DE102008012342A1

DE102008012342A1 - Medizinsystem

Info

Publication number: DE102008012342A1
Application number: DE102008012342A
Authority: DE
Inventors: Clemens Dr. Bulitta; Rainer Dr. Graumann; Karl-Heinz Maier
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2008-03-03
Filing date: 2008-03-03
Publication date: 2009-09-10
Also published as: US20110054297A1; WO2009109515A1

Abstract

Ein Medizinsystem (2) umfasst ein elektromagnetisches Navigationssystem (6), eine Patientenliege (4) zur Aufnahme eines Patienten während einer durch das Navigationssystem (6) gestützten medizinischen Maßnahme und mindestens eine an einer definierten Ortsposition (P1-7) in die Patientenliege (4) integrierte Feldspule (18) des Navigationssystems (6).

Description

Die Erfindung betrifft ein Medizinsystem mit einem elektromagnetischen Navigationssystem.
Heutige Medizinsysteme sind teilweise navigationsgestützt. Für derartige Systeme bzw. navigationsgestützte medizinische Maßnahmen an einem Patienten stehen heute optische und elektromagnetische Navigationssysteme zur Verfügung. Die elektromagnetischen Systeme bestehen in der Regel aus drei verschiedenen Komponenten: Ein Feldgenerator dient zur Erzeugung eines bekannten elektromagnetischen Feldes. Verschiedene Sensorspulen dienen der eigentlichen Ortsbestimmung eines Objekts – z. B. des Patienten und eines Instruments-, welches die Sensorspule trägt. In den Sensorspulen wird vom Feldgenerator ein Magnetfeld induziert, aus dem dann die Position der Sensorspule in Relation zum Feldgenerator berechnet wird. Ein Kontrollsystem überwacht die gesamten Vorgänge im Navigationssystem und führt entsprechend Ortsberechnungen und eine Ergebnisausgabe an einer geeigneten Schnittstelle durch.
Bei Verwendung eines elektromagnetischen Navigationssystems im medizinischen Umfeld wird dieses in der Regel zusammen mit einem bildgebenden System eingesetzt. Die optimale Positionierung des Feldgenerators stellt hierbei ein bisher nicht bestmöglich gelöstes Problem dar. Die für das Navigationssystem nutzbare Reichweite des Feldgenerators bzw. dessen Feldspule überdeckt nämlich etwa einem Raumwürfel von nur ca. 50 cm Kantenlänge. Insbesondere ist hierbei das optimale Verhältnis von Magnetfeldstärke zu Positionsgenauigkeit von größter Bedeutung. Die Positionsgenauigkeit hängt dabei entscheidend von der Position des Feldgenerators im medizinischen Umfeld, z. B. relativ zum Bildgebungssystem, Patienten und den verwendeten Instrumenten ab.
Bekannt sind heute Feldgeneratoren als ”stand-alone-Systeme”, welche bei einer medizinischen Maßnahme, also beispielsweise einer Diagnose, Biopsie oder Operation, in der Nähe des zu beobachtenden Bereiches, also des ”volume of interest” positioniert werden. Die Feldgeneratoren werden daher beispielsweise unter, seitlich oder oberhalb einer Patientenliege, in der Regel an einem verstellbaren Arm, befestigt. Hierdurch wird jedoch meist die Zugänglichkeit zum Patienten erschwert und damit die Akzeptanz elektromagnetischer Navigationssysteme reduziert.
Da das Navigationssystem in der Regel klinisch bei einer Patientenbehandlung im sterilen Bereich angewendet wird, z. B. bei einer Punktion einer verdächtigen Struktur zur Biopsie und mikroskopischen Diagnostik, muss daher neben der Zugänglichkeit des Operations- bzw. Interventionsfeldes auch die Sterilität des Navigationssystems, insbesondere des Feldgenerators sichergestellt werden. Heute sind hierfür aufwändige sterile Abdeckungen, welche zum Teil sogar spezifisch für die jeweiligen Feldgenerator-Hardwarekomponenten vorhanden sein müssen, erforderlich. Dies führt zu einer weiter eingeschränkten Flexibilität bei der Nutzung des Navigationssystems und zu zeitlichen Verzögerungen durch das erforderliche sterile Abdecken.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Medizinsystem mit elektromagnetischem Navigationssystem anzugeben.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Medizinsystem, welches ein elektromagnetisches Navigationssystem und eine Patientenliege zur Aufnahme eines Patienten während einer medizinischen Maßnahme enthält, wobei die medizinische Maßnahme durch das Navigationssystem gestützt ist. Erfindungsgemäß ist mindestens eine Feldspule des Navigationssystems an einer definierten Ortsposition in die Patientenliege integriert. Unter einer definierten Ortsposition ist eine solche zu verstehen, deren tatsächlicher aktueller Ort an der Patientenliege dem Navigationssystem jederzeit bekannt ist. Wegen der o. g. geringen Reichweite des Feldgenerators bzw. dessen Feldspule, ist durch die Integration in die Patientenliege die Feldspule sehr nahe am Patienten positioniert, ohne hierbei zusätzlich störend Raum in der Umgebung des Patienten einzunehmen. Der Zugang zum Patienten ist verbessert. Hierdurch ergibt sich ein verbesserter Arbeitsablauf bzw. Workflow bei der medizinischen Maßnahme und dadurch eine kürzere Eingriffszeit für den Patienten. Da das Navigationssystem bzw. dessen Feldspule in der Patientenliege integriert ist, kann dies steril erfolgen, ohne hierzu mit speziellen Abdeckungen arbeiten zu müssen. Das Kontaminationsrisiko für den Patienten mit verbundenen medizinischen Komplikationen, wie z. B. Wundinfekten, ist durch die verbesserte Sterilität vermindert. Da die Feldspule bereits in der Patientenliege integriert ist, ergibt sich auch eine kürzere Vorbereitungszeit für die medizinische Maßnahme, da Feldgenerator bzw. Feldspule nicht erst entsprechend platziert werden müssen.
Um das Medizinsystem im Sinne eines optimierten Workflows während der medizinischen Maßnahme auszugestalten, sind zwei Alternativen für die Anordnung der Feldspule an der Patientenliege möglich:
In der ersten Alternative wird die Feldspule ortsfest in der Patientenliege integriert, d. h. dass z. B. bereits bei der Herstellung der Patientenliege die Feldspule einmalig an einem vorbestimmten bzw. bekannten Ort der Liege angeordnet wird und fortan an diesem Ort verbleibt. Dieser Ort ist somit auch dem Navigationssystem als definierte Ortsposition relativ zur Liege und damit einem darauf ruhenden Patienten bekannt.
In einer zweiten alternativen Ausführungsform des Medizinsystems ist die Feldspule unterhalb einer Tischebene der Patientenliege verschiebbar angeordnet. Die Verschiebung erfolgt hierbei in der Regel parallel zur Tischebene. Die Feldspule bildet damit eine verschiebbare Einheit unterhalb des Tisches, wobei die Verschiebbarkeit z. B. durch ein Schienensystem realisiert wird. Diese Variante bietet den Vorteil, dass die Feldspule an eine optimale Position unterhalb des Patienten, abhängig von den aktuellen Gegebenheiten, wie Größe und Lage des Patienten oder sonstigen im Medizinsystem verwendeten medizinischen Geräten, angepasst werden kann. Da auch für diese Alternative die Position der Feldspule eine definierte Ortsposition für das Navigationssystem sein muss, muss das Navigationssystem über den tatsächlichen aktuellen Ort der Feldspule zu jeder Zeit informiert sein. Auch hierfür existieren Alternativen:
Eine erste Alternative hierfür stellt eine Ausführungsform eines Medizinsystems dar, welches ein Positionserfassungssystem zur Ermittlung der Position der Feldspule relativ zur Patientenliege enthält. Ein derartiges Positionserfassungssystem kann z. B. Wegesensoren enthalten, welche die aktuelle Verschiebeposition der Feldspule erfassen, z. B. Richtungen x und y, parallel zur Tischebene, also der Ebene der Liegenoberfläche.
Eine alternative Möglichkeit zur Ortsbestimmung der Feldspule an der Patientenliege ist eine ortsfest am Patiententisch angeordnete Empfängerspule des Navigationssystems. Da vom Navigationssystem stets eine Relativposition zwischen Empfängerspule und Feldspule ermittelbar ist, ist die Position der Feldspule vom Navigationssystem selbst ermittelbar, wenn die Absolutposition der Empfängerspule am Patiententisch bekannt ist. Diese stellt somit eine Referenzposition dar.
Für den Fall einer relativ zur Patientenliege verschiebbaren Feldspule enthält in einer weiteren Ausführungsform der Erfindung das Medizinsystem eine Positionierungseinheit. Diese dient der Erfassung der Ortsposition von anderen Komponenten des Medizinsystems, die mit der Patientenliege während der Maßnahme zusammenwirken. Dies können z. B. ein oder mehrere Bildgebungssysteme, Therapieeinheiten o. ä. sein. Die Positioniereinheit dient weiterhin zur Ermittlung einer geeigneten Position der Feldspule relativ zur Patientenliege, die die ermittelten Ortspositionen der anderen Komponenten berücksichtigt. So wird sämtliches zusätzliches im Medizinsystem verwendetes Equipment berücksichtigt, und eine entsprechend geeignete Position der Feldspule gefunden, bei der diese z. B. möglichst wenig von der Eisenmasse der Komponenten beeinflusst wird oder eine entsprechende Bildgebung stört.
Die Position der Feldspule kann hierbei manuell oder automatisch, handbetrieben, elektrisch oder pneumatisch verändert bzw. verschoben werden. Das Medizinsystem enthält daher in einer vorteilhaften Ausgestaltung eine Verstelleinheit zur Veränderung der Position der Feldspule relativ zur Patientenliege. Eine derartige Verschiebung kann auch z. B. automatisch motorisch entsprechend einer erkannten Verschiebung des OP-Gebiets erfolgen, so dass der Feldgenerator bzw. die Feldspule sich immer automatisch in der optimalen Position befindet. Eine derartige Erkennung kann z. B. anhand der Position von Sensorspulen erfolgen, welche am Operationsgebiet, also am Patienten befestigt sind.
Insbesondere für fest in die Patientenliege integrierte Feldspulen kann das Medizinsystem mehrere Feldspulen enthalten, welche derart in der Patientenliege angeordnet bzw. verteilt sind, dass die von diesen erzeugten Felder gemeinsam den gesamten der Patientenliege zugeordneten Raumbereich überdecken, der von einem auf der Liege gelagerten Patienten einnehmbar ist. Die Feldspulen können so also den gesamten Liegenbereich für sämtliche denkbaren Patienten abdecken und müssen daher auch nicht verschoben werden. Auch muss der Patient auf der Patientenliege nicht zu einer Feldspule hin verlagert werden.
Das Medizinsystem kann ein mit der Patientenliege zusammenwirkendes Bildgebungssystem enthalten. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Feldspulen in der Patientenliege dann an einem Ort angeordnet, der sich außerhalb desjenigen Bereiches der Patientenliege befindet, welcher durch das Bildgebungssystem abbildbar ist. Dies können z. B. die Eckpunkte der Liege oder der Ort der die Patientenliege tragenden Säule sein. Hierdurch ergibt sich eine verbesserte Kombination navigierter Maßnahmen am Patienten mit intraoperativer Bildgebung.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung können bei Vorhandensein des o. g. Bildgebungssystems an diesem eine oder mehrere zusätzliche Feldspulen des Navigationssystems ortsfest bzw. in bekannter Relativposition zum Bildgebungssystem angeordnet sein. Die genannten Feldspulen werden dabei am Navigationssystem kabellos oder per Kabel angeschlossen und müssen dabei eine bekannte Relativposition zu den vom Bildgebungssystem erzeugten Bildern aufweisen. Somit ist dann auch die Position des Bildgebungssystems und damit der von diesem erzeugten Bilder im Koordinatensystem der Patientenliege bekannt.
Sind Teile der Patientenliege ferromagnetisch, so beeinflussen diese die von der Feldspule erzeugten Felder bzw. die Genauigkeit des Navigationssystems. Derartige metallische Komponenten sind jedoch für eine gegebene Liege bekannt und können beispielsweise in das Navigationssystem, z. B. per FEM-Simulation, eingerechnet werden oder durch eine einmalige Kalibriermessung nach Fertigstellung der Liege entsprechend tabellarisch berücksichtigt werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist jedoch die Patientenliege zumindest in einem Teil des wirksamen Feldes aus nicht ferromagnetischem Material gefertigt. Das wirksame Feld ist der Raumbereich des Feldes der Feldspule, der für das Navigationssystem nutzbar ist, in dem also ausreichende Feldstärken für eine Positionserfassung zur Verfügung stehen. Zumindest in diesem Bereich beeinflusst die Patientenliege dann die von der Feldspule erzeugten Felder und damit die Ortsgenauigkeit des Navigationssystems nicht.
In der Regel besteht der felderzeugende Teil eines Navigationssystems nicht nur aus der Feldspule, sondern aus einer entsprechend zugeordneten Kontroll- bzw. Steuereinheit. Nach einer Weiterbildung der Erfindung kann auch diese Steuereinheit ortsfest an der Patientenliege angeordnet sein, z. B. wiederum in der Nähe der OP-Säule bzw. der Ankopplungseinheit.
Die oben genannten, auch optionalen Komponenten, wie Feldspule, Kontroll- und Steuereinheit, Positionserfassungssystem können – falls vorhanden – als integraler Bestandteil einer Liege zu dieser zugehören, d. h. z. B. bei deren Herstellung bereits integriert werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann jedoch zumindest die Feldspule – und/oder die o. g. Zusatzkomponenten, falls vorhanden – auch als Anbausatz für verschiedene Ausführungsformen von Patientenliegen ausgestaltet sein. Somit ergibt sich im Medizinsystem mit anderen Worten ein modularer Navigations-Bausatz zur variablen Kopplung von Komponenten, wie der Feldspule, mit verschieden ausgestalteten bzw. dimensionierten Patientenliegen, z. B. verschiedener Hersteller. Der Anbausatz ist jedoch so gestaltet, dass zu jeder möglichen Patientenliege, für welche der Anbausatz vorgesehen ist, die jeweilige Position der Feldspule relativ zur Patientenliege wieder im oben genannten Sinne definiert, also dem Navigationssystem bekannt ist. Eine entsprechend definierte Ortsposition kann auch z. B. nach Anbringung des Anbausatzes an die Patientenliege durch ein entsprechendes Kalibrierverfahren einmalig ermittelt werden.
Für eine weitere Beschreibung der Erfindung wird auf die Ausführungsbeispiele der Zeichnung verwiesen. Es zeigen, jeweils in einer schematischen Prinzipskizze.
1 ein Medizinsystem mit Patientenliege und elektromagnetischem Navigationssystem mit ortsfest integrierten Feldspulen,
2 das Medizinsystem aus 1 mit einem verschiebbar angeordneten Feldgenerator.
1 zeigt ein Medizinsystem 2 mit einer Patientenliege 4 und einem elektromagnetischen Navigationssystem 6. Die Patientenliege 4 umfasst einen, auf einem Fußboden 8 eines Behandlungsraums fest montierten Standfuß 10, auf welchen wiederum eine Liegefläche 12 montiert ist, deren Oberseite 14 zur Aufnahme eines nicht dargestellten Patienten dient.
Das Navigationssystem 6 umfasst einen Feldgenerator 16, der im Standfuß 10 integriert ist, sowie mehrere, vom Feldgenerator 16 versorgte Feldspulen 18. Die Feldspulen 18 sind fest in die Liegefläche 12 integriert, d. h. deren Ortspositionen P1 bis P6 sind sowohl bezüglich der Liegefläche 12 als auch bezüglich eines N-Koordinatensystem 20 des Navigationssystems 6 bekannt. Das N-Koordinatensystem 20 ist raumfest im Behandlungsraum, also relativ zum Fußboden 8 angeordnet.
Die Feldspulen 18 dienen dazu, im Betrieb des Navigationssystems 6 ein elektromagnetisches Feld 22 im Umfeld der Patientenliege 4 zu erzeugen. Das Navigationssystem 6 umfasst außerdem Sensorspulen 24, welche über Anschlüsse 26, die ebenfalls fest in der Liegefläche 12 integriert sind, mit dem Navigationssystem 6 verbindbar sind. Die Sensorspulen 24 sind z. B. am nicht dargestellten Patienten oder einem nicht dargestellten Operationswerkzeug befestigt.
Durch die Anwesenheit der Sensorspulen 24 im Feld 22 kann deren Ortsposition ermittelt werden. Dies geschieht durch eine zum Navigationssystem 6 gehörende Steuer- und Kontrolleinheit 26, welche ebenfalls fest an der Patientenliege 4 angeordnet ist. Die Steuer- und Kontrolleinheit 26 dient der Steuerung bzw. dem Auslesen von Feldgenerator 16, Feldspulen 18 und Sensorspulen 24. Die Funktionsweise eines derartigen elektromagnetischen Navigationssystems 6 ist bekannt und soll hier nicht weiter erläutert werden.
Das Feld 22 in 1 überdeckt durch die Anordnung der Feldspulen an den Ortspositionen P1 bis P6 mindestens den gesamten Raumbereich 27 oberhalb der Patientenliege 4. Dieser Raumbereich 27 ist derjenige Bereich, welcher von einem beliebigen, nicht dargestellten Patienten, der auf der Patientenliege 4 platziert wird, eingenommen werden kann. Das Feld deckt somit den gesamten Bereich, der für einen navigierten Eingriff an einem Patienten interessant ist.
In 1 sind in einer alternativen Ausführungsform die Feldspulen 18, der Feldgenerator 16 und die Steuer- und Kontrolleinheit 26 Teil eines Anbausatzes 29 dargestellt. Der Anbausatz 29 wird getrennt von der Patientenliege 4 vom Hersteller des Navigationssystems 6 vertrieben wird, ist jedoch auf die spezielle Patientenliege 4 zugeschnitten. Bei Installation des Medizinsystems 2 werden die Teile des Anbausatzes 29 an der Patientenliege 4 angebracht, um diese zu einem entsprechend in 1 dargestellten System mit integrierten Navigationssystem 6 aufzurüsten.
2 zeigt eine alternative Ausführungsform einer Patientenliege 4, bei der anstelle der mehreren Feldspulen 18 aus 1 ein einziger Feldgenerator 16 mit einer integrierten Feldspule 18 vorgesehen ist. Der Feldgenerator 18 ist an einem Schienensystem 28 beweglich unterhalb der Liegefläche 12 angeordnet ist. Aufgrund des Schienensystems 28 kann also der Feldgenerator 16 bzw. die Feldspule 18 in der Ebene der Richtungen x und y, also parallel zur Oberseite 14 der Liegefläche 12 verschoben werden.
In 2 ist zusätzlich ein Bildgebungssystem 30 dargestellt, welches auf einen Abbildungsbereich 32 der Patienten liege 4 ausgerichtet ist, d. h. einen nicht dargestellten Patienten auf der Patientenliege 4 im Abbildungsbereich 32 durchstrahlen kann. Da sowohl die Steuer- und Kontrolleinheit 26 als auch der Feldgenerator 16 die Bildgebung des Bildgebungssystems 30 stören würden, sind diese an der Patientenliege 4 derart angeordnet, dass sie nicht im Abbildungsbereich 32 liegen.
Da das N-Koordinatensystem 20 wieder raumfest, also z. B. am Fußboden 8 verankert sein soll, der Feldgenerator 16 jedoch verschiebbar ist, wird die aktuelle Position P₇ des Feldgenerators 16 und damit der Feldspule 18 durch ein Positionserfassungssystem 34 ermittelt. In einer ersten Ausführungsform ermittelt dieses die Koordinaten der Feldspule 18 bezüglich der Richtungen x und y anhand nicht dargestellter mechanischer Aufnehmer am Schienensystem 28.
In einer alternativen Ausführungsform ist an der Patientenliege 4 eine Sensorspule 24 fest an einer bekannten Position P₈ angebracht. Die Positionserfassung der Feldspule 18 geschieht dann in der Steuer- und Kontrolleinheit 26, indem die relative Position der Sensorspule 24 zum Generator 16 bzw. der Feldspule 18 ermittelt wird und hieraus die aktuellen Koordinaten der Richtungen x und y bestimmt werden, an denen sich die Feldspule 18 aktuell befindet.
In 2 ist außerdem eine Positionierungseinheit 36 integriert, welche die Position der Patientenliege 4, des Bildgebungssystems 30 und anderer, nicht dargestellter Komponenten des Medizinsystems 2 erfasst und hieraus eine optimale Position für den Feldgenerator 16 ermittelt, an welcher er die Bildgebung nicht stört und die Feldspule 18 ein optimales Feld 22 erzeugt, um den interessierenden Raumbereich für weitere, nicht gezeigte Sensorspulen, z. B. am Patienten abzudecken. Durch eine automatische Verstelleinheit 38 wird mit Hilfe des Schienensystems 28 die Feldspule 18 automatisch an die entsprechend ermittelte Position verfahren.

2: Medizinsystem
4: Patientenliege
6: Navigationssystem
8: Fußboden
10: Standfuß
12: Liegefläche
14: Oberseite
16: Feldgenerator
18: Feldspule
20: N-Koordinatensystem
22: Feld
24: Sensorspulen
26: Steuer- und Kontrolleinheit
27: Raumbereich
28: Schienensystem
29: Anbausatz
30: Bildgebungssystem
32: Abbildungsbereich
34: Positionserfassungssystem
36: Positionierungseinheit
38: Verstelleinheit
P_1-8: Ortsposition
x, y: Richtung

Claims

Medizinsystem (2) mit einem elektromagnetischen Navigationssystem (6), und mit einer Patientenliege (4) zur Aufnahme eines Patienten während einer durch das Navigationssystem (6) gestützten medizinischen Maßnahme, mit mindestens einer an einer definierten Ortsposition (P_1-7) in die Patientenliege (4) integrierten Feldspule (18) des Navigationssystems (6).
Medizinsystem (2) nach Anspruch 1, bei dem die Feldspule (18) ortsfest in der Patientenliege (4) angeordnet ist.
Medizinsystem (2) nach Anspruch 1, bei dem die Feldspule (18) unterhalb einer Tischebene (14) der Patientenliege (4) verschiebbar angeordnet ist.
Medizinsystem (2) nach Anspruch 3, mit einem Positionserfassungssystem (34) zur Ermittlung der Position (x, y) der Feldspule (18) relativ zur Patientenliege (4).
Medizinsystem (2) nach Anspruch 4, mit einer ortsfest an der Patientenliege (4) angeordneten Empfängerspule (24) des Navigationssystems (6).
Medizinsystem (2) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, mit einer Positionierungseinheit (36) zur Erfassung von Ortspositionen von mit der Patientenliege (4) während der Maßnahme zusammenwirkenden Komponenten (30) und zur Ermittlung einer Position (x, y) für die Feldspule (18) relativ zur Patientenliege (4).
Medizinsystem (2) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, mit einer Verstelleinheit (38) zur Veränderung der Position (x, y) der Feldspule (18) relativ zur Patientenliege (4).
Medizinsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der mehrere Feldspulen (18) derart in der Patientenliege (4) angeordnet sind, dass deren Felder (22) gemeinsam den gesamten der Patientenliege (4) zugeordneten Raumbereich (27) überdecken, der von einem auf der Patientenliege (4) gelagerten Patienten einnehmbar ist.
Medizinsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem mit der Patientenliege (4) zusammenwirkenden Bildgebungssystem (30), bei der die Feldspule (18) in der Patientenliege (4) an einem Ort angeordnet ist, der sich außerhalb des durch das Bildgebungssystem (30) abbildbaren Bereiches (32) der Patientenliege (4) befindet.
Medizinsystem (2) nach Anspruch 9, bei dem eine zusätzliche Feldspule (18) des Navigationssystems (6) am Bildgebungssystem (30) angeordnet ist.
Medizinsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Patientenliege (4) zumindest in einem Teil des wirksamen Bereiches des Feldes (22) der Feldspule aus nicht-ferromagnetischem Material besteht.
Medizinsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer ortsfest an der Patientenliege (4) angeordneten Steuereinheit (26) des Navigationssystems (6).
Medizinsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der zumindest die Feldspule (18) als Anbausatz (29) für verschiedene Ausführungsformen von Patientenliegen (4) ausgestaltet ist.