JP2015154873A - 内視鏡システム - Google Patents
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Abstract
Description
撮像対象を撮像可能な撮像部を有する内視鏡と、
前記撮像部が撮像した画像を表示する表示部と、
体腔内の前記内視鏡の位置を検出する内視鏡用位置センサと、
前記内視鏡の先端から前記撮像対象までの距離を計測する距離計測部と、
前記内視鏡用位置センサと前記距離計測部の情報をもとに前記内視鏡先端及び前記撮像対象の位置を計算する位置計算部と、
前記位置計算部が計算した前記撮像対象の位置を記憶する位置記憶部と、
前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を指示する方向指示部と、
を備える
ことを特徴とする。
前記撮像部の撮像範囲を計算する撮像範囲計算部と、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲内か否かを判定する判定部を備え、
前記方向指示部は、前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記判定部が判定した場合、前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を指示する方向指示マークを表示する。
前記内視鏡が、前記撮像部の向きを変える視野調節機構、前記視野調節機構を操作する操作入力部、及び前記視野調節機構を駆動する駆動部をさらに有し、
前記表示部に前記撮像対象が表示されるための前記視野調節機構の駆動量を計算する駆動量計算部と、
前記駆動量計算部が計算した駆動量に応じて前記視野調節機構を自動的に駆動可能にする追従モードと、前記視野調節機構を前記操作入力部からの入力に基づいて駆動する手動モードと、に切り替える切替部と、
を備える。
前記内視鏡が、前記撮像部の向きを変える視野調節機構、前記視野調節機構を操作する操作入力部、及び前記視野調節機構を駆動する駆動部をさらに有し、
前記撮像部の撮像範囲を計算する撮像範囲計算部と、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲内か否かを判定する第1判定部と、
前記視野調節機構の可動範囲を計算する可動範囲計算部と、
前記撮像対象の位置が前記視野調節機構の可動後に撮像可能な撮像可能範囲内か否かを判定する第2判定部と、
前記表示部に前記撮像対象が表示されるための前記視野調節機構の駆動量を計算する駆動量計算部と、
前記駆動量計算部が計算した駆動量に応じて前記視野調節機構を自動的に駆動可能にする追従モードと、前記視野調節機構を前記操作入力部からの入力に基づいて駆動する手動モードと、に切り替える切替部と、
を備え、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記撮像可能範囲外であると前記第2判定部が判定した場合、
前記方向指示部が前記表示部に前記位置の方向を指示する第1方向指示マークを表示し、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記撮像可能範囲内であると前記第2判定部が判定した場合、
前記方向指示部が前記表示部に前記位置の方向を指示する第2方向指示マークを表示する。
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記撮像可能範囲内であると前記第2判定部が判定した場合、
前記切替部が前記駆動部を追従モードに切り替え、
前記撮像対象の位置が前記可動範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記可動範囲外であると前記第2判定部が判定した場合、
前記切替部が前記駆動部を手動モードに切り替える。
前記追従モードでは、前記視野調節機構は、前記撮像対象が前記表示部の中心を含む位置に表示されるように駆動する。
前記位置記憶部は、複数の前記撮像対象の位置を記憶可能であって、
前記複数の前記撮像対象の位置のうち、どの撮像対象に追従するかを選択する選択部を備える。
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外である場合、前記方向指示部は、前記方向指示マークを前記表示部の縁部に表示する。
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲内の場合、前記方向指示部は、前記表示部が表示した前記撮像対象に重畳してポイントマークを表示する。
体腔内を処置する処置具と、
前記処置具の先端の位置を測定する処置具用位置センサと、
を備え、
前記位置計算部は、前記処置具用位置センサの情報をもとに、前記撮像対象の位置を計算し、
前記位置記憶部は、前記位置計算部が計算した前記撮像対象の位置を記憶する。
撮像部を有する内視鏡と、該内視鏡からの画像を表示する表示部と、該内視鏡を体腔内へ挿入するためのトロッカとを有する内視鏡システムの制御方法であって、
前記トロッカに対する前記内視鏡の位置を検出する位置検出ステップと、
前記内視鏡の先端から撮像対象までの距離を計測する距離計測ステップと、
前記位置と前記距離から前記内視鏡先端および前記撮像対象それぞれの位置を計算する位置計算ステップと、
前記撮像対象の位置を記憶する位置記憶ステップと、
前記撮像対象の位置から、前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を表示する方向表示ステップと、
を有する内視鏡システムの制御方法。
前記撮像部の撮像範囲を計算する撮像範囲計算ステップと、をさらに有し、
前記方向表示ステップは、前記撮像対象の位置が前記撮像範囲の範囲外である場合、前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を表示する請求項11に記載の内視鏡システムの制御方法。
前記内視鏡は、前記撮像部の向きを変える視野調節機構をさらに有し、
前記表示部に前記撮像対象が表示されるための前記視野調節機構の駆動量を計算する駆動量計算ステップと、
前記駆動量によって前記視野調節機構を駆動することによって前記撮像対象に前記内視鏡を追従される追従動作ステップと、
を有する請求項11および12に記載の内視鏡システムの制御方法。
1a…撮像部
1b…視野調節機構
1c…距離センサ
2…トロッカ
3…処置具
4…操作入力部
5…トロッカセンサ(内視鏡用位置センサ)
7…制御部
71…位置計算部
72…位置記憶部
73…撮像範囲計算部
74…判定部
74a…第1判定部
74b…第2判定部
75…方向指示部
76…駆動量計算部
77…切替部
78…可動範囲計算部
8…駆動部
10…内視鏡システム
Claims (13)
- 撮像対象を撮像可能な撮像部を有する内視鏡と、
前記撮像部が撮像した画像を表示する表示部と、
体腔内の前記内視鏡の位置を検出する内視鏡用位置センサと、
前記内視鏡の先端から前記撮像対象までの距離を計測する距離計測部と、
前記内視鏡用位置センサと前記距離計測部の情報をもとに前記内視鏡先端及び前記撮像対象の位置を計算する位置計算部と、
前記位置計算部が計算した前記撮像対象の位置を記憶する位置記憶部と、
前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を指示する方向指示部と、
を備える
ことを特徴とする内視鏡システム。 - 前記撮像部の撮像範囲を計算する撮像範囲計算部と、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲内か否かを判定する判定部を備え、
前記方向指示部は、前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記判定部が判定した場合、前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を指示する方向指示マークを表示する
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記内視鏡が、前記撮像部の向きを変える視野調節機構、前記視野調節機構を操作する操作入力部、及び前記視野調節機構を駆動する駆動部をさらに有し、
前記表示部に前記撮像対象が表示されるための前記視野調節機構の駆動量を計算する駆動量計算部と、
前記駆動量計算部が計算した駆動量に応じて前記視野調節機構を自動的に駆動可能にする追従モードと、前記視野調節機構を前記操作入力部からの入力に基づいて駆動する手動モードと、に切り替える切替部と、
を備える
請求項2に記載の内視鏡システム。 - 前記内視鏡が、前記撮像部の向きを変える視野調節機構、前記視野調節機構を操作する操作入力部、及び前記視野調節機構を駆動する駆動部をさらに有し、
前記撮像部の撮像範囲を計算する撮像範囲計算部と、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲内か否かを判定する第1判定部と、
前記視野調節機構の可動範囲を計算する可動範囲計算部と、
前記撮像対象の位置が前記視野調節機構の可動後に撮像可能な撮像可能範囲内か否かを判定する第2判定部と、
前記表示部に前記撮像対象が表示されるための前記視野調節機構の駆動量を計算する駆動量計算部と、
前記駆動量計算部が計算した駆動量に応じて前記視野調節機構を自動的に駆動可能にする追従モードと、前記視野調節機構を前記操作入力部からの入力に基づいて駆動する手動モードと、に切り替える切替部と、
を備え、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記撮像可能範囲外であると前記第2判定部が判定した場合、
前記方向指示部が前記表示部に前記位置の方向を指示する第1方向指示マークを表示し、
前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記撮像可能範囲内であると前記第2判定部が判定した場合、
前記方向指示部が前記表示部に前記位置の方向を指示する第2方向指示マークを表示する
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記撮像可能範囲内であると前記第2判定部が判定した場合、
前記切替部が前記駆動部を追従モードに切り替え、
前記撮像対象の位置が前記可動範囲外であると前記第1判定部が判定し、且つ、前記撮像対象の位置が前記可動範囲外であると前記第2判定部が判定した場合、
前記切替部が前記駆動部を手動モードに切り替える
請求項4に記載の内視鏡システム。 - 前記追従モードでは、前記視野調節機構は、前記撮像対象が前記表示部の中心を含む位置に表示されるように駆動する
請求項3乃至請求項5のいずれか1つに記載の内視鏡システム。 - 前記位置記憶部は、複数の前記撮像対象の位置を記憶可能であって、
前記複数の前記撮像対象の位置のうち、どの撮像対象に追従するかを選択する選択部を備える
請求項1乃至請求項6のいずれか1つに記載の内視鏡システム。 - 前記撮像対象の位置が前記撮像範囲外である場合、前記方向指示部は、前記方向指示マークを前記表示部の縁部に表示する
請求項1乃至請求項7のいずれか1つに記載の内視鏡システム。 - 前記撮像対象の位置が前記撮像範囲内の場合、前記方向指示部は、前記表示部が表示した前記撮像対象に重畳してポイントマークを表示する
請求項8に記載の内視鏡システム。 - 体腔内を処置する処置具と、
前記処置具の先端の位置を測定する処置具用位置センサと、
を備え、
前記位置計算部は、前記処置具用位置センサの情報をもとに、前記撮像対象の位置を計算し、
前記位置記憶部は、前記位置計算部が計算した前記撮像対象の位置を記憶する
請求項1乃至請求項9のいずれか1つに記載の内視鏡システム。 - 撮像部を有する内視鏡と、該内視鏡からの画像を表示する表示部と、該内視鏡を体腔内へ挿入するためのトロッカとを有する内視鏡システムの制御方法であって、
前記トロッカに対する前記内視鏡の位置を検出する位置検出ステップと、
前記内視鏡の先端から撮像対象までの距離を計測する距離計測ステップと、
前記位置と前記距離から前記内視鏡先端および前記撮像対象それぞれの位置を計算する位置計算ステップと、
前記撮像対象の位置を記憶する位置記憶ステップと、
前記撮像対象の位置から、前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を表示する方向表示ステップと、
を有する内視鏡システムの制御方法。 - 前記撮像部の撮像範囲を計算する撮像範囲計算ステップと、をさらに有し、
前記方向表示ステップは、前記撮像対象の位置が前記撮像範囲の範囲外である場合、前記表示部に前記撮像対象が存在する方向を表示する請求項11に記載の内視鏡システムの制御方法。 - 前記内視鏡は、前記撮像部の向きを変える視野調節機構をさらに有し、
前記表示部に前記撮像対象が表示されるための前記視野調節機構の駆動量を計算する駆動量計算ステップと、
前記駆動量によって前記視野調節機構を駆動することによって前記撮像対象に前記内視鏡を追従される追従動作ステップと、
を有する請求項11および12に記載の内視鏡システムの制御方法。
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