JP4323515B2 - 内視鏡システム - Google Patents
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被検体の観察画像を光電変換する内視鏡における固体撮像素子において撮像された対象部位の撮像信号に基づいて、通常観察より狭い視野をスキャンして暗い方向を検出することにより、目標の挿抜方向制御データ、湾曲部の湾曲制御データ、及び挿入部の挿抜制御データを算出し、当該内視鏡挿入部を進行・後退させるための挿抜方向を検出する湾曲・挿抜制御手段を有する自動挿入制御装置と、
前記湾曲・挿抜制御手段からの制御信号を受けて、湾曲部を駆動して先端部の向きを変えると共に、挿入部を進行または後退させる湾曲・挿抜駆動手段を有する内視鏡と、
前記湾曲・挿抜制御手段から前記各制御データを取り込んで記憶する制御データ記憶手段と、
前記制御データ記憶手段において記憶された前記制御データから当該内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理回路と、
予め当該内視鏡に係る挿入形状のサンプルデータを記憶する挿入形状サンプルデータ記憶手段と、
前記挿入形状サンプルデータ記憶手段に記憶された前記挿入形状のサンプルデータと、前記データ処理回路において生成した現在の挿入形状データとを比較し、前記挿入部における湾曲量の範囲を制限した補正データを生成し、前記湾曲・挿抜制御手段に送出する挿抜方向補正手段と、
を有する内視鏡形状検出装置と、
を具備し、
前記湾曲・挿抜制御手段は、前記挿抜方向補正手段からの前記補正データに基づいて前記内視鏡挿入部を進行・後退させるための挿抜方向を補正し、当該補正した制御信号を前記湾曲・挿抜駆動手段に送出する
ことを特徴とする。
まず、本願発明の実施の形態を説明するに先立って、本願発明の実施の形態の参考となる例(第1の参考例、第2の参考例等)について説明する。
図12及び図13は本発明の一実施形態に係り、図12は内視鏡形状検出装置及び内視鏡自動挿入制御装置のシステム構成を示す構成図、図13は本実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
(1) 内視鏡の挿入部に複数配設され、この配設した点の回転角を検出し電気信号に変換する回転角検出手段を直交する3軸上に配置してなる姿勢検出センサ手段と、
前記姿勢検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する姿勢検出手段と、
複数の前記姿勢検出手段が標本化した複数の姿勢情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記操作量検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する操作量検出手段と、
複数の前記操作量検出手段が標本化した複数の操作量情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記内視鏡自動挿入制御装置の行う挿抜操作の制御データを取り込み記憶する記憶手段と、
所定間隔で読み出した前記記憶手段のデータから内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
1a…挿入部
1c…湾曲部
1d…先端部
2…内視鏡観察装置
3…内視鏡形状検出装置
4…表示装置
10…3方向ジャイロ
10a…圧電振動ジャイロ
11…姿勢検出回路
11a…ローパスフィルタ(LPF)
11b…増幅回路
11c…アナログ−デジタル変換器(ADC)
11d…データバッファ
12…データ処理回路
13…信号処理手段
21…湾曲・挿抜駆動手段
29…固定撮像素子
32…湾曲・挿抜制御手段
33…制御データ記憶手段
Claims (1)
- 被検体の観察画像を光電変換する内視鏡における固体撮像素子において撮像された対象部位の撮像信号に基づいて、通常観察より狭い視野をスキャンして暗い方向を検出することにより、目標の挿抜方向制御データ、湾曲部の湾曲制御データ、及び挿入部の挿抜制御データを算出し、当該内視鏡挿入部を進行・後退させるための挿抜方向を検出する湾曲・挿抜制御手段を有する自動挿入制御装置と、
前記湾曲・挿抜制御手段からの制御信号を受けて、湾曲部を駆動して先端部の向きを変えると共に、挿入部を進行または後退させる湾曲・挿抜駆動手段を有する内視鏡と、
前記湾曲・挿抜制御手段から前記各制御データを取り込んで記憶する制御データ記憶手段と、
前記制御データ記憶手段において記憶された前記制御データから当該内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理回路と、
予め当該内視鏡に係る挿入形状のサンプルデータを記憶する挿入形状サンプルデータ記憶手段と、
前記挿入形状サンプルデータ記憶手段に記憶された前記挿入形状のサンプルデータと、前記データ処理回路において生成した現在の挿入形状データとを比較し、前記挿入部における湾曲量の範囲を制限した補正データを生成し、前記湾曲・挿抜制御手段に送出する挿抜方向補正手段と、
を有する内視鏡形状検出装置と、
を具備し、
前記湾曲・挿抜制御手段は、前記挿抜方向補正手段からの前記補正データに基づいて前記内視鏡挿入部を進行・後退させるための挿抜方向を補正し、当該補正した制御信号を前記湾曲・挿抜駆動手段に送出する
ことを特徴とする内視鏡システム。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006348352A JP4323515B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡システム |
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