JP4262741B2 - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents
内視鏡形状検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4262741B2 JP4262741B2 JP2006348351A JP2006348351A JP4262741B2 JP 4262741 B2 JP4262741 B2 JP 4262741B2 JP 2006348351 A JP2006348351 A JP 2006348351A JP 2006348351 A JP2006348351 A JP 2006348351A JP 4262741 B2 JP4262741 B2 JP 4262741B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endoscope
- amount
- shape
- data
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
内視鏡の挿入部に設けた湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部の操作量を湾曲量として検出する湾曲量検出手段と、
前記挿抜・回転量検出手段及び湾曲量検出手段の出力をデジタルデータとして検出する状態変化検出手段と、
前記状態変化検出手段で検出されるデジタルデータを監視・蓄積して内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、
このデータ処理手段により得られた挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段と、
を備えている。
(1) 内視鏡の挿入部に複数配設され、この配設した点の回転角を検出し電気信号に変換する回転角検出手段を直交する3軸上に配置してなる姿勢検出センサ手段と、
前記姿勢検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する姿勢検出手段と、
複数の前記姿勢検出手段が標本化した複数の姿勢情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記操作量検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する操作量検出手段と、
複数の前記操作量検出手段が標本化した複数の操作量情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記内視鏡自動挿入制御装置の行う挿抜操作の制御データを取り込み記憶する記憶手段と、
所定間隔で読み出した前記記憶手段のデータから内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
1a…挿入部
1c…湾曲部
1d…先端部
2…内視鏡観察装置
3…内視鏡形状検出装置
4…表示装置
10…3方向ジャイロ
10a…圧電振動ジャイロ
11…姿勢検出回路
11a…ローパスフィルタ(LPF)
11b…増幅回路
11c…アナログ−デジタル変換器(ADC)
11d…データバッファ
12…データ処理回路
13…信号処理手段
15…挿抜・回転量検出手段
16…湾曲量検出手段
17…状態変化検出回路
Claims (5)
- 内視鏡の挿入部を挿入・抜去する挿入抜去量及び前記挿入部の回転量を、前記内視鏡の前記挿入部に常時接触して自由な方向に回転する1個の検出ボールを用いて検出する挿抜・回転量検出手段と、
前記内視鏡の前記挿入部に設けた湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部の操作量を湾曲量として検出する湾曲量検出手段と、
前記挿抜・回転量検出手段及び前記湾曲量検出手段の出力をデジタルデータとして検出する状態変化検出手段と、
前記状態変化検出手段で検出されるデジタルデータを監視・蓄積して前記内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、
前記データ処理手段により得られた前記挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 - 前記挿抜・回転量検出手段は、
前記検出ボールに常時接触して前記挿入部の長手方向の移動量を検出する挿抜量検出用ロータリーエンコーダと、
前記検出ボールに常時接触して前記挿入部の外周方向の回転量を検出する回転量検出用ロータリーエンコーダと、
を備えていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡形状検出装置。 - 前記湾曲量検出手段は、前記湾曲操作部の回転軸に常時接触して前記回転軸の回転量を検出することにより、前記湾曲部の湾曲量を検出する湾曲量検出用ロータリーエンコーダを備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の内視鏡形状検出装置。
- 前記状態変化検出手段は、前記各ロータリーエンコーダ毎に設けられた回路系統とを有し、
前記各回路系統はローパスフィルタ、増幅回路、及びアナログ・デジタル変換器を備え、前記各回路系統の前記各アナログ・デジタル変換器で変換され出力されるデータをラッチして貯え、前記データ処理手段が要求するタイミングで出力することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡形状検出装置。 - 前記挿抜・回転量検出手段および前記湾曲量検出手段が、前記内視鏡に外付けで設けることができることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の内視鏡形状検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006348351A JP4262741B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡形状検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006348351A JP4262741B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡形状検出装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17612197A Division JP3910688B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007111551A JP2007111551A (ja) | 2007-05-10 |
JP4262741B2 true JP4262741B2 (ja) | 2009-05-13 |
Family
ID=38094224
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006348351A Expired - Fee Related JP4262741B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡形状検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4262741B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104755005A (zh) * | 2012-10-16 | 2015-07-01 | 奥林巴斯株式会社 | 观察装置、观察支援装置、观察支援方法以及程序 |
US10092216B2 (en) | 2015-03-30 | 2018-10-09 | Fujifilm Corporation | Device, method, and non-transitory computer-readable medium for identifying body part imaged by endoscope |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6061602B2 (ja) * | 2012-10-10 | 2017-01-18 | オリンパス株式会社 | 挿入部及び挿入部材を有する挿入システム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2793882B2 (ja) * | 1990-04-13 | 1998-09-03 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡挿入状態検出装置 |
JP2948925B2 (ja) * | 1991-02-18 | 1999-09-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
JPH04263831A (ja) * | 1991-02-19 | 1992-09-18 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡の挿入部湾曲形状検出装置 |
JPH06261858A (ja) * | 1993-03-15 | 1994-09-20 | Olympus Optical Co Ltd | 形状測定用プローブ装置 |
JP3429528B2 (ja) * | 1993-06-15 | 2003-07-22 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡システム |
-
2006
- 2006-12-25 JP JP2006348351A patent/JP4262741B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104755005A (zh) * | 2012-10-16 | 2015-07-01 | 奥林巴斯株式会社 | 观察装置、观察支援装置、观察支援方法以及程序 |
US10092216B2 (en) | 2015-03-30 | 2018-10-09 | Fujifilm Corporation | Device, method, and non-transitory computer-readable medium for identifying body part imaged by endoscope |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007111551A (ja) | 2007-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8497898B2 (en) | Endoscope system and low visibility determining method | |
JP3910688B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 | |
JP4961475B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP5932172B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP5159995B2 (ja) | 内視鏡システム | |
US10932875B2 (en) | Manipulator, medical system, and medical system control method | |
EP2377456A1 (en) | Optical probe and optical observation device | |
JP6600690B2 (ja) | 挿入体支援システム | |
EP2186466A1 (en) | Medical instrument system | |
WO2014157479A1 (ja) | 内視鏡下外科手術装置 | |
JP4323515B2 (ja) | 内視鏡システム | |
US20190142523A1 (en) | Endoscope-like devices comprising sensors that provide positional information | |
JP4334839B2 (ja) | 内視鏡観測装置 | |
JP4262741B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置 | |
US10517461B2 (en) | Flexible tube insertion apparatus | |
JP5959723B2 (ja) | 内視鏡下外科手術装置 | |
JP2013017785A (ja) | 医療装置 | |
JP4504367B2 (ja) | 挿入装置 | |
JP6464110B2 (ja) | 内視鏡形状把握システム | |
WO2023026479A1 (ja) | 内視鏡、支持装置および内視鏡システム | |
KR100994215B1 (ko) | 내시경 시스템 | |
JP2006034459A (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2000287921A (ja) | 内視鏡装置 | |
KR20190010755A (ko) | 내시경 장치 및 그 동작 방법 | |
KR20170050177A (ko) | 내시경 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080819 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081006 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090120 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090209 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140220 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |