JP6072283B2 - 医療用マニピュレータおよび医療用マニピュレータの作動方法 - Google Patents
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Description
本願は、2013年1月28日に、米国に出願された仮出願第61/757,427号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
以下、本発明の第1実施形態に係る医療用マニピュレータを、図1から図13を参照しながら説明する。
照明ユニット35は、後述する電源66から電力を供給されることで、内視鏡30の前方を照明する。撮像ユニット36は、内視鏡30の前方に規定される所定の視野範囲R3内の画像を取得することができる。撮像ユニット36は、この画像を信号に変換して制御装置60に出力する。
以下では、まず位置検出部64について説明する。
本発明の第2実施形態について図9、図12、図14から図16を参照しながら説明する。第2実施形態について、前記第1実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
G5、G11 基準領域
1、2、3 医療用マニピュレータ
10 オーバーチューブ(挿入部)
11 先端硬質部
12 湾曲部(主可動部)
18、91 チャンネル
20、100 処置具(マニピュレータ)
26 ナイフ部(処置部)
22 関節部(補助可動部)
30、110 内視鏡(撮像部)
40 操作部
50 表示部
60 制御装置
62 判断部
63 駆動部
Claims (12)
- 体内に挿入され、移動操作可能に構成された主可動部と、前記主可動部よりも先端側に設けられた先端硬質部と、を有する挿入部と、
自身の先端部に処置部が設けられたマニピュレータと、
前記処置部を前記先端硬質部に対して少なくとも1自由度で移動操作するように構成された補助可動部と、
前記先端硬質部に対して移動操作可能であって、視野範囲内の像を取得可能に構成された撮像部と、
前記処置部を移動させる位置を表す指示を出力するように構成された操作部と、
前記像を表示するように構成された表示部と、
前記指示を受けたときに、前記指示が表す前記位置に前記処置部を移動させるために、前記補助可動部の移動操作を行うだけで足りる一部移動条件か、前記補助可動部および前記主可動部の移動操作の両方を行う必要がある全体移動条件かを判断するように構成された判断部と、
前記判断部が判断した前記一部移動条件または前記全体移動条件に基づいて、前記補助可動部、前記主可動部、および前記撮像部を駆動させるように構成された駆動部と、
を備え、
前記駆動部は、前記判断部が前記全体移動条件であると判断したときに、前記補助可動部および前記主可動部を移動操作させて前記処置部を前記指示が表す前記位置に移動させるとともに、前記像の一部をなす基準領域内に被検体の対象部位が写るように前記撮像部を移動させる視野固定モードを有する
医療用マニピュレータ。 - 請求項1に記載の医療用マニピュレータであって、
前記補助可動部は、前記マニピュレータにおける前記処置部よりも基端側に設けられ、
前記マニピュレータの基端部は、前記先端硬質部に取り付けられている
医療用マニピュレータ。 - 請求項1に記載の医療用マニピュレータであって、
前記補助可動部は、前記挿入部に設けられ、
前記マニピュレータは、前記先端硬質部に形成されたチャンネルに進退可能に挿通されている
医療用マニピュレータ。 - 請求項1から請求項3の何れか1項に記載の医療用マニピュレータであって、
前記駆動部は、前記判断部が前記全体移動条件であると判断したときに、前記主可動部を移動操作させた移動量に基づいて、前記撮像部を移動させる
医療用マニピュレータ。 - 請求項1から請求項4の何れか1項に記載の医療用マニピュレータであって、
前記基準領域の大きさが変更可能である
医療用マニピュレータ。 - 請求項1から請求項5の何れか1項に記載の医療用マニピュレータであって、
前記被検体の対象部位は、操作者により設定可能である
医療用マニピュレータ。 - 請求項1から請求項6の何れか1項に記載の医療用マニピュレータであって、
前記被検体の対象部位は、操作者により確認指示が入力されたときの前記像の中心に写された前記被検体の部分に設定される
医療用マニピュレータ。 - 請求項1から請求項7の何れか1項に記載の医療用マニピュレータであって、
前記駆動部は、前記判断部が前記全体移動条件であると判断したときに、前記補助可動部および前記主可動部を移動操作させて前記処置部を前記指示が表す前記位置に移動させるとともに、前記撮像部を自動的には移動させない視野非固定モードを有し、
前記駆動部は、前記視野固定モードと前記視野非固定モードとのうちの何れか一方に設定され、前記視野固定モードと前記視野非固定モードとのうちの前記一方から他方へ切替え可能である
医療用マニピュレータ。 - 請求項1から請求項8の何れか1項に記載の医療用マニピュレータであって、
前記駆動部は、前記判断部が前記全体移動条件であると判断したときに、前記像に基づいて、前記撮像部を移動させる
医療用マニピュレータ。 - 請求項1から請求項9の何れか1項に記載の医療用マニピュレータであって、
前記操作部が出力する前記指示は、前記処置部を移動させる位置および姿勢を表し、
前記判断部は、前記一部移動条件か前記全体移動条件かを判断するときに、前記指示が表す前記位置および姿勢に前記処置部を移動させることで判断し、
前記駆動部は、前記処置部を前記指示が表す前記位置および姿勢に移動させる
医療用マニピュレータ。 - 体内に挿入され、移動操作可能に構成された主可動部と前記主可動部よりも先端側に設けられた先端硬質部とを有する挿入部と、自身の先端部に処置部が設けられたマニピュレータと、前記処置部を前記先端硬質部に対して少なくとも1自由度で移動操作するように構成された補助可動部と、前記先端硬質部に対して移動操作可能であって視野範囲内の像を取得可能に構成された撮像部と、前記処置部を移動させる位置を表す指示を出力するように構成された操作部と、前記指示を受けたときに、前記指示が表す前記位置に前記処置部を移動させるために、前記補助可動部の移動操作を行うだけで足りる一部移動条件か、前記補助可動部および前記主可動部の移動操作の両方を行う必要がある全体移動条件かを判断するように構成された判断部と、前記判断部が判断した前記一部移動条件または前記全体移動条件に基づいて、前記補助可動部、前記主可動部、および前記撮像部を駆動させるように構成された駆動部と、を備える医療用マニピュレータを制御する医療用マニピュレータの作動方法であって、
前記判断部は、前記指示を受けたときに、前記指示が表す前記位置に前記処置部を移動させるために前記補助可動部の移動操作を行うだけで足りる前記一部移動条件か、前記補助可動部および前記主可動部の移動操作の両方を行う必要がある前記全体移動条件かを判断し、
前記駆動部は、前記判断部が前記一部移動条件であると判断したときに、前記主可動部を移動操作させることなく前記補助可動部を移動操作させて前記処置部を前記指示が表す前記位置に移動させ、
前記駆動部は、前記判断部が前記全体移動条件であると判断したときに、前記補助可動部および前記主可動部を移動操作させて前記処置部を前記指示が表す前記位置に移動させるとともに、前記像の一部をなす基準領域内に被検体の対象部位が写るように前記撮像部を移動させる
医療用マニピュレータの作動方法。 - 請求項11に記載の医療用マニピュレータの作動方法であって、
前記駆動部は、前記判断部が前記全体移動条件であると判断したときに、前記主可動部を移動操作させた移動量に基づいて、前記撮像部を移動させる
医療用マニピュレータの作動方法。
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