JP2013192773A - 手術用映像システムおよび映像表示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】術部Bを撮影して視差を有する2つの映像を取得する3次元撮像部5と、該3次元撮像部5により取得された2つの映像を左右両眼に個別に、または、同一の映像を左右両眼に表示する表示部7と、術部Bに対して処置を行う処置具3または3次元撮像部5が、術部Bの処置を開始する動作状態であることを検出する動作状態検出部9と、動作状態検出部9により、3次元撮像部5または処置具3が術部Bの処置を開始する動作状態であることが検出されたときに、表示部7に表示する映像を、一方の映像から2つの映像に切り替える表示制御部10とを備える手術用映像システム1を提供する。
【選択図】図1
Description
この立体内視鏡装置は、通常状態において視差画像による立体観察を行い、処置具がチャネルに挿入されたことを検出した場合に、視差画像内に至近距離の処置具が現れることとなる一部の領域を2次元的な画像にしている。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、手術における疲労を軽減することができる手術用映像システムおよび映像表示方法を提供することを目的としている。
本発明の一態様は、術部を撮影して視差を有する2つの映像を取得する3次元撮像部と、該3次元撮像部により取得された2つの映像を左右両眼に個別に、または、同一の映像を左右両眼に表示する表示部と、前記術部に対して処置を行う処置具または前記3次元撮像部が、前記術部の処置を開始する動作状態であることを検出する動作状態検出部と、該動作状態検出部により、前記3次元撮像部または前記処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であることが検出されたときに、前記表示部に表示する映像を、同一の映像から2つの映像に切り替える表示制御部とを備える手術用映像システムを提供する。
このようにすることで、処置具が、術部の処置を開始する動作状態であるか否かを簡易に検出することができる。すなわち、処置具が変位したとき、処置具が一定以上の速度で移動したとき、あるいは処置具に一定以上の加速度が作用したときには、操作者が術部の処置を開始する操作を行ったことに起因するため、この場合には立体的な映像による観察に切り替えることにより、術部に対して処置具により適正な処置を行うことができる。
このようにすることで、処置具等の動作状態を検出する別途のセンサを設けることなく、3次元撮像部により取得された映像から、処置具の動作状態を検出することができる。
このようにすることで、術部を処置する際、映像内で処置具が移動した場合に立体的な観察を行うことができる。
このようにすることで、操作者の意思が最初に伝達される操作部への接触あるいは動作を検出するので、2次元的な映像から立体的な映像への切り替えを迅速に行うことができる。
このようにすることで、操作者が、遠隔地で術部を観察し処置する場合においても、2次元的な映像で術部を観察し、処置すべき患部を発見した場合に、マスタ装置に設けられている操作部を操作すると、該操作部への接触あるいは操作部の動作が検出されて、立体的な映像へと切り替わるので、奥行きのある術部の映像によって、処置具による適正な処置を行うことができる。
このようにすることで、操作部の変位量または変位方向によって、より確実に、操作者が術部の処置を開始しているのか否かを判定することができる。
このようにすることで、処置具がトロッカを介して体内に挿入されたことを検出することにより、処置具が術部の処置を開始する準備状態であることをより確実に判定することができる。
このようにすることで、操作者が術部を処置しようとするときには、処置具を術部に近接させるので、術部と処置具の先端との距離を測定して、所定の閾値より小さくなったときに、処置具が術部の処置を開始する動作状態であることをより確実に検出することができる。
このようにすることで、操作者が術部を処置しようとするときには、術部をより詳細に観察するためにズーム光学系の倍率を増大させて、拡大観察するので、ズーム光学系の倍率が所定の閾値より大きくなったときに、3次元撮像部が術部の処置を開始する動作状態であることをより確実に検出することができる。
このようにすることで、2次元的な映像から立体映像に切り替わったときに、注目している術部の領域がずれずに済み、違和感を感じることなく処置を行うことができる。
本実施形態に係る手術用映像システム1は、図1に示されるように、トロッカ2を介して体外から体内に挿入される処置具3とともに使用されるシステムであって、トロッカ4を介して体外から体内に挿入される3次元撮像部5と、該3次元撮像部5により取得された映像信号を処理して、表示する映像を出力する映像処理部6と、該映像処理部6から出力された映像を表示する表示部7とを備えている。図1において、符号Aは体表組織、符号Bは体内に配置された術部である。
映像処理部6は、3次元撮像部5により取得された映像信号から映像を生成する映像生成部8と、該映像生成部8により生成された映像を処理して、処置具3の動作状態を検出する動作状態検出部9と、該動作状態検出部9による検出結果に応じて表示部7に出力する映像を切り替える表示制御部10とを備えている。
特徴抽出部11は、例えば、映像を処理して映像内の処置具3の形状的特徴を抽出するようになっている。また、処置具情報記憶部12にも、種々の処置具3の形状的特徴が記憶されている。判定部13は、抽出した形状的特徴と記憶されている形状的特徴とを比較して、一致するか否か、すなわち、映像内に処置具3が存在するか否かを判定するようになっている。
判定部13によって映像内に処置具3が存在すると判定された場合に、表示制御部10は、映像生成部8によって生成された視差を有する2つの映像を表示部7の左右のディスプレイにそれぞれ表示するように出力する。表示部7は、視差を有する2つの映像を左右別々に表示することにより、術者に立体映像を見せることができるようになっている。
本実施形態に係る手術用映像システム1を用いて手術を行うには、図2に示されるように、患者の体表組織Aを貫通して設置されたトロッカ4を介して体外から体内に3次元撮像部5を挿入し、体内に挿入された3次元撮像部5の先端を、体内の術部Bに対向して配置する。
逆に、映像内に処置具3が存在しないときには、術者が処置具3を操作して処置を開始しようとする状態にはなく、術者に奥行き感の少ない2次元映像を提供することができる(ステップS6)。そして、観察終了か否かが判定され、観察終了ではない場合には、ステップS2からの工程が繰り返される(ステップS8)。
また、バーコードのような識別標識14に付帯情報を加えておくことで、処置具3の識別情報のみならず、処置具3の使用状況等の他の付帯情報を対応づけて記憶することができる。
また、識別標識14としては、バーコードに代えて、体内には存在しない色を付することにしてもよい。
なお、接触センサに代えて圧力センサを採用してもよい。この場合、圧力センサにかかる圧力値に応じて立体映像と2次元映像とを切り替えることにしてもよい。
また、マスタ側においては、術者が操作を行うマスタマニピュレータ17、術者に映像を提供するヘッドマウントディスプレイのような表示部7、術者の視野の方向を検出するデジタイザ20が配置され、マスタマニピュレータ17に術者による操作部の操作を検出する接触センサ15が設けられている。
圧力センサ:操作部を握る圧力を検出し、圧力が閾値より高い場合に立体映像、低い場合に2次元映像に切り替える。
持ち指センサ:持ち指毎に接触センサ15を設け、3本指が接触したら立体映像、2本指なら2次元映像に切り替える。
操作部の特定の操作パターンを検出するセンサ:例えば、操作部を連続して2回操作する操作パターンを検出し、検出される毎に、立体映像と2次元映像とを切り替える。あるいは、処置における通常の操作では行われない操作パターンを検出してもよい。
また、2つの処置具3に接触センサ(図示略)を設け、接触を検出する毎に映像を切り替えることにしてもよい。
また、図10に示されるように、処置具3の先端に加速度センサ27を設け、所定以上の加速度を検出した場合に、処置具3が術部Bの処置を開始する動作状態となったと判定して、表示制御部10が、表示部7に表示させる映像を2次元映像から立体映像に切り替えることにしてもよい。なお、加速度センサ27により検出された加速度に基づいて変位量を算出し、変位量が所定値以上となったときに、動作状態となったと判定して、2次元映像から立体映像に切り替えることにしてもよい。
例えば、図11に示されるように、術者がズーム調節部28を操作することにより、ズーム倍率を所定の閾値より大きく設定したか否かを判定部13が判定し、所定の閾値を超えたズーム倍率に設定された場合に、表示制御部10が2次元映像から立体映像に切り替え、閾値以下の場合に立体映像から2次元映像に切り替えることとしてもよい。
1 手術用映像システム
2 トロッカ
3a 操作部
5 3次元撮像部
7 表示部
9 動作状態検出部
10 表示制御部
13 判定部(動作状態検出部)
15 接触センサ(動作状態検出部)
17 マスタマニピュレータ(マスタ装置)
24 MRI装置(動作状態検出部)
25 ジャイロセンサ(動作状態検出部)
26 センサ(動作状態検出部)
27 加速度センサ(動作状態検出部)
28 ズーム調節部(動作状態検出部)
29 利き目入力部(記憶部)
Claims (12)
- 術部を撮影して視差を有する2つの映像を取得する3次元撮像部と、
該3次元撮像部により取得された2つの映像を左右両眼に個別に、または、同一の映像を左右両眼に表示する表示部と、
前記術部に対して処置を行う処置具または前記3次元撮像部が、前記術部の処置を開始する動作状態であることを検出する動作状態検出部と、
該動作状態検出部により、前記3次元撮像部または前記処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であることが検出されたときに、前記表示部に表示する映像を、同一の映像から2つの映像に切り替える表示制御部とを備える手術用映像システム。 - 前記動作状態検出部が、前記処置具の変位、速度または加速度を検出する請求項1に記載の手術用映像システム。
- 前記動作状態検出部が、前記3次元撮像部により取得されたいずれかの映像を処理して、該映像内に前記処置具が検出された場合に、該処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であると判定する請求項1または請求項2に記載の手術用映像システム。
- 前記動作状態検出部が、前記3次元撮像部により取得されたいずれかの映像を処理して、該映像内の前記処置具の変位、速度または加速度を算出し、算出された変位、速度または加速度が所定の閾値を超えた場合に、該処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であると判定する請求項2に記載の手術用映像システム。
- 前記動作状態検出部が、前記処置具を操作する操作部に設けられ、該操作部への接触あるいは該操作部の動作を検出する請求項1に記載の手術用映像システム。
- 前記操作部が、前記処置具に対して遠隔位置に配置され遠隔操作によって前記処置具を操作するマスタ装置に設けられている請求項5に記載の手術用映像システム。
- 前記動作状態検出部が、前記操作部の変位量または変位方向を検出し、検出された変位量が所定の閾値を超えた場合または検出された変位方向が所定の変位方向である場合に、該処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であると判定する請求項5または請求項6に記載の手術用映像システム。
- 前記動作状態検出部が、前記処置具を体外から体内に挿入させるトロッカに設けられ、該トロッカを介して処置具の先端が体内に挿入されたときに、該処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であると判定する請求項1に記載の手術用映像システム。
- 前記動作状態検出部が、前記処置具の先端位置と前記術部との距離を測定し、測定された距離が所定の閾値を超えて小さくなった場合に、該処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であると判定する請求項1に記載の手術用映像システム。
- 前記3次元撮像部が、ズーム光学系を備え、
前記動作状態検出部が、前記ズーム光学系の倍率を検出し、検出された倍率が所定の閾値を超えた場合に、該処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であると判定する請求項1に記載の手術用映像システム。 - 操作者の利き目がどちらであるかの利き目情報を記憶する記憶部を備え、
前記表示制御部は、前記3次元撮像部または前記処置具が前記術部の処置を開始する動作状態であることが検出されない場合に、前記記憶部に記憶されている利き目情報に基づいて利き目側の映像を前記表示部に表示する請求項1から請求項10のいずれかに記載の手術用映像システム。 - 術部に対して処置を行う処置具、または、術部を撮影して視差を有する2つの映像を取得する撮像部が、前記術部の処置を開始する動作状態であるか否かを検出し、
前記術部の処置を開始する動作状態ではないことが検出されたときに、左右両眼に対して、前記撮像部により取得された同一の映像のみを表示し、前記術部の処置を開始する動作状態であることが検出されたときに、左右両眼に対して、前記撮像部により取得された2つの前記映像を別々に表示する映像表示方法。
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