JP3910688B2 - 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 - Google Patents
内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3910688B2 JP3910688B2 JP17612197A JP17612197A JP3910688B2 JP 3910688 B2 JP3910688 B2 JP 3910688B2 JP 17612197 A JP17612197 A JP 17612197A JP 17612197 A JP17612197 A JP 17612197A JP 3910688 B2 JP3910688 B2 JP 3910688B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endoscope
- shape
- data
- detection
- posture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡挿入部の被検部内での形状を検出する内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分野で広く用いられるようになった。特に、医療用分野で使用される挿入部が軟性の内視鏡では、この挿入部を屈曲した体腔内に口や肛門などから挿入することにより、切開することなく体腔内深部の臓器を診断したり、必要に応じて内視鏡に設けた管路チャンネル内に処置具を挿通してポリープ等を切除するなどの治療処置を行うことができる。
【0003】
例えば内視鏡を肛門側から挿入して大腸等の下部消化管内を検査する場合、屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入するためにはある程度の熟練を要する。つまり、内視鏡の挿入作業を行う場合、体腔内の屈曲に応じて挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる等の作業を円滑に行って挿入する必要があり、そのためには挿入部の先端位置等が、体腔内のどこに位置しているなど、現在の内視鏡挿入部の湾曲状態等を知ることができると便利である。このように大腸検査等において体腔内での内視鏡挿入部の形状を知ることにより、挿入作業が容易になり、患者に与える苦痛を軽減できる。
【0004】
そこで、内視鏡の挿入部にX線不透過部を形成し、X線による透視により内視鏡の挿入形状を得て、挿入部の先端位置や挿入部の湾曲状態を検出することが考えられている。
【0005】
しかし、X線による内視鏡形状の検出装置は大型であり、X線を照射するための装置を検査室に設けるためには検査室が十分に広くなければならない。また、術者は、内視鏡検査の際に、内視鏡の操作のほかに、X線を照射する操作を行わなければならなくなるので、術者にかかる負担が大きくなると共に、頻繁にX線照射を行うと被爆量が増大して患者や術者に対して有害になるおそれがあり、X線は内視鏡挿入部の挿入状態を検出する手段としては必ずしも好ましいものではない。
【0006】
また、特開平2−218330号公報に示されるように、内視鏡の挿入を容易にするために挿入方向を検出する装置が提案されているが、このような装置では挿入方向の検出の基準が観察像の明るさのみであり、被検部位によっては挿入方向の検出が難しかったり、精度良く検出できない場合があり、挿入部を円滑に挿入することが困難な場合があった。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、従来の装置では、観察像の明るさで挿入方向を検出するものでは挿入部を円滑に挿入するために十分な挿入形状の検出ができなかったり、X線を照射して挿入形状を検出するものでは装置構成が大型で複雑化するなどの問題点があった。
【0008】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成で正確に内視鏡の挿入形状を検出することが可能な内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様による内視鏡形状検出装置は、内視鏡挿入部の曲率が一定となる間隔で該挿入部に複数配置し、傾きに比例した電圧信号に変換する3方向ジャイロを3軸直交系の各軸方向の傾き変位を検出するように配置構成して、直交する3方向の傾きの変位を検出し内視鏡挿入部の所定部位における挿入姿勢を電気信号に変換する姿勢検出センサと、前記姿勢検出センサの各々の3方向ジャイロの出力を入力するよう各々の3方向ジャイロに接続し、各姿勢センサに対応して設けた姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段で検出されたデータを蓄積して内視鏡挿入部の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、前記データ処理手段で得られた挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段と、を備えている。
本発明の一態様による内視鏡形状検出方法は、内視鏡形状検出装置を用いて内視鏡の挿入形状を検出する方法であって、内視鏡挿入部の曲率が一定となる間隔で該挿入部に複数配置した姿勢検出センサにより3軸直交系の各軸方向の傾き変位を検出する前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、前記ステップにおいて検出された3方向ジャイロの各軸方向の角度変位量を表す電圧データを各姿勢検出センサ毎にラッチする前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、前記ステップにおいてラッチされた3方向ジャイロの各軸方向の角度変位量を表す電圧データを姿勢検出センサの各配置位置毎に姿勢データとして記憶部のデータに加算蓄積する前記内視鏡形状検出装置が行うステップ、前記ステップにおいて所定時間内に加算蓄積された前記姿勢データから前記姿勢検出センサを配置した各位置毎の軸ベクトルを算出する前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、前記ステップにおいて算出された各センサ配置位置毎の軸ベクトルを用いて挿入形状データを生成する前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、を有する。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図1ないし図5は本発明の第1実施形態に係り、図1は内視鏡装置のシステム構成を示す構成図、図2は内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図、図3は姿勢検出回路の構成を示すブロック図、図4は第1実施形態の動作を説明するためのフローチャート、図5は第1実施形態の形状検出処理を説明する作用説明図である。
【0011】
図1に示すように、内視鏡装置は、体腔内に挿入され対象部位の観察、処置を行うための内視鏡1と、この内視鏡1を接続し内視鏡で得られた対象部位の画像を観察するための内視鏡観察装置2と、内視鏡1と接続され内視鏡挿入部の形状を検出する内視鏡形状検出装置3と、内視鏡観察装置2より出力される内視鏡画像と内視鏡形状検出装置3より出力される内視鏡形状画像とを表示する表示装置4とを備えて構成されている。
【0012】
内視鏡1は、体腔内に挿入する挿入部1aの基端部に操作部1bが連設され、この操作部1bよりライトガイドや信号ケーブルを内蔵したユニバーサルコード5が延出して構成されており、ユニバーサルコード5の端部が内視鏡観察装置2に接続されている。また、操作部1bより信号伝送ケーブル6が延出しており、この信号伝送ケーブル6を介して内視鏡形状検出装置3と接続されている。そして、内視鏡形状検出装置3と内視鏡観察装置2とが接続ケーブル7を介して接続され、信号の伝送が行われるようになっている。
【0013】
内視鏡観察時には、術者によって検査ベッド8に横たわる患者9の体腔内に内視鏡1の挿入部1aを挿入し、挿入部1aの先端部に組み込まれた撮像素子により対象部位の画像を得る。このとき、内視鏡観察装置2からの撮像素子駆動信号により撮像素子において光電変換が行われ、得られた画像は内視鏡観察装置2へ電気信号(撮像信号)として伝送される。内視鏡観察装置2の内部では、内視鏡1からの撮像信号を処理して対象部位の画像を映像信号に変換し、表示装置4に出力する。表示装置4は、内視鏡観察装置2の出力を受信して画像表示を行うことにより、内視鏡画像として患者体内の観察画像を術者に視覚的に提供する。
【0014】
次に、図2及び図3を参照して、内視鏡形状検出装置3の構成について説明する。
【0015】
内視鏡形状検出装置3は、内視鏡1の所定部位の姿勢を電気信号に変換する3方向ジャイロ(ジャイロスコープ)10と、この3方向ジャイロ10のアナログ出力をデジタルデータとして検出する姿勢検出回路11と、姿勢検出回路11で検出されたデジタルデータを監視・蓄積して内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理回路12と、データ処理回路12で得られた挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段13とを備えて構成され、この信号処理手段13から出力される映像信号を視覚的な画像として表示する表示装置4に接続されている。
【0016】
直交する3方向の傾きの変位を検出する3方向ジャイロ10は、内視鏡1の挿入部1aの内部に複数設けてあり、先端部から基端部まで所定の間隔(隣りのジャイロまでの区間で挿入部1aの曲率が一定となる間隔)で配置してある。そして、各々の3方向ジャイロ10に姿勢検出回路11が接続されている。なお、3方向ジャイロ10は、挿入部1aに設けるのに限らず、挿入部1aのチャンネル内に挿入可能なプローブに複数設けて挿入部1a内に配置するようにしても良い。
【0017】
この3方向ジャイロ10は、図3に示すように、±90度の範囲で傾きに比例した電圧信号に変換する圧電振動ジャイロ10aを3軸直交系の各軸方向の傾き変位を検出するように配置して構成してあり、各々の圧電振動ジャイロ10aが姿勢検出回路11に接続されている。
【0018】
姿勢検出回路11は、各々の圧電振動ジャイロ10aごとに設けられた3つの同一の回路系統から構成され、一対一で圧電振動ジャイロ10aの出力する電気信号が入力される。それぞれの回路系統は、ローパスフィルタ(以降、LPFと記す)11a、増幅回路11b、アナログ−デジタル変換器(以降、ADCと記す)11cから構成されている。さらに姿勢検出回路11は、前記3系統の各ADC11cで変換され出力されるデータを取り込み、データ処理回路12の要求するタイミングで出力するデータバッファ11dを備えている。
【0019】
次に、図4及び図5を参照して、第1実施形態に係る内視鏡形状検出装置の動作について説明する。
【0020】
内視鏡形状検出装置3は、術者により形状検出の動作の開始が指示されると、まずステップS1で、データ処理回路12内に設けられた図示しない監視タイマーや内視鏡の挿入形状データを記憶するための記憶手段としてのメモリなどのパラメータを初期化する。このときに姿勢検出回路11のADC11cのA/D変換周期も所定値にセットされる。
【0021】
次に、ステップS2で、前記監視タイマーの計数が開始されると共にADC11cのA/D変換も開始され、各姿勢検出回路11のデータバッファ11dにおいて、検出された3方向ジャイロ10の各軸方向の角度変位量を表す電圧データがラッチされる。そしてステップS3で、前記データバッファ11dのデータはデータ処理回路12に読み込まれ、圧電振動ジャイロ10aの特性に対応させた変位量に変換された後、3方向ジャイロ10の各ポイント毎に姿勢データとしてメモリ内のデータに加算され蓄積される。この後、ステップS4で監視タイマーの計数が終了したか否か判断し、終了していない場合はステップS2に戻ることにより、監視タイマーが所定の値までの計数を終了するまでこの蓄積処理を繰り返す。
【0022】
そして、監視タイマーの計数が終了すると、ステップS5に進み、この所定時間内に蓄積した姿勢データから各ポイント毎での軸ベクトルを算出する。この軸ベクトルは、内視鏡1の操作部1bから挿入部1aの先端部へ沿った方向を正の向きとし、大きさ1の単位ベクトルとして算出する。
【0023】
次いで、ステップS6で、各ポイントの軸ベクトルを用いて挿入形状データを生成する。この過程では、最も操作部よりに配置された一番目の3方向ジャイロを原点とし、このジャイロの検出した軸ベクトルと次のポイントに配置された二番目の3方向ジャイロの検出した軸ベクトルとを含む平面を基準面とした座標系を考える。
【0024】
図5を基に挿入形状データの生成手順を説明する。図5は前記座標系における基準面上での隣り合う2つのポイントの軸ベクトルを示す説明図である。
【0025】
まず、各3方向ジャイロ10は、隣のジャイロまでの区間で内視鏡1の挿入部1aの曲率が一定となる間隔に配置することによりジャイロ間内視鏡形状は円弧を描くことになるため、図5に示すように、2つの軸ベクトルの内積より求めたベクトルのなす角θ1を中心角とし、配置した間隔すなわち円弧の長さから半径r1を算出する。この求めた中心角θ1と半径r1および検出点P1の座標値から検出点P2の座標値を求める。
【0026】
次に、この検出点P2と検出点P3を次の区間として、中心角θ2と半径r2および検出点P2の座標値から検出点P3の座標値を求める。
【0027】
同様の算出処理を最後の区間まで繰り返し、全ジャイロの位置座標を確定し、内視鏡の挿入形状データを生成する。
【0028】
このようにしてデータ処理回路12で生成した挿入形状データは、信号処理手段13に伝送されて映像信号に変換され、表示装置4に内視鏡形状画像として表示される。
【0029】
図4に戻り、ステップS7で形状検出の動作が終了したか否かを判断し、終了していない場合はステップS2に戻ることにより、形状検出動作の終了まで以上の処理を繰り返す。これにより、術者によって形状検出の終了が選択され指示されるまで内視鏡形状画像の表示の更新が繰り返される。
【0030】
以上説明したように、第1実施形態では、内視鏡挿入部内部に複数個の空間姿勢を検出する手段を設けると共に、所定時間内の各個所の姿勢情報を記憶する手段と、各姿勢情報から内視鏡の挿入形状情報を生成する手段と、挿入形状情報を視覚的に表示する手段とを設けることにより、内視鏡挿入形状を術者に提供するようになっている。このとき、既知の間隔で設けられた空間姿勢検出手段からの姿勢変化量を所定時間間隔で採取したデータから内視鏡挿入部の軸ベクトルを算出し、この軸ベクトルと既知の距離から内視鏡の挿入形状を検出して表示手段に表示するようにしている。
【0031】
第1実施形態によれば、内視鏡形状検出のためにX線などの外部より信号発生する手段を設ける必要がないため、システムが簡単な構成で内視鏡の挿入形状を検出し表示することができる。また、形状検出の際にX線による被爆等のおそれがなく、安全に内視鏡の挿入形状を得ることが可能である。
【0032】
また、内視鏡挿入部の各検出ポイントでの姿勢と検出手段の設置間隔のデータから簡略な推定処理の繰り返しのみで挿入形状データを生成することができるため、処理の高速化を図ることが可能である。また、各検出ポイントでの挿入部の方向ベクトルが検出されるため、挿入形状データ生成時のデータ補間処理の精度が向上し、形状をより正確に求めることが可能となる。
【0073】
[付記]
(1) 内視鏡の挿入部に複数配設され、この配設した点の回転角を検出し電気信号に変換する回転角検出手段を直交する3軸上に配置してなる姿勢検出センサ手段と、
前記姿勢検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する姿勢検出手段と、
複数の前記姿勢検出手段が標本化した複数の姿勢情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
【0074】
(2) 前記姿勢検出センサ手段は、ジャイロスコープであることを特徴とする付記1に記載の内視鏡形状検出装置。
【0077】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、簡単な構成で正確に内視鏡の挿入形状を検出することが可能で有るといった効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1実施形態に係る内視鏡装置のシステム構成を示す構成図
【図2】 第1実施形態の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図
【図3】 姿勢検出回路の構成を示すブロック図
【図4】 第1実施形態の動作を説明するためのフローチャート
【図5】 第1実施形態の形状検出処理を説明する作用説明図
Claims (5)
- 内視鏡挿入部の曲率が一定となる間隔で該挿入部に複数配置し、傾きに比例した電圧信号に変換する3方向ジャイロを3軸直交系の各軸方向の傾き変位を検出するように配置構成して、直交する3方向の傾きの変位を検出し内視鏡挿入部の所定部位における挿入姿勢を電気信号に変換する姿勢検出センサと、
前記姿勢検出センサの各々の3方向ジャイロの出力を入力するよう各々の3方向ジャイロに接続し、各姿勢センサに対応して設けた姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段で検出されたデータを蓄積して内視鏡挿入部の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、
前記データ処理手段で得られた挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 - 前記データ処理手段は、検出された3方向ジャイロの各軸方向の角度変位量を表す電圧データを前記姿勢検出手段から読み込み、3方向ジャイロの各配置位置毎に姿勢データとして記憶部のデータに加算蓄積し、所定時間内に前記蓄積した前記姿勢データから各ジャイロの配置位置毎での軸ベクトルを算出し、この軸ベクトルを用いて内視鏡挿入部の挿入形状データを生成することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡形状検出装置。
- 前記データ処理手段は、前記内視鏡挿入部の曲率が一定となる間隔で該挿入部に複数配置した姿勢検出センサの隣接センサにおける2つの軸ベクトルの内積より求めたベクトルのなす角度を中心角とし、前記センサを配置した間隔における円弧長から半径を算出し、この求めた中心角と半径、及び検出点1の座標軸から検出点2の座標軸を求め、次にこの検出点2の座標軸からさらに次ぎに隣接するセンサにおける2つの軸ベクトルの内積より求めたベクトルのなす角度を中心角とし、前記センサを配置した間隔における円弧長から半径を算出し、この求めた中心角と半径、及び検出点2の座標軸から検出点3の座標軸を求め、以降同様の算出処理を最後の前記センサ配置区間まで繰り返して前センサの配置位置の座標を確定して内視鏡挿入部の挿入形状データを生成することを特徴とする請求項2に記載の内視鏡形状検出装置。
- 内視鏡形状検出装置を用いて内視鏡の挿入形状を検出する方法であって、
内視鏡挿入部の曲率が一定となる間隔で該挿入部に複数配置した姿勢検出センサにより3軸直交系の各軸方向の傾き変位を検出する前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、
前記ステップにおいて検出された3方向ジャイロの各軸方向の角度変位量を表す電圧データを各姿勢検出センサ毎にラッチする前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、
前記ステップにおいてラッチされた3方向ジャイロの各軸方向の角度変位量を表す電圧データを姿勢検出センサの各配置位置毎に姿勢データとして記憶部のデータに加算蓄積する前記内視鏡形状検出装置が行うステップ、
前記ステップにおいて所定時間内に加算蓄積された前記姿勢データから前記姿勢検出センサを配置した各位置毎の軸ベクトルを算出する前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、
前記ステップにおいて算出された各センサ配置位置毎の軸ベクトルを用いて挿入形状データを生成する前記内視鏡形状検出装置が行うステップと、
を有することを特徴とする内視鏡形状検出方法。 - 前記内視鏡形状検出装置が行う前記挿入形状データ生成ステップは、前記内視鏡挿入部の曲率が一定となる間隔で該挿入部に複数配置した姿勢検出センサの隣接センサにおける2つの軸ベクトルの内積より求めたベクトルのなす角度を中心角とし、前記センサを配置した間隔における円弧長から半径を算出し、この求めた中心角と半径、及び検出点1の座標軸から検出点2の座標軸を求め、次にこの検出点2の座標軸からさらに次ぎに隣接するセンサにおける2つの軸ベクトルの内積より求めたベクトルのなす角度を中心角とし、前記センサを配置した間隔における円弧長から半径を算出し、この求めた中心角と半径、及び検出点2の座標軸から検出点3の座標軸を求め、以降同様の算出処理を最後の前記センサ配置区間まで繰り返して前センサの配置位置の座標を確定して内視鏡挿入部の挿入形状データを生成することを特徴とする請求項4に記載の内視鏡形状検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17612197A JP3910688B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17612197A JP3910688B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 |
Related Child Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006348352A Division JP4323515B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡システム |
JP2006348351A Division JP4262741B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡形状検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1119027A JPH1119027A (ja) | 1999-01-26 |
JP3910688B2 true JP3910688B2 (ja) | 2007-04-25 |
Family
ID=16008051
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17612197A Expired - Fee Related JP3910688B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3910688B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003093327A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-02 | Pentax Corp | 内視鏡装置 |
EP1504712B1 (en) * | 2002-10-29 | 2009-12-02 | Olympus Corporation | Endoscope information processor and processing method |
JP4025621B2 (ja) * | 2002-10-29 | 2007-12-26 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置及び内視鏡画像処理装置 |
JP2006314775A (ja) * | 2005-04-12 | 2006-11-24 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
JP4708963B2 (ja) * | 2005-11-09 | 2011-06-22 | Hoya株式会社 | 内視鏡挿入部形状把握システム |
EP2446806A4 (en) | 2010-05-31 | 2017-06-21 | Olympus Corporation | Endoscope shape detection device and method for detecting shape of inserted part of endoscope |
EP2449954B1 (en) | 2010-05-31 | 2014-06-04 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscopic form detection device and form detecting method of insertion section of endoscope |
US8403829B2 (en) | 2010-08-27 | 2013-03-26 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscopic form detection device and form detecting method of insertion section of endoscope |
WO2012026184A1 (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-01 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡の挿入部の形状検出方法 |
JP5242865B1 (ja) | 2011-08-01 | 2013-07-24 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 挿入部形状推定装置 |
DE112014007269T5 (de) * | 2014-12-19 | 2017-10-12 | Olympus Corporation | Einfügung/Entfernung-Unterstützungsapparat und Einfügung/Entfernung-Unterstützungsverfahren |
DE112014007268B4 (de) * | 2014-12-19 | 2019-02-07 | Olympus Corporation | Einfügung/Entfernung-Unterstützungsapparat und Einfügung/Entfernung-Unterstützungsverfahren |
WO2016098253A1 (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-23 | オリンパス株式会社 | 挿抜支援装置及び挿抜支援方法 |
DE112014007273T5 (de) * | 2014-12-19 | 2017-11-02 | Olympus Corporation | Einfügung/Entfernung-Unterstützungsapparat und Einfügung/Entfernung-Unterstützungsverfahren |
JPWO2017104080A1 (ja) * | 2015-12-18 | 2018-11-08 | オリンパス株式会社 | 挿入システム |
KR20180020750A (ko) * | 2016-08-19 | 2018-02-28 | 재단법인 아산사회복지재단 | 내시경 장치 |
CN111012289A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-17 | 西安申兆光电科技有限公司 | 一种弯曲形状检测装置、检测方法以及内窥镜系统 |
-
1997
- 1997-07-01 JP JP17612197A patent/JP3910688B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1119027A (ja) | 1999-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3910688B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 | |
TWI523631B (zh) | 具有整合式方位指示器之影像感測器 | |
US7585273B2 (en) | Wireless determination of endoscope orientation | |
JP4709946B2 (ja) | 医療機器システムおよび医療器具のキャリブレーション方法 | |
US20050096526A1 (en) | Endoscopy device comprising an endoscopy capsule or an endoscopy head with an image recording device, and imaging method for such an endoscopy device | |
JPWO2008155828A1 (ja) | 内視鏡システム、撮像システム及び画像処理装置 | |
EP1781168A2 (en) | System and method for determining path lengths through a body lumen | |
EP2186466A1 (en) | Medical instrument system | |
JP2001145630A (ja) | 内視鏡の先端部位置検出装置 | |
ES2384949T3 (es) | Endoscopio y dispositivo de captación de imagen | |
JP4323515B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP3212775B2 (ja) | 内視鏡挿入状態検出装置 | |
JP4262741B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置 | |
JP4504367B2 (ja) | 挿入装置 | |
JP6464110B2 (ja) | 内視鏡形状把握システム | |
JP6400221B2 (ja) | 内視鏡形状把握システム | |
JP5160619B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置 | |
JP4647972B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置 | |
JP3397299B2 (ja) | 位置検出装置 | |
WO2020241201A1 (ja) | モニタリングシステム及び内視鏡の挿入操作の評価方法 | |
JP4716716B2 (ja) | 超音波診断装置 | |
JP5014941B2 (ja) | 内視鏡形状解析装置 | |
JPH11113912A (ja) | 超音波画像診断装置 | |
WO2023026479A1 (ja) | 内視鏡、支持装置および内視鏡システム | |
JP2000287921A (ja) | 内視鏡装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040511 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060207 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061024 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070125 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110202 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110202 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120202 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120202 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130202 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140202 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |