（患者ＧＮＤ）に確実に（小さな抵抗で）導通させて、基板ケース８４ａに取り付けることができる基板取付構造にしている。
【０１２５】
このため、図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）に示すように、送信基板８２を例えば２箇所で硬質で電気抵抗の小さい金属製スペーサ８５及び絶縁性スペーサ８６を用い、固定用ネジ８７で基板ケース８４ａに固定する（取り付ける）ようにしている（図２１（Ａ）では縦方向の中央付近での１つを断面にて、金属製スペーサ８５及び絶縁性スペーサ８６を用いて固定している様子を示している）。
【０１２６】
この場合の取付部の詳細な構造を図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）に示す。図２２（Ｂ）に示すように各送信基板８２における固定用ネジ８７で固定する孔の周囲には、図２２（Ａ）に示すようにその孔と同心となるリング状のＧＮＤパターン８８（但し、この位置は送信基板８２の縁付近であるので、図２２（Ａ）に示すようにリングとして閉じてはいない）が設けられている。
【０１２７】
この場合、図２２（Ｂ）の状態から分かるように中央の送信基板８２はその両面にＧＮＤパターン８８が設けられ、その上下両側の送信基板８２では金属製スペーサ８５に対向する面にＧＮＤパターン８８が設けられている。
【０１２８】
そして、この図２２（Ｂ）に示すようにリングパターン８８に接触して導通する金属製スペーサ８５を送信基板８２間に配置し、さらに各金属製スペーサ８５内側に樹脂等の絶縁材からなる絶縁性スペーサ８６を配置し、このスペーサ８６の内側を貫通する固定用ネジ８７でケース基板８４ａに固定するようにしている。
【０１２９】
この場合、絶縁性スペーサ８６の高さを金属製スペーサ８５の高さより若干低くして、各金属製スペーサ８５をリング状のＧＮＤパターン８８に確実に当接させ、患者ＧＮＤの機能を確保できるようにしている。なお、ＧＮＤパターン８８の内径は２次回路に属するケース基板８４ａの電源電圧等を考慮して決定されている。
【０１３０】
次に図２３ないし図２５を参照してセンスコイルの固定機構を説明する。図２３はコイルユニットケースにセンスコイルを取り付けた状態での断面構造を示し、図２４（Ａ）はカバーを外したコイルユニットケースの内部を示し、図２４（Ｂ）はその一部を拡大して示し、図２５はコイルユニットケースに取り付けられる取付（固定）部の形状等が異なるセンスコイルの各面を示す。なお、図２５（Ａ）はセンスコイルの正面図を、図２５（Ｂ）及び図２５（Ｃ）は右及び左側面図を、図２５（Ｄ）及び図２５（Ｅ）は上面図及び底面図を、図２５（Ｆ）は背面図をそれぞれ示す。
【０１３１】
図２３に示すようにコイルユニット２３のコイルケース９１における複数の所定の取付位置にはそれぞれセンスコイル９２が所定の取付面の状態で取り付けられ、その上から押さえ部材９３を被せ、押さえ部材９３をコイルケース９１にネジ９４で螺合で固定することにより、各センスコイル９２を簡単に取付がでるようになっている。なお、ここでは、図４等で示すセンスコイル２２ａ、２２ｂ自体と、それを覆う部材を含めて符号９２で示している。
【０１３２】
つまり、図２４（Ａ）に示すように、コイルケース９１における複数の所定のセンスコイル取付位置には、その取付位置にセンスコイル９２を所定の取付面かつ所定の向きの状態で取り付けるための凹部９５ａ〜９５ｉが設けてある。これら凹部９５ａ〜９５ｉは図２５に示すようにセンスコイル９２における対応する面を嵌合収納できる凹部形状にしている。
【０１３３】
また、これら凹部９５ａ〜９５ｉの底部位置等には、例えば複数箇所に位置決め用凹部９６（図２４（Ｂ）では形状が異なる凹部９６の具体例として、符号９６ａ〜９６ｄを示す）が設けてあり、図２５に示すようにセンスコイル９２における対応する面に設けた凸部９７を嵌合して収納できるようにしている（図２５では図２５（Ｃ）と図２５（Ｆ）のものでは、以下での説明をより明確にするために、より具体的な符号９７ａ、９７ｂと９７ｃ、９７ｄで示している）。
【０１３４】
なお、図２４（Ａ）では１６個のセンスコイル９２を誤りなく取り付けられるように番号１から１６が付されている。また、図２４（Ａ）の円Ａで示す部分を拡大して図２４（Ｂ）で示している。
【０１３５】
なお、図２４（Ａ）において、例えば凹部９５ａと９５ｄは、凹部９６が設けられている位置が異なり、従って凹部９５ａと９５ｄには取付面の方位が異なる状態でセンスコイル９２が取り付けられる。
【０１３６】
例えば、図２４（Ｂ）の凹部９５ａには、図２５（Ｆ）で示す面が、図２４（Ｂ）の凹部９６ａ、９６ｂに図２５（Ｆ）の凸部９７ａ、９７ｂがそれぞれ嵌入し、また図２４（Ｂ）の凹部９５ｂには図２５（Ｃ）の面が、図２４（Ｂ）の凹部９６ｃ、９６ｄに図２５（Ｆ）の凸部９７ｃ、９７ｄがそれぞれ嵌入する。
【０１３７】
このようにして、各取付位置にセンスコイル９２を簡単かつ精度良く取付ができるようにしている。
なお、図２５に示すようにセンスコイル９２には凹部９８も設けてある。
【０１３８】
このように磁界検出に用いられる複数のセンスコイル９２をコイルケース９１のそれぞれ所定の位置に取り付けられる場合、前記複数のセンスコイル９２の各面にそれぞれ他の面と大きさ、形状が異なる凸部９７を設け、コイルケース９１側に設けた凹部９５ａ〜９５ｉに前記凸部９７を嵌合させて、各センスコイル９２の取付面、及び向きを規定する構造にすることにより、簡単に各センスコイル９２を所定の位置に、その向きも含めて精度良くかつ誤りなく取り付けできるようにしている。そして、精度良く形状検出ができるようにしている。
【０１３９】
なお、上記の説明において、センスコイル９２側に凸部を、コイルケース９１側に凹部を設けるようにしても良いことは明らかである。また、コイルケース９１にセンスコイル９２を取り付けるようにしているが、コイルケース内に収納され、センスコイル９２が取り付けられる基板等でも良い。
【０１４０】
また、上述の説明では、プローブ１５、体外マーカ５７、基準プレート５８側のコイルは磁界を発生するソースコイル、コイルユニット２３側のコイルはセンスコイルで説明したが、入れ換えても良い。つまり、プローブ１５、体外マーカ５７、基準プレート５８側のコイルは磁界を検出するセンスコイル、コイルユニット２３側のコイルは磁界を発生するソースコイルとしても良い。
以上説明した本発明は以下の付記に記載した構成を備えている。
【０１４１】
［付記］
１．被検体に挿入される内視鏡挿入部、若しくは他の機器に設けられた被検出手段と、
この被検出手段の位置を検出する検出手段と、
この検出手段により検出された上記検出手段の位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状若しくは他の機器の位置を表示する表示手段と、
を具備する内視鏡形状検出装置において、
上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段による上記内視鏡挿入部の挿入形状表示若しくは他の機器の位置表示における表示形態を選択する表示形態選択手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
【０１４２】
２．上記表示形態選択手段は、上記内視鏡挿入部若しくは他の機器が有効検出範囲内に存在するか否かに応じて表示色を選択して表示することを特徴とする付記１記載の内視鏡形状検出装置。
３．上記表示形態選択手段は、上記内視鏡挿入部若しくは他の機器が有効検出範囲内に存在するか否かに応じて表示の点滅／無点滅状態で表示することを特徴とする付記１記載の内視鏡形状検出装置。
【０１４３】
４．被検出手段の位置を検出する検出手段と、
この検出手段の出力に基づき、被検出手段の位置を表示する表示手段と、
上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段による上記被検出手段の位置表示における表示形態を選択する表示形態選択手段と、
を具備したことを特徴とする位置検出装置。
【０１４４】
５．上記表示形態選択手段は、上記被検出手段が有効検出範囲内に存在するか否かに応じて表示色を選択して表示することを特徴とする付記４記載の位置検出装置。
６．上記表示形態選択手段は、上記被検出手段が有効検出範囲内に存在するか否かに応じて表示の点滅／無点滅状態で表示することを特徴とする付記４記載の位置検出装置。
【０１４５】
７．被検体に挿入される内視鏡の挿入部、若しくは内視鏡の補助で使用される内視鏡補助機器に設けられた被検出手段と、
前記被検出手段の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された上記検出手段の位置情報に基づき、上記内視鏡の挿入部の挿入形状若しくは内視鏡補助機器の位置を表示する表示手段と、
を具備する内視鏡形状検出装置において、
上記内視鏡若しくは内視鏡補助機器が上記検出手段を内蔵した検出装置に接続された状態か否かを検出する接続検知手段と、
上記接続検知手段の出力に基づいて、表示手段に上記内視鏡若しくは内視鏡補助機器の接続／非接続を表示する接続状態表示手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
８．さらに上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段による上記挿入部の挿入形状表示若しくは内視鏡補助機器の位置表示における表示形態を選択する表示形態選択手段と、
を具備したことを特徴とする付記７記載の内視鏡形状検出装置。
【０１４６】
９．被検体に挿入される内視鏡挿入部、若しくは他の機器に設けられた被検出手段と、
この被検出手段の位置を検出する検出手段と、
この検出手段により検出された上記検出手段の位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状若しくは他の機器の位置を表示する表示手段と、
を具備する内視鏡形状検出装置において、
上記検出手段は、磁界検出或いは磁界発生用の複数のコイルと、前記複数のコイルがそれぞれ所定の位置に取り付けられるコイル取付基板とで構成とすると共に、前記複数のコイルの各面にそれぞれ他の面と大きさ、形状が異なる凸部を設け、前記コイル取付基板側に設けた凹部に前記凸部を嵌合させて、各コイルの取付面、及び向きを規定する構造にしたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
【０１４７】
１０．２次回路と絶縁された患者回路を構成する複数の基板を基板ケースに固定する医療用装置において、
各基板を絶縁性スペーサで離間した状態で積層して、前記絶縁性スペーサ内を貫通するネジで基板ケースに固定すると共に、前記絶縁性スペーサの外側に電気抵抗が小さい金属製等の導電性硬質スペーサを被せ、この導電性硬質スペーサの高さを絶縁性スペーサの高さより若干高くすると共に、各基板における導電性硬質スペーサの端部が当接する部分には患者回路のグランドと導通した導通パターンを形成したことを特徴とする医療用装置。
【０１４８】
１１．被検体に挿入される内視鏡挿入部、若しくは他の機器に設けられた被検出手段と、
この被検出手段の位置を検出する検出手段と、
この検出手段により検出された上記検出手段の位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状若しくは他の機器の位置を表示する表示手段と、
を具備する内視鏡形状検出装置において、
前記検出手段を、上下方向に設けたラックに沿って保持位置を昇降自在にすると共に、昇降する操作を行う場合に把持するグリップと一体的に設けられたロックレバーと、その両端に設けられた傾きを有する溝、その溝に沿って移動可能なピンを有し、前記ロックレバーを検出手段を取り付けたベース部材に対して移動させると、前記ピンが出没することにより、前記検出手段の保持位置を昇降自在としたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
１２．排気用ダクトを備えた医療用装置において、前記ダクトの最下部の内面に、前記ダクトより内部に侵入した水を排出するためのガイド部材を斜めに配置したことを特徴とする医療用装置。
【０１４９】
１３．上記表示形態選択手段は、上記内視鏡挿入部若しくは他の機器が有効検出範囲内に存在するか否かに応じ、音声による表示若しくは告知の有無、若しくは音声の変化による表示若しくは告知の状態を変更することを特徴とする付記１記載の内視鏡形状検出装置。
１４．上記表示形態選択手段は、上記内視鏡挿入部若しくは他の機器が有効検出範囲内に存在するか否かに応じ、音声による表示若しくは告知の有無、若しくは音声の変化による表示若しくは告知の状態を変更することを特徴とする付記４記載の位置検出装置。
【０１５０】
１５．被検体に挿入される内視鏡挿入部、若しくは他の機器に設けられた被検出手段と、
この被検出手段の位置を検出する検出手段と、
この検出手段により検出された上記検出手段の位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状若しくは他の機器の位置を表示する表示手段と、
を具備する内視鏡形状検出装置において、
上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
この判定手段の判定結果に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状表示若しくは他の機器の位置表示における視覚的告知形態、或いは判定結果に基づき、音（或いは音声）による音響的告知形態を選択する告知形態選択手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
【０１５１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の内視鏡形状検出装置によれば、検出手段の出力に基づき、表示手段による内視鏡挿入部の挿入形状若しくは他の機器の位置表示における表示形態を選択する表示形態選択手段を設けることにより、内視鏡やその他の機器が形状検出範囲から外れた場合、操作者に容易に知らしめることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施の形態を備えた内視鏡システムの構成を示すブロック図。
【図２】コイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を基準の座標系で示す図。
【図３】図１における内視鏡装置形状検出装置の構成を示すブロック図。
【図４】図３の検出ブロック及びホストプロセッサの構成及び接続検知機構の構成を示す図。
【図５】検出ブロック等の構成を示すブロック図。
【図６】２ポートメモリ等の動作のタイミング図。
【図７】検出装置及び操作パネルの構成等を示す図。
【図８】操作パネルによるメイン操作の動作を示すフローチャート図。
【図９】日時、地域設定の動作を示すフローチャート図。
【図１０】主要なメニューバーのアイコンとその機能を示す図。
【図１１】スコープモデルの回転等の設定内容を登録する場合の説明図。
【図１２】スコープモデルの回転等の設定内容の呼出等する場合の説明図。
【図１３】スコープモデルの回転等の設定内容の消去等する場合の説明図。
【図１４】検出装置に内視鏡等を接続した場合の接続表示機能を示す図。
【図１５】ビューアングル／セレクトボタンによる表示機能を示す図。
【図１６】ズームボタンによる拡大等の機能を示す図。
【図１７】２分割等の機能を示す図。
【図１８】検出装置の具体的な形状を示す図。
【図１９】検出装置のダクト付近を示す図。
【図２０】昇降機構付近の構成を示す図。
【図２１】検出装置本体内に収納される送信基板等の取付の構成を示す図。
【図２２】送信基板の取付部分を拡大して示す図。
【図２３】センスコイルが取り付けられたコイルユニットケースを示す断面図。
【図２４】コイルユニットケースの構成を示す平面図。
【図２５】センスコイルにおける各面に設けた凸部を示す図。
【符号の説明】
１…内視鏡システム
２…内視鏡装置
３…内視鏡形状検出装置
４…ベッド
５…患者
６…電子内視鏡
７…挿入部
８…操作部
１０…ビデオプロセッサ
１２…鉗子チャンネル
１４ｉ…ソースコイル
１５…プローブ
１６…ケーブル
２１…検出装置
２３…コイルユニット
２２ｊ…センスコイル
２４…操作パネル
２６…駆動ブロック
２７…検出ブロック
２８…ホストプロセッサ
３１…ソースコイル駆動回路
３２…ＣＰＵ
３２ａ…判定手段
３２ｂ…表示色選択手段
５１…メニューボタン
５２…リセットボタン
５３…ビューアングル／セレクトボタン
５４…ズームボタン
５７…体外マーカ
５８…基準プレート
６２…検出装置本体
６５…昇降機構
８０…接続検知機構

Claims (3)

1. 被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられた被検出手段と、
   この被検出手段の位置を検出する検出手段と、
   この検出手段により検出された上記被検出手段の位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状を表示する表示手段と、
   上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
   この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段による上記内視鏡挿入部の挿入形状の表示形態を選択する表示形態選択手段と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
2. 被検体の近傍に設けられた被検出手段と、
   被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられ、前記被検出手段の位置を検出する検出手段と、
   この検出手段により検出された上記被検出手段との位置関係に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状を表示する表示手段と、
   上記検出手段の出力に基づき、上記被検出手段が上記検出手段の有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
   この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段による上記内視鏡挿入部の挿入形状の表示形態を選択する表示形態選択手段と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
3. 被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられたソースコイルと、
   このソースコイルの発生する磁界により該ソースコイルの位置を検出するセンスコイルと、
   このセンスコイルにより検出された上記ソースコイルの位置情報に基づき、上記内視鏡挿入部の挿入形状を表示する表示手段と、
   上記センスコイルの出力を基準値と比較し、上記ソースコイルが上記センスコイルにより所定の精度以上で検出可能な有効検出範囲内に存在するか否かを判定する判定手段と、
   この判定手段の判定結果に基づき、上記表示手段により表示された上記内視鏡挿入部の挿入形状が、前記有効検出範囲内で得られたものか否かを表示させる表示制御手段と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。

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