JP2007111551A - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】内視鏡の挿入部を挿入・抜去する挿入抜去量及び前記挿入部の回転量を検出する挿抜・回転量検出手段15と、内視鏡の挿入部に設けた湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部の操作量を湾曲量として検出する湾曲量検出手段16と、前記挿抜・回転量検出手段15及び湾曲量検出手段16の出力をデジタルデータとして検出する状態変化検出回路17と、前記状態変化検出回路17で検出されるデジタルデータを監視・蓄積して内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理回路12と、このデータ処理回路12により得られた挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段13と、を備えている。
【選択図】 図7
Description
内視鏡の挿入部に設けた湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部の操作量を湾曲量として検出する湾曲量検出手段と、
前記挿抜・回転量検出手段及び湾曲量検出手段の出力をデジタルデータとして検出する状態変化検出手段と、
前記状態変化検出手段で検出されるデジタルデータを監視・蓄積して内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、
このデータ処理手段により得られた挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段と、
を備えている。
(1) 内視鏡の挿入部に複数配設され、この配設した点の回転角を検出し電気信号に変換する回転角検出手段を直交する3軸上に配置してなる姿勢検出センサ手段と、
前記姿勢検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する姿勢検出手段と、
複数の前記姿勢検出手段が標本化した複数の姿勢情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記操作量検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する操作量検出手段と、
複数の前記操作量検出手段が標本化した複数の操作量情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記内視鏡自動挿入制御装置の行う挿抜操作の制御データを取り込み記憶する記憶手段と、
所定間隔で読み出した前記記憶手段のデータから内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
1a…挿入部
1c…湾曲部
1d…先端部
2…内視鏡観察装置
3…内視鏡形状検出装置
4…表示装置
10…3方向ジャイロ
10a…圧電振動ジャイロ
11…姿勢検出回路
11a…ローパスフィルタ(LPF)
11b…増幅回路
11c…アナログ−デジタル変換器(ADC)
11d…データバッファ
12…データ処理回路
13…信号処理手段
15…挿抜・回転量検出手段
16…湾曲量検出手段
17…状態変化検出回路
Claims (4)
- 内視鏡の挿入部を挿入・抜去する挿入抜去量及び前記挿入部の回転量を検出する挿抜・回転量検出手段と、
内視鏡の挿入部に設けた湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部の操作量を湾曲量として検出する湾曲量検出手段と、
前記挿抜・回転量検出手段及び湾曲量検出手段の出力をデジタルデータとして検出する状態変化検出手段と、
前記状態変化検出手段で検出されるデジタルデータを監視・蓄積して内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、
このデータ処理手段により得られた挿入形状データを基に映像信号を生成する信号処理手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 - 前記挿抜・回転量検出手段は、内視鏡の挿入部に常時接触して自由な方向に回転する検出ボールと、
この検出ボールに常時接触して前記挿入部の長手方向の移動量を検出する挿抜量検出用ロータリーエンコーダと、
前記検出ボールに常時接触して前記挿入部の外周方向の回転量を検出する回転量検出用ロータリーエンコーダと、
を備えていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡形状検出装置。 - 前記湾曲量検出手段は、湾曲操作部の回転軸に常時接触して該回転軸の回転量を検出することにより、湾曲部の湾曲量を検出する湾曲量検出用ロータリーエンコーダを備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の内視鏡形状検出装置。
- 前記状態変化検出手段は、前記各ロータリーエンコーダ毎に設けられた回路系統を有し、この各回路系統はローパスフィルタ、増幅回路、アナログ・デジタル変換器を備え、前記各回路系統の各アナログ・デジタル変換器で変換され出力されるデータをラッチして貯え、前記データ処理手段が要求するタイミングで出力することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡形状検出装置。
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