WO2023026479A1

WO2023026479A1 - 内視鏡、支持装置および内視鏡システム

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Publication number: WO2023026479A1
Application number: PCT/JP2021/031543
Authority: WO
Inventors: 善朗岡崎; 裕太岡田; 新篠崎
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2021-08-27
Filing date: 2021-08-27
Publication date: 2023-03-02

Abstract

操作者が操作部を移動させた場合であっても、表示モニタで表示される表示画像に対して良好な視認性を確保することができる内視鏡、支持装置および内視鏡システムを提供する。内視鏡２は、挿入部２１の基端側に設けられた操作部２２と、第１の撮像部２２１ｂによって被検体内を撮像された第１の撮像データに対応する画像を表示する表示装置を保持可能な保持部２３と、保持部２３を操作部２２に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する支持部２４と、表示装置における表示領域の向きが所定の方向を向くように支持部２４の回転する角度を制御する第１の制御部２８と、を備える。

Description

内視鏡、支持装置および内視鏡システム

　本開示は、内視鏡、支持装置および内視鏡システムに関する。

　従来、医療分野における内視鏡において、被検体を撮像した表示画像を表示する表示モニタを、医者等の操作者が把持する操作部に対して回動可能に設けた技術が知られている（例えば特許文献１参照）。この技術では、操作部に対してモニタを回動可能であるため、操作者が所望する位置や角度で表示モニタを見ながら被検体の観察を行う。

特許第５０３０５５１号公報

　しかしながら、上述した特許文献１では、操作者が手術中に被検体の観察に応じて操作部を移動させた場合、表示モニタも操作部の移動に追従して移動してしまうため、操作者が表示モニタで表示される表示画像を確認しづらくなるという問題点があった。このため、操作者が操作部を移動させた場合であっても、表示モニタで表示される表示画像に対して良好な視認性を確保することができる技術が求められていた。

　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、操作者が操作部を移動させた場合であっても、表示モニタで表示される表示画像に対して良好な視認性を確保することができる内視鏡、支持装置および内視鏡システムを提供することを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る内視鏡は、被検体に挿入され、該被検体内を撮像可能な第１の撮像部を有する挿入部と、操作者によって把持可能であり、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、前記第１の撮像部によって撮像された第１の撮像データに対応する画像を表示する表示装置を保持可能な保持部と、前記保持部を前記操作部に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、前記表示装置における表示領域が所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する制御部と、を備える。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記制御部は、前記操作者の動作の方向と反対方向に前記支持部を移動させる制御を行う。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記操作者が前記操作部を把持して操作する際の前記操作部の移動量を検出する第１の検出部をさらに備え、前記制御部は、前記第１の検出部の検出結果に基づいて、前記支持部を移動させる制御を行う。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記制御部は、前記表示装置に設けられた第２の検出部によって検出された、前記操作者が前記操作部を把持して操作する際の前記操作部の移動量の検出結果に基づいて、前記支持部を移動させる制御を行う。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記表示領域の表示方向を指示する指示信号の入力を受け付ける入力部をさらに備え、前記制御部は、前記表示領域の向きが前記指示信号に応じた前記表示方向となるように前記支持部の向きを制御する。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記制御部は、前記表示装置における前記表示領域側に設けられた第２の撮像部によって撮像された第２の撮像データに基づいて、前記操作者の顔を検出する顔検出部をさらに備え、前記制御部は、前記顔検出部が検出した検出結果に基づいて、前記表示領域の向きを前記操作者の顔に向けて追尾するように前記支持部の回転する角度を制御する。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記第１の撮像データに基づいて、前記操作部に対する前記操作者の動作を推定する推定部をさらに備え、前記制御部は、前記推定部の推定結果に基づいて、前記表示領域の向きが所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記挿入部および前記操作部は、一体的に形成されており、前記操作者が前記操作部を把持して移動させる際の前記操作者の動作に対する前記支持部の追従性は、前記挿入部の追従性よりも低い。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記挿入部に設けられた湾曲可能な湾曲部を操作する湾曲操作ノブの回転量を検出する回転量検出部と、前記回転量検出部が検出した回転量と、前記第１の検出部が検出した検出結果と、に基づいて、前記操作者が前記湾曲部を湾曲させた状態で前記挿入部の挿入軸を中心に前記操作部を回転させる回転操作を行っているか否かを判定する判定部と、をさらに備え、前記制御部は、前記判定部によって前記回転操作を行っていると判定された場合、前記操作者による回転動作を打ち消す向きに前記挿入軸を中心として前記支持部を回転させる制御を行う。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記第１の検出部が検出した前記移動量が閾値以上であるか否かを判定する判定部をさらに備え、前記制御部は、前記判定部によって前記移動量が前記閾値以上であると判定された場合、前記表示領域の向きが所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記表示装置に設けられた測距部によって検出された前記表示装置から前記操作者までの距離情報に基づいて、前記表示装置と前記操作者の距離が一定距離となるように前記支持部を移動させる制御を行う。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記支持部は、前記操作部の他端側に設けられ、第１軸を中心に回転可能な第１の回転部と、前記第１の回転部に基端側が接続され、前記第１の回転部の回転に従って前記第１軸を中心に回転する第１のアーム部と、前記第１のアーム部の他端側が接続され、前記第１軸と直交する第２軸を中心に回転可能な第２の回転部と、前記第２の回転部に基端側が接続され、前記第２の回転部の回転に従って前記第２軸を中心に回転する第２のアーム部と、前記第２のアーム部の他端側が接続され、前記第１軸および前記第２軸と直交する第３軸を中心に回転可能な第３の回転部と、前記第３の回転部に基端側が接続され、かつ、他端側に前記保持部が接続され、前記第３の回転部の回転に従って前記第３軸を中心に回転する第３のアーム部と、を有する。

　また、本開示に係る内視鏡は、上記開示において、前記表示装置と無線通信可能であり、前記表示装置に前記第１の撮像データを送信する通信部をさらに備える。

　また、本開示に係る支持装置は、撮像可能な第１の撮像部を有する挿入部と、操作者によって把持可能であり、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、を備える撮像装置に対して着脱自在な支持装置であって、前記第１の撮像部によって撮像された第１の撮像データに対応する画像を表示する表示装置を保持可能な保持部と、前記保持部を前記操作部に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、前記表示装置における表示領域の向きが所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する制御部と、を備える。

　また、本開示に係る内視鏡システムは、被検体に挿入され、該被検体内を撮像可能な第１の撮像部を有する挿入部を備える内視鏡と、前記第１の撮像部によって撮像された第１の撮像データに対応する画像を表示する表示装置と、を備え、前記内視鏡は、操作者によって把持可能であり、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、前記表示装置を保持可能な保持部と、前記保持部を前記操作部に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、前記表示装置における表示領域の向きが所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する制御部と、を備える。

　本開示によれば、操作者が操作部を移動させた場合であっても、表示モニタで表示される表示画像に対して良好な視認性を確保することができるという効果を奏する。

図１は、実施の形態１に係る内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。図２は、実施の形態１に係る内視鏡システムを操作者が把持している状況を示す模式図である。図３は、実施の形態１に係る内視鏡の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施の形態１に係る表示装置の機能構成を示すブロック図である。図５は、実施の形態１に係る内視鏡が実行する処理の概要を示すフローチャートである。図６は、実施の形態１に係る内視鏡が実行する追尾モード処理の概要を示すフローチャートである。図７は、実施の形態１に係る表示装置の測距部が距離情報を検出する際の状況を示す図である。図８は、操作者が腕を伸ばすことによって操作部を操作者自身から遠ざけた場合の状況を示す図である。図９は、操作者が腕を折り曲げ縮めることによって操作部２２を操作者Ｕ１自身に近づけた場合の状況を示す図である。図１０は、操作者による従来の内視鏡を用いた操作を模式的に説明する図である。図１１は、操作者による従来の内視鏡を用いた操作の別の一例を模式的に説明する図である。図１２は、実施の形態１に係る内視鏡の駆動制御部による支持部の駆動制御の一例を示す図である。図１３は、実施の形態１に係る内視鏡が実行する表示方向固定モード処理の概要を示すフローチャートである。図１４は、実施の形態１に係る内視鏡の駆動制御部が駆動制御する支持部の状況の一例を模式的に示す図である。図１５は、実施の形態１の変形例に係る内視鏡システムの概略構成を示す図である。図１６は、実施の形態１の変形例に係る内視鏡システムの概略構成を示す図である。図１７は、実施の形態２に係る内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。

　以下、本開示を実施するための形態を図面とともに詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものでない。また、以下の説明において、参照する各図は、本開示の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本開示は、各図で例示された形状、大きさおよび位置関係のみに限定されるものではない。

（実施の形態１）
　〔内視鏡システムの概略構成〕
　図１は、実施の形態１に係る内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。図２は、実施の形態１に係る内視鏡システムを操作者が把持している状況を示す模式図である。

　図１および図２に示す内視鏡システム１は、医療分野に用いられ、人や動物等の被検体内に挿入し、この被検体内を撮像した撮像データに対応するライブビュー画像を表示することによって、操作者Ｕ１が被検体を観察するものである。内視鏡システム１は、内視鏡２と、表示装置３と、を備える。

　まず、内視鏡２について説明する。内視鏡２は、被検体内に挿入され、被検体内を撮像して被検体内の撮像データ（以下、単に「第１の撮像データ」という）を生成し、この第１の撮像データを表示装置３へ出力する。内視鏡２は、被検体内に挿入される挿入部２１と、挿入部２１の基端側に設けられ、医者等の操作者Ｕ１が把持可能な操作部２２と、操作部２２の他端側に設けられ、保持部２３に保持された表示装置３を操作部２２に対して回動可能に支持する支持部２４と、を備える。

　挿入部２１は、電気ケーブルおよび操作ワイヤ等を用いて実現される。挿入部２１は、後述する被検体に向けて照明光を照射する白色ＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）ランプや照明レンズを有する照明部、および、後述する等を内蔵した照明部および被検体内を撮像する撮像素子および撮像レンズ等を有する第１の撮像部を有する先端部２１１と、複数の湾曲駒によって構成された湾曲自在な湾曲部２１２と、湾曲部２１２の基端部側に設けられた可撓性を有する可撓管部２１３と、を有する。

　操作部２２は、可撓管部２１３の基端部が接続され基端部２２１と、操作者Ｕ１が内視鏡２を把持可能であり、基端部２２１の基端側に設けられた本体部２２２と、を有する。なお、操作部２２および挿入部２１は、一体的に形成されている。

　本体部２２２は、内部に各種の制御回路や電池等を有する。また、本体部２２２は、内視鏡２の電源を起動する第１のボタン２２２ａと、撮像を指示する指示信号の入力を受け付ける第２のボタン２２２ｂと、所定の機能、例えば内視鏡２の観察モードを切り替える機能を割り当て可能な第３のボタン２２２ｃと、湾曲部２１２を上下方向に湾曲させる湾曲操作ノブ２２２ｄと、を有する。

　支持部２４は、保持部２３が保持した表示装置３を、操作部２２に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する。具体的には、支持部２４は、互いに直交する第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３のいずれか一つ以上を中心に回転する。支持部２４は、ステッピングモーター等で構成されたアクチュエータ等の駆動源および複数のリンク等を有し、保持部２３が保持する表示装置３の表示領域の向きおよび姿勢を調整する３軸のジンバル機構等を用いて構成される。具体的には、支持部２４は、操作部２２から順に、第１の回転部２４１と、第１のアーム部２４４と、第２の回転部２４２と、第２のアーム部２４５と、第３の回転部２４３と、第３のアーム部２４６と、を有する。

　第１の回転部２４１は、第１軸Ｏ１（Ｘ軸）を中心に回転可能であり、第１のアーム部２４４の基端側が接続される。第１のアーム部２４４は、第１の回転部２４１の回転に従って第１軸Ｏ１（Ｘ軸）を中心に回転する。

　第２の回転部２４２は、第２軸Ｏ２（Ｙ軸）を中心に回転可能であり、第１のアーム部２４４の他端側が接続され、かつ、第２のアーム部２４５の基端側が接続される。第２のアーム部２４５は、第２の回転部２４２の回転に従って第２軸Ｏ２（Ｙ軸）を中心に回転する。

　第３の回転部２４３は、第３軸Ｏ３（Ｚ軸）を中心に回転可能であり、第２のアーム部２４５の他端側が接続され、かつ、第３のアーム部２４６の基端側が接続される。第３のアーム部２４６は、他端側に保持部２３が接続され、第３の回転部２４３の回転に従って第３軸Ｏ３（Ｚ軸）を中心に回転する。

　このように構成された支持部２４は、第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３の少なくとも１つを中心に表示装置３を回転させ、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作に追従することによって、表示装置３の表示領域（画面）の向きと、表示装置３の姿勢と、表示装置３の回転する角度と、を制御する。操作者Ｕ１が操作部２２を把持して移動させる際の操作者Ｕ１の動作に対する反応の速さである追従性に関し、支持部２４の追従性は、挿入部２１と一体的に形成されている挿入部２１の追従性よりも低い。具体的には、挿入部２１が操作者Ｕ１の動作に瞬時に反応して追従するのに対し、支持部２４は操作者Ｕ１の動作から若干遅れて反応して追従する。

　次に、表示装置３について説明する。表示装置３は、有線または無線によって内視鏡２に接続され、内視鏡２によって撮像された第１の撮像データに対応するライブビュー画像を表示する。また、表示装置３は、操作者の各種の操作の入力を受け付け、この受け付けた入力結果を内視鏡２へ出力する。表示装置３は、ライブビュー画像および各種情報を表示する長方形の表示モニタ３１と、表示モニタ３１側に設けられ、表示装置３の表示領域側を撮像する第２の撮像部３２と、を備える。表示装置３は、例えば携帯電話等を用いて実現される。なお、以下においては、表示装置３の一例として携帯電話を例に説明するが、携帯電話以外にも、表示機能を有するタブレット型端末装置および表示機能を有する外部レコーダ等であっても適用することができる。なお、実施の形態１では、表示装置３および内視鏡２は、所定の無線通信規格に従って無線接続される場合について説明する。ここで、所定の無線通信規格とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等である。

　〔内視鏡の機能構成〕
　次に、内視鏡２の機能構成について説明する。図３は、内視鏡２の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように、内視鏡２は、挿入部２１と、操作部２２と、保持部２３と、支持部２４と、画像処理部２５と、記録部２６と、通信部２７と、第１の制御部２８と、を備える。

　挿入部２１は、先端部２１１と、湾曲部２１２と、を有する。また、先端部２１１は、照明部２１１ａと、第１の撮像部２１１ｂと、を有する。

　照明部２１１ａは、第１の制御部２８の制御のもと、被検体に向けて照明光を照射する。照明部２１１ａは、白色の照明光を発光可能な白色ＬＥＤランプおよび白色ＬＥＤランプが発光した照明光を集光して被検体に向けて照射する照明レンズ等を用いて構成される。

　第１の撮像部２１１ｂは、第１の制御部２８の制御のもと、照明部２１１ａが照明光を照射した被検体を撮像して撮像データを生成し、この撮像データを画像処理部２５へ出力する。第１の撮像部２１１ｂは、所定の視野領域から光を集光する一または複数の撮像レンズと、この撮像レンズが結像した被写体像を受光して光電変換を行うことによって撮像データを生成するＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor）イメージセンサ等のイメージセンサ等を用いて構成される。

　湾曲部２１２は、複数の湾曲駒によって構成され、操作部２２の湾曲操作ノブ２２２ｄの操作に応じて所定の方向、例えば上下方向に向けて湾曲する。なお、本実施の形態に開示された内視鏡２は、上下方向に湾曲可能な構成としているが、本構成に限定されることなく、上下方向に加え、例えば左右方向に湾曲可能なものであってもよい。

　操作部２２は、湾曲部２１２を上下方向に湾曲させる湾曲操作ノブ２２２ｄと、内視鏡２の電源を起動する第１のボタン２２２ａと、撮影を指示する撮影信号の入力を受け付ける第２のボタン２２２ｂと、内視鏡２の観察モードを指示する指示信号の入力を受け付ける第３のボタン２２２ｃと、第１の検出部２２２ｅと、回転量検出部２２２ｆと、を有する。

　第１の検出部２２２ｅは、操作者Ｕ１が操作部２２に対する移動量を検出し、この検出結果を第１の制御部２８へ出力する。ここで、操作者Ｕ１が操作部２２に対する移動量とは、各軸（Ｘ軸（ピッチ軸）、Ｙ軸（ヨー軸）およびＺ軸（ロール軸））に対する回転量、距離および重力加速度等である。具体的には、第１の検出部２２２ｅは、操作者Ｕ１による操作部２２の各軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）の移動方向および移動距離を操作者Ｕ１が操作部２２に対する移動量として検出し、この検出結果を第１の制御部２８へ出力する。第１の検出部２２２ｅは、ジャイロセンサおよび加速度センサを用いて構成される。

　回転量検出部２２２ｆは、湾曲操作ノブ２２２ｄの回転量を検出し、この検出結果を第１の制御部２８へ出力する。回転量検出部２２２ｆは、ロータリエンコーダまたはリニアエンコーダ等を用いて構成される。

　保持部２３は、支持部２４に設けられ、表示装置３を着脱自在に保持する。保持部２３は、表示装置３の長手方向および短手方向に保持可能である。なお、以下においては、保持部２３が表示装置３を表示装置３の長手方向に保持している場合について説明する。

　支持部２４は、第１の回転部２４１と、第１のアーム部２４４と、第２の回転部２４２と、第２のアーム部２４５と、第３の回転部２４３と、第３のアーム部２４６と、を有する。

　第１の回転部２４１は、ステッピングモーター等のアクチュエータ等を用いて構成される。第１の回転部２４１は、第１の制御部２８の制御のもと、第１軸Ｏ１を中心に第１のアーム部２４４を回転させることによって、第１軸Ｏ１を中心に保持部２３に保持された表示装置３を回転させる。

　第２の回転部２４２は、ステッピングモーター等のアクチュエータを用いて構成される。第２の回転部２４２は、第１の制御部２８の制御のもと、第２軸Ｏ２を中心に第２のアーム部２４５を回転させることによって、第２軸Ｏ２を中心に保持部２３に保持された表示装置３を回転させる。

　第３の回転部２４３は、ステッピングモーター等のアクチュエータ等を用いて構成される。第３の回転部２４３は、第１の制御部２８の制御のもと、第３軸を中心に第３のアーム部２４６を回転させることによって、第３軸を中心に保持部２３に保持された表示装置３を回転させる。

　このように構成された支持部２４は、操作部２２に対する操作者Ｕ１による動作を打ち消すように、保持部２３に保持された表示装置３に生じる動きと相反する方向に表示装置３を回転または移動させることによって表示装置３の表示領域の向き（姿勢）が所定の方向に向くように表示装置３の姿勢を制御する。ここで、所定の方向とは、水平方向または操作者Ｕ１によって指定された方向である。

　画像処理部２５は、第１の制御部２８の制御のもと、第１の撮像部２１１ｂから入力された第１の撮像データに対して、所定の画像処理を行って記録部２６および第１の制御部２８の少なくとも一方へ出力する。ここで、所定の画像処理とは、少なくとも、Ａ／Ｄ変換処理、ゲイン調整処理、オプティカルブラック減算処理、ホワイトバランス（ＷＢ）調整処理、第１の撮像部２１１ｂの撮像素子がベイヤー配列の場合には同時化処理、カラーマトリクス演算処理、ガンマ補正処理、色再現処理およびエッジ強調処理等を含む画像処理である。画像処理部２５は、メモリと、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）およびＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。

　記録部２６は、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、フラッシュメモリ（Flash　Memory）等を用いて実現される。記録部２６は、内視鏡２が実行する各種のプログラムや処理中に使用される各種のデータを記録するプログラム記録部２６１と、第１の撮像データを記録する撮像データ記録部２６２と、を有する。なお、記録部２６は、内視鏡２に対して着脱自在なメモリカード等の記録媒体であってもよい。

　通信部２７は、第１の制御部２８の制御のもと、表示装置３と無線通信を行う。通信部２７は、例えば、Ｗｉ－ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が可能な通信モジュールを用いて構成される。なお、通信部２７は、図示しない通信ケーブルを用いて、第１の制御部２８の制御のもと、表示装置３と有線接続によって通信を行ってもよい。具体的には、通信部２７は、通信ケーブルを用いて、ＨＤＭＩ（High-Definition　Multimedia　Interface）（登録商標）等の通信規格に従って撮像データを表示装置３へ出力するようにしてもよい。この場合、通信部２７は、ＵＳＢ－ＩＦ規格の雌型のコネクタ等を用いて構成されればよい。

　第１の制御部２８は、モリと、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。第１の制御部２８は、内視鏡２を構成する各部を制御する。第１の制御部２８は、取得部２８１と、駆動制御部２８２と、顔検出部２８３と、モード設定部２８４と、推定部２８５と、判定部２８６と、を備える。

　取得部２８１は、通信部２７を経由して入力された表示装置３の第２の撮像部３２が撮像した第２の撮像データを取得する。また、取得部２８１は、通信部２７を経由して入力された表示装置３の第２の検出部３４が検出した表示装置３の姿勢に関する姿勢情報を取得する。

　駆動制御部２８２は、表示装置３における表示領域の向きが所定の方向を向くように支持部２４の向き、姿勢、形状および回転する角度の１つ以上を制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々に駆動信号を出力することによって、支持部２４の向き、姿勢、形状および回転する角度の１つ以上を制御する。この場合、駆動制御部２８２は、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作を打ち消すように操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に支持部２４を移動させる制御を行う。また、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、顔検出部２８３が検出した検出結果と、に基づいて、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが顔検出部２８３によって検出された顔の方向を向くように支持部２４の回転する角度を制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、顔検出部２８３が検出した検出結果と、に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動することによって、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが、顔検出部２８３によって検出された顔が表示モニタ３１の中央となるように、第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させることによって指示部２３の回転する角度を制御する。駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが基準方向を向くように支持部２４の回転する角度を制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動することによって、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが基準方向、例えば水平方向または予め設定された方向となるように第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させる。なお、実施の形態１では、駆動制御部２８２が制御部として機能する。

　顔検出部２８３は、顔検出部２８３は、取得部２８１が取得した第２の撮像データに対応する撮像画像内に写る顔を検出する。具体的には、顔検出部２８３は、周知のパターンマッチングを用いて撮像画像に写る操作者Ｕ１または人の顔を検出する。

　モード設定部２８４は、第３のボタン２２２ｃから入力される内視鏡２の観察モードを指示する指示信号に応じて、内視鏡２の観察モードまたは支持部２４の動作モードを設定する。

　推定部２８５は、第１の撮像部２２１ｂが生成した第１の撮像データに基づいて、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動きを推定する。具体的には、推定部２８５は、第１の撮像部２２１ｂが生成した第１の撮像データに基づいて、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作として、挿入部２１の挿入状況を推定する。なお、推定部２８５は、周知の画像処理技術を用いて、第１の撮像データに含まれる輝度成分等に基づいて、操作者Ｕ１が挿入部２１を被検体に挿入しているか否かを推定してもよい。もちろん、推定部２８５は、第１の撮像データに対応する撮像画像に写る臓器を推定することによって、操作者Ｕ１が挿入部２１を被検体に挿入しているか否かを推定してもよい。

　判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した操作部２２に対する操作部２２の移動量が閾値以上であるか否かを判定する。ここで、閾値とは、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作によって表示装置３の向きまたは表示装置３の姿勢が変化する値または表示装置３の向きまたは表示装置３の姿勢が変化することによって操作者Ｕ１から表示モニタ３１のライブビュー画像を確認することができなくなる値である。また、判定部２８６は、回転量検出部２２２ｆが検出した湾曲操作ノブ２２２ｄの回転量と、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、に基づいて、操作者Ｕ１が湾曲部２１２を湾曲させた状態で、挿入部２１の挿入軸を中心に操作部２２を回転させる回転操作を行っているか否かを判定する。

　〔表示装置の機能構成〕
　次に、表示装置３の機能構成について説明する。図４は、表示装置３の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように、表示装置３は、表示モニタ３１と、第２の撮像部３２と、測距部３３と、第２の検出部３４と、通信部３５と、入力部３７と、記録部３８と、第２の制御部３９と、を備える。

　表示モニタ３１は、液晶または有機ＥＬディスプレイ（Organic　Electroluminescent　Display）等の表示パネルを用いて構成される。表示モニタ３１は、第２の制御部３９の制御のもと、内視鏡２が撮像した撮像データに対応するライブビュー画像、内視鏡２が撮像した撮像データに対応する画像（静止画像）および内視鏡２に関する各種の情報のいずれか一つ以上を表示する。

　第２の撮像部３２は、表示装置３の表示モニタ３１側に設けられる。第２の撮像部３２は、第２の制御部３９の制御のもと、撮像することによって撮像データ（以下、「第２の撮像データ」という）を生成し、この第２の撮像データを第２の制御部３９へ出力する。第２の撮像部３２は、所定の視野領域から光を集光する一または複数の撮像レンズと、この撮像レンズが結像した被写体像を受光して光電変換を行うことによって第２の撮像データを生成するＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサ等のイメージセンサ等を用いて構成される。

　測距部３３は、表示装置３の表示モニタ３１側に設けられる。測距部３３は、第２の制御部３９の制御のもと、被写体である操作者Ｕ１に向けてレーザ光を照射し、操作者Ｕ１から反射した反射光が戻ってくるまでの時間に基づいて、操作者Ｕ１と表示装置３との距離を測定し、この測定結果を第２の制御部３９へ出力する。測距部３３は、ＴｏＦ（Time　of　Flight）センサまたはインダイレクトＴｏＦセンサ等を用いて構成される。

　第２の検出部３４は、表示装置３の姿勢を検出し、この検出結果を第２の制御部３９へ出力する。第２の検出部３４は、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。

　通信部３５は、第２の制御部３９の制御のもと、内視鏡２と無線通信を行い、内視鏡２から送信された第２の撮像データおよび各種の情報を受信する。また、通信部３５は、第２の制御部３９の制御のもと、内視鏡２に入力部３７で受け付けた各種の情報、例えば内視鏡２のモードを指示する指示信号を送信する。通信部３５は、Ｗｉ－ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ可能な通信モジュールを用いて構成される。

　外部通信部３６は、第２の制御部３９の制御のもと、図示しない携帯電話回線網等のネットワークを通じて、外部機器と所定の通信規格に従って通信を行い、各種データ、例えば音声データおよび検査レポートデータ等を受信または送信する。ここで、所定の通信規格とは、携帯電話回線を用いた規格、例えば４Ｇ（４th　Generation　Mobile　Communication　System）および５Ｇ（５th　Generation　Mobile　Communication　System）である。外部通信部３６は、各種データを送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

　入力部３７は、操作者の操作の入力を受け付け、受け付けた操作に応じた操作信号を第２の制御部３９へ出力する。入力部３７は、表示モニタ３１に重畳されて配置され、操作者のタッチ操作に応じた信号を出力するタッチパネル３７１、各種のボタンおよびスイッチ等を用いて構成される。

　記録部３８は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、メモリカード等を用いて実現される。記録部３８は、表示装置３が実行する各種のプログラムを記録するプログラム記録部３８１を有する。

　第２の制御部３９は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。第２の制御部３９は、表示装置３を構成する各部を制御する。

　〔内視鏡の処理〕
　次に、内視鏡２が実行する処理について説明する。図５は、内視鏡２が実行する処理の概要を示すフローチャートである。なお、図５では、操作者が被検体を観察している際に、内視鏡２が支持部２４によって表示装置３の姿勢を制御する場合について説明する。

　まず、駆動制御部２８２は、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々に駆動信号を出力することによって、支持部２４を駆動する（ステップＳ１０１）。

　続いて、第１の検出部２２２ｅは、操作者Ｕ１が操作部２２を把持した際の操作部２２の移動量を検出する（ステップＳ１０２）。

　その後、取得部２８１は、通信部２７を経由して入力された表示装置３の第２の撮像部３２が撮像した第２の撮像データを取得する（ステップＳ１０３）。

　続いて、顔検出部２８３は、取得部２８１が取得した第２の撮像データに対応する撮像画像内に写る顔を検出する（ステップＳ１０４）。

　続いて、判定部２８６は、顔検出部２８３が撮像画像内に写る顔を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。判定部２８６によって顔検出部２８３が撮像画像内に写る顔を検出したと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１０６へ移行する。これに対して、判定部２８６によって顔検出部２８３が撮像画像内に写る顔を検出していないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１０７へ移行する。

　ステップＳ１０６において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、顔検出部２８３が検出した検出結果と、に基づいて、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが顔検出部２８３によって検出された顔の方向を向くように支持部２４を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、顔検出部２８３が検出した検出結果と、に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動することによって、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが、顔検出部２８３によって検出された顔が表示モニタ３１の中央となるように、第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて支持部２４の向きを制御する。これにより、操作者Ｕ１は、表示装置３の表示モニタ３１の向きが自身に向けられた状態で被検体の観察を開始することができる。ステップＳ１０６の後、内視鏡２は、後述するステップＳ１０８へ移行する。

　ステップＳ１０７において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが基準方向を向くように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動することによって、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが基準方向、例えば水平方向または予め設定された方向となるように第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて支持部２４の向きを制御する。これにより、操作者Ｕ１は、表示装置３の表示モニタ３１の向きが基準方向に向いた状態で被検体の観察を開始することができる。ステップＳ１０７の後、内視鏡２は、後述するステップＳ１０８へ移行する。

　ステップＳ１０８において、第１の検出部２２２ｅは、操作者Ｕ１が操作部２２を把持した際の操作部２２の移動量を検出する。

　続いて、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ここで、閾値とは、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作によって表示装置３の向きまたは姿勢が変化する値または表示装置３の向きまたは姿勢が変化することによって操作者Ｕ１から表示モニタ３１のライブビュー画像を確認することができなくなる値である。なお、閾値は、適宜変更することができる。判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１１０へ移行する。これに対して、判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１１１へ移行する。

　ステップＳ１１０において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動し、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように、第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に回転または移動させ支持部２４の向きを制御する。これにより、操作者Ｕ１は、操作部２２を移動させた場合であっても、表示装置３の姿勢が維持されるため、被検体の観察中に表示モニタ３１で表示されるライブビュー画像の確認を容認に行うことができる。

　続いて、判定部２８６は、モード設定部２８４によって内視鏡２の観察モードが追尾モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ１１１）。判定部２８６によって内視鏡２の観察モードが追尾モードに設定されていると判定した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１１２へ移行する。これに対して、判定部２８６によって内視鏡２の観察モードが追尾モードに設定されていないと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１１４へ移行する。

　ステップＳ１１２において、内視鏡２は、操作者Ｕ１の操作部２２に対する動作に応じて支持部２４を駆動させて表示装置３を操作者Ｕ１に追尾させる追尾モード処理を実行する。なお、追尾モード処理の詳細は、後述する。ステップＳ１１２の後、内視鏡２は、後述するステップＳ１１３へ移行する。

　ステップＳ１１３において、第３のボタン２２２ｃから入力された指示信号によって内視鏡２が被検体の観察を終了する場合（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、本処理を終了する。これに対して、第３のボタン２２２ｃから入力された指示信号によって内視鏡２が被検体の観察を終了しない場合（ステップＳ１１３：Ｎｏ）、内視鏡２は、上述したステップＳ１０３へ戻る。

　ステップＳ１１４において、判定部２８６は、モード設定部２８４によって内視鏡２の観察モードが表示方向固定モードに設定されているか否かを判定する。判定部２８６によって内視鏡２の観察モードが表示方向固定モードに設定されていると判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１１５へ移行する。これに対して、判定部２８６によって内視鏡２の観察モードが表示方向固定モードに設定されていないと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ１１６へ移行する。

　ステップＳ１１５において、内視鏡２は、支持部２４を駆動制御することによって表示装置３の表示領域の向きを所定の軸を中心に固定する表示方向固定モード処理を実行する。なお、表示方向固定モード処理の詳細は、後述する。ステップＳ１１５の後、内視鏡２は、ステップＳ１１３へ移行する。

　ステップＳ１１６において、推定部２８５は、第１の撮像部２１１ｂが生成した第１の撮像データに対応する撮像画像に基づいて、操作者Ｕ１が被検体に挿入した内視鏡２の挿入操作を推定する。

　続いて、駆動制御部２８２は、推定部２８５が推定した推定結果に基づいて、操作者Ｕ１が被検体に挿入した内視鏡２の挿入操作の動作を打ち消すように支持部２４の回転する角度を駆動制御する（ステップＳ１１７）。具体的には、駆動制御部２８２は、推定部２８５が推定した推定結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動し、内視鏡２の挿入操作の動作を打ち消すように、第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を内視鏡２の挿入方向と反対方向に回転または移動させて支持部２４の向きを制御する。これにより、操作者Ｕ１は、内視鏡２の挿入部２１を被検体内に挿入させながら観察する場合であっても、表示装置３における表示領域の向きおよび姿勢が維持されるため、被検体の観察中に表示モニタ３１で表示されるライブビュー画像の確認を容認に行うことができる。ステップＳ１１７の後、ステップＳ１１３へ移行する。

　［追尾モード処理の概要］
　次に、図５のステップＳ１１２において説明した追尾モード処理の概要について説明する。図６は、追尾モード処理の概要を示すフローチャートである。

　図６に示すように、まず、第１の検出部２２２ｅは、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作を検出する（ステップＳ２０１）。

　続いて、取得部２８１は、通信部２７を経由して、表示装置３の測距部３３が検出した距離情報を取得する（ステップＳ２０２）。

　図７は、表示装置３の測距部３３が距離情報を検出する際の状況を示す図である。図７に示すように、取得部２８１は、通信部２７を経由して、表示装置３の測距部３３が検出した距離情報を取得する。この場合、図７に示すように、測距部３３は、表示モニタ３１の表示領域から操作者Ｕ１の顔Ｆ１までの距離を距離情報として検出する。なお、測距部３３は、表示モニタ３１の表示領域から操作者Ｕ１の顔までの距離でなく、操作者Ｕ１の体幹までの距離であってもよい。

　図６に戻り、ステップＳ２０３以降の説明を続ける。
　ステップＳ２０３において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、取得部２８１が表示装置３の測距部３３から取得した距離情報と、に基づいて、操作者Ｕ１と表示装置３との距離が一定となるように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、取得部２８１が表示装置３の測距部３３から取得した距離情報と、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動し、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように、操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて操作者Ｕ１と表示装置３との距離を一定とする。

　図８は、操作者Ｕ１が腕を伸ばすことによって操作部２２を操作者Ｕ１自身から遠ざけた場合の状況を示す図である。図８に示すように、操作者Ｕ１が腕を伸ばすことによって操作部２２を操作者Ｕ１自身から遠ざけた場合、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、取得部２８１が表示装置３の測距部３３から取得した距離情報と、に基づいて、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に回転または移動させて操作者Ｕ１と表示装置３との距離を一定距離Ｄ１で維持する。これにより、操作者Ｕ１は、操作者Ｕ１が被検体の観察に応じて、操作部２２を操作者Ｕ１から遠ざけた場合であっても、表示装置３までの距離が一定距離Ｄ１に維持されるため、表示装置３で表示されるライブビュー画像を容易に確認することができる。

　図９は、操作者Ｕ１が腕を折り曲げ縮めることによって操作部２２を操作者Ｕ１自身に近づけた場合の状況を示す図である。図９に示すように、操作者Ｕ１が腕を折り曲げ縮めることによって操作部２２を操作者Ｕ１自身に近づけた場合、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、取得部２８１が表示装置３の測距部３３から取得した距離情報と、に基づいて、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて操作者Ｕ１と表示装置３との距離を一定距離Ｄ１で維持する。これにより、操作者Ｕ１は、操作者Ｕ１が被検体の観察に応じて、操作部２２を操作者Ｕ１から近づける場合であっても、表示装置３までの距離が一定距離Ｄ１に維持されるため、表示装置３で表示されるライブビュー画像を容易に確認することができる。

　図６に戻り、ステップＳ２０４以降の説明を続ける。
　ステップＳ２０４において、取得部２８１は、通信部２７を経由して入力された表示装置３の第２の撮像部３２が撮像した第２の撮像データを取得する。

　続いて、顔検出部２８３は、取得部２８１が取得した第２の撮像データに対応する撮像画像内に写る顔を検出する（ステップＳ２０５）。

　その後、判定部２８６は、顔検出部２８３が撮像画像内に写る顔を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。判定部２８６によって顔検出部２８３が撮像画像内に写る顔を検出したと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２０７へ移行する。これに対して、判定部２８６によって顔検出部２８３が撮像画像内に写る顔を検出していないと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２０８へ移行する。

　ステップＳ２０７において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、顔検出部２８３が検出した検出結果と、に基づいて、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが顔検出部２８３によって検出された顔の方向を向くように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果と、顔検出部２８３が検出した検出結果と、に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動することによって、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが、顔検出部２８３によって検出された顔が表示モニタ３１の中央となるように、第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて支持部２４の向きを制御する。これにより、操作者Ｕ１は、表示装置３の表示モニタ３１の向きが自身に向けられた状態で被検体を観察することができる。ステップＳ２０７の後、内視鏡２は、後述するステップＳ２０９へ移行する。

　ステップＳ２０８において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが基準方向を向くように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動することによって、保持部２３が保持する表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが基準方向、例えば水平方向または予め設定された方向となるように第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて支持部２４の向きを制御する。これにより、操作者Ｕ１は、表示装置３の表示モニタ３１の向きが基準方向に向いた状態で被検体を観察することができる。ステップＳ２０８の後、内視鏡２は、後述するステップＳ２０９へ移行する。

　ステップＳ２０９において、第１の検出部２２２ｅは、操作部２２に対する操作部２２の移動量を検出する。

　続いて、回転量検出部２２２ｆは、挿入部２１における湾曲部２１２に対する湾曲操作ノブ２２２ｄの操作量を検出する（ステップＳ２１０）。

　その後、判定部２８６は、回転量検出部２２２ｆが検出した操作量に基づいて、挿入部２１における湾曲部２１２が湾曲しているか否かを判定する（ステップＳ２１１）。判定部２８６によって挿入部２１における湾曲部２１２が湾曲していると判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２１２へ移行する。これに対して、判定部２８６によって挿入部２１における湾曲部２１２が湾曲していないと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２１７へ移行する。

　ステップＳ２１２において、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であるか否かを判定する。判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量作が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２１３へ移行する。これに対して、判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２１６へ移行する。この場合、駆動制御部２８２は、操作者Ｕ１の動作が小さいため、支持部２４を駆動せず、表示装置３の姿勢を維持することで、内視鏡２の電力が消費されることを防止することができる。

　ステップＳ２１３において、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１の動作が内視鏡２の挿入部２１の挿入軸に対して回転する回転動作であるか否かを判定する。

　図１０は、操作者Ｕ１による従来の内視鏡を用いた操作を模式的に説明する図である。図１１は、操作者Ｕ１による従来の内視鏡を用いた操作の別の一例を模式的に説明する図である。図１０および図１１に示すように、操作者Ｕ１は、被検体Ｕ２の食道、胃および鼻腔等の管路に沿って従来の内視鏡２Ａの挿入部２１Ａを挿入し、被検体Ｕ２の管路を観察する。この場合、操作者Ｕ１は、被検体Ｕ２の管路全体を観察するため、挿入部２１Ａの挿入軸Ｔ１に対して外周方向である管路内側を観察する必要がある。具体的には、操作者Ｕ１は、被検体Ｕ２の管路内壁を３６０度にわたって全周を観察するため、湾曲部２１２を湾曲させた状態で、挿入部２１Ａを１周回転させる。この場合、図１０の矢印Ｗ１および図１１の矢印Ｗ２に示すように、操作者Ｕ１は、挿入部２１Ａを被検体Ｕ２に挿入した挿入部２１の挿入軸Ｔ１に対して、把持している操作部２２Ａを回転させる。これにより、挿入部２１Ａの第１の撮像部２１１ｂは、被検体Ｕ２の管腔内で外周方向を向いた状態で挿入軸Ｔ１を中心に回転する。即ち、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１の動作による操作が内視鏡２の挿入部２１の挿入軸に対して回転する回転動作であるか否かを判定する。判定部２８６によって操作者Ｕ１の動作が内視鏡２の挿入部２１の挿入軸Ｔ１に対して回転する回転動作であると判定された場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２１４へ移行する。これに対して、判定部２８６によって操作者Ｕ１の動作が内視鏡２の挿入部２１の挿入軸に対して回転する回転動作でないと判定された場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２１５へ移行する。

　ステップＳ２１４において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１による回転動作を打ち消す向きに挿入部２１の挿入軸を中心として支持部２４の回転する角度を駆動制御する。

　図１２は、駆動制御部２８２による支持部２４の駆動制御の一例を示す図である。図１２に示すように、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１による回転動作を打ち消すよう向き、例えば少なくとも第２の回転部２４２を駆動させることによって、挿入部２１の挿入軸Ｔ１を中心として支持部２４を回転させる制御を行う。これにより、保持部２３が保持する表示装置３は、挿入部２１の挿入軸Ｔ１を中心として回転する。この結果、操作者Ｕ１は、挿入部２１の挿入軸Ｔ１を中心に挿入部２１を回転させた場合であっても、表示モニタ３１の向きが操作部２２の移動に追従することなく維持され、かつ、表示装置３と操作者Ｕ１との距離が一定距離Ｄ１で維持されるため、表示モニタ３１で表示されるライブビュー画像を見ながら、被検体Ｕ２の管路内壁を３６０度にわたって全周を観察することができる。ステップＳ２１４の後、内視鏡２は、後述するステップＳ２１６へ移行する。

　ステップＳ２１５において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動し、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように、操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて支持部２４の向きを制御する。ステップＳ２１５の後、内視鏡２は、後述するステップＳ２１６へ移行する。

　続いて、判定部２８６は、第２のボタン２２２ｂから追尾モードの終了を指示する指示信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１６）。判定部２８６によって第３のボタン２２２ｃから追尾モードの終了を指示する指示信号が入力されたと判定された場合（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、図５のメインルーンへ戻る。これに対して、判定部２８６によって第３のボタン２２２ｃから追尾モードの終了を指示する指示信号が入力されていないと判定された場合（ステップＳ２１６：Ｎｏ）、内視鏡２は、上述したステップＳ２０９へ戻る。

　ステップＳ２１７において、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であるか否かを判定する。判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２１７：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ２１８へ移行する。これに対して、判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ２１７：Ｎｏ）、内視鏡２は、ステップＳ２１６へ移行する。

　ステップＳ２１８において、駆動制御部２８２は、操作者Ｕ１と表示装置３との距離が一定距離Ｄ１となるように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３の各々を駆動し、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように、操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々を回転または移動させて操作者Ｕ１と表示装置３との距離を一定距離Ｄ１とする。ステップＳ２１８の後、内視鏡２は、ステップＳ２１６へ移行する。

　〔表示方向固定モード処理の概要〕
　次に、図５のステップＳ１１４において説明した表示方向固定モード処理について説明する。図１３は、表示方向固定モード処理の概要を示すフローチャートである。

　図１３に示すように、まず、駆動制御部２８２は、表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが指定方向で固定されるように支持部２４の軸の一部を固定しながら支持部２４の回転する角度を駆動制御する（ステップＳ３０１）。図１４は、駆動制御部２８２が駆動制御する支持部２４の状況の一例を模式的に示す図である。図１４に示すように、駆動制御部２８２は、表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが指定方向、例えばＹ軸（ヨー軸）で固定されるように支持部２４の軸の一部を固定しながら支持部２４を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第２の回転部２４２を駆動し、表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きが天地方向を向くように第２のアーム部２４５を回転させる。

　続いて、判定部２８６は、第３のボタン２２２ｃから表示モニタ３１における表示方向の変更指示信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。判定部２８６によって第３のボタン２２２ｃから表示モニタ３１における表示方向の変更指示信号が入力されたと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、内視鏡２は、上述したステップＳ３０１へ戻る。これに対して、判定部２８６によって第３のボタン２２２ｃから表示モニタ３１における表示方向の変更指示信号が入力されていないと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３０３へ移行する。

　ステップＳ３０３において、第１の検出部２２２ｅは、操作部２２に対する操作部２２の移動量を検出する。

　続いて、回転量検出部２２２ｆは、挿入部２１における湾曲部２１２に対する湾曲操作ノブ２２２ｄの操作量を検出する（ステップＳ３０４）。

　その後、判定部２８６は、回転量検出部２２２ｆが検出した操作量に基づいて、挿入部２１における湾曲部２１２が湾曲しているか否かを判定する（ステップＳ３０５）。判定部２８６によって挿入部２１における湾曲部２１２が湾曲していると判定された場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３０６へ移行する。これに対して、判定部２８６によって挿入部２１における湾曲部２１２が湾曲していないと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３１１へ移行する。

　ステップＳ３０６において、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であるか否かを判定する。判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３０７へ移行する。これに対して、判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３１０へ移行する。この場合、駆動制御部２８２は、操作者Ｕ１の動作が小さいため、支持部２４の向きまたは姿勢を調整する制御を行わず、表示装置３の姿勢を維持することで、内視鏡２の電力消費を防止することができる。

　ステップＳ３０７において、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１の動作が内視鏡２の挿入部２１の挿入軸に対して回転する回転動作であるか否かを判定する。判定部２８６によって操作者Ｕ１の動作が内視鏡２の挿入部２１の挿入軸に対して回転する回転動作であると判定された場合（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３０８へ移行する。これに対して、判定部２８６によって操作者Ｕ１の動作が内視鏡２の挿入部２１の挿入軸に対して回転する回転動作でないと判定された場合（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３０９へ移行する。

　ステップＳ３０８において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１に回転動作を打ち消すように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１による回転動作を打ち消す向きに挿入部２１の挿入軸Ｔ１を中心として支持部２４を回転させる制御、例えば少なくとも第３の回転部２４３を駆動させることによって、挿入部２１の挿入軸Ｔ１を中心に保持部２３が保持する表示装置３を回転させる。これにより、操作者Ｕ１は、挿入部２１の挿入軸を中心に挿入部２１を回転させた場合であっても、表示装置３の表示モニタ３１の向きが操作部２２の移動に追従することなく、かつ、表示装置３と操作者Ｕ１との距離が一定距離Ｄ１で維持されるため、表示モニタ３１で表示されるライブビュー画像を見ながら、被検体Ｕ２の管路内壁を３６０度にわたって全周を観察することができる。ステップＳ２１４の後、内視鏡２は、後述するステップＳ３１０へ移行する。

　ステップＳ３０９において、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、操作者Ｕ１に回転動作を打ち消すように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３のいずれか一つ以上を駆動し、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように、操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６のいずれか一つ以上を回転または移動させて支持部２４の向きを制御する。ステップＳ３０９の後、内視鏡２は、後述するステップＳ３１０へ移行する。

　続いて、判定部２８６は、第２のボタン２２２ｂから表示方向固定モードの終了を指示する指示信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３１０）。判定部２８６によって第２のボタン２２２ｂから表示方向固定モードの終了を指示する指示信号が入力されたと判定された場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、図５のメインルーンへ戻る。これに対して、判定部２８６によって第２のボタン２２２ｂから表示方向固定モードの終了を指示する指示信号が入力されていないと判定された場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、内視鏡２は、上述したステップＳ３０２へ戻る。

　ステップＳ３１１において、判定部２８６は、第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であるか否かを判定する。判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ３１１：Ｙｅｓ）、内視鏡２は、後述するステップＳ３１２へ移行する。これに対して、判定部２８６によって第１の検出部２２２ｅが検出した操作者Ｕ１による操作部２２の移動量が閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ３１１：Ｎｏ）、内視鏡２は、ステップＳ３１０へ移行する。

　ステップＳ３１２において、駆動制御部２８２は、操作者Ｕ１と表示装置３との距離が一定となるように支持部２４の回転する角度を駆動制御する。具体的には、駆動制御部２８２は、第１の検出部２２２ｅが検出した検出結果に基づいて、第１の回転部２４１、第２の回転部２４２および第３の回転部２４３のいずれか一つ以上を駆動し、操作者Ｕ１の動作を打ち消すように、操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６のいずれか一つ以上を回転または移動させて操作者Ｕ１と表示装置３との距離を一定距離Ｄ１とする。ステップＳ３１２の後、内視鏡２は、ステップＳ３１０へ移行する。

　以上説明した実施の形態１によれば、駆動制御部２８２が表示装置３における表示領域の向きが所定の方向を向くように支持部２４の回転する角度を制御するため、操作者Ｕ１が操作部２２の位置を移動させた場合であっても、操作者Ｕ１が表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができる。

　また、実施の形態１によれば、駆動制御部２８２が操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作を打ち消すように操作者Ｕ１の動作の方向と反対方向に支持部２４を移動させる制御を行い、表示装置３の空間的な位置を維持するため、操作者Ｕ１が表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができるうえ、表示装置３の位置を移動させる調整操作がなるため、被検体の観察時の負担を軽減することができる。この結果、検査効率を向上させることができるうえ、検査時間の短縮化を図ることができる。

　また、実施の形態１によれば、駆動制御部２８２が第１の検出部２２２ｅの検出結果に基づいて、支持部２４を移動させる制御または姿勢を制御する制御を行うため、表示装置３の空間的な位置を精度よく維持することができるため、操作者Ｕ１が表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができる。

　また、実施の形態１によれば、駆動制御部２８２が表示モニタ３１の表示領域の向きを、第３のボタン２２２ｃから入力される指示信号に応じた表示方向となるように支持部２４の向きを制御するため、操作者Ｕ１が所望する位置で、表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができる。

　また、実施の形態１によれば、駆動制御部２８２が顔検出部２８３によって検出された検出結果に基づいて、表示モニタ３１の表示領域の向きを操作者Ｕ１の顔Ｆ１に向けて追尾するように支持部２４の向きを制御するため、操作者Ｕ１が操作部２２を移動させた場合であっても、表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができる。

　また、実施の形態１によれば、駆動制御部２８２が推定部２８５の推定結果に基づいて、表示モニタ３１の表示領域の向きを操作者Ｕ１の操作に追尾するように支持部２４の回転する角度を制御するため、操作者Ｕ１が操作部２２を移動させ、かつ、挿入部２１を挿入させた場合であっても、表示モニタ３１の表示画像を容易に確認することができる。

　また、実施の形態１によれば、挿入部２１および操作部２２を一体的に形成し、操作者Ｕ１が操作部２２を把持して移動させる際の操作者Ｕ１の動作に対する支持部２４の追従性が挿入部２１の追従性よりも低いため、瞬時に表示モニタ３１の空間的な位置が移動することを防止することができる。

　また、実施の形態１によれば、判定部２８６によって操作者Ｕ１が回転操作を行っていると判定された場合、駆動制御部２８２が操作者Ｕ１に回転動作を打ち消すよう挿入軸Ｔ１を中心に支持部２４を回転させる制御を行うため、被検体Ｕ２の管腔内の全体を観察する場合であっても、表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができる。

　また、実施の形態１によれば、判定部２８６によって操作部２２の移動量が前記閾値以上であると判定された場合、駆動制御部２８２が表示モニタ３１の表示領域の向きが所定の方向を向くように支持部２４を制御するため、必要以上に電力が消費されることを防止することができる。

　また、実施の形態１によれば、駆動制御部２８２が距離情報に基づいて、表示装置３と操作者Ｕ１の距離が一定距離Ｄ１となるように支持部２４の回転する角度を制御するため、操作者Ｕ１が腕を伸び縮みした場合であっても、表示モニタ３１の空間的な位置が維持されるので、表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができる。

　また、実施の形態１によれば、無線通信によって表示装置３と内視鏡２とを接続しているため、通信ケーブルを別途設ける場合と比べて、支持部２４の駆動制御を精度よく行うことができるうえ、軽量化を図ることができる。

　また、実施の形態１によれば、支持部２４の第１のアーム部２４４、第２のアーム部２４５および第３のアーム部２４６の各々が互いに直交する３軸を回転可能であるため、精度よく操作者Ｕ１の動作を打ち消すことができ、表示モニタ３１の空間的な位置を維持することができるので、表示モニタ３１のライブビュー画像に対して良好な視認性を確保することができる。

　なお、実施の形態１では、駆動制御部２８２が第１の検出部２２２ｅによって検出された操作部２２の移動量に基づいて、支持部２４を制御していたが、これに限定されることなく、表示装置３が備える第２の検出部３４の検出結果に基づいて、支持部２４の回転する角度を制御してもよい。

　また、実施の形態１では、支持部２４が操作部２２に取り付けられていたが、これに限定されることなく、例えば、支持部２４が操作部２２に着脱自在であってもよい。この場合、支持部２４に、第１の検出部２２２ｅ、駆動制御部２８２および判定部２８６の機能を設ければよい。即ち、支持部２４は、単独で構成されてもよく、支持装置として機能させてもよい。さらに、支持部２４は、内視鏡２以外にも、例えば被検体を撮像可能な撮像装置、動画データを撮像可能なカムコーダ、携帯電話、例えば超音波内視鏡および処置具等の医療器具に着脱自在に取り付けてもよいし、例えばユーザの荷物に着脱自在に取り付けてもよい。

　また、実施の形態１に係る内視鏡２の支持部２４を第１軸Ｏ１～第３軸Ｏ３（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）に回転可能な構造によって構成し、表示装置３における表示モニタ３１の表示領域の向きおよび表示装置３の姿勢を制御していたが、例えば図１５および図１６の耳鼻科や咽喉科等で用いられる内視鏡システム１Ｂに示すように、支持部２４Ｂを２軸（Ｘ軸およびＹ軸）のみ回転可能な構成によって構成してもよい。これにより、内視鏡２Ｂの構成を簡略化することができ、かつ、軽量化を図ることができる。

（実施の形態２）
　次に、実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、支持部２４が３軸に回転することによって、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作を打ち消していたが、実施の形態２では、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作に追従する力を吸収することによって表示装置３の姿勢を制御する。以下においては、実施の形態２に係る内視鏡システムの構成について説明する。なお、上述した実施の形態１に係る内視鏡システム１と同一の構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

　図１７は、実施の形態２に係る内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。図１７に示す内視鏡システム１Ｃは、上述した実施の形態１に係る支持部２４に変えて、可動部２９を備える。

　可動部２９は、基端側に操作部２２に接続される可動部２９１と、可動部２９１の他端側に接続され、所定の軸に対して回転可能な回転部２９２と、回転部２９２に接続され、保持部２３に接続される接続部２９３と、を備える。

　このように構成された可動部２９は、操作部２２に対する操作者Ｕ１の動作に追従する力を吸収することによって表示装置３の姿勢を制御し、表示モニタ３１の向きを所定方向、例えば水平方向に向くように制御する。

　以上説明した実施の形態２によれば、表示モニタ３１のライブビュー画像を容易に確認することができる。

（その他の実施の形態）
　上述した本開示の実施の形態１，２に係る内視鏡システムに開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成することができる。例えば、上述した本開示の実施の形態１，２に係る内視鏡システムに記載した全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、上述した本開示の実施の形態１，２に係る内視鏡システムで説明した構成要素を適宜組み合わせてもよい。

　また、本開示の実施の形態１，２に係る内視鏡システムでは、上述してきた「部」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、第１の制御部は、第１の制御手段や第１の制御回路に読み替えることができる。

　また、本開示の実施の形態１，２に係る内視鏡システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

　また、本開示の実施の形態１，２に係る内視鏡システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

　なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本開示の実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

　以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本開示を実施することが可能である。

１，１Ｂ，１Ｃ　内視鏡システム
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ　内視鏡
３　表示装置
２１，２１Ａ　挿入部
２２，２２Ａ　操作部
２３　保持部
２４　支持部
２５　画像処理部
２６，３８　記録部
２７，３５　通信部
２８　第１の制御部
２９　可動部
３１　表示モニタ
３２　第２の撮像部
３３　測距部
３４　第２の検出部
３６　外部通信部
３７　入力部
３９　第２の制御部
２１１　先端部
２１１ａ　照明部
２１１ｂ　第１の撮像部
２１２　湾曲部
２１３　可撓管部
２２１　基端部
２２２　本体部
２２２ａ　第１のボタン
２２２ｂ　第２のボタン
２２２ｃ　第３のボタン
２２２ｄ　湾曲操作ノブ
２２２ｅ　第１の検出部
２２２ｆ　回転量検出部
２４１　第１の回転部
２４２　第２の回転部
２４３　第３の回転部
２４４　第１のアーム部
２４５　第２のアーム部
２４６　第３のアーム部
２６１，３８１　プログラム記録部
２６２　撮像データ記録部
２８１　取得部
２８２　駆動制御部
２８３　顔検出部
２８４　モード設定部
２８５　推定部
２８６　判定部
２９１　可動部
２９２　回転部
２９３　接続部
３７１　タッチパネル
Ｏ１　第１軸
Ｏ２　第２軸
Ｏ３　第３軸
Ｕ１　操作者
Ｕ２　被検体

Claims

　被検体に挿入され、該被検体内を撮像可能な第１の撮像部を有する挿入部と、
　操作者によって把持可能であり、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、
　前記第１の撮像部によって撮像された第１の撮像データに対応する画像を表示する表示装置を保持可能な保持部と、
　前記保持部を前記操作部に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、
　前記表示装置における表示領域が所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する制御部と、
　を備える、
　内視鏡。
　請求項１に記載の内視鏡であって、
　前記制御部は、
　前記操作者の動作の方向と反対方向に前記支持部を移動させる制御を行う、
　内視鏡。
　請求項１または２に記載の内視鏡であって、
　前記操作者が前記操作部を把持して操作する際の前記操作部の移動量を検出する第１の検出部をさらに備え、
　前記制御部は、
　前記第１の検出部の検出結果に基づいて、前記支持部を移動させる制御を行う、
　内視鏡。
　請求項１または２に記載の内視鏡であって、
　前記制御部は、
　前記表示装置に設けられた第２の検出部によって検出された、前記操作者が前記操作部を把持して操作する際の前記操作部の移動量の検出結果に基づいて、前記支持部を移動させる制御を行う、
　内視鏡。
　請求項１～４のいずれか一つに記載の内視鏡であって、
　前記表示領域の表示方向を指示する指示信号の入力を受け付ける入力部をさらに備え、
　前記制御部は、
　前記表示領域が前記指示信号に応じた前記表示方向となるように前記支持部の回転する角度を制御する、
　内視鏡。
　請求項１～５のいずれか一つに記載の内視鏡であって、
　前記制御部は、
　前記表示装置における前記表示領域側に設けられた第２の撮像部によって撮像された第２の撮像データに基づいて、前記操作者の顔を検出する顔検出部をさらに備え、
　前記制御部は、
　前記顔検出部が検出した検出結果に基づいて、前記表示領域を前記操作者の顔に向けて追尾するように前記支持部の回転する角度を制御する、
　内視鏡。
　請求項１～６のいずれか一つに記載の内視鏡であって、
　前記第１の撮像データに基づいて、前記操作部に対する前記操作者の動作を推定する推定部をさらに備え、
　前記制御部は、
　前記推定部の推定結果に基づいて、前記表示領域が所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する、
　内視鏡。
　請求項１～７のいずれか一つに記載の内視鏡であって、
　前記挿入部および前記操作部は、一体的に形成されており、
　前記操作者が前記操作部を把持して移動させる際の前記操作者の動作に対する前記支持部の追従性は、前記挿入部の追従性よりも低い、
　内視鏡。
　請求項３に記載の内視鏡であって、
　前記挿入部に設けられた湾曲可能な湾曲部を操作する湾曲操作ノブの回転量を検出する回転量検出部と、
　前記回転量検出部が検出した回転量と、前記第１の検出部が検出した検出結果と、に基づいて、前記操作者が前記湾曲部を湾曲させた状態で前記挿入部の挿入軸を中心に前記操作部を回転させる回転操作を行っているか否かを判定する判定部と、
　をさらに備え、
　前記制御部は、
　前記判定部によって前記回転操作を行っていると判定された場合、前記操作者による回転動作を打ち消す向きに前記挿入軸を中心として前記支持部を回転させる制御を行う、
　内視鏡。
　請求項３に記載の内視鏡であって、
　前記第１の検出部が検出した前記移動量が閾値以上であるか否かを判定する判定部をさらに備え、
　前記制御部は、
　前記判定部によって前記移動量が前記閾値以上であると判定された場合、前記表示領域が所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する、
　内視鏡。
　請求項１～１０のいずれか一つに記載の内視鏡であって、
　前記表示装置に設けられた測距部によって検出された前記表示装置から前記操作者までの距離情報に基づいて、前記表示装置と前記操作者の距離が一定距離となるように前記支持部を移動させる制御を行う、
　内視鏡。
　請求項１～１１のいずれか一つに記載の内視鏡であって、
　前記支持部は、
　前記操作部の他端側に設けられ、第１軸を中心に回転可能な第１の回転部と、
　前記第１の回転部に基端側が接続され、前記第１の回転部の回転に従って前記第１軸を中心に回転する第１のアーム部と、
　前記第１のアーム部の他端側が接続され、前記第１軸と直交する第２軸を中心に回転可能な第２の回転部と、
　前記第２の回転部に基端側が接続され、前記第２の回転部の回転に従って前記第２軸を中心に回転する第２のアーム部と、
　前記第２のアーム部の他端側が接続され、前記第１軸および前記第２軸と直交する第３軸を中心に回転可能な第３の回転部と、
　前記第３の回転部に基端側が接続され、かつ、他端側に前記保持部が接続され、前記第３の回転部の回転に従って前記第３軸を中心に回転する第３のアーム部と、
　を有する、
　内視鏡。
　請求項１～１２のいずれか一つに記載の内視鏡であって、
　前記表示装置と無線通信可能であり、前記表示装置に前記第１の撮像データを送信する通信部をさらに備える、
　内視鏡。
　撮像可能な第１の撮像部を有する挿入部と、操作者によって把持可能であり、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、を備える撮像装置に対して着脱自在な支持装置であって、
　前記第１の撮像部によって撮像された第１の撮像データに対応する画像を表示する表示装置を保持可能な保持部と、
　前記保持部を前記操作部に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、
　前記表示装置における表示領域が所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する制御部と、
　を備える、
　支持装置。
　被検体に挿入され、該被検体内を撮像可能な第１の撮像部を有する挿入部を備える内視鏡と、
　前記第１の撮像部によって撮像された第１の撮像データに対応する画像を表示する表示装置と、
　を備え、
　前記内視鏡は、
　操作者によって把持可能であり、前記挿入部の基端側に設けられた操作部と、
　前記表示装置を保持可能な保持部と、
　前記保持部を前記操作部に対して所定の支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、
　前記表示装置における表示領域が所定の方向を向くように前記支持部の回転する角度を制御する制御部と、
　を備える、
　内視鏡システム。