JP2007090098A - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents
内視鏡形状検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007090098A JP2007090098A JP2006348352A JP2006348352A JP2007090098A JP 2007090098 A JP2007090098 A JP 2007090098A JP 2006348352 A JP2006348352 A JP 2006348352A JP 2006348352 A JP2006348352 A JP 2006348352A JP 2007090098 A JP2007090098 A JP 2007090098A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endoscope
- data
- bending
- shape
- control data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
【解決手段】内視鏡の観察画像を光電変換する固体撮像素子29により撮像された対象部位の撮像信号を基に、目標の挿抜方向データ、湾曲部の湾曲制御データ、及び挿入部の挿抜制御データを算出し、内視鏡挿入部を進行・後退させるための挿抜方向を検出する湾曲・挿抜制御手段32と、前記湾曲・挿抜制御手段32の制御信号に応じて内視鏡の湾曲部を駆動して先端部の向きを変えると共に、挿入部を進行若しくは後退させる湾曲・挿抜駆動手段21と、前記湾曲・挿抜制御手段から制御データを取り込んで記憶する制御データ記憶手段33と、この制御データ記憶手段33において記憶された制御データから内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理手段12と、を備えている。
【選択図】図12
Description
前記湾曲・挿抜制御手段の制御信号に応じて内視鏡の湾曲部を駆動して先端部の向きを変えると共に、挿入部を進行若しくは後退させる湾曲・挿抜駆動手段と、
前記湾曲・挿抜制御手段から制御データを取り込んで記憶する制御データ記憶手段と、
この制御データ記憶手段において記憶された制御データから内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、
を備えている。
(1) 内視鏡の挿入部に複数配設され、この配設した点の回転角を検出し電気信号に変換する回転角検出手段を直交する3軸上に配置してなる姿勢検出センサ手段と、
前記姿勢検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する姿勢検出手段と、
複数の前記姿勢検出手段が標本化した複数の姿勢情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記操作量検出センサ手段の出力を所定間隔で標本化する操作量検出手段と、
複数の前記操作量検出手段が標本化した複数の操作量情報から内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
前記内視鏡自動挿入制御装置の行う挿抜操作の制御データを取り込み記憶する記憶手段と、
所定間隔で読み出した前記記憶手段のデータから内視鏡の挿入形状を検出する形状検出手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
1a…挿入部
1c…湾曲部
1d…先端部
2…内視鏡観察装置
3…内視鏡形状検出装置
4…表示装置
10…3方向ジャイロ
10a…圧電振動ジャイロ
11…姿勢検出回路
11a…ローパスフィルタ(LPF)
11b…増幅回路
11c…アナログ−デジタル変換器(ADC)
11d…データバッファ
12…データ処理回路
13…信号処理手段
21…湾曲・挿抜駆動手段
29…固定撮像素子
32…湾曲・挿抜制御手段
33…制御データ記憶手段
Claims (2)
- 内視鏡の観察画像を光電変換する固体撮像素子により撮像された対象部位の撮像信号を基に、目標の挿抜方向データ、湾曲部の湾曲制御データ、及び挿入部の挿抜制御データを算出し、内視鏡挿入部を進行・後退させるための挿抜方向を検出する湾曲・挿抜制御手段と、
前記湾曲・挿抜制御手段の制御信号に応じて内視鏡の湾曲部を駆動して先端部の向きを変えると共に、挿入部を進行若しくは後退させる湾曲・挿抜駆動手段と、
前記湾曲・挿抜制御手段から制御データを取り込んで記憶する制御データ記憶手段と、
この制御データ記憶手段において記憶された制御データから内視鏡の挿入形状データを生成するデータ処理手段と、
を備えていることを特徴とする内視鏡形状検出装置。 - 前記データ生成手段で生成した挿入形状データから前記湾曲・挿抜制御手段で検出した挿抜方向を補正する挿抜方向補正手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡形状検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006348352A JP4323515B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006348352A JP4323515B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17612197A Division JP3910688B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007090098A true JP2007090098A (ja) | 2007-04-12 |
JP4323515B2 JP4323515B2 (ja) | 2009-09-02 |
Family
ID=37976405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006348352A Expired - Fee Related JP4323515B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 内視鏡システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4323515B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019138864A1 (ja) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム |
WO2019155617A1 (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-15 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡制御装置、内視鏡システムの作動方法、及び内視鏡制御プログラムを記録した記録媒体 |
JPWO2020026386A1 (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | ||
JPWO2021049475A1 (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 |
-
2006
- 2006-12-25 JP JP2006348352A patent/JP4323515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019138864A1 (ja) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム |
JP2019122491A (ja) * | 2018-01-12 | 2019-07-25 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム |
JP7030530B2 (ja) | 2018-01-12 | 2022-03-07 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム |
US11465289B2 (en) | 2018-01-12 | 2022-10-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for controlling continuum robot, and computer-readable storage medium |
WO2019155617A1 (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-15 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡制御装置、内視鏡システムの作動方法、及び内視鏡制御プログラムを記録した記録媒体 |
JPWO2020026386A1 (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | ||
WO2020026386A1 (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システムおよび制御装置 |
JP7110351B2 (ja) | 2018-08-01 | 2022-08-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム及び制御装置 |
US11877727B2 (en) | 2018-08-01 | 2024-01-23 | Olympus Corporation | Endoscope system, control device, and method for calculating force information |
JPWO2021049475A1 (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | ||
WO2021049475A1 (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | オリンパス株式会社 | 内視鏡制御装置、内視鏡制御方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4323515B2 (ja) | 2009-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3910688B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状検出方法 | |
JP4961475B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP5932172B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP5159995B2 (ja) | 内視鏡システム | |
EP2377456A1 (en) | Optical probe and optical observation device | |
US10932875B2 (en) | Manipulator, medical system, and medical system control method | |
JP6072283B2 (ja) | 医療用マニピュレータおよび医療用マニピュレータの作動方法 | |
JP6600690B2 (ja) | 挿入体支援システム | |
JP6093850B2 (ja) | 内視鏡下外科手術装置 | |
EP2186466A1 (en) | Medical instrument system | |
JP4323515B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP4334839B2 (ja) | 内視鏡観測装置 | |
JP4262741B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置 | |
US10517461B2 (en) | Flexible tube insertion apparatus | |
JP5959723B2 (ja) | 内視鏡下外科手術装置 | |
JP2007215577A (ja) | 内視鏡装置及び診断システム | |
JP2013017785A (ja) | 医療装置 | |
JP4504367B2 (ja) | 挿入装置 | |
JP6464110B2 (ja) | 内視鏡形状把握システム | |
WO2023026479A1 (ja) | 内視鏡、支持装置および内視鏡システム | |
KR100994215B1 (ko) | 내시경 시스템 | |
JP2000287921A (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2006034459A (ja) | 内視鏡装置 | |
KR20190010755A (ko) | 내시경 장치 및 그 동작 방법 | |
KR20170050177A (ko) | 내시경 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081028 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090127 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090512 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090604 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130612 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |