JP2015154803A - 内視鏡システム - Google Patents

内視鏡システム Download PDF

Info

Publication number
JP2015154803A
JP2015154803A JP2014030256A JP2014030256A JP2015154803A JP 2015154803 A JP2015154803 A JP 2015154803A JP 2014030256 A JP2014030256 A JP 2014030256A JP 2014030256 A JP2014030256 A JP 2014030256A JP 2015154803 A JP2015154803 A JP 2015154803A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
unit
endoscope
similarity
imaging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014030256A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6218634B2 (ja
Inventor
井上　慎太郎
Shintaro Inoue
慎太郎 井上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Priority to JP2014030256A priority Critical patent/JP6218634B2/ja
Priority to PCT/JP2015/052799 priority patent/WO2015125592A1/ja
Priority to CN201580009544.7A priority patent/CN106028904B/zh
Priority to EP15751956.2A priority patent/EP3108795B1/en
Publication of JP2015154803A publication Critical patent/JP2015154803A/ja
Priority to US15/238,913 priority patent/US10413155B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6218634B2 publication Critical patent/JP6218634B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00154—Holding or positioning arrangements using guiding arrangements for insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00172—Optical arrangements with means for scanning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00174—Optical arrangements characterised by the viewing angles
    • A61B1/00183—Optical arrangements characterised by the viewing angles for variable viewing angles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/045—Control thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • G02B23/2484—Arrangements in relation to a camera or imaging device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0012—Biomedical image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/69—Control of means for changing angle of the field of view, e.g. optical zoom objectives or electronic zooming
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/0002—Operational features of endoscopes provided with data storages
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

【課題】体腔内の環境が変化した場合であっても、対象領域が視野から外れない内視鏡システムを提供する。
【解決手段】撮像部１ａの向きを変える視野調節機構１ｂ、視野調節機構１ｂを駆動する駆動部、内視鏡用位置センサ５、撮像対象Ｐｔまでの距離を計測する距離計測部１ｃ、内視鏡先端及び撮像対象Ｐｔの位置を計算する位置計算部及びその位置を記憶する位置記憶部、記憶された位置と内視鏡先端の位置とに応じて視野調節機構１ｂの駆動量を計算する第１駆動量計算部、撮像対象Ｐｔの画像を記憶する画像記憶部、画像記憶部に記憶された撮像対象Ｐｔの画像、新たに撮像されている画像とを比較する比較部、比較した結果に応じて視野調節機構１ｂの駆動量を計算する第２駆動量計算部、第１駆動量計算部が計算した第１駆動量又は第２駆動量計算部が計算した第２駆動量のどちらで駆動部８を駆動するかを判定する判定部を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、外科手術において患者の体腔内に挿入し、患者体腔内での観察、処置等を行うことのできる内視鏡システムに関するものである。
腹腔鏡手術では、患者の腹部などに複数の穴を開け、カメラ、鉗子、（電気）メスといった各種医療用器具を挿入し、カメラで撮像された映像を確認することで、患部の観察、施術が行われる。この腹腔鏡手術は、切開領域が少なくて済むため、患者に対する負担を軽減することが可能である。
特許文献１は、患者の腹部に挿入する各種医療器具を案内するトロッカの傾斜角を検出し、対象領域が内視鏡の視野に入るように内視鏡の電動関節を駆動させる技術を開示している。
特許文献２は、画像処理により処置具上の特徴点を抽出し、処置具を視野内におさめるように内視鏡を駆動させる技術を開示している。
特開２００７−３０１３７８号公報 特許４３８２８９４号公報
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、体表のピボット点で計測された結果から内視鏡先端の位置を計算して駆動させるので、体腔内での内視鏡の姿勢が考慮されておらず、内視鏡先端位置の計算に誤差が生じる場合があった。
また、特許文献２に記載の技術では、処置具上の特徴点が障害物又は血液の付着等によって見えなくなると、特徴点を抽出できず、画像情報が得られないため、内視鏡を駆動させることが困難となる場合があった。
本発明は上記課題に着目してなされたものであり、体腔内の環境が変化した場合であっても、対象領域が視野から外れないように内視鏡を制御する内視鏡システムを提供することにある。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムは、
撮像対象を撮像可能な撮像部、前記撮像部の向きを変える視野調節機構、及び前記視野調節機構を駆動する駆動部、を有する内視鏡と、
体腔内の前記内視鏡の位置を検出する内視鏡用位置センサと、
前記内視鏡の先端から前記撮像対象までの距離を計測する距離計測部と、
前記内視鏡用位置センサと前記距離計測部の情報をもとに前記内視鏡先端及び前記撮像対象の位置を計算する位置計算部と、
前記位置計算部が計算した前記撮像対象の位置を記憶する位置記憶部と、
前記位置記憶部に記憶された位置と前記内視鏡先端の位置を用いて前記視野調節機構の駆動量を計算する第１駆動量計算部と、
前記撮像部が撮像した前記撮像対象の画像を記憶する画像記憶部と、
前記画像記憶部に記憶された前記撮像対象の画像と、新たに撮像されている撮像対象の画像と、を比較する比較部と、
前記比較部が比較した結果に応じて前記視野調節機構の駆動量を計算する第２駆動量計算部と、
前記第１駆動量計算部が計算した第１駆動量又は前記第２駆動量計算部が計算した第２駆動量のどちらで前記駆動部を駆動するかを判定する判定部と、
を備える
ことを特徴とする。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムでは、
前記比較部は、前記画像記憶部に記憶された前記撮像対象の画像と、新たに撮像されている撮像対象の画像と、の類似度を計算する類似度計算部を有し、
前記判定部は、前記類似度計算部が計算した類似度に応じて判定する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムでは、
前記画像記憶部は、前記類似度計算部が計算した類似度があらかじめ定めた所定値よりも高いと判定された後、前記画像記憶部が記憶した前記撮像対象の画像を削除して、新たに撮像されている撮像対象の画像に書き換え、再記憶する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムでは、
前記画像記憶部は、前記類似度計算部が計算した類似度があらかじめ定めた所定値よりも低いと判定された後、前記類似度の時間変化があらかじめ定めた所定値よりも低い場合、前記画像記憶部が記憶した前記撮像対象の画像を削除して、新たに撮像されている撮像対象の画像に書き換え、再記憶する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムでは、
前記画像記憶部に記憶された前記撮像対象の画像又は前記新たに撮像されている撮像対象の画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部
を備え、
前記特徴点抽出部の抽出した特徴点の量があらかじめ定めた所定量より少ない場合、前記第１駆動量で前記駆動部を駆動する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムは、
前記内視鏡を体腔内に挿通する内視鏡用トロッカ
を備え、
前記内視鏡用位置センサでは、
前記内視鏡用トロッカに設けられ前記撮像部の先端の位置を測定する内視鏡用トロッカセンサと、
前記撮像部に設けられ前記撮像対象との距離を測定する距離センサと、
を有する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムでは、
前記判定部が前記第１駆動量又は前記第２駆動量のどちらに判定したかを表示する表示部を備える
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムでは、
前記内視鏡用位置センサからの入力信号を補正する補正部と、
前記第１駆動量計算部と前記第２駆動量計算部の計算値を比較して前記内視鏡用位置センサの検出誤差を取得し、前記補正部の補正パラメータを更新する補正パラメータ更新部と、
を備える。
本発明の一実施形態に係る内視鏡システムでは、
体腔内の患部を処置する処置具と、
前記処置具が挿通される処置具用トロッカと、
前記処置具用トロッカに設けられ前記処置具の先端の位置を測定する処置具用位置センサと、
を備え、
前記内視鏡用位置センサと前記処置具用位置センサの測定値から前記第１駆動量計算部又は前記第２駆動量計算部が計算した駆動量によって前記視野調節機構を駆動させて、前記内視鏡に前記処置具を追尾させる。
本発明の一実施形態に係る内視鏡の制御方法では、
撮像部と、前記撮像部の向きを変える視野調節機構を有する内視鏡における所望の撮像対象を捉えながら該視野調節機構を制御する内視鏡の制御方法であって、
前記内視鏡の先端または前記所望の撮像対象の位置を計算する位置計算ステップと、
前記所望の撮像対象を撮像した画像を記録する画像記録ステップと、
前記所望の撮像対象の位置を計算し記録する位置記憶ステップと、
前記撮像部による現時点での画像と記録された前記所望の撮像対象の画像を比較する画像比較ステップと、
前記所望の撮像対象が前記撮像部の視軸上に位置するように前記視野調節機構を駆動するための駆動量を計算する第１の駆動量計算ステップと、
前記所望の撮像対象の画像の中心を含むように前記視野調節機構を駆動するための駆動量を計算する第２の駆動量計算ステップと、
前記第１の駆動量計算ステップまたは前記第２の駆動量計算ステップのいずれかで計算した駆動量から前記視野調節機構を駆動する駆動ステップと、
を有する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡の制御方法では、
前記第１の駆動量計算ステップは、前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合に駆動量を計算し、
前記第２の駆動量計算ステップは、前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が高いと判断した場合に駆動量を計算する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡の制御方法では、
前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が高いと判断した場合、前記記録された画像を前記撮像部による現時点での画像に書き換える第１の画像書換ステップをさらに有する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡の制御方法では、
前記第１の駆動量計算ステップは、前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合、かつ類似度の経時変化量が所定値よりも大きい場合に、前記駆動量を計算する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡の制御方法では、
前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合、かつ類似度の経時変化量が所定値以下である場合に、前記記録された画像を前記撮像部による現時点での画像に書き換える第２の画像書換ステップをさらに有する。
本発明の一実施形態に係る内視鏡の制御方法では、
前記撮像部による現時点での画像の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップをさらに有し、
前記特徴点抽出ステップで特徴点の量が所定量以下の場合、前記第１の駆動量計算ステップにより前記駆動量を計算し、
前記特徴点抽出ステップで特徴点の量が所定量よりも大きい場合、前記画像比較ステップで双方の画像を比較する。
この態様に係る内視鏡システムによれば、体腔内の環境が変化した場合であっても、対象領域が視野から外れないように内視鏡を制御することが可能となる。
本実施形態の内視鏡システムの一例を示す概略図である。 第１実施形態の内視鏡システムの一例を示す概略図である。 第１実施形態の内視鏡システムのトロッカセンサを模式的に示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムの制御システムの一例を示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムの制御フローチャートの一例を示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムが画像を記憶する状態を示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムの第１位置へ移動した後の内視鏡を示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムの内視鏡１が関節を駆動させた状態を示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムの第２位置へ移動した後の内視鏡を示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムが関節を駆動した状態を示す図である。 第１実施形態の内視鏡システムで遮蔽物が存在する場合を示す図である。 第２実施形態の内視鏡システムの制御フローチャートの一例を示す図である。 第３実施形態の内視鏡システムの制御フローチャートの一例を示す図である。 第４実施形態の内視鏡システムの制御フローチャートを示す図である。 第４実施形態の内視鏡システムの画像内の特徴点を示す図である。 第５実施形態の内視鏡システムのシステム図の一例を示す図である。 第６実施形態の内視鏡システムが画像を記憶する状態を示す図である。 第６実施形態の内視鏡システムの処置具３を移動した際に類似度が大きい状態を示す図である。 第６実施形態の内視鏡システムの処置具３を移動した際に類似度が小さい状態を示す図である。 他の実施形態の内視鏡システム１０の一例を示す概略図である。
以下、実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の内視鏡システム１０の一例を示す概略図である。
腹腔鏡手術では、患者の体壁に開けた穴にトロッカ（チャネル）２ａ〜２ｄと呼ばれる管を差し込み、このトロッカ２ａ〜２ｄを介して患者の体腔内に各種医療用器具が挿入される。図１では、トロッカ２ｂに内視鏡１が挿通され、トロッカ２ｄに鉗子等の処置具３が挿通された状態が示されている。トロッカ２ｂを介して患者の体腔内に差し込まれた内視鏡１の先端には、撮像部１ａ及び視野調節機構１ｂが設けられており、患部又は処置具等を視野に入れるように角度等を調節することが可能になっている。トロッカ２ｄを介して患者の体腔内に差し込まれた処置具３の先端部分には把持部等の先端部３ａが設けられており、施術者Ｍは内視鏡１の視野調節機構１ｂを調節し、撮像部１ａが撮像した患部の映像が表示されたモニタ等の表示部６を見ながら処置具３を操作することで、この先端部３ａを開閉し、患部に対する施術を行う。
図２は、第１実施形態の内視鏡システム１０の一例を示す概略図である。図３は、第１実施形態の内視鏡システム１０のトロッカセンサ５を模式的に示す図である。
内視鏡１は、トロッカ２に挿通されて体腔内Ｂに差し込まれる。内視鏡１は、操作入力部４を操作することによって、視野調節機構１ｂが調節され、撮像部１ａが撮像対象Ｐｔに向けられる。撮像部１ａの先端には、撮像対象Ｐｔとの距離を測定する位置センサとしての距離センサ１ｃが設置されることが好ましい。
なお、視野調節機構１ｂは、回転可能な少なくとも１つの電動関節を有することが好ましい。電動関節は、複数の関節を連続して設置すると、撮像部１ａの指向性が高くなるので、より好ましい。また、視野調節機構１ｂは、体腔外に配置してもよい。
本実施形態のトロッカ２は、図３に示すように、トロッカセンサ５を有している。本実施形態では、トロッカセンサ５として、傾斜角検出センサ５１、進退量検出センサ５２、回転量検出センサ５３を有して構成している。
傾斜角検出センサ５１は、トロッカ２が、基準座標系に対してどの方向を向いているかを検出するためのセンサである。ここで、基準座標系とは、患者あるいは地面といった固定物に対して定義される座標系であり、例えば、図２の支点Ｐｂを中心とした座標系Ａである。傾斜角検出センサ５１としては、加速度センサなどの各種センサを使用することが可能である。加速度センサは、自己にかかる加速度を検出することで、トロッカ２がどの方向を向いているか、すなわち、図２に示すような基準座標系に対する傾斜角θを検出することが可能である。
進退量検出センサ５２は、トロッカ２に挿入された内視鏡１等の医療用器具がトロッカ２の挿通方向に対する進退量を検出するセンサである。医者などの施術者は、トロッカ２に対して医療用器具を抜き差しすることで、患者体内において医療用器具を操作して適切な位置に移動させる。進退量検出センサ５２は、トロッカ２に対する医療用器具の挿入位置を進退量として検出することが可能である。図２には、トロッカ１の挿通方向の中心軸Ｃが一点鎖線で示されている。進退量検出センサ５２は、この中心軸Ｃに平行な移動量を進退量として検出する。本実施形態における進退量検出センサ５２は、進退量検出ローラ５２ａとフォトセンサ５２ｂの組み合わせで構成されている。この場合、内視鏡１等の医療用器具に、フォトセンサ５２ｂで検出可能な進退位置検出マーク１１を設けることが好ましい。
回転量検出センサ５３は、施術者などの操作に応じて回転する医療用器具の回転量を検出するセンサである。挿通孔５５に挿入された医療用器具に対して、中心軸Ｃを軸とする回転操作を行うことで、医療用器具の先端に設けられたエンドエフェクタの向きを患者体内で変更することが可能である。回転量検出センサ５３は、この回転量を検出することで、医療用器具のエンドエフェクタがどの向きを向いているかを検出することが可能である。本実施形態における回転量検出センサ５３は、回転量検出ローラ５３ａとフォトセンサ５３ｂの組み合わせで構成されている。この場合、内視鏡１等の医療用器具に、フォトセンサ５３ｂで検出可能な進退位置検出マーク１２を設けることが好ましい。
以上、トロッカ２に配設されたトロッカセンサ５について説明したが、センサの構成は、各種形態を採用することが可能である。例えば、本実施形態では、進退量、回転量を検出するため、ローラを使用する機械センサの構成を採用しているが、進退量、回転量は、レーザマウスに用いられる表面の移動量、移動方向を検出可能な光学センサを採用することも可能である。その場合、１つの光学センサにて進退量及び回転量を検出することも可能である。本実施形態に係る医療システムは、患者体内に挿入される医療用器具の方向、あるいは、方向と位置が必要とされる。本実施形態では、これらを検出するため、各種センサをトロッカ２内に配設することで取り扱いを容易にしているが、医療用器具の方向、あるいは、方向と位置の検出は、トロッカ２外部に配設されたセンサを使用することとしてもよい。例えば、トロッカ２に配設された傾斜角検出センサ５１は、直接、医療用器具側に配設することとしてもよい。
図４は、第１実施形態の内視鏡システム１０の制御システムの一例を示す図である。
内視鏡システム１０は、制御部（コントローラ）７によって制御される。位置計算部７１は、トロッカセンサ５及び距離センサ１ｃから入力された情報をもとに図２に示した撮像対象Ｐｔの位置を計算する。位置記憶部７２は、位置計算部７１で計算された撮像対象Ｐｔの位置を記憶する。第１駆動量計算部７３は、位置計算部７１で計算された撮像対象Ｐｔの位置が内視鏡視軸上にくるように、図２に示した視野調節機構１ｂを駆動する駆動部８の駆動量を計算する。駆動部８としては、視野調節機構１ｂの関節を回動させる電動モータ等により直接回動させる形態、あるいは、ワイヤ等を介して間接的に関節を回動させる形態がある。
画像記憶部７４は、撮像部１ａが撮像した画像を記憶する。記憶する画像は、撮像部１ａが撮像した画像の少なくとも一部でよい。比較部としての類似度計算部７５は、撮像部１ａが移動前に撮像し画像記憶部７４に記憶された記憶画像と、撮像部１ａが移動後に撮像した撮像画像と、を比較し、類似度を計算する。類似度の計算は、従来のテンプレートマッチングのような方法でよい。第２駆動量計算部７６は、撮像部１ａが移動後の撮像画像を撮像した位置から移動前の記憶画像を撮像した位置に向くように、図２に示した視野調節機構１ｂを駆動する駆動部８の駆動量を計算する。
判定部７７は、類似度計算部７５が計算した類似度から、第１駆動量計算部７３が計算したセンサベースの第１駆動量と、第２駆動量計算部７６が計算した画像ベースの第２駆動量のどちらを用いるか判定する。
切替部７８は、操作入力部４からの入力信号によって、通常モードとトラッキングモードを切り替える。通常モードは撮像部１ａが移動した場合に視野も移動し、トラッキングモードは撮像部１ａが移動した場合でも撮像対象Ｐｔを視野内に固定する。
なお、判定部７７の判定結果、切替部７８のモード状態、及び画像のうち、少なくとも１つを表示する表示部６を備えてもよい。
図５は、第１実施形態の内視鏡システム１０の制御フローチャートの一例を示す図である。
第１実施形態の内視鏡システム１０では、まずステップ１で、切替部７８のトラッキングモードがＯＮか否かを判定する（ＳＴ１）。
ステップ１において、切替部７８のトラッキングモードがＯＮの場合、ステップ２で、カウンタがｉ＝０か否かを判定する（ＳＴ２）。
ステップ２において、カウンタがｉ＝０の場合、ステップ３で、画像記憶部７４が、現在、撮像部１ａが撮像している撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0を記憶する（ＳＴ３）。
図６は、第１実施形態の内視鏡システム１０が画像を記憶する状態を示す図である。図６（Ａ）は、撮像対象Ｐｔに向けた第１実施形態の内視鏡１を示す図、図６（Ｂ）は、その時の表示部６を示す図、図６（Ｃ）は基準画像Ｐｔ0を示す図である。
施術者は、図６（ｂ）に示すように撮像対象Ｐｔが映るように、図６（ａ）に示すように、内視鏡１の撮像部１ａを操作する。この状態で、施術者が撮像対象Ｐｔの画像を記憶するように指示すると、図６（ｃ）に示すように、撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0を記憶する。
続いて、ステップ４で、位置計算部７１が、トロッカセンサ５及び距離センサ１ｃから入力された情報をもとに内視鏡先端及び撮像対象Ｐｔの位置を計算し、位置記憶部７２がその位置を記憶する（ＳＴ４）。
続いて、ステップ５で、カウンタをｉ＝１とし（ＳＴ５）、ステップ１に戻る。
また、ステップ２において、カウンタがｉ＝０でない場合、ステップ６で、類似度計算部７５が前回記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0と移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1との類似度を計算し、判定部７７は類似度Ｐが所定の値Ｐｔｈより大きいか否かを判定する（ＳＴ６）。言い換えれば、判定部７７が、第１駆動量計算部７３が計算したセンサベースの第１駆動量と、第２駆動量計算部７６が計算した画像ベースの第２駆動量のどちらを用いるか判定する。
ステップ６において、類似度Ｐが所定の値Ｐｔｈより大きい場合、ステップ７で、第２駆動量計算部７６が計算した画像ベースの第２駆動量を計算する（ＳＴ７）。続いて、ステップ８で、第２駆動量で関節を駆動する（ＳＴ８）。
図７は、第１実施形態の内視鏡システム１０の第１位置へ移動した後の内視鏡１及びその時の表示部６を示す図である。図７（Ａ）は、第１実施形態の内視鏡システム１０の第１位置へ移動した後の内視鏡１を示す図、図７（Ｂ）は、その時の表示部６を示す図、図７（Ｃ）は撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1の移動目標を示す図である。
図８は、第１実施形態の内視鏡システム１０の内視鏡１が関節を駆動させた状態を示す図である。図８（Ａ）は、第１実施形態の内視鏡システム１０の内視鏡１が関節を駆動させた状態を示す図、図８（Ｂ）は、その時の表示部６を示す図である。
施術者が内視鏡１を図６（Ａ）に示した記憶位置から図７（Ａ）に示す第１位置に移動させると、図６（Ｂ）に示すように記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0は、図７（Ｂ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1のように見える。ここで、制御部７の類似度計算部７５は、画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0と、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を比較し、類似度を計算する。
ここで、類似度Ｐがあらかじめ定めた所定の値Ｐｔｈより大きい場合、第２駆動量計算部７６は、図７（Ｃ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0のように少なくとも視野中心Ｏを含むように移動させるための方向と移動量を計算する。すなわち、第２駆動量計算部７６は、視野調節機構１ｂを駆動する第２駆動量を計算する。
その後、図８（Ａ）に示すように、視野調節機構１ｂを駆動して、撮像部１ａの向きを変更して、図８（Ｂ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1が少なくとも視野中心Ｏを含むように中央付近に移動する。
また、ステップ６において、類似度Ｐが所定の値Ｐｔｈより小さい場合、ステップ９で、第１駆動量計算部７３が計算したセンサベースの第１駆動量を計算する（ＳＴ９）。続いて、ステップ８で、第１駆動量で関節を駆動する。
図９は、第１実施形態の内視鏡システム１０の第２位置へ移動した後の内視鏡１及びその時の表示部６を示す図である。図９（Ａ）は、第１実施形態の内視鏡システム１０の第２位置へ移動した後の内視鏡１を示す図、図９（Ｂ）は、その時の表示部６を示す図、図９（Ｃ）は撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ2の移動目標を示す図である。
図１０は、第１実施形態の内視鏡システム１０が関節を駆動した状態を示す図及びその時の表示部６を示す図である。図１０（ａ）は第１実施形態の内視鏡システム１０が関節を駆動した状態を示す図、図１０（Ｂ）はその時の表示部６を示す図である。
施術者が内視鏡１を図６（Ａ）に示した記憶位置から図９（Ａ）に示す第２位置に移動させると、図６（Ｂ）に示す記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0は、図９（Ｂ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ2のように見える。制御部７の類似度計算部７５は、画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0と、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ2を比較し、類似度を計算する。
ここで、類似度Ｐが所定の値Ｐｔｈより小さい場合、第１駆動量計算部７３は、トロッカセンサ５と距離センサ１ｃの測定値から、図９（Ｃ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ2を画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0のように少なくとも視野中心Ｏを含むように中央付近に移動するための視野調節機構１ｂの方向と角度を計算する。すなわち、第２駆動量計算部７６は、視野調節機構１ｂを駆動する第２駆動量を計算する。
その後、図１０（Ａ）に示すように、視野調節機構１ｂを駆動して、撮像部１ａの向きを変更して、図１０（Ｂ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ2を少なくとも視野中心Ｏを含むように中央付近に移動する。
なお、ステップ１において、切替部７８のトラッキングモードがＯＦＦの場合、ステップ１０で、ユーザーインターフェイスから駆動量を計算する（ＳＴ１０）。続いて、ステップ１１で、カウンタをｉ＝０とする（ＳＴ１１）。その後、ステップ８で、第１駆動量で関節を駆動する。
このように、本実施形態の内視鏡システム１０によれば、撮像対象Ｐｔを撮像可能な撮像部１ａ、撮像部１ａの向きを変える視野調節機構１ｂ、視野調節機構１ｂを操作する操作入力部４、及び視野調節機構１ｂを駆動する駆動部、を有する内視鏡１と、体腔Ｂ内の内視鏡１の位置を検出する内視鏡用位置センサ（トロッカセンサ）５と、内視鏡１の先端から撮像対象Ｐｔまでの距離を計測する距離計測部（距離センサ）１ｃと、内視鏡用位置センサ５と距離計測部１ｃの情報をもとに内視鏡先端及び撮像対象Ｐｔの位置を計算する位置計算部７１と、位置計算部７１が計算した位置を記憶する位置記憶部７２と、位置記憶部７２の位置情報に応じて視野調節機構１ｂの駆動量を計算する第１駆動量計算部７３と、撮像部１ａが撮像した撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ0を記憶する画像記憶部７４と、画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ0と、新たに撮像されている撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1と、を比較する比較部７５と、比較部７５が比較した結果に応じて視野調節機構１ｂの駆動量を計算する第２駆動量計算部７６と、第１駆動量計算部７３が計算した第１駆動量又は第２駆動量計算部７６が計算した第２駆動量のどちらで駆動部８を駆動するかを判定する判定部７７と、を備えるので、体腔Ｂ内の環境が変化した場合であっても、対象領域Ｐｔが視野から外れないように内視鏡１を制御することが可能となる。
また、比較部７５は、画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ0と、新たに撮像されている撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1と、類似度を計算する類似度計算部７５を有し、判定部７７は、類似度計算部７５が計算した類似度に応じて判定するので、精度を向上させることが可能となる。
さらに、本実施形態の内視鏡１の制御方法によれば、撮像部１ａと、撮像部１ａの向きを変える視野調節機構１ｂを有する内視鏡１における所望の撮像対象を捉えながら該視野調節機構１ｂを制御する内視鏡１の制御方法であって、内視鏡１の先端または所望の撮像対象の位置を計算する位置計算ステップと、所望の撮像対象を撮像した画像を記録する画像記録ステップと、所望の撮像対象の位置を計算し記録する位置記憶ステップと、撮像部１ａによる現時点での画像と記録された所望の撮像対象の画像を比較する画像比較ステップと、所望の撮像対象が撮像部１ａの視軸上に位置するように視野調節機構１ｂを駆動するための駆動量を計算する第１の駆動量計算ステップと、所望の撮像対象の画像の中心を含むように視野調節機構１ｂを駆動するための駆動量を計算する第２の駆動量計算ステップと、第１の駆動量計算ステップまたは第２の駆動量計算ステップのいずれかで計算した駆動量から視野調節機構１ｂを駆動する駆動ステップと、を有するので、体腔Ｂ内の環境が変化した場合であっても、対象領域Ｐｔが視野から外れないように内視鏡１を制御することが可能となる。
また、内視鏡の制御方法として、第１の駆動量計算ステップは、画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合に駆動量を計算し、第２の駆動量計算ステップは、画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が高いと判断した場合に駆動量を計算するので、精度を向上させることが可能となる。
次に、遮蔽物が存在することで類似度が低いと判定される場合について説明する。
図１１は、第１実施形態の内視鏡システム１０で遮蔽物が存在する場合を示す図及びその時の表示部６を示す図である。図１１（ａ）は第１実施形態の内視鏡システム１０で遮蔽物が存在する場合を示す図、図１１（Ｂ）はその時の表示部６を示す図である。
施術者が内視鏡１と共に鉗子等の処置具３を使用する際、図１１（Ａ）に示すように撮像対象Ｐｔの前に鉗子等の遮蔽物３が存在する場合がある。制御部７の類似度計算部７５は、画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0と、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を比較し、類似度を計算する。
ここで、類似度Ｐが所定の値Ｐｔｈより小さい場合、第１駆動量計算部７３は、トロッカセンサ５と距離センサ１ｃの測定値から、図１１（Ｂ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を中央に移動するための視野調節機構１ｂの方向と角度を計算する。すなわち、第１駆動量計算部７３が視野調節機構１ｂを駆動する第１駆動量を計算し、計算した第１駆動量で視野調節機構１ｂを駆動する。
図１２は、第２実施形態の内視鏡システム１０の制御フローチャートの一例を示す図である。
第２実施形態の内視鏡システム１０の制御では、第１実施形態の制御における類似度判定のステップ６において、カウンタがｉ＝０の最初に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0とカウンタがｉ＝１の移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1の類似度Ｐが所定値Ｐｔｈよりも高いと判定された後に、ステップ６2で、画像記憶部７４が最初に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0を削除して移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1に書き換え、再記憶する（ＳＴ６2）。
例えば、カウンタがｉ＝０の最初のターンで内視鏡システム１０の状態が図６（Ａ）に示す初期状態であり、図６（Ｃ）の撮像対象の基準画像Ｐｔ0が記憶されるとする。次のカウンタがｉ＝１のターンで図８に示す新たな状態になり、図６（Ｃ）の撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0との類似度が高いと判定されると、図６（Ｃ）の撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0に代えて、図８（Ｂ）の移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を上書き記憶する。
また、次のターンで図１０に示す状態になり、図１０（Ｂ）の再移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ2と図８（Ｂ）の移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1との類似度が高いと判定されると、図８（Ｂ）の移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1に代えて、図１０（Ｂ）の再移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ2を上書き記憶する。
すなわち、撮像対象Ｐｔに急激な変化が存在しなければ、再記憶して画像ベースで視野調節機構１ｂを駆動する。なお、図１１に示した鉗子等のような処置具３が遮蔽物として現れ、急激な変化が存在する場合には、センサベースで視野調節機構１ｂを駆動する。
このように、画像記憶部７４は、類似度計算部７５が計算した類似度があらかじめ定めた所定値よりも高いと判定された後、画像記憶部７４が記憶した撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ0を削除して、新たに撮像されている撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1に書き換え、再記憶するので、より精度を向上させることが可能となる。
また、内視鏡の制御方法として、画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が高いと判断した場合、記録された画像を撮像部１ａによる現時点での画像に書き換える第１の画像書換ステップをさらに有するので、より精度を向上させることが可能となる。
図１３は、第３実施形態の内視鏡システム１０の制御フローチャートの一例を示す図である。
第３実施形態の内視鏡システム１０の他の制御では、第１実施形態の制御における類似度判定のステップ６において、カウンタがｉ＝０の最初に記憶された撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0とカウンタがｉ＝１の移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1の類似度Ｐが所定値Ｐｔｈよりも低いと判定された後に、ステップ６1で、画像類似度の時間変化Ｐδがあらかじめ定めた所定値Ｐ１よりも大きいか否かを判定する（ＳＴ６1）。
ステップ６1において、画像類似度の時間変化Ｐδが所定値Ｐ１よりも大きい場合、ステップ９に進み、センサベースで駆動する。
ステップ６1において、画像類似度の時間変化Ｐδが所定値Ｐ１よりも小さい場合、ステップ６2で、画像記憶部７４が撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0を削除して所定時間後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1に書き換えて、再記憶する（ＳＴ６2）。その後、ステップ７に進む。
すなわち、撮像対象Ｐｔに急激な変化が生じても、その後の時間変化が少ない場合、新たな所定時間後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を再記憶して、画像ベースの第２駆動量で視野調節機構１ｂを駆動する。例えば、患部の一部に出血が生じても、出血後の所定時間後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1の変化が少なく安定している場合には、出血後の所定時間後の撮像対象の画像Ｐｔ1を新たな基準の画像として再記憶することが好ましい。
このように、画像記憶部７４は、類似度計算部７５が計算した類似度があらかじめ定めた所定値よりも低いと判定された後、類似度の時間変化があらかじめ定めた所定値よりも低い場合、画像記憶部７４が記憶した撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ0を削除して、新たに撮像されている撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1に書き換え、再記憶するので、より精度を向上させることが可能となる。
また、内視鏡の制御方法として、第１の駆動量計算ステップは、画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合、かつ類似度の経時変化量が所定値よりも大きい場合に、駆動量を計算するので、精度を向上させることが可能となる。
また、内視鏡の制御方法として、画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合、かつ類似度の経時変化量が所定値以下である場合に、記録された画像を撮像部１ａによる現時点での画像に書き換える第２の画像書換ステップをさらに有するので、より精度を向上させることが可能となる。
図１４は、第４実施形態の内視鏡システム１０の制御フローチャートを示す図である。図１５は、第４実施形態の内視鏡システム１０の画像内の特徴点を示す図である。図１５（Ａ）は特徴点が多い場合、図１５（Ｂ）は特徴点Ｆが少ない場合を示す。
第４実施形態の内視鏡システム１０は、画像内の特徴点を抽出する特徴点抽出部及び抽出した特徴点の量があらかじめ定めた所定量よりも多いか否かを判定する特徴点計算部を有する。第４実施形態の内視鏡システム１０の制御では、第１実施形態の制御における類似度判定のステップ６の前に、ステップ６’で、画像の特徴点Ｆを抽出する（ＳＴ６’）。画像の特徴点Ｆは、例えば、図１５に示すように、背景と異なる部分及びその部分の屈曲点等を抽出すればよい。
次に、ステップ６”で、画像内の特徴点Ｆの量があらかじめ定めた所定量よりも多いか否かを判定する（ＳＴ６”）。例えば、図１５（Ｂ）に示した中央付近の領域のように、特徴点Ｆが少ない部分で類似度を比較すると、類似度を的確に判定することができない。
そのため、ステップ６”において、画像内の特徴点Ｆの量があらかじめ定めた所定量よりも少ない場合、ステップ９に進み、センサベースで駆動する。
ステップ６”において、画像内の特徴点Ｆの量があらかじめ定めた所定量よりも多い場合には、ステップ６に進み、以下、実施形態１と同様に制御する。
なお、ステップ６’及びステップ６”で行う特徴点Ｆの抽出及び特徴点Ｆの量の判定は、ステップ６の類似度判定の前であればどの時点で実行してもよい。
このように、画像記憶部７４に記憶された撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ0又は新たに撮像されている撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、を備え、特徴点抽出部の抽出した特徴点の量があらかじめ定めた所定量より少ない場合、第１駆動量で駆動部８を駆動するので、特徴量が少なく類似度が比較しづらい場合であっても適用することが可能となる。なお、特徴点の量を判断する領域のサイズは、可変である。
また、内視鏡の制御方法として、撮像部１ａによる現時点での画像の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップをさらに有し、特徴点抽出ステップで特徴点の量が所定量以下の場合、第１の駆動量計算ステップにより駆動量を計算し、特徴点抽出ステップで特徴点の量が所定量よりも大きい場合、画像比較ステップで双方の画像を比較するので、特徴量が少なく類似度が比較しづらい場合であっても適用することが可能となる。
図１６は、第５実施形態の内視鏡システム１０のシステム図の一例を示す図である。
第５実施形態の内視鏡システム１０は、トロッカセンサ５及び距離センサ１ｃからの入力信号を補正する補正部９１と、第１駆動量計算部７３と第２駆動量計算部７６の計算値を比較して各センサの検出誤差を取得し、補正部９１の補正パラメータを更新する補正パラメータ更新部９２と、を有する。
本実施形態の内視鏡システム１０は、画像ベースによる制御が行われる場合及びセンサベースによる制御が行われる場合がある。センサは、製作時の初期誤差又は経時的な誤差が生じる可能性がある。そこで、第５実施形態の内視鏡システム１０では、センサベースで駆動量を計算する第１駆動量計算部７３の計算値と、画像ベースで駆動量を計算する第２駆動量計算部７６の計算値と、を比較して、補正パラメータ更新部９２で補正パラメータを求め、補正部９１で各センサの入力信号を補正する。したがって、トロッカセンサ５及び距離センサ１ｃからの入力信号は補正されて位置計算部７１に入力する。
このように、補正部９１が各センサ５，１ｃの入力信号を補正することによって、センサベースの駆動量の計算の精度を向上させることが可能となる。なお、補正部９１による補正及び補正パラメータ更新部９２による補正パラメータの更新は、どの時点で行ってもよい。例えば、制御開始前にあらかじめ補正パラメータ更新部９２で補正パラメータを更新し、センサベースの駆動量計算時に補正部９１で補正を行えばよい。また、センサベースの駆動量計算時に、補正パラメータ更新部９２で補正パラメータの更新し、補正部９１で補正を行ってもよい。
図１７は、第６実施形態の内視鏡システム１０が画像を記憶する状態及びその時の表示部６を示す図である。図１７（Ａ）は、第６実施形態の内視鏡システム１０が画像を記憶する状態を示す図、図１７（Ｂ）は、その時の表示部６を示す図、図１７（Ｃ）は基準画像Ｐｔ0を示す図である。
第６実施形態の内視鏡システム１０では、撮像対象Ｐｔとして処置具３の先端部３ａを用いる。
図１７（Ａ）に示すように、処置具３が挿通される第２トロッカ２’は支点Ｐｂ’を中心に回転可能であって、第２位置センサとしての第２トロッカセンサ５’は、トロッカセンサ５と同様に、少なくとも第２トロッカ２’の傾斜角度、第２トロッカ２’に対する処置具３の挿入量を検出可能である。
第６実施形態の内視鏡システム１０では、基本的に図５と同様の制御フローチャートで制御される。
図５に示したステップ３の画像記憶では、図４に示した画像記憶部７４が、現在、撮像部１ａが撮像している撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0を記憶する。具体的には、施術者は、図１７（Ｂ）に示すように撮像対象Ｐｔとなる処置具３の先端部３ａの画像が映るように、内視鏡１の撮像部１ａを操作する。この状態で、施術者が撮像対象Ｐｔの基準画像Ｐｔ0を記憶するように指示すると、図１７（Ｃ）に示すように、撮像対象Ｐｔのとなる処置具３の先端部３ａの画像を基準画像Ｐｔ0として記憶する。
また、ステップ４の位置記憶の際には、内視鏡１の位置に加えて処置具３の位置も記憶する。すなわち、ステップ４で、図４に示した位置計算部７１が、内視鏡１のトロッカセンサ５及び距離センサ１ｃから入力された情報及び処置具３の第２トロッカセンサ５’ から入力された情報をもとに内視鏡先端及び撮像対象Ｐｔとしての処置具３の先端部３ａの位置を計算し、位置記憶部７２がそれらの位置を記憶する。
その後、ステップ６で、類似度Ｐを計算し、センサベース又は画像ベースで関節を駆動するか判定する。
図１８は、第６実施形態の内視鏡システム１０の処置具３を移動した際に類似度が大きい状態及びその時の表示部６を示す図である。図１８（Ａ）は第６実施形態の内視鏡システム１０の処置具３を移動した際に類似度が大きい状態を示す図、図１８（Ｂ）はその時の表示部６を示す図である。
施術者が処置具３を図１７（Ａ）に示した記憶位置から図１８（Ａ）に示す第１位置に移動させ、類似度Ｐが所定の値Ｐｔｈより大きい場合、内視鏡システム１０は、図５に示したステップ７で、画像ベースの第２駆動量を計算する。内視鏡１は、第２駆動量に基づいて視野調節機構１ｂを駆動させて、撮像部１ａの向きを変更し、図１８（Ｂ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を少なくとも画面中心Ｏを含むように中央付近に移動させる。すなわち、内視鏡１は、処置具３の動きに追従することとなる。
図１９は、第６実施形態の内視鏡システム１０の処置具３を移動した際に類似度が小さい状態を示す図である。図１９（Ａ）は第６実施形態の内視鏡システム１０の処置具３を移動した際に類似度が小さい状態を示す図、図１９（Ｂ）はその時の表示部６を示す図である。
施術者が処置具３を図１７（Ａ）に示した記憶位置から図１９（Ａ）に示す第２位置に移動させると、身体組織等の障害物Ｏｂが撮像部１ａと撮像対象Ｐｔの間に存在する場合、類似度Ｐが所定の値Ｐｔｈより小さくなる。この場合、内視鏡システム１０は、図５に示したステップ９で、トロッカセンサ５と距離センサ１ｃの測定値及び第２トロッカセンサ５’の測定値からセンサベースの第１駆動量を計算する。そして、内視鏡１は、視野調節機構１ｂを駆動させて、撮像部１ａの向きを変更し、図１９（Ｂ）に示すように、移動後の撮像対象Ｐｔの画像Ｐｔ1を中央に移動する。すなわち、内視鏡１は、処置具３の動きを追従することとなる。
このように、第６実施形態の内視鏡システム１０では、撮像対象Ｐｔとして処置具３の先端部３ａを用いるので、内視鏡１が処置具３を追従して駆動することとなり、処置具３を常に画面内に映すことができ、操作性を向上させることが可能となる。
図２０は、他の実施形態の内視鏡システム１０の一例を示す概略図である。
図２０に示す例では、体腔外に内視鏡１の駆動部８を設けている。駆動部８は、アクチュエータによって内視鏡１を進退方向、傾斜方向、及び軸中心に対する回転方向に駆動させることが可能である。
本実施形態の内視鏡システム１０では、その他の例として、以下の実施態様も考えられる。
例えば、位置記憶部７２が複数の位置を記憶することができ、記憶した複数の位置のうち、追従する位置を選択する選択部を有してもよい。この際、記憶した複数の位置に名称をつけ、表示部６に表示している複数の位置の名称を表示させてもよい。また、方向指示マークの近傍に、その方向指示マークに対応する位置の名称を表示させてもよい。さらに、本実施形態では、硬式の内視鏡１を例として用いたが、軟性の内視鏡でもよい。
また、上記各実施形態における位置や駆動量等の計算は、予め設定した各種数式に入力値を与えて算出するものの他に、予め設定したルックアップテーブル（対応表）に対し、入力値をキーとし参照して所望の数値を導出する態様でもよい。さらには、数式とテーブルの組み合わせによる態様でもよい。
なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えないことは理解できよう。従って、本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。
１…内視鏡
１ａ…撮像部
１ｂ…視野調節機構
１ｃ…距離センサ（距離計測部）
２…トロッカ
３…処置具
４…操作入力部
５…トロッカセンサ（内視鏡用位置センサ）
７…制御部（コントローラ）
７１…位置計算部
７２…位置記憶部
７３…第１駆動量計算部
７４…画像記憶部
７５…類似度計算部（比較部）
７６…第２駆動量計算部
７７…判定部
７８…切替部
８…駆動部
９１…補正部
９２…補正パラメータ更新部
１０…内視鏡システム

Claims (15)

  1. 撮像対象を撮像可能な撮像部、前記撮像部の向きを変える視野調節機構、及び前記視野調節機構を駆動する駆動部、を有する内視鏡と、
    体腔内の前記内視鏡の位置を検出する内視鏡用位置センサと、
    前記内視鏡の先端から前記撮像対象までの距離を計測する距離計測部と、
    前記内視鏡用位置センサと前記距離計測部の情報をもとに前記内視鏡先端及び前記撮像対象の位置を計算する位置計算部と、
    前記位置計算部が計算した前記撮像対象の位置を記憶する位置記憶部と、
    前記位置記憶部に記憶された位置と前記内視鏡先端の位置を用いて前記視野調節機構の駆動量を計算する第１駆動量計算部と、
    前記撮像部が撮像した前記撮像対象の画像を記憶する画像記憶部と、
    前記画像記憶部に記憶された前記撮像対象の画像と、新たに撮像されている撮像対象の画像と、を比較する比較部と、
    前記比較部が比較した結果に応じて前記視野調節機構の駆動量を計算する第２駆動量計算部と、
    前記第１駆動量計算部が計算した第１駆動量又は前記第２駆動量計算部が計算した第２駆動量のどちらで前記駆動部を駆動するかを判定する判定部と、
    を備える
    ことを特徴とする内視鏡システム。
  2. 前記比較部は、前記画像記憶部に記憶された前記撮像対象の画像と、新たに撮像されている撮像対象の画像と、の類似度を計算する類似度計算部を有し、
    前記判定部は、前記類似度計算部が計算した類似度に応じて判定する
    請求項１に記載の内視鏡システム。
  3. 前記画像記憶部は、前記類似度計算部が計算した類似度があらかじめ定めた所定値よりも高いと判定された後、前記画像記憶部が記憶した前記撮像対象の画像を削除して、新たに撮像されている撮像対象の画像に書き換え、再記憶する
    請求項２に記載の内視鏡システム。
  4. 前記画像記憶部は、前記類似度計算部が計算した類似度があらかじめ定めた所定値よりも低いと判定された後、前記類似度の時間変化があらかじめ定めた所定値よりも低い場合、前記画像記憶部が記憶した前記撮像対象の画像を削除して、新たに撮像されている撮像対象の画像に書き換え、再記憶する
    請求項２に記載の内視鏡システム。
  5. 前記画像記憶部に記憶された前記撮像対象の画像又は前記新たに撮像されている撮像対象の画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部
    を備え、
    前記特徴点抽出部の抽出した特徴点の量があらかじめ定めた所定量より少ない場合、前記第１駆動量で前記駆動部を駆動する
    請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の内視鏡システム。
  6. 前記内視鏡を体腔内に挿通する内視鏡用トロッカ
    を備え、
    前記内視鏡用位置センサは、
    前記内視鏡用トロッカに設けられ前記撮像部の先端の位置を測定する内視鏡用トロッカセンサと、
    前記撮像部に設けられ前記撮像対象との距離を測定する距離センサと、
    を有する
    請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の内視鏡システム。
  7. 前記判定部が前記第１駆動量又は前記第２駆動量のどちらに判定したかを表示する表示部を備える
    請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の内視鏡システム。
  8. 前記内視鏡用位置センサからの入力信号を補正する補正部と、
    前記第１駆動量計算部と前記第２駆動量計算部の計算値を比較して前記内視鏡用位置センサの検出誤差を取得し、前記補正部の補正パラメータを更新する補正パラメータ更新部と、
    を備える
    請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の内視鏡システム。
  9. 体腔内を処置する処置具と、
    前記処置具が挿通される処置具用トロッカと、
    前記処置具用トロッカに設けられ前記処置具の先端の位置を測定する処置具用位置センサと、
    を備え、
    前記内視鏡用位置センサと前記処置具用位置センサの測定値から前記第１駆動量計算部又は前記第２駆動量計算部が計算した駆動量によって前記視野調節機構を駆動させて、前記内視鏡に前記処置具を追尾させる
    請求項１乃至請求項８のいずれか１つに記載の内視鏡システム。
  10. 撮像部と、前記撮像部の向きを変える視野調節機構を有する内視鏡における所望の撮像対象を捉えながら該視野調節機構を制御する内視鏡の制御方法であって、
    前記内視鏡の先端または前記所望の撮像対象の位置を計算する位置計算ステップと、
    前記所望の撮像対象を撮像した画像を記録する画像記録ステップと、
    前記所望の撮像対象の位置を計算し記録する位置記憶ステップと、
    前記撮像部による現時点での画像と記録された前記所望の撮像対象の画像を比較する画像比較ステップと、
    前記所望の撮像対象が前記撮像部の視軸上に位置するように前記視野調節機構を駆動するための駆動量を計算する第１の駆動量計算ステップと、
    前記所望の撮像対象の画像の中心を含むように前記視野調節機構を駆動するための駆動量を計算する第２の駆動量計算ステップと、
    前記第１の駆動量計算ステップまたは前記第２の駆動量計算ステップのいずれかで計算した駆動量から前記視野調節機構を駆動する駆動ステップと、
    を有する内視鏡の制御方法。
  11. 前記第１の駆動量計算ステップは、前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合に駆動量を計算し、
    前記第２の駆動量計算ステップは、前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が高いと判断した場合に駆動量を計算する請求項１０に記載の内視鏡の制御方法。
  12. 前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が高いと判断した場合、前記記録された画像を前記撮像部による現時点での画像に書き換える第１の画像書換ステップをさらに有する請求項１０または１１に記載の内視鏡の制御方法。
  13. 前記第１の駆動量計算ステップは、前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合、かつ類似度の経時変化量が所定値よりも大きい場合に、前記駆動量を計算する請求項１０に記載の内視鏡の制御方法。
  14. 前記画像比較ステップで比較した双方の画像の類似度が低いと判断した場合、かつ類似度の経時変化量が所定値以下である場合に、前記記録された画像を前記撮像部による現時点での画像に書き換える第２の画像書換ステップをさらに有する請求項１３に記載の内視鏡の制御方法。
  15. 前記撮像部による現時点での画像の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップをさらに有し、
    前記特徴点抽出ステップで特徴点の量が所定量以下の場合、前記第１の駆動量計算ステップにより前記駆動量を計算し、
    前記特徴点抽出ステップで特徴点の量が所定量よりも大きい場合、前記画像比較ステップで双方の画像を比較する請求項１０から１４のいずれかに記載の内視鏡の制御方法。
JP2014030256A 2014-02-20 2014-02-20 内視鏡システム及び内視鏡の作動方法 Active JP6218634B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014030256A JP6218634B2 (ja) 2014-02-20 2014-02-20 内視鏡システム及び内視鏡の作動方法
PCT/JP2015/052799 WO2015125592A1 (ja) 2014-02-20 2015-02-02 内視鏡システム
CN201580009544.7A CN106028904B (zh) 2014-02-20 2015-02-02 内窥镜系统
EP15751956.2A EP3108795B1 (en) 2014-02-20 2015-02-02 Endoscope system and endoscope control process
US15/238,913 US10413155B2 (en) 2014-02-20 2016-08-17 Endoscope system and the method of controlling the endoscope

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014030256A JP6218634B2 (ja) 2014-02-20 2014-02-20 内視鏡システム及び内視鏡の作動方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015154803A true JP2015154803A (ja) 2015-08-27
JP6218634B2 JP6218634B2 (ja) 2017-10-25

Family

ID=53878103

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014030256A Active JP6218634B2 (ja) 2014-02-20 2014-02-20 内視鏡システム及び内視鏡の作動方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10413155B2 (ja)
EP (1) EP3108795B1 (ja)
JP (1) JP6218634B2 (ja)
CN (1) CN106028904B (ja)
WO (1) WO2015125592A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018153346A (ja) * 2017-03-16 2018-10-04 富士フイルム株式会社 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム
WO2022009712A1 (ja) * 2020-07-06 2022-01-13 ソニーグループ株式会社 医療用観察システム、制御装置、制御方法、及びプログラム
WO2022176199A1 (ja) * 2021-02-22 2022-08-25 オリンパス株式会社 手術システムおよび手術システムの制御方法

Families Citing this family (267)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US7735703B2 (en) 2007-03-15 2010-06-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Re-loadable surgical stapling instrument
US11564682B2 (en) 2007-06-04 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical stapler device
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
JP5410110B2 (ja) 2008-02-14 2014-02-05 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド Ｒｆ電極を有する外科用切断・固定器具
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US9585657B2 (en) 2008-02-15 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Actuator for releasing a layer of material from a surgical end effector
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US8857694B2 (en) 2010-09-30 2014-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge loading assembly
US9861361B2 (en) 2010-09-30 2018-01-09 Ethicon Llc Releasable tissue thickness compensator and fastener cartridge having the same
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
JP6026509B2 (ja) 2011-04-29 2016-11-16 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ
JP6105041B2 (ja) 2012-03-28 2017-03-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US9408606B2 (en) 2012-06-28 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
RU2672520C2 (ru) 2013-03-01 2018-11-15 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US10405857B2 (en) 2013-04-16 2019-09-10 Ethicon Llc Powered linear surgical stapler
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
CN106028966B (zh) 2013-08-23 2018-06-22 伊西康内外科有限责任公司 用于动力外科器械的击发构件回缩装置
US9283054B2 (en) 2013-08-23 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive displays
US9733663B2 (en) 2014-03-26 2017-08-15 Ethicon Llc Power management through segmented circuit and variable voltage protection
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10004501B2 (en) 2014-12-18 2018-06-26 Ethicon Llc Surgical instruments with improved closure arrangements
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
JP6389136B2 (ja) * 2015-03-30 2018-09-12 富士フイルム株式会社 内視鏡撮影部位特定装置、プログラム
US10213201B2 (en) 2015-03-31 2019-02-26 Ethicon Llc Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10433846B2 (en) 2015-09-30 2019-10-08 Ethicon Llc Compressible adjunct with crossing spacer fibers
JP6218991B2 (ja) 2015-11-13 2017-10-25 オリンパス株式会社 内視鏡の状態推定装置の作動方法および内視鏡システム
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
CN108882932B (zh) 2016-02-09 2021-07-23 伊西康有限责任公司 具有非对称关节运动构造的外科器械
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10368867B2 (en) 2016-04-18 2019-08-06 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockout
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
MX2019007295A (es) 2016-12-21 2019-10-15 Ethicon Llc Sistema de instrumento quirúrgico que comprende un bloqueo del efector de extremo y un bloqueo de la unidad de disparo.
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US10973516B2 (en) 2016-12-21 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical end effectors and adaptable firing members therefor
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10624635B2 (en) 2016-12-21 2020-04-21 Ethicon Llc Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors
US10603036B2 (en) 2016-12-21 2020-03-31 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument with independent pivotable linkage distal of an articulation lock
US10835245B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Method for attaching a shaft assembly to a surgical instrument and, alternatively, to a surgical robot
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
CN109996510B (zh) * 2017-03-07 2024-03-05 直观外科手术操作公司 用于控制具有可铰接远侧部分的工具的系统和方法
EP3381348A1 (de) * 2017-03-28 2018-10-03 Emmanouilidis, Nikos Medizinische vorrichtung
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11478242B2 (en) 2017-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Jaw retainer arrangement for retaining a pivotable surgical instrument jaw in pivotable retaining engagement with a second surgical instrument jaw
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10779824B2 (en) 2017-06-28 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an articulation system lockable by a closure system
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US20190192148A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 Ethicon Llc Stapling instrument comprising a tissue drive
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11877065B2 (en) 2019-06-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Image rotation in an endoscopic hyperspectral imaging system
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11229437B2 (en) 2019-06-28 2022-01-25 Cilag Gmbh International Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument
US11361176B2 (en) 2019-06-28 2022-06-14 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for compatibility detection
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
CN110505383B (zh) * 2019-08-29 2021-07-23 重庆金山医疗技术研究院有限公司 一种图像获取方法、图像获取装置及内窥镜系统
US11070745B2 (en) * 2019-10-28 2021-07-20 Karl Storz Imaging, Inc. Automatic image orientation based on use
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11304696B2 (en) * 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US20210196319A1 (en) * 2019-12-29 2021-07-01 Biosense Webster (Israel) Ltd Trocar with internal camera providing tilted view angle
US11723517B2 (en) 2019-12-31 2023-08-15 Biosense Webster (Israel) Ltd. Wiring of trocar having movable camera and fixed position sensor
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US20220031346A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with articulation joints comprising flexible exoskeleton arrangements
WO2022080141A1 (ja) * 2020-10-12 2022-04-21 富士フイルム株式会社 内視鏡撮影装置、方法およびプログラム
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11998201B2 (en) 2021-05-28 2024-06-04 Cilag CmbH International Stapling instrument comprising a firing lockout
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0926547A (ja) * 1995-07-10 1997-01-28 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡画像処理装置
JP2007151862A (ja) * 2005-12-06 2007-06-21 Olympus Corp 内視鏡装置
JP2007301378A (ja) * 2006-05-11 2007-11-22 Olympus Medical Systems Corp 治療システム及びトラカール並びに治療システムの制御方法
JP2011234871A (ja) * 2010-05-10 2011-11-24 Olympus Corp 内視鏡システム
JP2013192773A (ja) * 2012-03-21 2013-09-30 Olympus Corp 手術用映像システムおよび映像表示方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10295639A (ja) 1997-02-27 1998-11-10 Toshiba Corp 画像処理システム
JP4382894B2 (ja) 1998-12-04 2009-12-16 オリンパス株式会社 視野移動内視鏡システム
ATE532453T1 (de) * 2001-09-24 2011-11-15 Given Imaging Ltd System zur kontrolle einer vorrichtung in vivo
JP4994737B2 (ja) * 2006-07-27 2012-08-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用画像処理装置及び医療用画像処理方法
JP4961475B2 (ja) 2007-06-20 2012-06-27 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
JP5191240B2 (ja) * 2008-01-09 2013-05-08 オリンパス株式会社 シーン変化検出装置およびシーン変化検出プログラム
JP5156427B2 (ja) * 2008-02-13 2013-03-06 富士フイルム株式会社 カプセル内視鏡システム
JP2009195489A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Olympus Medical Systems Corp マニピュレータ操作システム
JP2009225933A (ja) * 2008-03-21 2009-10-08 Fujifilm Corp カプセル内視鏡システム及びカプセル内視鏡の動作制御方法
JP5904750B2 (ja) * 2011-10-14 2016-04-20 オリンパス株式会社 立体内視鏡装置
US9125612B2 (en) * 2011-10-31 2015-09-08 Volcano Corporation Devices, systems, and methods for controlling field of view in imaging systems

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0926547A (ja) * 1995-07-10 1997-01-28 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡画像処理装置
JP2007151862A (ja) * 2005-12-06 2007-06-21 Olympus Corp 内視鏡装置
JP2007301378A (ja) * 2006-05-11 2007-11-22 Olympus Medical Systems Corp 治療システム及びトラカール並びに治療システムの制御方法
JP2011234871A (ja) * 2010-05-10 2011-11-24 Olympus Corp 内視鏡システム
JP2013192773A (ja) * 2012-03-21 2013-09-30 Olympus Corp 手術用映像システムおよび映像表示方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018153346A (ja) * 2017-03-16 2018-10-04 富士フイルム株式会社 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム
WO2022009712A1 (ja) * 2020-07-06 2022-01-13 ソニーグループ株式会社 医療用観察システム、制御装置、制御方法、及びプログラム
WO2022176199A1 (ja) * 2021-02-22 2022-08-25 オリンパス株式会社 手術システムおよび手術システムの制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20160353970A1 (en) 2016-12-08
US10413155B2 (en) 2019-09-17
CN106028904B (zh) 2018-02-09
EP3108795A1 (en) 2016-12-28
CN106028904A (zh) 2016-10-12
JP6218634B2 (ja) 2017-10-25
EP3108795A4 (en) 2017-11-15
WO2015125592A1 (ja) 2015-08-27
EP3108795B1 (en) 2019-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6218634B2 (ja) 内視鏡システム及び内視鏡の作動方法
JP6257371B2 (ja) 内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法
CN110225720B (zh) 手术辅助装置、记录介质、以及手术辅助系统
JP6091410B2 (ja) 内視鏡装置の作動方法及び内視鏡システム
EP2532299B1 (en) Endoscope system and low visibility determining method
US10441132B2 (en) Method of controlling endoscopes, and endoscope system
JP6091370B2 (ja) 医療システム及び医療用器具制御方法
JP2019503766A (ja) 手術ロボットの制御のためのシステム、制御ユニット、及び方法
CN108348134B (zh) 内窥镜系统
JP7444065B2 (ja) 医療用観察システム、医療用観察装置及び医療用観察方法
WO2012108085A1 (ja) 医療機器
JP6965338B2 (ja) 医療用観察装置、制御装置、及び観察視野補正方法
JP4022114B2 (ja) 内視鏡装置
US20230148847A1 (en) Information processing system, medical system and cannulation method
EP3305161A1 (en) Endoscope system
US20190231167A1 (en) System and method for guiding and tracking a region of interest using an endoscope
US20230255442A1 (en) Continuum robot apparatuses, methods, and storage mediums
WO2020070883A1 (ja) 内視鏡システム
WO2023100234A1 (ja) 内視鏡システムおよび座標系補正方法
WO2023195326A1 (ja) 内視鏡システム、手技支援方法および手技支援プログラム
JP6385528B2 (ja) 医療システム及び医療システムの作動方法
JP2021142175A (ja) 術野監視システム
CN114650763A (zh) 信息处理装置、生成方法和生成程序
JP2023508215A (ja) 可動カメラ及び内蔵位置センサを有するトロカール

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160606

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170517

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170628

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170906

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170926

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6218634

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250