JP4744595B2 - 内視鏡外科手術器具 - Google Patents
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Description
この内視鏡外科手術器具は、ガイド部材に対して撮像装置が相対的に移動自在に構成されており、補正装置の制御によってガイド部材を傾斜させた後でも、傾斜前の観察像が得られるようにする。
この内視鏡外科手術器具は、例えば、演算部で撮像装置の位置や旋回量を移動量として演算し、駆動装置で撮像装置を移動させる。
この内視鏡外科手術器具は、ガイド部材に対して連結部材を回動させると共に、連結部材の長さを変化させて撮像装置の位置を調整する。さらに、撮像装置を連結部材に対して回動させることで、撮像装置の視野方向を調整する。
この内視鏡外科手術器具は、ガイド部材に対して連結部材を回動させると共に、連結部材の長さを変化させて撮像装置の位置を調整する。さらに、撮像装置から取り込んだ画像を画像処理して表示範囲を変更し、表示装置に表示する観察像をガイド部材の傾斜の前後で維持させる。
この内視鏡外科手術器具は、演算部で撮像装置の位置を演算して、駆動装置で撮像装置を移動させる。さらに、駆動装置を駆動させて、撮像装置の視野を変化させ、ガイド部材の傾斜の前後で維持させる。
この内視鏡外科手術器具は、連結部材の長さを変化させて撮像装置の位置を調整する。さらに、撮像装置を連結部材に対して回動させると共に視野角を変更して撮像装置の視野方向を調整する。
この内視鏡外科手術器具は、連結部材の長さを変化させて撮像装置の位置を調整する。撮像装置の視野角を変更して撮像装置の視野方向を調整する。さらに、撮像装置から取り込んだ画像を画像処理して表示範囲を変更し、表示装置に表示する観察像をガイド部材の傾斜の前後で維持させる。
この内視鏡外科手術器具は、加速度センサの出力が傾き変化量によって異なることに着目したもので、加速度センサの出力の変化量に応じて撮像装置の位置を制御する。
この内視鏡外科手術器具は、ガイド部材を傾斜させると、撮像装置で撮像してる画像中の所定箇所が移動するので、その移動量を演算することでガイド部材の傾き変化量を算出する。
3 プロセッサー(補正装置、検出装置)
3a 信号処理装置(演算部)
3e 画像処理部
4 表示装置
10 中空シャフト(ガイド部材)
11 連結部材(駆動装置)
14,14a,14b 撮像装置
40 光学ズーム機構(駆動装置)
50 加速度センサ(検出装置)
図1は、本発明の全体図を示す。内視鏡外科手術器具1は、内視鏡外科手術用トラカール2と、補正装置であるプロセッサー3と、表示装置4と、手術器具である処置具5とを含んで構成される。なお、プロセッサー3は、後述するように内視鏡外科手術用トラカール2の傾斜角度を検出する検出装置としても機能する。
術者は、内視鏡外科手術用トラカール2を体腔W2内に挿入するときに、操作デバイス27を操作して、中空シャフト10と連結部材11と撮像装置14とを同軸上に配置する。このとき、制御回路3bは、操作デバイス27からの信号を受けて、中空シャフト10、連結部材11、及び撮像装置14が同軸上に並ぶ回動角度を演算し、駆動回路3cでモータを駆動させる。内視鏡外科手術用トラカール2が略一直線状になることで、処置ポートの径を従来よりも大幅に太くすることなく、体内に挿入することが可能になる。
ここで、観察視野(撮像範囲)内の任意の点Bにおいて、撮像装置14を傾ける前の光軸からの視野角をθ1(=∠BA1C)とする。任意の点Bにおいて撮像装置14を傾けた後(図3における点B´)の光軸からの視野角をθ2(=∠B´A2D)とする。
よって、中空シャフト10が体壁W1を支点Oとして傾いた場合にも、撮像装置14は殆ど影響を受けず、観察像を維持した状態観(観察像が略一致した状態)を保てる。また、処置具5の操作デバイス27によって、独立して視野変更が可能であるので、使用者は処置具5から手を放すこと無く視野変更操作ができる。
また、内視鏡外科手術用トラカール2が体壁W1を支点として傾いた場合においても、観察像がずれることは無い。縫合などの小さい範囲における細かい処置をする場合に、操作性が向上して安全な処置、及び手術時間の短縮化を実現できる。
図6及び図7は、本実施形態の装置構成を示す。
図6に示すように、内視鏡外科手術器具1は、駆動装置を構成する連結部材11に固定された撮像装置14aを有する。撮像装置14aは、視野角を変更可能な光学系と、CCD(Charge Coupled Devices)や、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの画像撮影素子を有し、その出力信号は有線又は無線によってプロセッサー3に入力される。撮像装置14aの視野角(画角)ψ1は、撮像範囲29に相当する視野角(画角)ψ2に対して十分に広い。プロセッサー3は、画像処理部3eを有し、観察装置14aで取得した画像の表示範囲を画像処理(デジタルズーム機能)によって任意に変更可能に構成されている。なお、表示範囲の変更は、操作デバイス27(図1参照)によって行うことができる。
最初に、撮像装置14aを広角の視野角ψ1で使用したときの最大の撮像範囲29を表示装置4に表示させる。図7に示すように、内視鏡外科手術用トラカール2が支点Oを中心にして傾き変化量αだけ傾いた場合に、撮像範囲29内の任意の対象表示部Aを表示させたいときには、術者は、表示装置4に表示される領域を観察しながら操作デバイス27(図6参照)を用いて観察視野の視野方向変更とズーム変更を行う。これによって、撮像装置14aで取得され、表示装置4に表示される画像の表示範囲は、画角ψ21に相当する画像に変化する。つまり、撮像装置14aの視野角を変化させた場合と同様の結果になり、表示装置4には、対象表示部Aの画像が表示される。
また、手動による撮像装置14aの表示範囲の調整と、自動処理による撮像装置14aの撮像位置の調整とを切り替え可能に構成しても良い。切り替え用のスイッチやボタンを術者が操作し易い場所に設けると、処置の効率をさらに向上させることができる。
図8〜図10は、本実施形態の内視鏡システムの構成を示す。
図8に全体構成を示すように、内視鏡外科手術器具1は、内視鏡外科手術用トラカール32と、プロセッサー3と、表示装置4と、処置具5とを有する。
術者は、操作デバイス27を操作して、中空シャフト10と連結部材11と撮像装置14bとを同軸上に配置してから内視鏡外科手術用トラカール2を体腔W2内に挿入する。挿入後には、プロセッサー3の制御によって撮像装置14bが所定位置に配置される。
次に、制御回路3bは、傾き変化量αから撮像装置14bを傾ける前の光軸の位置に略一致するように連結部材11の伸縮量を演算する。さらに、任意の点Bを同―方向から撮像するように撮像装置14bの旋回量を演算する。これらの演算結果は、駆動回路3cに送られる。駆動回路3cは、中空シャフト10の伸縮と撮像装置14bの旋回を駆動させる。また、制御回路3bは、観察像が維持されるように視野角を演算し、信号処置装置3aによって視野角が変更される。
支点Oと連結部材11の基端部33の位置C1(又は位置C3)を結ぶ線分と、位置C1(又は位置C3)と撮像装置14bの位置A1(又は位置A2)とを結ぶ線分のなす角β1(β1=∠OC1A1=∠OC2A2)は既知量である。同様に、連結部材11に対する視野方向φ(φ=∠C1A1C=∠C2A2D)は、既知量である。
ここで、中空シャフト10を傾けた後で、連結部材11を伸縮させ、撮像装置14bの光軸の位置を一致させるためには、線分C3A2に相当する連結部材11の長さを、中空シャフト10を傾ける前の光軸n1まで伸ばせば良い。このときの連結部材11の長さをM3(=C3A3)とすると、交点A3の座標(XA3,YA3)のうち、Y座標は以下の2通りの式でそれぞれ算出することができる。
例えば、図11に示すように、表示装置4に表示される硬性鏡による全体画像4bに、撮像装置14で撮影した画像4cをスーパーインポーズしても良い。撮像装置14を従来の硬性鏡に対して補助的に使用することで、異なる視野や倍率で観察像が得られるので、医療行為が簡単になる。
傾き量を検出する検出装置として、センサを使用しても良い。センサとしては、例えば、図12に示すように中空シャフト10に取り付けた加速度センサ50があげられる。この場合、図1に示すプロセッサー3の傾き検出部3dは、中空シャフト10の傾きに対応して変化する加速度センサ50の出力の重力方向の変化量を検出し、中空シャフト10の傾きを検出する。
Claims (9)
- 生体の体壁を貫通して体腔内に手術器具を誘導する中空のガイド部材に撮像装置を設けた内視鏡外科手術器具において、前記ガイド部材が体壁を通る部分を支点として体壁に対して傾いた場合に、前記ガイド部材の傾き変化量を検出する検出装置と、傾き変化量から前記ガイド部材の傾斜に伴って移動する前記撮像装置の移動量を演算して前記ガイド部材を傾ける前後で前記撮像装置からの観察像が維持されるように補正する補正装置とを有することを特徴とする内視鏡外科手術器具。
- 請求項1に記載の内視鏡外科手術器具において、
前記ガイド部材を傾斜させる前後で前記撮像装置の位置と光軸方向が略一致するように前記撮像装置の移動量を演算する演算部と、前記演算部の演算結果に応じて前記撮像装置を移動させる駆動装置とを有することを特徴とする内視鏡外科手術器具。 - 請求項2に記載の内視鏡外科手術器具において、
前記駆動装置は、一端部が前記ガイド部材に回動自在に取り付けられ、他端部が前記撮像装置に回動自在に取り付けられて、一端部から他端部に至るまでの長さを伸縮可能な連結部材を有することを特徴とする内視鏡外科手術器具。 - 請求項2に記載の内視鏡外科手術器具において、
前記駆動装置は、一端部が前記ガイド部材に回動自在に取り付けられ、他端部が前記撮像装置に固定され、一端部から他端部に至るまでの長さを伸縮可能な連結部材を有し、
前記補正装置は、前記撮像装置で撮像される画像の表示範囲を前記撮像装置の位置が変化する前後で略一致するように変化させる画像処理部を有することを特徴とする内視鏡外科手術器具。 - 請求項1に記載の内視鏡外科手術器具において、
前記ガイド部材を傾斜させる前後で前記撮像装置の光軸方向が略一致するように前記撮像装置の移動量を演算する演算部と、前記演算部の演算結果に応じて前記撮像装置を移動させ、かつ前記撮像装置の視野角を変化させる駆動装置とを有することを特徴とする内視鏡外科手術器具。 - 請求項5に記載の内視鏡外科手術器具において、
前記駆動装置は、一端部が前記ガイド部材に固定され、他端部が前記撮像装置に回動自在に取り付けられて、一端部から他端部に至るまでの長さを伸縮可能な連結部材を有し、前記補正装置は、前記ガイド部材の傾斜に伴って撮像装置が移動する前後で前記撮像装置の光軸が略一致するように前記連結部材を駆動させ、かつ前記撮像装置の視野角を変更させることで前記撮像装置の移動の前後で観察像が維持されるように構成したことを特徴とする内視鏡外科手術器具。 - 請求項5に記載の内視鏡外科手術器具において、
前記駆動装置は、一端部が前記ガイド部材に固定され、他端部に前記撮像装置が固定され、一端部から他端部に至るまでの長さを伸縮可能な連結部材を有し、前記補正装置は、前記ガイド部材の傾斜に伴って撮像装置が移動する前後で前記撮像装置の光軸が略一致するように前記連結部材を駆動させ、かつ前記撮像装置の視野角と、前記撮像装置で取得した画像の表示範囲を変更することで前記撮像装置の移動の前後で観察像が維持されるように構成したことを特徴とする内視鏡外科手術器具。 - 請求項2から請求項7のいずれか一項に記載の内視鏡外科手術器具において、
検出装置は、加速度センサであることを特徴とする内視鏡外科手術器具。 - 請求項2から請求項7のいずれか一項に記載の内視鏡外科手術器具において、
検出装置は、前記撮像装置の視野内の任意の点の移動量により算出するように構成したことを特徴とする内視鏡外科手術器具。
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