JPH07346A - 内視鏡システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操作者の技術的な差違などによらず、できる
限りスムーズに挿入することができる内視鏡システムを
提供する。 【構成】 情報を記憶するＩＣカード６３と、内視鏡２
を被検体へ挿入する際の挿入経路に沿った湾曲部の湾曲
動作に関するデータを作成して、このデータを前記ＩＣ
カード６３に記録する湾曲データ作成手段たる記録装置
と、前記ＩＣカード６３に記録されたデータに基づい
て、前記湾曲部を湾曲させるべき方向および湾曲させる
べき量を制御する制御回路４８と、この制御回路４８の
制御に基づいて、内視鏡２の湾曲部を湾曲駆動させるモ
ータ３２，３３とを備えた内視鏡システム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡の湾曲部を湾曲
させる湾曲駆動手段を有する内視鏡システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、体腔内に細長な挿入部を挿入する
ことにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ
て、処置具チャンネル内に挿入した処置具等を用いて、
各種治療処置のできる内視鏡が広く用いられている。

【０００３】また、ボイラー，ガスタービンエンジン，
化学プラント等の配管，自動車エンジンのボディ等の内
部の傷や腐蝕等の観察や検査等に、工業用内視鏡が広く
利用されている。

【０００４】こうした内視鏡は、一般に挿入部の先端部
に設けた湾曲部を湾曲させる機構を有していて、さら
に、この湾曲機構を駆動するためにモータ等の電動式の
駆動手段を設けている。このような電動湾曲式内視鏡
は、内視鏡およびこの内視鏡の湾曲を制御するための湾
曲制御装置，光源装置などと組合わせて電動湾曲式内視
鏡装置を構成して使用されている。

【０００５】電動湾曲式内視鏡装置は、その操作性を向
上させるために、例えば特開平１−３１７４２３号公
報，特開昭５８−７８６３５号公報，特公昭６３−５９
３２９号公報，および特開昭５８−６９５２３号公報な
どに、湾曲速度を湾曲操作スイッチの操作時間，操作
量，操作力量等によって制御する制御手段を備えたもの
が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、体腔内の臓
器等は被検体によって微妙にその形が違っていて、しか
も、操作者たる医者自身のテクニックによって内視鏡を
挿入するスムーズさにも差が生じていた。

【０００７】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであり、操作者の技術的な差違などによらず、できる
限りスムーズに挿入することができる内視鏡システムを
提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明による内視鏡システムは、情報を記憶する
記憶手段と、内視鏡を被検体へ挿入する際の湾曲部の湾
曲動作に関するデータを作成してこのデータを前記記憶
手段に記録する湾曲データ作成手段と、前記記憶手段に
記録されたデータに基づいて前記湾曲部を湾曲させるべ
き方向および湾曲させるべき量を制御する湾曲制御手段
と、この湾曲制御手段の制御に基づいて内視鏡の湾曲部
を湾曲駆動させる湾曲駆動手段とを備えたものである。

【０００９】

【作用】湾曲データ作成手段が、内視鏡を被検体へ挿入
する際の湾曲部の湾曲動作に関するデータを作成してこ
のデータを前記記憶手段に記録し、湾曲制御手段が、前
記記憶手段に記録されたデータに基づいて、前記湾曲部
を湾曲させるべき方向および湾曲させるべき量を制御
し、湾曲駆動手段が、前記湾曲制御手段の制御に基づい
て内視鏡の湾曲部を湾曲駆動させる。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図９は本発明の一実施例に係り、図１
は操作部に設けた湾曲操作スイッチ部とＩＣカードの配
置を示す斜視図、図２は内視鏡装置の電動湾曲機構およ
び電気的な構成の要部を示すブロック図、図３は電動湾
曲式内視鏡装置の全体的な構成を示す側面図、図４は記
録装置を示す正面図、図５はＩＣカードに画像データを
記録する構成を示すブロック図、図６は患者データの分
類の一例を示す図、図７は秘密事項に属する画像データ
の代わりにダミー画像を表示する動作を示すフローチャ
ート、図８は光ディスクに記録した画像情報にコメント
情報を重ね合わせて表示する構成を示すブロック図、図
９は秘密事項に属するコメント情報をモニタに表示する
場合と表示しない場合を示す図である。

【００１１】電動湾曲式の内視鏡装置１は、図３に示す
ように、ＣＣＤ等の固体撮像素子を内設した電子式の電
動湾曲式内視鏡２と、この電子式の電動湾曲式内視鏡２
に照明光を供給する光源装置３と、前記固体撮像素子を
駆動するとともに、該固体撮像素子からの撮像信号を標
準的な映像信号に変換するビデオプロセッサ（以下、Ｖ
Ｐと略記する。）４と、このＶＰ４からの映像信号を写
し出して観察するモニタ５と、前記電子式の電動湾曲式
内視鏡２の後述する湾曲部１０の湾曲を制御する湾曲用
モータ制御装置６とからその主要部を構成されている。

【００１２】電子式の電動湾曲式内視鏡２は、太径の操
作部７に、被検体に挿入可能に細長に形成された挿入部
８を連設している。この挿入部８は、操作部７側から先
端側に向かって順に、可撓管部９，湾曲部１０，および
先端構成部１１が連設されてなる。前記湾曲部１０は、
その内部に複数の湾曲駒を連結していて、上下，左右方
向に湾曲可能な図示しない湾曲管を設けている。

【００１３】前記操作部７の側面は、内視鏡を挿入／抜
去する際、あるいは湾曲操作等の際に、操作者が、内視
鏡を把持して支える把持部２０となっている。また、前
記操作部７は、その手元側の一側面からユニバーサルコ
ード１２を延出していて、このユニバーサルコード１２
は途中で二股に分岐している。このユニバーサルコード
１２の一端部には、湾曲用モータ制御装置６に着脱自在
に接続されるモータ制御装置用コネクタ１３が、また他
端部には、光源装置３に着脱自在に接続されるライトガ
イドコネクタ１４が、それぞれ設けられている。そし
て、前記ライトガイドコネクタ１４は、その側部からビ
デオ制御用コード１５を延出していて、このビデオ制御
用コード１５の端部には、前記ＶＰ４に着脱自在に接続
されるビデオプロセッサ（ＶＰ）用コネクタ１６が設け
られている。

【００１４】また、前記操作部７には、前記先端構成部
１１の先端面に設けられた図示しない観察窓を図示しな
いノズルから送気あるいは送水して洗浄するよう指示す
る送気・送水ボタン１７と、図示しない吸引チャンネル
（処置具挿通用チャンネル）から体液等の吸引を指示す
る吸引ボタン１８とが設けられている。

【００１５】さらに、前記操作部７は、図１ないし図３
に示すように、湾曲指示入力手段としての湾曲操作スイ
ッチ部１９を有している。この湾曲操作スイッチ部１９
は、図１，図２に示すように、前記湾曲部１０を上・下
・左・右の４方向に湾曲させる指示を出せるように、上
湾曲用スイッチＵ，下湾曲用スイッチＤ，左湾曲用スイ
ッチＬ，および右湾曲用スイッチＲの四つのスイッチ
を、十字型をした湾曲操作スイッチ部１９の四つの腕部
にそれぞれ配設して構成されている。

【００１６】なお、前記湾曲操作スイッチ部１９は、フ
ラット型でなくジョイステック型でも良いし、４方向ス
イッチが４つに分離（独立）していても良い。また、前
記湾曲操作スイッチ部１９は４方向でなく、上下の２方
向スイッチでも良い。

【００１７】前記先端構成部１１は、前記観察窓の内部
後方側に、図２に示すような対物光学系２０Ａと、その
焦点面に配置した前記固体撮像素子２１（図では、ＣＣ
Ｄを一例として示す。）とを設けている一方、図示しな
い照明窓の内部後方側に、図２に示す照明光学系２２等
を設けている。前記固体撮像素子２１には、信号ケーブ
ルが電気的に接続されており、この信号ケーブルは、ア
ンプ２３を介して、前記ＶＰ用コネクタ１６まで延出さ
れている。また、照明光学系２２の後方には、ファイバ
バンドルよりなるライトガイドファイバ２４の出射端が
配置されている。このライトガイドファイバ２４は、前
記ライトガイドコネクタ１４まで延出され、ライトガイ
ドファイバ２４の入射端には、前記光源装置３の内部に
設けられた配光ランプ２５からの照明光が図示しないコ
ンデンサレンズ等を介して入射するようになっている。

【００１８】前記先端部１１の後端に隣接して湾曲自在
に形成された湾曲部１０は、上述のように、その内部に
図示しない複数の湾曲駒を上下および左右で回動自在に
縦列接続して形成された湾曲管を設けている。前記複数
の湾曲駒は、その内部に、図２に示すような上下湾曲操
作ワイヤ２７および左右湾曲操作ワイヤ２８を挿通し、
各ワイヤの先端は、前記先端部１１に内設された図示し
ない最先端の湾曲駒に固定されている。これら湾曲操作
ワイヤ２７，２８は、湾曲部１０内および可撓管部９内
を挿通されていて、その後端は操作部７内のプーリ２
９，３１にそれぞれ巻回されている。

【００１９】前記プーリ２９，３１は、電気的な湾曲駆
動手段としての例えばＤＣモータ３２，３３の各シャフ
ト３２ａ，３３ａにそれぞれ固着されており、これらＤ
Ｃモータ３２，３３の回転により、それぞれプーリ２
９，３１も回転されることになる。

【００２０】まず、前記湾曲部１０を上下方向に湾曲さ
せる場合は、モータ３２を駆動させる。前記プーリ２９
の回転により、前記湾曲操作ワイヤ２７は、折り返され
たうちの一方が索引、他方が弛緩され、索引された側に
湾曲部１０が湾曲される。

【００２１】また、前記湾曲部１０を左右方向に湾曲さ
せる場合は、モータ３３を駆動させる。前記プーリ３１
の回転により、前記湾曲操作ワイヤ２８は、折り返され
たうちの一方が索引、他方が弛緩され、索引された側に
湾曲部１０が湾曲される。

【００２２】前記シャフト３２ａ，３３ａは、各湾曲駆
動用ＤＣモータ３２，３３のプーリ２９，３１と反対側
にも突出していて、この各シャフト３２ａ，３３ａに
は、ロータリエンコーダ３４，３５が取り付けられ、Ｄ
Ｃモータ３２，３３の回転量をそれぞれ検出できるよう
になっている。

【００２３】前記湾曲操作スイッチ部１９のスイッチ
は、押圧されてオン状態になることによって、ＤＣモー
タ３２，３３を駆動し、このときロータリエンコーダ３
４，３５により、ＤＣモータ３２，３３の回転量が検出
される。ＤＣモータ３２，３３により検出された回転量
が、それぞれ湾曲角検出回路４０，５０に入力される。
前記回転量は、前記湾曲部１０の湾曲量に対応している
ので、各湾曲角検出回路４０，５０は、入力した回転量
を湾曲部１０の湾曲角データに変換し、制御回路４８に
出力する。

【００２４】前記上，下湾曲スイッチＵ，Ｄおよび左，
右湾曲スイッチＬ，Ｒは、湾曲用モータ制御装置６内の
インプット／アウトプット・インターフェース（以下、
Ｉ／Ｏと略記する。）５１を介して、オン／オフ信号を
制御回路４８に入力する。各湾曲スイッチＵ，Ｄ、Ｌ，
ＲのＩ／Ｏ５１側の各接点は、信号線４７を介して、そ
れぞれ抵抗器で電源端にプルアップされており、この各
スイッチＵ，Ｄ、Ｌ，Ｒの他の各接点は接地されてい
る。各スイッチＵ，Ｄ、Ｌ，Ｒは、スイッチオンで、
“Ｌ”のオン信号を出力する。

【００２５】前記制御回路４８は、Ｉ／Ｏ５１ａおよび
ドライバ５２を介して、モータ３２の正逆転、すなわち
上・下湾曲の制御を行う一方、Ｉ／Ｏ５１ｂおよびドラ
イバ５４を介して、モータ３３の正逆転、すなわち左・
右湾曲の制御を行う。モータ３２，３３を駆動する駆動
電流は、それぞれ電流プローブ５５，５６を介して、電
流検出回路５７，５８により検出され、Ａ／Ｄコンバー
タ５９ａ，５９ｂをそれぞれ介して、前記制御回路４８
に出力される。

【００２６】つまり、この制御回路４８の制御により、
ドライバ５２は、モータ３２に対し、上方向湾曲の場合
に、例えば正の電力、下方向湾曲の場合には、例えば負
の電力を供給する。この供給電力は、電流プローブ５５
を介して電流検出回路５７により電流に変換され、前記
Ａ／Ｄコンバータ５９ａによりＡ／Ｄ変換された後、制
御回路４８に出力される。

【００２７】また、制御回路４８の制御により、ドライ
バ５４は、モータ３３に対し、左方向湾曲の場合に、例
えば正の電力、右方向湾曲の場合には、例えば負の電力
を供給する。この供給電力は、電流プローブ５６を介し
て電流検出回路５８により電流に変換され、前記Ａ／Ｄ
コンバータ５９ｂによりＡ／Ｄ変換された後、制御回路
４８に出力される。

【００２８】内視鏡装置１の記憶部６０には、湾曲角検
出回路４０（５０）と電流検出回路５７（５８）の検出
データ間の関係を与える所定の関数が記憶されている。
そして、記憶部６０の所定の関数に対して、湾曲角検出
回路４０（５０）および電流検出回路５７（５８）の検
出データとの間に、例えば５０％以上の隔たりがあった
場合、制御回路４８は、ドライバ５２（５４）への電流
供給の増加速度をゆっくりとし、湾曲部１０の湾曲速度
を遅くするようになっている。

【００２９】一方、内視鏡２には、最大湾曲角設定部６
１が設けられている。この最大湾曲角設定部６１は、図
示しないディプスイッチ等により、予め最大湾曲角を設
定しておくものである。なお、前記ディプスイッチは、
上下左右方向それぞれに、最大湾曲角を設定するように
なっている。

【００３０】そして、前記制御回路４８は、湾曲角検出
回路４０，５０の出力値を前記最大湾曲角の設定値と比
較して、その出力値が該設定値と同じ値になったとき
に、ドライバ５２，５４を介して各モータ３２，３３の
駆動を制御して、最大湾曲角以上に湾曲しないように駆
動制御している。

【００３１】前記内視鏡２の操作部７には、図１ないし
図３に示すように、後述する方法によってデータを記憶
した例えばＩＣカード６３が挿入されるようになってい
る。この記憶手段たるＩＣカード６３は、図３に示すよ
うにインターフェース６２に挿入されていて、該ＩＣカ
ード６３のデータは、前記インターフェース６２とＩ／
Ｏ５１を介して制御回路４８に送られる。この制御回路
４８は、送られたデータに基づいてモータ３２，３３を
駆動して、湾曲部１０を必要な角度および量だけ湾曲さ
せる。

【００３２】上記湾曲データを作成してＩＣカード６３
に記録する装置の一例を、図４を参照して説明する。湾
曲データ作成手段たる記録装置７０は、レントゲン写真
７１等を設置する読取ボード７２と、設置されたレント
ゲン写真７１を内視鏡２を挿入する経路に沿ってなぞっ
ていくライトペン７３と、ＩＣカード６３を挿入するＩ
Ｃカードセットユニット７４とを備えている。

【００３３】このような記録装置７０を使用する際に
は、まず別途撮影した患者のレントゲン写真７１などを
読取ボード７２の上にセットする。次に、ライトペン７
３でレントゲン写真７１を、内視鏡２をこれから挿入す
る経路に沿って、その挿入する方向になぞっていく。こ
のライトペン７３でなぞったデータに基づいて、内視鏡
２を挿入する際の、その挿入順序に沿った湾曲部を変形
させる角度および量が演算されて、該記録装置７０の内
部で必要な処理を施されてデジタルデータに変換されて
から、ＩＣカードセットユニット７４に挿入されたＩＣ
カード６３に記憶される。

【００３４】次に、この挿入データが記憶されたＩＣカ
ード６３を内視鏡２の操作部７に挿入する。すると、上
記インターフェース６２とＩ／Ｏ５１とを介して制御回
路４８が、該ＩＣカード６３のデータを参照してドライ
バ５２，５４によりモータ３２，３３を駆動して、湾曲
部１０を必要な方向および量だけ湾曲制御する。

【００３５】なお、内視鏡に挿入量を検出する手段を設
けて、検出された挿入量と対応させて湾曲量を制御する
ようにするとさらに良い。

【００３６】このようにＩＣカード６３にメモリされた
データに従って湾曲部１０を湾曲させていくということ
は、事前に撮影した患者自身の臓器の微妙な違いに沿っ
て自動的に湾曲させて挿入していくことになるので、よ
りスムーズに内視鏡を挿入することができ、診断が容易
に行える。

【００３７】また、内視鏡による診断は、経過を観察す
るために時間をおいて数回繰り返して行なうことがある
が、上記ＩＣカード６３にデータを保存しておけば、２
回目以降はこのＩＣカード６３を使用すれば良いので、
データを取り込む作業を繰り返す手間を省くことができ
る。

【００３８】一方、操作者である医者によって挿入のテ
クニックに個人差があるが、スムーズに挿入できる医者
による診断時の挿入テクニックを、同様にＩＣカード６
３にメモリしておけば、医者が替わってもスムーズな挿
入が可能となる。

【００３９】このような内視鏡システムは、医療用の内
視鏡のみに限定されるものではなく工業用の内視鏡にも
適用することができて、例えば化学プラントの配管など
を検査する場合は、記録装置７０により化学プラントの
図面等により内視鏡を挿入する手順に従ってＩＣカード
６３にデータを記憶させておき、挿入時にこの記憶した
ＩＣカードを用いて湾曲制御等を行うようにすれば、や
はりスムーズな検査が実現できる。

【００４０】なお、ＩＣカード６３は、本実施例では内
視鏡２の把持部２０に装着するようにしたが、湾曲用モ
ータ制御装置６にＩＣカード用のインターフェース６２
を設けて、そこにＩＣカード６３を装着するようにして
もよい。

【００４１】また、記憶手段としてはＩＣカードに限る
ものではなく、例えばラムカードでも良いし、光ディス
クや光磁気ディスク、あるいはリムーバブルハードディ
スクやレーザーカードのようなものでも良いことは言う
までもない。

【００４２】さらに、上述のような構成において、被検
体を複数の方向から撮影したレントゲン写真などを用い
て、挿入する経路を立体的に把握して記憶手段に記憶さ
せるとなお良い。一般的には挿入経路は平面的であると
は限らないため、このようにすれば一層正確に挿入する
ことが可能になる。

【００４３】加えて、挿入経路を指示するデータとして
は、ペンライトなどに限るものではなく、例えばＣＡＤ
などで作成したデータから読み込むようにしても良い。

【００４４】また、上述のような挿入経路に関するデー
タを一括してファイルしておいて、たくさんファイルさ
れたデータの中から、挿入しようとする被検体に類似す
るデータを検索して選んで、その類似データをＩＣカー
ド等に記憶させて挿入するようにすれば、新しい被検体
に対して常に新しいデータを作成する必要がなくなって
より簡便である。

【００４５】ところで、上述のようなＩＣカード６３
は、記憶容量に余裕がある場合には、次に説明するよう
なデータを記憶させるようにしても良い。

【００４６】固体撮像素子２１の信号ケーブルは、アン
プ２３を介してＶＰ４に接続されているが、その途中で
図５に示すように、ＶＰ４の他にプロセス回路８０にも
送られて画像信号に変換される。その信号はＡ／Ｄ回路
８１とＩＣカードインターフェース８２を介して、ＩＣ
カード６３に記憶される。

【００４７】つまり、上述のように患者の注目患部に内
視鏡２がＩＣカード６３のデータにより電動アングルで
挿入されてきたときに、インターフェース８２に自動切
替スイッチを設けて、前記Ｉ／Ｏ５１にも信号を送るこ
とができるようにすれば、前回の画像データをＶＰ４を
介してモニタ５に送ることにより、現在観察中の画像と
比較することができ、自動的に医者は経過を容易に比較
して観察することができることになる。

【００４８】このように、患者はある日の診断結果の重
要な部分の画像データをＩＣカード６３にメモリしても
らうことができるために、経過観察が容易に記録できる
ことになる。

【００４９】また、内視鏡で診断しているときに患者に
見せるべきではない画像がある場合に、後でその病状の
説明をする際に配慮なく検索表示してしまうことがない
ように、患者の病状内容に関して秘密にすべき内容があ
る場合は、内視鏡画像および患者データ中の秘密事項に
関連する部分を見せないようにするための信号を入れ
て、画像を表示しないようにするかあるいはダミーの画
像を見せるようにするとよい。

【００５０】つまり、データを記憶する際には、図６に
示すように、患者の氏名や生年月日を始めとした患者本
人に見せてもかまわない種々の情報と、それ以外の患者
本人には見せないでおいたほうがいい秘密保持を要する
事項とに分類して記憶手段に記憶しておく。

【００５１】そして、この記憶手段に記憶された情報を
表示する際には、図７に示すように、検索データを入力
して記憶手段から患者データを検索すると（Ｓ１，Ｓ
２）、該検索データが秘密事項であるかどうかを判断す
る（Ｓ３）。それが秘密事項に属さない場合には、その
検索データに対応する画像データを検索してそのまま表
示し（Ｓ４，Ｓ６）、一方、秘密事項である場合には、
事前に記憶されているダミー画像を選択して表示するよ
うにする（Ｓ５，Ｓ６）。

【００５２】また、診断の際などには、光ディスクレコ
ーダ９１などに記録されている画像データとともに、コ
メントなどのデータを同時に表示する場合がある。この
ときには、図８に示すように、該コメント情報をスーパ
インポーズ回路９２により画像データにスーパインポー
ズして、図９（Ａ）に示すように、モニタ５などに表示
するようになっている。

【００５３】この場合に、画像そのものは、患者本人に
見せてもかまわないが、各画像に対応して添付されてい
るコメント等のデータ部分を見せるのは好ましくない場
合には、図９に示すように、そのコメント等のデータ
を、前記患者の個人情報と同様に、秘密事項に属する部
分とそうでない部分とに分類しておき、前記図７に示し
たのと同様の判断を経て、図９（Ｂ）に示すように、秘
密事項に属する部分を表示させないようにしている。

【００５４】以上説明したように、このような実施例に
よればＩＣカード等の記憶手段に、事前に作成した被検
体の挿入時における湾曲動作に関するデータを記憶させ
ておいて、そのデータを基に湾曲動作を行って挿入する
ようにしたので、操作者による個人差がなく、いつでも
スムーズな挿入や診断ができることになる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、操
作者の技術的な差違などによらず、できる限りスムーズ
に挿入することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図９は本発明の一実施例に係り、図
１は操作部に設けた湾曲操作スイッチ部とＩＣカードの
配置を示す斜視図。

【図２】内視鏡装置の電動湾曲機構および電気的な構成
の要部を示すブロック図。

【図３】電動湾曲式内視鏡装置の全体的な構成を示す側
面図。

【図４】記録装置を示す正面図。

【図５】ＩＣカードに画像データを記録する構成を示す
ブロック図。

【図６】患者データの分類の一例を示す図。

【図７】秘密事項に属する画像データの代わりにダミー
画像を表示する動作を示すフローチャート。

【図８】光ディスクに記録した画像情報にコメント情報
を重ね合わせて表示する構成を示すブロック図。

【図９】秘密事項に属するコメント情報を、（Ａ）モニ
タに表示する例，（Ｂ）モニタに表示しない例を示す
図。

【符号の説明】

１…内視鏡装置 ２…内視鏡 ３…光源装置 ４…ビデオプロセッサ（ＶＰ） ５…モニタ ６…湾曲用モータ制御装置 １０…湾曲部 ３２，３３…モータ ４８…制御回路 ６３…ＩＣカード ７０…記録装置

フロントページの続き (72)発明者 石原 康一郎 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大明 義直 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 村田 晃 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 情報を記憶する記憶手段と、 内視鏡を被検体へ挿入する際の湾曲部の湾曲動作に関す
   るデータを作成して、このデータを前記記憶手段に記録
   する湾曲データ作成手段と、 前記記憶手段に記録されたデータに基づいて、前記湾曲
   部を湾曲させるべき方向および湾曲させるべき量を制御
   する湾曲制御手段と、 この湾曲制御手段の制御に基づいて、内視鏡の湾曲部を
   湾曲駆動させる湾曲駆動手段と、 を備えたことを特徴とする内視鏡システム。