JP5904750B2 - 立体内視鏡装置 - Google Patents
立体内視鏡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5904750B2 JP5904750B2 JP2011227099A JP2011227099A JP5904750B2 JP 5904750 B2 JP5904750 B2 JP 5904750B2 JP 2011227099 A JP2011227099 A JP 2011227099A JP 2011227099 A JP2011227099 A JP 2011227099A JP 5904750 B2 JP5904750 B2 JP 5904750B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- endoscope apparatus
- stereoscopic endoscope
- angle
- subject
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00096—Optical elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0661—Endoscope light sources
- A61B1/0676—Endoscope light sources at distal tip of an endoscope
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
- G02B23/2484—Arrangements in relation to a camera or imaging device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
- A61B5/6886—Monitoring or controlling distance between sensor and tissue
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
この特許文献1の技術は、体内に挿入される挿入部の先端に配置された複数のイメージファイバの端部を変形させて、イメージファイバどうしの光軸の交差角である内向角を調節することにより、撮影される画像の立体感を変化させている。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、被写体に対する適正な立体感のある画像を簡易に取得することができる立体内視鏡装置を提供することを目的としている。
本発明は、被検体内に挿入される挿入部に、相互に間隔をあけて配置された2つの撮像素子と、該撮像素子の光軸の相対角度を変化させる角度変更機構と、前記撮像素子から被写体までの距離を検出する距離センサと、該距離センサにより検出された距離に基づいて前記角度変更機構を制御する制御部とを備え、前記角度変更機構が、前記挿入部の先端に取り付けられた少なくとも1つの揺動部材と、該揺動部材を揺動させる駆動部とを備え、前記少なくとも1つの揺動部材が、長手方向を有し、基端部において、前記挿入部の先端に該挿入部の長手方向に交差する方向に延びる軸線回りに揺動可能に取り付けられ、前記撮像素子の一方は、前記揺動部材の長手方向に対して光軸が交差するように前記揺動部材に取り付けられている立体内視鏡装置を提供する。
また、本発明によれば、前記角度変更機構が、前記挿入部の先端に、該挿入部の長手軸に交差する方向に延びる軸線回りに揺動可能に取り付けられた少なくとも1つの揺動部材と、該揺動部材を揺動させる駆動部とを備え、前記撮像素子の一方が、前記揺動部材に取り付けられていることで、角度変更機構を構成する駆動部を作動させて揺動部材を揺動させることにより、2つの撮像素子の光軸どうしの相対角度を容易に変更することができる。
このようにすることで、距離センサにより検出された距離に基づいて、撮像素子の光軸どうしの交点を被写体の表面に一致させることができ、被写体に対して適正な立体感のある画像を自動的に得ることができる。
このようにすることで、距離センサにより検出される距離が変化する毎に、撮像素子の光軸どうしの相対角度を調節し、被写体に対して適正な立体感のある画像を常に得ることができる。
このようにすることで、距離センサにより検出される距離の変化に応じて、撮像素子の光軸どうしの相対角度が頻繁に変更されることを防止して、取得される画像の変動を防止し、観察しやすさを向上することができる。
このようにすることで、挿入部と被写体との距離が増減する場合に、撮像素子の光軸どうしの相対角度が頻繁に変更されることを防止して、取得される画像の変動を防止し、観察しやすさを向上することができる。
このようにすることで、観察者が、マップ選択部によっていずれかのマップを選択することにより、被写体の種類に応じた適正な動作を角度変更機構により行うことができる。
このようにすることで、挿入部が被写体に最も近接した位置における2つの撮像素子による内向角を、マップ選択部によって選択できることになり、拡大観察する際の立体感を調節することができる。
このようにすることで、一対の揺動部材を揺動させることにより、2つの揺動部材の光軸を変位させ、2つの撮像素子の光軸どうしの相対角度を容易に変更することができる。
このようにすることで、挿入部を被検体内に挿入する際には、揺動部材を閉位置に配置して、挿入部の長手方向に沿わせることで、横断面積を小さくして挿入容易性を向上し、挿入部の先端が被検体内に挿入された後には、揺動部材を揺動させることにより開位置に配置して、撮像素子どうしの間隔を確保し、大きな内向角を形成しやすくすることができる。
このようにすることで、2つの撮像素子の光軸を、挿入部の延長上のみならず、異なる方向に向けることができ、正面視観察のみならず、斜視観察あるいは側視観察を行うことも可能となる。
このようにすることで、距離センサにより検出された距離に基づいて、駆動部の作動により一対の揺動部材を揺動させ、かつ、素子揺動機構の作動により撮像素子を揺動させることによって、2つの撮像素子の光軸どうしの各交差位置に対して異なる相対角度を実現することができる。これにより、被写体を異なる立体感で観察することが可能となる。
このようにすることで、角度変更機構の作動により揺動部材を揺動させて2つの撮像素子の光軸どうしの相対角度を調節するとともに、間隔調節機構を作動させて、撮像素子の間隔を変化させることで、2つの撮像素子の光軸どうしの各交差位置に対して異なる相対角度を実現することができる。
このようにすることで、視点の異なる複数の撮像素子により取得された複数の画像から立体画像を生成することができる。
このようにすることで、挿入部を被検体内に挿入する際に、揺動部材を閉位置に配置して横断面積を小さくても、閉位置距離センサによって揺動部材の先端から被写体までの距離を検出することができ、被検体内への挿入時に揺動部材の先端が被写体に接触することを防止できる。
このようにすることで、CO2センサによって所定以上の濃度のCO2が検出された時点で、CO2センサが被検体内に入ったこと、すなわち、CO2センサよりも先端側の揺動部材が被検体内に完全に入ったことを感知できる。
本実施形態に係る立体内視鏡装置1は、図1〜図3に示されるように、患者の体内(被検体内)に挿入可能な細長い挿入部2と、該挿入部2に接続される本体システム3とを備えている。
揺動部材5の基端部には、それぞれ、シャフト4を回転させるロータリマイクロアクチュエータ(駆動部)6が設けられている。
撮像素子7は、例えば、揺動部材5に直交する光軸7aを有するCCDあるいはCMOSイメージャである。照明素子8は、例えば、揺動部材5に交差する方向に照明光を射出するLEDである。
起動信号を受けたセンサ制御部11は、先端距離センサ10に代えて距離センサ9を駆動し、被写体Aまでの距離を検出させるようになっている。
また、揺動制御部14は、距離センサ9を構成する受光素子9bからの電圧信号が入力されると、入力された電圧信号に対応する距離dを算出して、マップ記憶部17に記憶されているマップ内のその距離dに対応する内向角αを検索し、検索された内向角αが達成されるようにロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させるようになっている。
本実施形態に係る立体内視鏡装置1を用いて体内の被写体Aを観察するには、図10に示されるように、ロータリマイクロアクチュエータ6を作動させて2つの揺動部材5を図1に実線で示される閉位置に配置した状態で、図5に示されるように、体表組織Bに貫通形成された開口部Cに配置したトラカールDの貫通孔を介して揺動部材5の先端から挿入部2を体内の空間内に挿入していく(ステップS1)。
また、距離dに応じた変化の形態が異なる複数のマップ、例えば、図11〜図15のいずれか2つ以上を記憶していてもよい。
このようにすることで、挿入部2に鉗子チャネル18が設けられている場合に、鉗子チャネル18を介して挿入部2の前方に延びる処置具19(図20参照。)を、2つの撮像素子7の光軸7aを含む平面外に配置することができる。
撮像素子揺動機構20としては、例えば、図22に示されるように、揺動部材5の長手方向に往復移動可能に配置されたラックギヤ21と、該ラックギヤ21を往復移動させるマイクロアクチュエータ22と、撮像素子7に設けられラックギヤ21に噛み合うピニオンギヤ23とを備えているものを挙げることができる。
直動機構24としては、図23(a)に示されるように、撮像素子7の移動を案内する直線ガイド25と、該直線ガイド25と平行に間隔をあけて延びる2本の送りネジ26と、該送りネジ26をその軸線回りにそれぞれ回転させるマイクロモータ27と、撮像素子7に固定され2つの送りネジ26に同時に噛み合うピニオンギヤ28とを備えたものを採用すればよい。
なお、撮像素子7のみを揺動あるいは直線移動させる場合について説明したが、撮像素子7、照明素子8および距離センサ9a,9bを一体的に揺動あるいは直線移動させるようにしてもよい。
図27および図28において、符号Hは非観察対象部位である。
この場合に、画像G1’,G2’の中心に配置する被写体Aは、手動により指定してもよいし、画像処理により形態的特徴等から自動的に設定することにしてもよい。
α 内向角(相対角度)
1 立体内視鏡装置
2 挿入部
5 揺動部材(角度変更機構)
6 ロータリマイクロアクチュエータ(駆動部、角度変更機構)
7 撮像素子
7a 光軸
9 距離センサ
10 先端距離センサ(閉位置距離センサ)
14 揺動制御部(制御部)
15 画像処理部(立体画像生成部)
17 マップ記憶部(記憶部)
20 撮像素子揺動機構(素子揺動機構、角度変更機構)
24 直動機構(間隔調節機構)
31 CO2センサ
Claims (16)
- 被検体内に挿入される挿入部に、相互に間隔をあけて配置された2つの撮像素子と、
該撮像素子の光軸の相対角度を変化させる角度変更機構と、
前記撮像素子から被写体までの距離を検出する距離センサと、
該距離センサにより検出された距離に基づいて前記角度変更機構を制御する制御部とを備え、
前記角度変更機構が、前記挿入部の先端に取り付けられた少なくとも1つの揺動部材と、該揺動部材を揺動させる駆動部とを備え、
前記少なくとも1つの揺動部材が、長手方向を有し、基端部において、前記挿入部の先端に該挿入部の長手方向に交差する方向に延びる軸線回りに揺動可能に取り付けられ、
前記撮像素子の一方は、前記揺動部材の長手方向に対して光軸が交差するように前記揺動部材に取り付けられている立体内視鏡装置。 - 前記制御部は、前記撮像素子の光軸どうしの交点が前記被写体の表面に一致するように前記角度変更機構を制御する請求項1に記載の立体内視鏡装置。
- 前記制御部が、前記距離と前記相対角度を示す情報とを対応づけたマップを記憶する記憶部を備え、前記マップに基づいて、前記距離センサにより検出された距離と対応する前記情報に示される相対角度が達成されるように前記角度変更機構を制御する請求項1または請求項2に記載の立体内視鏡装置。
- 前記マップに対応づけられている前記距離と前記相対角度を示す情報とが、前記距離に対して前記相対角度を段階的に変化させる関係を有する請求項3に記載の立体内視鏡装置。
- 前記マップに対応づけられている前記距離と前記相対角度を示す情報とが、前記距離が増大する方向に変化するときと、前記距離が減少する方向に変化するときとで、異なる距離において前記相対角度を変化させる関係を有する請求項4に記載の立体内視鏡装置。
- 前記制御部が、前記距離と前記情報との対応関係の異なる複数の前記マップを備え、
観察者に、いずれかの前記マップを選択させるマップ選択部を備える請求項3に記載の立体内視鏡装置。 - 複数の前記マップは、前記距離が最小のときの前記相対角度が異なる請求項6に記載の立体内視鏡装置。
- 前記角度変更機構が、一対の前記揺動部材を備え、
各前記撮像素子が、各前記揺動部材に取り付けられている請求項1から請求項7のいずれかに記載の立体内視鏡装置。 - 前記駆動部が、一対の前記揺動部材を、前記挿入部の長手軸に沿う方向に延びて相互に近接する閉位置と、前記挿入部の長手軸に交差する方向に延びて相互に離間する開位置との間で揺動させる請求項8に記載の立体内視鏡装置。
- 前記駆動部が、各前記揺動部材を独立して揺動させる請求項8または請求項9に記載の立体内視鏡装置。
- 前記角度変更機構が、前記揺動部材の揺動平面内において、該揺動部材に対して前記撮像素子を揺動させる素子揺動機構を備える請求項1から請求項10のいずれかに記載の立体内視鏡装置。
- 前記撮像素子の間隔を変化させる間隔調節機構を備える請求項11に記載の立体内視鏡装置。
- 前記間隔調節機構により前記撮像素子の間隔を変化させて異なる間隔で取得された複数の画像に基づいて立体画像を生成する立体画像生成部を備える請求項12に記載の立体内視鏡装置。
- 前記揺動部材が閉位置に配置されているときに、該揺動部材の先端から前記被写体までの距離を検出する閉位置距離センサを備える請求項9に記載の立体内視鏡装置。
- 前記挿入部に、前記揺動部材より基端側に、CO2センサを備える請求項9に記載の立体内視鏡装置。
- 各前記撮像素子は、前記一対の揺動部材が前記挿入部の長手軸に沿う方向に配置されているときに互いに対向する各揺動部材の面に設けられている請求項8に記載の立体内視鏡装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011227099A JP5904750B2 (ja) | 2011-10-14 | 2011-10-14 | 立体内視鏡装置 |
CN201280049606.3A CN103857320B (zh) | 2011-10-14 | 2012-10-11 | 立体内窥镜装置 |
EP12839464.0A EP2765899B1 (en) | 2011-10-14 | 2012-10-11 | Stereoscopic endoscope device |
PCT/JP2012/076871 WO2013054944A1 (en) | 2011-10-14 | 2012-10-11 | Stereoscopic endoscope device |
US14/247,787 US9510736B2 (en) | 2011-10-14 | 2014-04-08 | Stereoscopic endoscope device having mechanism that changes an angle between optical axes of two imaging sensors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011227099A JP5904750B2 (ja) | 2011-10-14 | 2011-10-14 | 立体内視鏡装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013085615A JP2013085615A (ja) | 2013-05-13 |
JP2013085615A5 JP2013085615A5 (ja) | 2014-10-02 |
JP5904750B2 true JP5904750B2 (ja) | 2016-04-20 |
Family
ID=48081984
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011227099A Active JP5904750B2 (ja) | 2011-10-14 | 2011-10-14 | 立体内視鏡装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9510736B2 (ja) |
EP (1) | EP2765899B1 (ja) |
JP (1) | JP5904750B2 (ja) |
CN (1) | CN103857320B (ja) |
WO (1) | WO2013054944A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5973727B2 (ja) * | 2011-12-28 | 2016-08-23 | オリンパス株式会社 | 立体内視鏡装置、立体内視鏡システムおよび立体内視鏡ロボット |
JP5949592B2 (ja) | 2013-02-14 | 2016-07-06 | ソニー株式会社 | 内視鏡及び内視鏡装置 |
JP6218634B2 (ja) * | 2014-02-20 | 2017-10-25 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム及び内視鏡の作動方法 |
US10285765B2 (en) * | 2014-05-05 | 2019-05-14 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical device |
US20150346115A1 (en) * | 2014-05-30 | 2015-12-03 | Eric J. Seibel | 3d optical metrology of internal surfaces |
JP6687642B2 (ja) * | 2015-12-07 | 2020-04-28 | 京セラ株式会社 | トロカール |
CN105902253A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-08-31 | 深圳市鹏瑞智能图像有限公司 | 一种内窥镜插入控制方法及系统 |
JP6206540B2 (ja) * | 2016-06-09 | 2017-10-04 | ソニー株式会社 | 内視鏡及び内視鏡装置 |
JP6602979B2 (ja) * | 2016-07-11 | 2019-11-06 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
WO2018081431A1 (en) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | Aferzon Medical, LLC | Electronic adaptor for stereoscopic field of view through a port |
EP3668367A4 (en) * | 2017-08-16 | 2021-08-04 | Covidien LP | ENDOSCOPIC SYSTEM |
JP2023504626A (ja) | 2019-12-03 | 2023-02-06 | ボストン サイエンティフィック サイムド,インコーポレイテッド | 光源と、センサによる光の検出に基づいてセンサを移動させる手段とを有する医療撮像装置を備える医療システム |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3520587A (en) * | 1967-03-29 | 1970-07-14 | Olympus Optical Co | Stereoscopic endoscope |
US5305121A (en) * | 1992-06-08 | 1994-04-19 | Origin Medsystems, Inc. | Stereoscopic endoscope system |
US6450950B2 (en) * | 1992-11-12 | 2002-09-17 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Endoscope having stereo-lateral-view optics |
JPH06261860A (ja) * | 1993-03-12 | 1994-09-20 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡の映像表示装置 |
JP3779342B2 (ja) | 1994-09-22 | 2006-05-24 | テルモ株式会社 | 撮像装置 |
JPH08116553A (ja) * | 1994-10-17 | 1996-05-07 | Minolta Co Ltd | 立体視システム |
US5976076A (en) * | 1995-02-22 | 1999-11-02 | Kolff; Jack | Stereo laparoscope with synchronized optics |
US6066090A (en) * | 1997-06-19 | 2000-05-23 | Yoon; Inbae | Branched endoscope system |
JPH11341522A (ja) * | 1998-05-22 | 1999-12-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | 立体画像撮影装置 |
JP2000308090A (ja) * | 1999-04-19 | 2000-11-02 | Telecommunication Advancement Organization Of Japan | 映像表示処理装置及び映像撮影処理装置並びにカメラ制御装置 |
US8562516B2 (en) * | 2004-04-14 | 2013-10-22 | Usgi Medical Inc. | Methods and apparatus for obtaining endoluminal access |
US20060009679A1 (en) * | 2004-07-08 | 2006-01-12 | Pentax Corporation | Electronic endoscope system capable of detecting inserted length |
JP3802912B2 (ja) * | 2004-09-17 | 2006-08-02 | テルモ株式会社 | 撮像装置 |
US8105233B2 (en) | 2007-10-24 | 2012-01-31 | Tarek Ahmed Nabil Abou El Kheir | Endoscopic system and method for therapeutic applications and obtaining 3-dimensional human vision simulated imaging with real dynamic convergence |
US20100256450A1 (en) * | 2008-10-24 | 2010-10-07 | Seung Wook Choi | Laparoscope and setting method thereof |
US8448636B2 (en) * | 2008-12-31 | 2013-05-28 | Manu B. Singh | Methods and apparatus for safe application of an intubation device |
JP5396121B2 (ja) * | 2009-03-26 | 2014-01-22 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、画像処理プログラムおよび画像処理装置の作動方法 |
US8602980B2 (en) * | 2010-06-11 | 2013-12-10 | The Hospital For Sick Children | Folding endoscope and method of using the same |
BR112013013565B1 (pt) * | 2010-12-02 | 2021-11-23 | Ultradent Products Inc | Sistema e método de visualização e rastreamento de imagens de vídeo estereoscópicas |
-
2011
- 2011-10-14 JP JP2011227099A patent/JP5904750B2/ja active Active
-
2012
- 2012-10-11 EP EP12839464.0A patent/EP2765899B1/en active Active
- 2012-10-11 WO PCT/JP2012/076871 patent/WO2013054944A1/en active Application Filing
- 2012-10-11 CN CN201280049606.3A patent/CN103857320B/zh active Active
-
2014
- 2014-04-08 US US14/247,787 patent/US9510736B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20140221748A1 (en) | 2014-08-07 |
EP2765899A4 (en) | 2015-07-15 |
EP2765899A1 (en) | 2014-08-20 |
WO2013054944A1 (en) | 2013-04-18 |
CN103857320B (zh) | 2017-05-17 |
EP2765899B1 (en) | 2018-03-21 |
US9510736B2 (en) | 2016-12-06 |
JP2013085615A (ja) | 2013-05-13 |
CN103857320A (zh) | 2014-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5904750B2 (ja) | 立体内視鏡装置 | |
JP2013085615A5 (ja) | ||
JP5919533B2 (ja) | 内視鏡およびこれを備えた内視鏡システム | |
US5558619A (en) | Endoscope system with automatic control according to movement of an operator | |
US7601119B2 (en) | Remote manipulator with eyeballs | |
JP5973727B2 (ja) | 立体内視鏡装置、立体内視鏡システムおよび立体内視鏡ロボット | |
EP1854420B1 (en) | Treatment system and trocar | |
JP6076492B2 (ja) | 立体視内視鏡 | |
JP7460631B2 (ja) | デュアル画像センサを有する内視鏡 | |
JP6019026B2 (ja) | 立体内視鏡 | |
JP6553130B2 (ja) | ステレオビデオ内視鏡の光学系と、ステレオビデオ内視鏡とステレオビデオ内視鏡の光学系を操作するための方法 | |
US6767321B2 (en) | Stereo laparoscope with discrete working distance | |
JPH10309258A (ja) | 体腔内観察装置 | |
WO2015141483A1 (ja) | 内視鏡システム | |
JP2002017752A (ja) | 内視鏡外科手術システム | |
CN112022056A (zh) | 成像系统和观测方法 | |
JP3816599B2 (ja) | 体腔内処置観察システム | |
JPH0919403A (ja) | 内視鏡用デバイスおよび内視鏡装置 | |
JP2014140593A (ja) | 立体内視鏡装置 | |
KR101211353B1 (ko) | 경사 회전축을 구비한 3차원 영상데이터를 제공하는 내시경 | |
WO2022269992A1 (ja) | 医療用観察システム、情報処理装置及び情報処理方法 | |
JPH0882752A (ja) | 立体内視鏡 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140815 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150818 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151009 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160223 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160315 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |