JP2021525613A - 自動駆動式内視鏡を有する外科用ナビゲーションシステム - Google Patents
自動駆動式内視鏡を有する外科用ナビゲーションシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021525613A JP2021525613A JP2020568228A JP2020568228A JP2021525613A JP 2021525613 A JP2021525613 A JP 2021525613A JP 2020568228 A JP2020568228 A JP 2020568228A JP 2020568228 A JP2020568228 A JP 2020568228A JP 2021525613 A JP2021525613 A JP 2021525613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- endoscope
- navigation system
- image
- optical element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 96
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 62
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 44
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 claims description 23
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 claims description 16
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 claims description 10
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000002675 image-guided surgery Methods 0.000 description 22
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 8
- 230000010339 dilation Effects 0.000 description 7
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 6
- 210000001331 nose Anatomy 0.000 description 6
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 6
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 210000003800 pharynx Anatomy 0.000 description 5
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 4
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 3
- WUBBRNOQWQTFEX-UHFFFAOYSA-N 4-aminosalicylic acid Chemical class NC1=CC=C(C(O)=O)C(O)=C1 WUBBRNOQWQTFEX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 241000473391 Archosargus rhomboidalis Species 0.000 description 1
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- IAYPIBMASNFSPL-UHFFFAOYSA-N Ethylene oxide Chemical compound C1CO1 IAYPIBMASNFSPL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 239000004775 Tyvek Substances 0.000 description 1
- 229920000690 Tyvek Polymers 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 238000010894 electron beam technology Methods 0.000 description 1
- 238000013129 endoscopic sinus surgery Methods 0.000 description 1
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 1
- 210000002388 eustachian tube Anatomy 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 210000000867 larynx Anatomy 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 210000003928 nasal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 210000003695 paranasal sinus Anatomy 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 201000009890 sinusitis Diseases 0.000 description 1
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 1
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000000472 traumatic effect Effects 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Chemical compound O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00096—Optical elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00174—Optical arrangements characterised by the viewing angles
- A61B1/00183—Optical arrangements characterised by the viewing angles for variable viewing angles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/044—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances for absorption imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/233—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the nose, i.e. nasoscopes, e.g. testing of patency of Eustachian tubes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/24—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for use in the oral cavity, larynx, bronchial passages or nose; Tongue scrapers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
Description
上述したように、外科手術は、IGSナビゲーションシステムのナビゲーションセンサを備えた外科用器具を、外科用器具及び周囲の患者の解剖学的構造の直接可視化を提供する内視鏡と組み合わせて使用して実施され得る。IGSと内視鏡とのこの組み合わせにより、外科医は、IGS又は内視鏡単独と比較して、外科用器具及び解剖学的構造をより正確に操作及び表示することが可能となる。しかしながら、場合によっては、IGSナビゲーションシステムによって表示されるナビゲーション画像上で識別された特定の解剖学的特徴が、内視鏡で見られる同じ解剖学的特徴であるかどうかを確認することは、外科医にとって困難であり得る。換言すれば、IGSナビゲーションシステムによって表示されているCT画像(又は他の以前にキャプチャされた画像)内の対象領域と、内視鏡による視界とをリアルタイムで正確に相関させることは困難であり得る。
図1〜図3は、外科用ナビゲーションシステム(100)の例示的な内視鏡(10)を示し、その追加の構成要素は、図5〜図7に関連してより詳細に記載される。本実施例の内視鏡(10)は、後述するように、ハンドルとして機能し得る本体(12)と、細長い剛性シャフト(14)と、を含み、細長い剛性シャフト(14)は、長手方向シャフト軸(A)に沿って本体(12)から遠位方向に延在し、遠位シャフト端部(16)で終端し、遠位シャフト端部(16)を介して内視鏡画像がキャプチャされる。本実施例では、シャフト(14)は、シャフト軸(A)を中心に本体(12)に対して回転可能である。内視鏡シャフト(14)には、丸みを帯びた外側表面が提供され、それにより、使用中にシャフト(14)を非外傷性にする。一実施例では、シャフト(14)は、約4mmの外径及び約175mmの作業長を有してもよい。
図5は、上述の自動駆動式内視鏡(10)、及び後述する様々な追加の画像誘導手術(IGS)機構を組み込む、外科用ナビゲーションシステム(100)を示す。外科用ナビゲーションシステム(100)は、外科手術中の患者(P)内の遠位シャフト端部(16)のリアルタイム位置追跡と、視線が外科医によって識別される選択された対象点に向けて方向付けられるようにスイングプリズム(32)の自動位置決めと、を提供するために、内視鏡(10)のナビゲーションセンサ(40、42)を実装するように構成されている。図示されていないが、外科用ナビゲーションシステム(100)は、上述のセンサ(40、42)と同様の1つ以上のナビゲーションセンサをそれぞれ備えた1つ以上の追加の外科用器具を更に含んでもよい。
上述したように、場合によって、外科手術中に外科医が、内視鏡の視線(LS)を患者(P)内の特定の解剖学的特徴に向けて正確に方向付けて、その特徴を内視鏡的に見ることを望む可能性がある。後述するように、上述の外科用ナビゲーションシステム(100)の様々な構成要素は、外科医がシステムディスプレイ(114)を介して特定の解剖学的特徴を識別し、選択することを可能にし、システム(100)は次いで、その視線(LS)が内視鏡観察用に解剖学的特徴に向けて方向付けられるように、スイングプリズム(32)を自動的に方向付ける。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の種々の教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか1つ又は2つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか1つ又は2つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例など)、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書における教示を鑑みると、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような修正形態及び変形形態は、特許請求の範囲の範囲に含まれるものとする。
(1) 外科用ナビゲーションシステムであって、
(a)内視鏡であって、前記内視鏡は、
(i)本体と、
(ii)前記本体から遠位方向に延在し、遠位シャフト端部を有する、シャフトと、
(iii)前記シャフトを通って遠位方向に延在する光導管であって、前記光導管は、画像を光学的に送信するように動作可能である、光導管と、
(iv)前記遠位シャフト端部に配置された可動光学素子であって、前記可動光学素子は、視線を画定する視野を提供するように構成されており、前記可動光学素子は、前記視野内の画像をキャプチャし、前記画像を前記光導管へと近位方向に送信して、ユーザによる前記画像の可視化を可能にするように動作可能である、可動光学素子と、を含む、内視鏡と、
(b)前記内視鏡と連結された駆動機構であって、前記駆動機構は、前記可動光学素子を前記シャフトに対して移動させて、前記視線の方向を調整するように動作可能である、駆動機構と、
(c)前記内視鏡に動作可能に関連付けられたナビゲーションセンサであって、前記ナビゲーションセンサは、患者内の前記遠位シャフト端部の位置に対応する信号を生成するように動作可能である、ナビゲーションセンサと、
(d)プロセッサであって、前記プロセッサは、前記ナビゲーションセンサ及び前記駆動機構と通信する、プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記ナビゲーションセンサから受信した前記信号に基づいて、前記患者内の前記遠位シャフト端部の位置を決定するように動作可能であり、
前記プロセッサは、前記視線が前記患者内の選択された対象点に向けて方向付けられるように前記可動光学素子を位置付けるため、前記駆動機構に命令するように更に動作可能である、外科用ナビゲーションシステム。
(2) 前記シャフトが剛性である、実施態様1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(3) 前記内視鏡が、前記遠位シャフト端部に配置された窓を更に含み、前記内視鏡は、前記窓を通して前記画像をキャプチャするように動作可能である、実施態様1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(4) 前記内視鏡がレンズを更に含み、前記レンズは、前記可動光学素子と前記光導管の遠位端との間に配置されている、実施態様1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(5) 前記可動光学素子が、長手方向シャフト軸に対して横方向に延在する枢動軸を中心に枢動するように構成されている、実施態様1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(7) 前記シャフトが、前記本体に対して前記シャフト軸を中心に回転可能であり、前記第1のアクチュエータは、前記シャフトを前記本体に対して回転させ、それによって、前記可動光学素子及び前記視野を、前記シャフト軸を中心に回転させるように動作可能である、実施態様6に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(8) 前記第1のアクチュエータが第1のモーターを含み、前記第2のアクチュエータが第2のモーターを含む、実施態様6に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(9) 前記ナビゲーションセンサが電磁センサを含む、実施態様1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(10) 前記電磁センサが導電性コイルを含む、実施態様9に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(12) 前記プロセッサが、前記ディスプレイを介して提供された入力として前記対象点を受け入れるように動作可能であり、前記対象点は、前記ナビゲーション画像によって示される前記患者の解剖学的特徴に対応する、実施態様11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(13) 前記ナビゲーション画像がコンピュータ断層撮影(CT)画像を含む、実施態様11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(14) 前記ナビゲーション画像が三次元画像を含み、前記対象点が三次元座標系に対応する座標を有する、実施態様11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(15) 前記ディスプレイが前記内視鏡の前記光導管とも通信し、前記ディスプレイは、前記内視鏡によってキャプチャされた前記画像を表示するように更に動作可能である、実施態様11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(a)内視鏡であって、前記内視鏡は、
(i)本体と、
(ii)長手方向シャフト軸に沿って前記本体から遠位方向に延在するシャフトであって、前記シャフトは、遠位シャフト端部を含む、シャフトと、
(iii)前記シャフトを通って遠位方向に延在する光導管であって、前記光導管は、画像を光学的に送信するように動作可能である、光導管と、
(iv)前記遠位シャフト端部に配置された可動光学素子であって、前記可動光学素子は、前記シャフト軸に対して横方向に延在する枢動軸を中心に枢動するように構成されており、前記可動光学素子は、視線を画定する視野を提供するように構成されている、可動光学素子と、を含み、
前記可動光学素子は、前記視野内の画像をキャプチャし、前記画像を前記光導管へと近位方向に送信して、ユーザによる前記画像の可視化を可能にするように動作可能である、内視鏡と、
(b)前記内視鏡と連結された駆動機構であって、前記駆動機構は、前記可動光学素子を前記シャフトに対して移動させて前記視線の方向を調整するように動作可能であり、前記駆動機構は、
(i)第1のアクチュエータであって、前記第1のアクチュエータは、前記可動光学素子を前記本体に対して前記シャフト軸を中心に回転させるように動作可能である、第1のアクチュエータと、
(ii)第2のアクチュエータであって、前記第2のアクチュエータは、前記可動光学素子を前記シャフトに対して前記枢動軸を中心に枢動させるように動作可能である、第2のアクチュエータと、を含む、駆動機構と、を備える、外科用ナビゲーションシステム。
(17) プロセッサを更に備え、前記プロセッサは、前記視線が座標系内の選択された対象点に向けて方向付けられるように、前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを制御して、前記可動光学素子を位置付けるように動作可能である、実施態様16に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(18) 前記内視鏡に動作可能に関連付けられたナビゲーションセンサを更に備え、前記ナビゲーションセンサは、前記座標系内の前記遠位シャフト端部の位置に対応する信号を前記プロセッサに送信するように動作可能であり、前記プロセッサは、前記信号に基づいて前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを制御するように動作可能である、実施態様17に記載の外科用ナビゲーションシステム。
(19) 患者に対する外科手術中に外科用ナビゲーションシステムを操作する方法であって、前記外科用ナビゲーションシステムは、視線を画定する視野を提供する可動光学素子を有する内視鏡を含み、前記外科用ナビゲーションシステムは、前記内視鏡と動作可能に連結された駆動機構を更に含み、前記方法は、
(a)前記外科用ナビゲーションシステムのディスプレイ上にナビゲーション画像を描写することであって、前記ナビゲーション画像は、前記患者の解剖学的構造に対する前記内視鏡の遠位端の位置をリアルタイムに示す、ことと、
(b)前記ディスプレイを介してユーザ入力を受信することであって、前記ユーザ入力は、前記ナビゲーション画像によって示される前記患者の解剖学的特徴に対応する対象点を指定する、ことと、
(c)プロセッサを用いて、前記内視鏡の前記遠位端の前記位置を前記ユーザ入力によって指定された前記対象点と比較することと、
(d)前記比較に基づいて、前記プロセッサを用いて前記駆動機構を制御して、前記視線が前記ユーザ入力によって指定された前記対象点に向けて方向付けられる位置に、前記可動光学素子を移動させることと、を含む、方法。
(20) 前記内視鏡が長手方向軸を含み、前記方法は、前記プロセッサを用いて、前記長手方向軸を中心とした前記対象点に対する前記内視鏡の回転方向を決定することを更に含み、前記駆動機構を制御する前記工程は、前記回転方向の前記決定に更に基づく、実施態様19に記載の方法。
Claims (20)
- 外科用ナビゲーションシステムであって、
(a)内視鏡であって、前記内視鏡は、
(i)本体と、
(ii)前記本体から遠位方向に延在し、遠位シャフト端部を有する、シャフトと、
(iii)前記シャフトを通って遠位方向に延在する光導管であって、前記光導管は、画像を光学的に送信するように動作可能である、光導管と、
(iv)前記遠位シャフト端部に配置された可動光学素子であって、前記可動光学素子は、視線を画定する視野を提供するように構成されており、前記可動光学素子は、前記視野内の画像をキャプチャし、前記画像を前記光導管へと近位方向に送信して、ユーザによる前記画像の可視化を可能にするように動作可能である、可動光学素子と、を含む、内視鏡と、
(b)前記内視鏡と連結された駆動機構であって、前記駆動機構は、前記可動光学素子を前記シャフトに対して移動させて、前記視線の方向を調整するように動作可能である、駆動機構と、
(c)前記内視鏡に動作可能に関連付けられたナビゲーションセンサであって、前記ナビゲーションセンサは、患者内の前記遠位シャフト端部の位置に対応する信号を生成するように動作可能である、ナビゲーションセンサと、
(d)プロセッサであって、前記プロセッサは、前記ナビゲーションセンサ及び前記駆動機構と通信する、プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記ナビゲーションセンサから受信した前記信号に基づいて、前記患者内の前記遠位シャフト端部の位置を決定するように動作可能であり、
前記プロセッサは、前記視線が前記患者内の選択された対象点に向けて方向付けられるように前記可動光学素子を位置付けるため、前記駆動機構に命令するように更に動作可能である、外科用ナビゲーションシステム。 - 前記シャフトが剛性である、請求項1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記内視鏡が、前記遠位シャフト端部に配置された窓を更に含み、前記内視鏡は、前記窓を通して前記画像をキャプチャするように動作可能である、請求項1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記内視鏡がレンズを更に含み、前記レンズは、前記可動光学素子と前記光導管の遠位端との間に配置されている、請求項1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記可動光学素子が、長手方向シャフト軸に対して横方向に延在する枢動軸を中心に枢動するように構成されている、請求項1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記駆動機構が、第1のアクチュエータ及び第2のアクチュエータを含み、前記第1のアクチュエータは、前記可動光学素子を前記本体に対して前記シャフト軸を中心に回転させるように動作可能であり、前記第2のアクチュエータは、前記可動光学素子を前記シャフトに対して前記枢動軸を中心に枢動させるように動作可能である、請求項5に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記シャフトが、前記本体に対して前記シャフト軸を中心に回転可能であり、前記第1のアクチュエータは、前記シャフトを前記本体に対して回転させ、それによって、前記可動光学素子及び前記視野を、前記シャフト軸を中心に回転させるように動作可能である、請求項6に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記第1のアクチュエータが第1のモーターを含み、前記第2のアクチュエータが第2のモーターを含む、請求項6に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記ナビゲーションセンサが電磁センサを含む、請求項1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記電磁センサが導電性コイルを含む、請求項9に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記外科用ナビゲーションシステムが、前記プロセッサと通信するディスプレイを更に備え、前記ディスプレイは、前記ナビゲーションセンサによって提供される前記信号に基づいて、前記患者の解剖学的構造に対する前記シャフト遠位端の前記位置をリアルタイムで示すナビゲーション画像を描写するように動作可能である、請求項1に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記プロセッサが、前記ディスプレイを介して提供された入力として前記対象点を受け入れるように動作可能であり、前記対象点は、前記ナビゲーション画像によって示される前記患者の解剖学的特徴に対応する、請求項11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記ナビゲーション画像がコンピュータ断層撮影(CT)画像を含む、請求項11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記ナビゲーション画像が三次元画像を含み、前記対象点が三次元座標系に対応する座標を有する、請求項11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記ディスプレイが前記内視鏡の前記光導管とも通信し、前記ディスプレイは、前記内視鏡によってキャプチャされた前記画像を表示するように更に動作可能である、請求項11に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 外科用ナビゲーションシステムであって、
(a)内視鏡であって、前記内視鏡は、
(i)本体と、
(ii)長手方向シャフト軸に沿って前記本体から遠位方向に延在するシャフトであって、前記シャフトは、遠位シャフト端部を含む、シャフトと、
(iii)前記シャフトを通って遠位方向に延在する光導管であって、前記光導管は、画像を光学的に送信するように動作可能である、光導管と、
(iv)前記遠位シャフト端部に配置された可動光学素子であって、前記可動光学素子は、前記シャフト軸に対して横方向に延在する枢動軸を中心に枢動するように構成されており、前記可動光学素子は、視線を画定する視野を提供するように構成されている、可動光学素子と、を含み、
前記可動光学素子は、前記視野内の画像をキャプチャし、前記画像を前記光導管へと近位方向に送信して、ユーザによる前記画像の可視化を可能にするように動作可能である、内視鏡と、
(b)前記内視鏡と連結された駆動機構であって、前記駆動機構は、前記可動光学素子を前記シャフトに対して移動させて前記視線の方向を調整するように動作可能であり、前記駆動機構は、
(i)第1のアクチュエータであって、前記第1のアクチュエータは、前記可動光学素子を前記本体に対して前記シャフト軸を中心に回転させるように動作可能である、第1のアクチュエータと、
(ii)第2のアクチュエータであって、前記第2のアクチュエータは、前記可動光学素子を前記シャフトに対して前記枢動軸を中心に枢動させるように動作可能である、第2のアクチュエータと、を含む、駆動機構と、を備える、外科用ナビゲーションシステム。 - プロセッサを更に備え、前記プロセッサは、前記視線が座標系内の選択された対象点に向けて方向付けられるように、前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを制御して、前記可動光学素子を位置付けるように動作可能である、請求項16に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 前記内視鏡に動作可能に関連付けられたナビゲーションセンサを更に備え、前記ナビゲーションセンサは、前記座標系内の前記遠位シャフト端部の位置に対応する信号を前記プロセッサに送信するように動作可能であり、前記プロセッサは、前記信号に基づいて前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを制御するように動作可能である、請求項17に記載の外科用ナビゲーションシステム。
- 患者に対する外科手術中に外科用ナビゲーションシステムを操作する方法であって、前記外科用ナビゲーションシステムは、視線を画定する視野を提供する可動光学素子を有する内視鏡を含み、前記外科用ナビゲーションシステムは、前記内視鏡と動作可能に連結された駆動機構を更に含み、前記方法は、
(a)前記外科用ナビゲーションシステムのディスプレイ上にナビゲーション画像を描写することであって、前記ナビゲーション画像は、前記患者の解剖学的構造に対する前記内視鏡の遠位端の位置をリアルタイムに示す、ことと、
(b)前記ディスプレイを介してユーザ入力を受信することであって、前記ユーザ入力は、前記ナビゲーション画像によって示される前記患者の解剖学的特徴に対応する対象点を指定する、ことと、
(c)プロセッサを用いて、前記内視鏡の前記遠位端の前記位置を前記ユーザ入力によって指定された前記対象点と比較することと、
(d)前記比較に基づいて、前記プロセッサを用いて前記駆動機構を制御して、前記視線が前記ユーザ入力によって指定された前記対象点に向けて方向付けられる位置に、前記可動光学素子を移動させることと、を含む、方法。 - 前記内視鏡が長手方向軸を含み、前記方法は、前記プロセッサを用いて、前記長手方向軸を中心とした前記対象点に対する前記内視鏡の回転方向を決定することを更に含み、前記駆動機構を制御する前記工程は、前記回転方向の前記決定に更に基づく、請求項19に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/003,434 US11147629B2 (en) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | Surgical navigation system with automatically driven endoscope |
US16/003,434 | 2018-06-08 | ||
PCT/IB2019/054235 WO2019234540A1 (en) | 2018-06-08 | 2019-05-22 | Surgical navigation system with automatically driven endoscope |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021525613A true JP2021525613A (ja) | 2021-09-27 |
JP7358404B2 JP7358404B2 (ja) | 2023-10-10 |
Family
ID=67226298
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020568228A Active JP7358404B2 (ja) | 2018-06-08 | 2019-05-22 | 自動駆動式内視鏡を有する外科用ナビゲーションシステム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11147629B2 (ja) |
EP (1) | EP3801183A1 (ja) |
JP (1) | JP7358404B2 (ja) |
CN (1) | CN112236069A (ja) |
IL (1) | IL278996B2 (ja) |
WO (1) | WO2019234540A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4130844A4 (en) * | 2020-03-27 | 2023-12-20 | FUJIFILM Corporation | ENDOSCOPE |
US20230225804A1 (en) * | 2020-06-30 | 2023-07-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for tag-based instrument control |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002000550A (ja) * | 2000-06-20 | 2002-01-08 | Univ Tokyo | 体腔内観察装置 |
JP2004351214A (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-16 | Biosense Webster Inc | 超音波式カテーテルキャリブレーションシステム |
JP2006280591A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Olympus Medical Systems Corp | 手術支援装置 |
JP2015154873A (ja) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
US20170202624A1 (en) * | 2014-06-08 | 2017-07-20 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd | Device and method for assisting laparoscopic surgery utilizing a touch screen |
US20180104001A1 (en) * | 2016-10-18 | 2018-04-19 | Acclarent, Inc. | Dilation balloon with rf energy delivery feature |
Family Cites Families (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5657429A (en) | 1992-08-10 | 1997-08-12 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system optimal positioning |
EP0699053B1 (en) | 1993-05-14 | 1999-03-17 | Sri International | Surgical apparatus |
JP3618413B2 (ja) | 1995-05-15 | 2005-02-09 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
US5792135A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US6364888B1 (en) | 1996-09-09 | 2002-04-02 | Intuitive Surgical, Inc. | Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US6231565B1 (en) | 1997-06-18 | 2001-05-15 | United States Surgical Corporation | Robotic arm DLUs for performing surgical tasks |
US6459926B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
US7809421B1 (en) * | 2000-07-20 | 2010-10-05 | Biosense, Inc. | Medical system calibration with static metal compensation |
US6783524B2 (en) | 2001-04-19 | 2004-08-31 | Intuitive Surgical, Inc. | Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument |
JP4347043B2 (ja) | 2001-06-29 | 2009-10-21 | イントゥイティブ・サージカル・インコーポレーテッド | プラットフォーム関節手首 |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
EP1691666B1 (en) * | 2003-12-12 | 2012-05-30 | University of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
JP2005224528A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Olympus Corp | 内視鏡 |
US20070208252A1 (en) | 2004-04-21 | 2007-09-06 | Acclarent, Inc. | Systems and methods for performing image guided procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
US8702626B1 (en) | 2004-04-21 | 2014-04-22 | Acclarent, Inc. | Guidewires for performing image guided procedures |
US7720521B2 (en) | 2004-04-21 | 2010-05-18 | Acclarent, Inc. | Methods and devices for performing procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
US20060063973A1 (en) | 2004-04-21 | 2006-03-23 | Acclarent, Inc. | Methods and apparatus for treating disorders of the ear, nose and throat |
US7462175B2 (en) | 2004-04-21 | 2008-12-09 | Acclarent, Inc. | Devices, systems and methods for treating disorders of the ear, nose and throat |
US20110004057A1 (en) | 2004-04-21 | 2011-01-06 | Acclarent, Inc. | Systems and methods for transnasal dilation of passageways in the ear, nose or throat |
US8800838B2 (en) | 2005-08-31 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled cable-based surgical end effectors |
US20110290856A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US8190389B2 (en) | 2006-05-17 | 2012-05-29 | Acclarent, Inc. | Adapter for attaching electromagnetic image guidance components to a medical device |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US20080287783A1 (en) * | 2007-05-16 | 2008-11-20 | General Electric Company | System and method of tracking delivery of an imaging probe |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US8320711B2 (en) | 2007-12-05 | 2012-11-27 | Biosense Webster, Inc. | Anatomical modeling from a 3-D image and a surface mapping |
JPWO2009084345A1 (ja) * | 2007-12-28 | 2011-05-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器システム |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US20130006055A1 (en) | 2008-07-30 | 2013-01-03 | Acclarent, Inc. | Swing prism endoscope |
US20100030031A1 (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-04 | Acclarent, Inc. | Swing prism endoscope |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
EP3553751A3 (en) * | 2009-03-26 | 2019-12-18 | Intuitive Surgical Operations Inc. | System for providing visual guidance for steering a tip of an endoscopic device towards one or more landmarks and assisting an operator in endoscopic navigation |
EP2675335B1 (en) * | 2011-02-16 | 2021-09-29 | The General Hospital Corporation | Optical coupler for an endoscope |
DE102011005259A1 (de) * | 2011-03-08 | 2012-09-13 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Verfahren und System zur Darstellung videoendoskopischer Bilddaten eines Videoendoskops |
US20130317339A1 (en) | 2012-05-23 | 2013-11-28 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Endobronchial catheter |
US9408527B2 (en) * | 2012-11-01 | 2016-08-09 | Karl Storz Imaging, Inc. | Solid state variable direction of view endoscope with rotatable wide-angle field for maximal image performance |
US9204820B2 (en) * | 2012-12-31 | 2015-12-08 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with combined position and pressure sensing structures |
JP6323184B2 (ja) * | 2014-06-04 | 2018-05-16 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、並びにプログラム |
US10463242B2 (en) | 2014-07-09 | 2019-11-05 | Acclarent, Inc. | Guidewire navigation for sinuplasty |
WO2016035359A1 (ja) * | 2014-09-02 | 2016-03-10 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
US10617401B2 (en) * | 2014-11-14 | 2020-04-14 | Ziteo, Inc. | Systems for localization of targets inside a body |
ES2647226T3 (es) * | 2014-11-26 | 2017-12-20 | Masmec S.P.A. | Sistema asistido por ordenador para guiar un instrumento quirúrgico/de diagnóstico en el cuerpo de un paciente |
US10362965B2 (en) * | 2015-04-22 | 2019-07-30 | Acclarent, Inc. | System and method to map structures of nasal cavity |
US20160310041A1 (en) * | 2015-04-22 | 2016-10-27 | Acclarent, Inc. | Guidewire with navigation sensor |
JP6180683B2 (ja) * | 2015-06-22 | 2017-08-16 | オリンパス株式会社 | 撮像装置 |
JP7031118B2 (ja) * | 2016-12-09 | 2022-03-08 | ソニーグループ株式会社 | 画像処理装置、及び、画像処理方法 |
US11503987B2 (en) * | 2018-03-26 | 2022-11-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Plenoptic endoscope with fiber bundle |
TWI674874B (zh) * | 2018-04-18 | 2019-10-21 | 致能機電工業股份有限公司 | 內視鏡轉向裝置 |
-
2018
- 2018-06-08 US US16/003,434 patent/US11147629B2/en active Active
-
2019
- 2019-05-22 JP JP2020568228A patent/JP7358404B2/ja active Active
- 2019-05-22 EP EP19737877.1A patent/EP3801183A1/en not_active Withdrawn
- 2019-05-22 IL IL278996A patent/IL278996B2/en unknown
- 2019-05-22 WO PCT/IB2019/054235 patent/WO2019234540A1/en unknown
- 2019-05-22 CN CN201980038293.3A patent/CN112236069A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002000550A (ja) * | 2000-06-20 | 2002-01-08 | Univ Tokyo | 体腔内観察装置 |
JP2004351214A (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-16 | Biosense Webster Inc | 超音波式カテーテルキャリブレーションシステム |
JP2006280591A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Olympus Medical Systems Corp | 手術支援装置 |
JP2015154873A (ja) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
US20170202624A1 (en) * | 2014-06-08 | 2017-07-20 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd | Device and method for assisting laparoscopic surgery utilizing a touch screen |
US20180104001A1 (en) * | 2016-10-18 | 2018-04-19 | Acclarent, Inc. | Dilation balloon with rf energy delivery feature |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11147629B2 (en) | 2021-10-19 |
US20190374288A1 (en) | 2019-12-12 |
IL278996B1 (en) | 2024-01-01 |
WO2019234540A1 (en) | 2019-12-12 |
CN112236069A (zh) | 2021-01-15 |
IL278996B2 (en) | 2024-05-01 |
IL278996A (en) | 2021-01-31 |
EP3801183A1 (en) | 2021-04-14 |
JP7358404B2 (ja) | 2023-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20220125527A1 (en) | Methods and systems for mapping and navigation | |
AU2018378810B2 (en) | System and method for medical instrument navigation and targeting | |
JP7229940B2 (ja) | 噛合コイルを有するナビゲーションガイドワイヤ | |
US10779891B2 (en) | System and method for navigation of surgical instruments | |
JP7191958B2 (ja) | 貫通機構を有するセンサ誘導式器具 | |
US20210196401A1 (en) | Tissue shaving instrument with navigation sensor | |
JP7342042B2 (ja) | 一体型ナビゲーションセンサを有する内視鏡 | |
US20180264237A1 (en) | Navigation guidewire with shielded sensor coil | |
JP7358404B2 (ja) | 自動駆動式内視鏡を有する外科用ナビゲーションシステム | |
JP2024061857A (ja) | 位置センサを有する中空管外科用器具 | |
US20230380664A1 (en) | Endoscope with anatomy elevation assembly | |
US11998284B2 (en) | Articulating guide with integral position sensor | |
JP2023529291A (ja) | トリプル画像化ハイブリッドプローブのためのシステム及び方法 | |
JP2020533069A (ja) | 絡み合ったコアワイヤを有するガイドワイヤアセンブリ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220406 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230623 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7358404 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |