JP6562442B2 - 内視鏡挿入状態観測装置 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡の挿入状態を観測する内視鏡挿入状態観測装置に関する。

従来より、細長の挿入部を屈曲した体腔内に挿入することにより、体表面を切開することなく体腔内深部の臓器などを観察したり、必要に応じて内視鏡挿入部の処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種の治療や処置などを実現した医療用の内視鏡が広く利用されている。

被検体となる体腔内の管腔は、例えば大腸や小腸等のように曲がっていることから、内視鏡挿入部が管腔のどの位置まで挿入されているか、また内視鏡挿入部がどのような形状になっているかが判明すると、内視鏡による観察処置の操作性が向上する。

そこで、内視鏡挿入時において屈曲状態等を知ることができる装置として、ソースコイル等を用いて内視鏡の挿入形状を検出する内視鏡形状検出装置が提案されている。例えば、特許文献１においては、内視鏡挿入部のいずれの箇所において挿入が阻害されているかをディスプレイの画面上に表示する技術が提案されている。

ところで、術者又は介助者（以下、術者等という）は、内視鏡挿入部を手によって体腔内へと押し込むようにして前進させる作業を行う。しかし、内視鏡挿入部が挿入される体腔内の管路は弾力性を有しており、管路の屈曲部分等において、内視鏡挿入部を押し込む力によって管路が撓み、内視鏡挿入部が円滑に前進しないことがある。

このような場合に内視鏡挿入部を円滑に進行させる手技として、用手圧迫法が採用されることがある。用手圧迫法は、例えば術者等が被検者の体外から腹壁を圧迫することで、管路内の内視鏡挿入部の進行方向を変化させて、内視鏡挿入部を円滑に前進し得るよう補助する挿入支援方法である。

この用手圧迫法による手技を行う場合には、内視鏡挿入部の位置に応じた適切な部位を圧迫する必要がある。そこで、術者等は、特許文献１の装置等を利用して、ディスプレイの画面上に表示された内視鏡の挿入形状を観察することで、用手圧迫法の効果を得るために必要な圧迫位置を認識する。

特開２００６−２８８７５２号公報 特開２００６−３１４７１１号公報

しかしながら、用手圧迫法による手技の実行時に、特許文献１の技術を利用して内視鏡挿入部の挿入形状等を認識するためには、ディスプレイの表示画面と被検体とを交互に見る必要があり、手技の進行が円滑に行われない。なお、特許文献２においては、内視鏡挿入部の位置情報を検出可能にしたコルセットを被検体に装着することで、用手圧迫法等の手技を容易にした技術が開示されている。

しかしながら、特許文献２の装置は、被検体にコルセットを巻回する必要があり、コルセットによって手技の自由度が損なわれると共に、装置規模が増大するという問題がある。

本発明は、簡単な構成で且つ容易に内視鏡挿入部の位置を確認することができる内視鏡挿入状態観測装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様による内視鏡挿入状態観測装置は、被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられて送信信号を発生する送信信号発生部と、前記送信信号を受信する受信部を有し、前記被検体外部に移動自在に配置される位置検出部と、前記受信部の受信結果に基づいて前記送信信号発生部と前記受信部との間の位置関係を求め、求めた位置関係に基づいて前記送信信号発生部と前記受信部との間の距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部が算出した前記送信信号発生部と前記受信部との間の位置関係に基づいて前記内視鏡挿入部の挿入形状を示す２次元画像及び前記挿入形状を示す２次元画像に対する前記受信部の位置を示す２次元画像を生成する描画処理部と、前記距離算出部が算出した距離に関する情報を提示する提示部と、前記描画処理部が生成した２次元画像を表示する表示制御部と、を具備する。

本発明によれば、簡単な構成で且つ容易に内視鏡挿入部の位置を確認することができるという効果を有する。

本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡挿入状態観測装置を含む医療システムの全体構成を示す構成図。 図１中のプローブ２１の具体的な構成を示すブロック図。 図１中の受信ユニット４１の具体的な構成を示すブロック図。 図１中のプレート５１の具体的な構成を示すブロック図。 図１中のマーカー３１の具体的な構成を示すブロック図。 図１中の制御ユニット６０の具体的な構成を示すブロック図。 位置推定アルゴリズムを説明するためのフローチャート。 モニタ８の画面上に表示される挿入形状画像を示す説明図。 表示部３３として４個のＬＥＤランプ３５ａを採用した場合におけるマーカー３１の外観を示す説明図。 本発明の第２の実施の形態において採用される動作フローを示すフローチャート。 表示部３３としてＬＣＤを採用した場合におけるマーカー３１の外観を示す説明図。 第３の実施の形態において採用されるマーカーを示すブロック図。 第３の実施の形態の動作を説明するための説明図。 第３の実施の形態の動作を説明するための説明図。 本発明の第４の実施の形態を示す説明図。 第４の実施の形態の変形例を示す説明図。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡挿入状態観測装置を含む医療システムの全体構成を示す構成図である。また、図２乃至図６はそれぞれ図１中のプローブ２１、受信ユニット４１、プレート５１、マーカー３１及び制御ユニット６０の具体的な構成を示すブロック図である。

医療システム１は、内視鏡装置２と内視鏡挿入状態観測装置３とを含んで構成されている。内視鏡装置２は、内視鏡５と、プロセッサ６と、モニタ７とを含む。内視鏡５は、被検体である患者Ｐの体腔内に挿入される細長で可撓性を有する挿入部１１と、挿入部１１の基端に接続され、各種操作器が設けられた操作部１２と、プロセッサ６と接続するための操作部１２から延出するケーブル１３とを有している。図１は、挿入部１１が、検査用のベッドＢ上に横たわる患者Ｐの肛門から大腸内に挿入されている状態を示している。

プロセッサ６は、内視鏡５の挿入部１１の先端部から照明光を出射するための図示しない光源を有している。光源からの照明光は、挿入部１１の先端部から被検体に照射され、被検体からの戻り光が、挿入部１１の先端部に配置された撮像素子によって受光される。撮像素子は、プロセッサ６によって駆動制御されて、被写体光学像を画像信号に変換してプロセッサ６に出力する。プロセッサ６は図示しない画像信号処理部を有しており、この画像信号処理部は撮像素子からの画像信号を受信して信号処理を行い、信号処理後の内視鏡画像をモニタ７に出力する。こうして、モニタ７の画面上に内視鏡画像が表示される。

挿入部１１の先端には湾曲部が設けられており、この湾曲部は、操作部１２に設けられた湾曲ノブ１２ａによって湾曲駆動されるようになっている。術者は、湾曲ノブ１２ａを操作して湾曲部を湾曲させながら、挿入部１１を体腔内へ押し込むことができる。

本実施の形態においては、挿入部１１の挿入状態を観測するための内視鏡挿入状態観測装置３は、制御ユニット６０と、挿入状態検出用のプローブ２１とマーカー３１とによって構成される。また、内視鏡挿入状態観測装置３は、挿入部１１の挿入形状を検出するための受信ユニット４１及びプレート５１を更に備えていてもよい。

制御ユニット６０とプローブ２１、マーカー３１、受信ユニット４１及びプレート５１とは、それぞれケーブル２１ａ，３１ａ，４１ａ，５１ａを介して相互に接続されており、プローブ２１、マーカー３１、受信ユニット４１及びプレート５１は、制御ユニット６０によって駆動が制御される。プローブ２１は、後述するように、挿入部１１の体内における挿入位置に応じた磁界を伴う電磁波を周囲に放射し、受信ユニット４１はプローブ２１が放射した磁界を検出して検出結果を制御ユニット６０に送信する。これにより、制御ユニット６０は挿入部１１の挿入形状を求めて、挿入形状に応じた画像（挿入形状画像）生成してケーブル８ａを介してモニタ８に出力する。モニタ８は入力された挿入形状画像を画面上に表示するようになっている。

挿入形状画像は、挿入部１１の挿入形状に相似した形状を有するが、患者Ｂと挿入部１１との位置関係は不明である。内視鏡挿入時には、挿入部１１の挿入を容易とするために、患者Ｂは「側臥位」や「仰臥位」等に体位を変える。そうすると、受信ユニット４１と患者Ｂとの位置関係がずれ表示方向が変化するので、モニタ８に表示される挿入形状画像の向きを把握しにくくなる。そこで、モニタ８の画面上に一定の向きの挿入形状画像を表示するために、患者Ｐに対して位置が固定されたプレート５１が採用される。患者Ｐの腹部にはベルト５１ｂが巻かれており、このベルト５１ｂにプレート５１を装着することで、患者Ｐに対して固定した位置にプレート５１が配置されるようになっている。

プレート５１は、プレート５１の位置及び向きに応じた磁界を伴う電磁波を周囲に放射しており、受信ユニット４１はプレート５１からの磁界も検出して検出結果を制御ユニット６０に送信するようになっている。制御ユニット６０は、プローブ２１の放射磁界の検出結果とプレート５１の放射磁界の検出結果に基づいて、患者Ｂの向きに拘わらず患者Ｂを一定の方向から見た挿入形状画像をモニタ８の画面上に表示させる。これにより、術者等は、モニタ８に表示された挿入形状画像によって、患者Ｐの体内における挿入部１１の進行を容易に把握することが可能となる。

本実施の形態においては、マーカー３１は、術者等が例えば把持可能な形状及びサイズに構成されており、患者Ｐの体外において術者等の手の動きに応じて移動自在である。マーカー３１は、プローブ２１が放射した磁界を検出して検出結果を制御ユニット６０に送信することができるようになっている。制御ユニット６０は、マーカー３１の検出結果に基づいて、挿入部１１の体内における挿入位置とマーカー３１の配置位置との位置関係を相対的に求めると共に、求めた位置関係に基づいて挿入部１１とマーカー３１との間の距離を算出する。制御ユニット６０は、算出した距離に関する情報をマーカー３１に出力する。

本実施の形態におけるマーカー３１には、後述するように、表示部３３が設けられており、制御ユニット６０から挿入部１１との距離に関する情報が与えられて、この情報に基づく表示（距離表示）を表示することができるようになっている。この距離表示によって、術者等は挿入部１１の各部（例えば先端部）のだいたいの位置を認識することができるようになっている。従って、例えば用手圧迫法の手技の途中において術者等はモニタ８によって挿入部１１の位置確認を行う必要はなく、被検体の例えば腹部の所定位置に近接させたマーカー３１に設けられた表示部３３の距離表示によって挿入部１１の位置を推測することができ、手技を円滑に進めることができる。

次に、図２乃至図６を参照して内視鏡挿入状態観測装置３の各部の具体的な構成について説明する。

図６に示す制御ユニット６０は、駆動及び処理部６１、送信部７１並びに受信部８１によって構成されている。駆動及び処理部６１の制御部６２は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成されており、記憶部６９に記憶されたプログラムに基づいて、制御ユニット６０の全体を制御する。なお、記憶部６９には、制御部６２の処理を記述したプログラムだけでなく後述する位置推定アルゴリズムにおいて用いるデータ等も記憶されている。

制御部６２は、バス６５を介してコイル駆動制御部６３に接続されており、コイル駆動制御部６３を制御する。コイル駆動制御部６３は、例えばＦＰＧＡ等によって構成されており、制御部６２に制御されて、プローブ２１、マーカー３１及びプレート５１において発生させる磁界の元となる波形データ及びクロックを生成する。

コイル駆動制御部６３は、プローブ２１用の波形データ及びクロックをデジタル／アナログ変換器（以下、ＤＡＣという）及びローパスフィルタ（以下、ＬＰＦという）を介して定電流変換回路７３ａに与える。同様に、コイル駆動制御部６３は、プレート５１用の波形データ及びクロックをＤＡＣ及びＬＰＦを介して定電流変換回路７３ｂに与え、マーカー３１用の波形データ及びクロックをＤＡＣ及びＬＰＦを介して定電流変換回路７３ｃに与える。

このように、コイル駆動制御部６３からの波形データは、ＤＡＣによってアナログ信号に変換された後、ＬＰＦによって高域成分が除去された後定電流変換回路７３ａ〜７３ｃに供給される。ＤＡＣの分解能によってはＤＡＣの出力に波形歪が生じていることがあり、ＬＰＦはこの波形歪を除去するために用いられる。波形歪を除去することで、位置推定に際して位置推定精度を向上させることができる。

定電流変換回路７１ａ〜７３ｃは、入力された信号に基づいて、例えば９〜１２ＫＨｚで約３００ｍＡの定電流の正弦波を生成する。定電流変換回路７３ａ，７３ｂからの正弦波はそれぞれ駆動コイル切り替え部７４，７５に供給される。また、定電流変換回路７３ｃからの正弦波はインタフェース（以下、Ｉ／Ｆという）７６ｃを介してマーカー３１に供給される。

後述するように、プローブ２１には複数のコイルが設けられている。駆動コイル切り替え部７４は、プローブ２１の各コイルに個別に正弦波を供給するように、定電流変換回路７３ａの出力を各コイル用の信号線に振り分け、Ｉ／Ｆ７６ａを介してプローブ２１に出力する。駆動コイル切り替え部７４による振り分けは、コイル駆動制御部６３によって制御されるようになっている。即ち、制御部６２において、プローブ２１のいずれのコイルに正弦波を供給するかを制御することができる。

プローブ２１は、図２に示すように、挿入部１１内の図示しない処置具挿通チャンネル内に挿入される。プローブ２１にはそのプローブ軸に沿って例えば所定の間隔で複数の送信コイル２２−１，２２−２，…（以下、個々を区別する必要がない場合には単に送信コイル２２という）が取り付けられている。プローブ２１を処置具挿通チャンネル内に挿通して、プローブ２１の先端或いは後端を固定することにより、挿入部１１の軸方向に所定の間隔で複数の送信コイル２２−１，２２−２，…が配置されることになる。

各送信コイル２２は、Ｉ／Ｆ２３を介して制御ユニット６０のＩ／Ｆ７６ａから高周波の正弦波がそれぞれ供給されるようになっている。各送信コイル２２は高周波正弦波が印加されることで、磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。なお、制御ユニット６０は、適宜の時間間隔、例えば数十ｍ秒間隔で、各送信コイル２２−１，２２−２，…を順次駆動することができる。また、制御ユニット６０の制御部６２は、各送信コイル２２−１，２２−２，…が磁界を発生するタイミングを個別に指定することができる。

また、後述するように、プレート５１にも複数のコイルが設けられている。駆動コイル切り替え部７５は、プレート５１の各コイルに個別に正弦波を供給するように、定電流変換回路７３ｂの出力を各コイル用の信号線に振り分け、Ｉ／Ｆ７６ｂを介してプレート５１に出力する。駆動コイル切り替え部７５による振り分けは、コイル駆動制御部６３によって制御されるようになっている。即ち、制御部６２において、プレート５１のいずれのコイルに正弦波を供給するかを制御することができる。

図４に示すプレート５１には、３つの送信コイル５２ａ，５２ｂ，５２ｃ（以下、個々を区別する必要がない場合には単に送信コイル５２という）が設けられている。各送信コイル５２は、制御ユニット６０のＩ／Ｆ７６ｂから高周波の正弦波が供給されるようになっている。各送信コイル５２は高周波正弦波が印加されることで、磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。制御ユニット６０の制御部６２は、各送信コイル５２ａ〜５２ｃが磁界を発生するタイミングを個別に指定することができる。

図５に示すマーカー３１には、送信コイル３４が設けられている。送信コイル３４は、制御ユニット６０のＩ／Ｆ７６ｃから高周波の正弦波が印加されることで、磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。制御ユニット６０の制御部６２は、送信コイル３４が磁界を発生するタイミングを指定することができる。なお、マーカー３１には送信コイル３４が設けられている例を示したが、送信コイル３４は本実施の形態において必須の構成ではない。

図３に示す受信ユニット４１は、患者Ｐの体外における所定の位置に配置され、受信３軸コイル４２ａ〜４２ｄ（以下、個々を区別する必要がない場合には単に受信３軸コイル４２という）を有する。なお、図３では４個の受信３軸コイル４２ａ〜４２ｄを用いる例を示しているが、受信３軸コイル４２の数は適宜変更可能である。受信３軸コイル４２は、周囲の磁界の大きさを検出し検出結果をＩ／Ｆ４３を介して出力する。Ｉ／Ｆ４３は、受信３軸コイル４２の検出結果を制御ユニット６０の受信部８１のＩ／Ｆ８２ａに出力する。

なお、受信３軸コイルは、それぞれのコイル面が直交するように３方向にそれぞれ巻回された３つのコイルによって構成され、各コイルはそのコイル面に直交する軸方向成分の磁界の強度に比例した信号を検出するものである。

受信３軸コイル４２は、９〜１２ＫＨｚで変化する磁界を減衰なく受信するために最適な巻き数及びインピーダンスに構成されており、発生している磁界を受信して電圧信号に変換し、検出結果として出力するようになっている。

図３の例では４つの受信３軸コイル４２を用いた例を示しており、合計１２個のコイルの出力が制御ユニット６０のＩ／Ｆ８２ａからそれぞれＬＰＦ群８３ａ、増幅器（以下、ＡＭＰという）群８４ａ及びアナログ／デジタル変換器（以下、ＡＤＣという）群８５ａの各ＬＰＦ，ＡＭＰ，ＡＤＣを介して位置推定演算処理部６４に供給される。

受信３軸コイル４２において発生した起電圧は、極めて微弱である。このため、受信部８１においては、ＬＰＦ群８３ａによって必要な信号以外（外乱ノイズ）を除去し、ＡＭＰ群によって約１０００倍に増幅した後、ＡＤＣ群においてデジタル信号に変換するようになっている。

図５に示すマーカー３１は、２つの受信３軸コイル３２ａ，３２ｂ（以下、個々を区別する必要がない場合には単に受信３軸コイル３２という）を有する。なお、図３では２個の受信３軸コイル３２ａ，３２ｂを用いる例を示しているが、受信３軸コイル３２の数は２個以上であればよく、また、３軸コイルでなくてもよい。受信３軸コイル３２は、互いに直交する３方向について周囲の磁界の大きさを検出し検出結果を、制御ユニット６０の受信部８１のＩ／Ｆ８２ｂに出力する。

なお、受信３軸コイル３２においても、９〜１２ＫＨｚで変化する磁界を減衰なく受信するために最適な巻き数及びインピーダンスに構成されており、発生している磁界を受信して電圧信号に変換し、検出結果として出力するようになっている。

図５の例では２つの受信３軸コイル３２ａ，３２ｂを用いた例を示しており、２つの受信３軸コイル３２の各３個ずつのコイルの出力がＩ／Ｆ８２ｂからそれぞれＬＰＦ群８３ｂ、ＡＭＰ群８４ｂ及びＡＤＣ群８５ｂの各ＬＰＦ，ＡＭＰ，ＡＤＣを介して位置推定演算処理部６４に供給される。

コイル駆動制御部６３は、制御部６２に制御されて、プローブ２１の送信コイル２２、マーカー３１の送信コイル３４及びプレート５１の送信コイル５２の駆動順番及び駆動タイミングを制御しており、駆動順番及び駆動タイミングの情報を位置推定演算処理部６４に通知するようになっている。これにより、位置推定演算処理部６４は、受信部８１によって受信した信号が、いずれの送信コイルの放射磁界に基づくものかを認識することができる。

位置推定演算処理部６４は、例えばＤＳＰによって構成されており、公知の位置推定アルゴリズムに基づいて、受信部８１のＩ／Ｆ８２ａを介して受信した信号から、各送信コイル２２，５２の受信３軸コイル３２に対する位置座標を算出する。位置推定演算処理部６４による位置座標の算出結果は描画処理部６６に供給される。描画処理部６６は、各送信コイル２２の位置座標を連結して線状の画像を生成し、挿入形状画像としてモニタ８に出力する。また、描画処理部６６は、送信コイル５２の位置座標に対応する画像を生成し、マーカー３１の位置画像としてモニタ８に出力する。

同様に、位置推定演算処理部６４は、公知の位置推定アルゴリズムに基づいて、受信部８１のＩ／Ｆ８２ｂを介して受信した信号から、各送信コイル２２の受信３軸コイル３２に対する位置座標を算出する。位置推定演算処理部６４による位置座標の算出結果は制御部６２に供給される。制御部６２は、各送信コイル２２の位置と受信３軸コイル３２の位置との位置関係を求める。制御部６２は、この位置関係に基づいて送信コイル２２と受信３軸コイル３２との間の距離を算出する。

なお、制御部６２は、位置推定演算処理部６４によって求められた受信ユニット４１を基準とした送信コイル２２，５２の位置座標から、送信コイル２２，５２間の距離を算出することも可能である。

制御部６２は、算出して得た距離の情報を表示制御部６７に出力する。表示制御部６７は、制御部６２から与えられた距離情報を表示するための表示データを生成してＩ／Ｆ６８を介してマーカー３１に出力するようになっている。

Ｉ／Ｆ６８からの表示データは、マーカー３１の表示部３３に与えられる。表示部３３は、表示データに基づいて、送信コイル２２と受信３軸コイル３２との間の距離又は送信コイル２２，５２間の距離を表示する。例えば、表示部３３は、ＬＣＤやＬＥＤ等によって構成することができる。表示部３３をＬＣＤによって構成した場合には、表示部３３は、例えば距離を示す数値をＬＣＤの画面上に表示してもよい。また、表示部３３をＬＥＤによって構成した場合には、表示部３３は、例えば距離に応じて明るさ、色、点灯個数、点滅時間等を変化させることで、術者に距離を提示してもよい。

なお、マーカー３１は距離を表示する表示部３３を有するものとして説明したが、マーカー３１又は術野内スピーカを設けて、術者に音又は音声によって距離を提示するようにしてもよい。例えば、距離に応じて、音の音量、音色、長短、和音やこれらの組み合わせを変更することで、距離を術者に提示するようにしてもよく、距離の数字を音声によって提示するようにしてもよい。

次に、このように構成された実施の形態の動作について図７乃至図９を参照して説明する。図７は位置推定アルゴリズムを説明するためのフローチャートであり、図８はモニタ８の画面上に表示される挿入形状画像を示す説明図である。

術者等は、ベッドＢに横たわった患者Ｐの肛門から内視鏡５の挿入部１１を挿入する。内視鏡挿入状態観測装置３は、所定の時間間隔で、挿入部１１に内蔵されたプローブ２１の複数個の送信コイル２２の３次元位置座標を求める。即ち、制御ユニット６０の駆動及び処理部６１は、送信部７１を制御して、プローブ２１の送信コイル２２−１，２２−２，…に対して、それぞれ所定のタイミングで高周波信号を供給させる。

高周波信号が供給された送信コイル２２−１，２２−２，…は、磁界を伴う電磁波を発生する。この磁界は、受信ユニット４１の各受信３軸コイル３２において受信され、磁界強度に応じた検出結果が制御ユニット６０の受信部８１を介して取り込まれる。位置推定演算処理部６４は、コイル駆動制御部６３から各送信コイル２２−１，２２−２，…の駆動タイミングの情報が与えられており、各送信コイル２２−１，２２−２，…毎に受信３軸コイル３２の検出結果から、公知の位置推定アルゴリズムに従って、各送信コイル２２−１，２２−２，…の３次元位置座標を求める。

この位置座標は描画処理部６６に供給され、描画処理部６６は、位置座標に基づいて挿入形状画像を生成する。プローブ２１は挿入部１１の処置具挿通チャンネルに挿入されており、各送信コイル２２は挿入部１１の形状に沿って所定間隔の既知の位置に配置される。即ち、各送信コイル２２の位置は挿入部１１の離散的な位置を示している。描画処理部６６は、この離散的な位置を補間することで、挿入部１１の概略形状に対応する挿入形状画像を生成することができる。描画処理部６６は、生成した挿入形状画像をモニタ８に与えて表示させる。

図８はモニタ８の画面８ｂ上に、挿入形状画像８ｃが表示されていることを示している。術者等はモニタ８の挿入形状画像８ｃを観察することによって、挿入部１１の挿入状態を把握することができる。

ここで、術者等は、挿入部１１を円滑に進行させるために、用手圧迫法による手技を行うものとする。この手技の場合には、術者等は、患者Ｐの腹部に対して処置を行うので、なるべくならば視線を腹部から離さずに手技を行った方がよい。そこで、このような場合には、術者等は、マーカー３１を把持して、挿入部１１が挿入されていると考えられる位置近傍に配置する。本実施の形態における内視鏡挿入状態観測装置３は、マーカー３１の受信３軸コイル３２の位置とプローブ２１の送信コイル２２の位置との関係を求めて、受信３軸コイル３２と送信コイル２２との間の距離を算出し、マーカー３１によって距離に応じた提示を行うことができる。即ち、本実施の形態においては、術者等は、腹部近傍に配置したマーカー３１によって送信コイル２２までの距離を認識することができ、マーカー３１を適宜移動させることで、挿入部１１の挿入状態を把握することが可能である。従って、術者等は、視線を大きく移動させることなく、挿入部１１の挿入位置を把握して、手技を行うことができる。

次に、図７を参照して、マーカー３１の受信３軸コイル３２の位置とプローブ２１の送信コイル２２の位置との位置関係を求める位置推定アルゴリズムについて説明する。なお、図７の位置推定アルゴリズムは、特許第５２３１６８１号において開示された発明に基づくものであり、受信ユニット４１の受信３軸コイル４２とプローブ２１の送信コイル２２との位置関係を求める位置推定アルゴリズムにも用いることができる。

位置推定演算処理部６４は、制御部６２に制御されて、図７のフローに従って位置推定演算を行う。受信３軸コイル３２に発生する起電力は、送信コイル２２の位置座標と向きに基づくものとなる。図７に示す位置推定アルゴリズムは、予め送信コイル２２が取り得る位置の複数の候補（以下、探索点という）を設定し、各探索点に送信コイル２２が位置すると仮定した場合に受信３軸コイル３２に発生する起電圧を推定し、実際の受信３軸コイル３２に生じる起電圧との比較によって、送信コイル２２が位置する探索点を推定するものである。言い換えると、この位置推定アルゴリズムの目的は、探索点の座標及び各探索点に送信コイル２２が位置する場合の送信コイルの向きを示すベクトルを未知数とする非線形連立方程式を解くことである。

先ず、位置推定演算処理部６４は、図７のステップＳ１においてアルゴリズムの解の候補である探索点の生成を行う。探索点は、受信３軸コイル３２の磁界の検出範囲内において、複数の座標位置に設定される。この座標位置に関する情報は、記憶部６９に記憶される。

次に、位置推定演算処理部６４は、ステップＳ２において、各探索点の座標にそれぞれ対応した各係数行列を求める。各係数行列は、各探索点上に送信コイル２２が位置すると仮定した場合において、送信コイル２２の向きを示すベクトルと係数行列との積が、受信３軸コイル３２に発生する起電力に相当するように設定される。

次に、位置推定演算処理部６４は、ステップＳ３においてベクトル推定値を求める。ベクトル推定値は、探索点上に送信コイル２２が位置すると仮定した場合における送信コイル２２の向きを示すものであり、各探索点におけるベクトル推定値は、各探索点に対応した係数行列と受信コイルの起電圧とに基づいて算出される。受信コイルの起電圧は、実測によって求める。即ち、制御部６２は、プローブ２１の送信コイル２２に高周波信号を与えて磁界を発生させる。この磁界をマーカー３１の受信３軸コイル３２によって検出する。受信３軸コイル３２は、磁界に応じた起電圧を発生し、この起電圧を磁界の検出結果としてケーブル３１ａを介して制御ユニット６０のＩ／Ｆ８２ｂに供給する。

制御ユニット６０の受信部８１は、受信３軸コイル３２の検出結果を位置推定演算処理部６４に与え、位置推定演算処理部６４は、各探索点におけるベクトル推定値を、係数行列と受信３軸コイル３２の実際の検出結果とに基づいて求める。各探索点のベクトル推定値のうち、送信コイル２２の近傍の探索点のベクトル推定値は、送信コイル２２の実際の向きを示すベクトルに近似した値になるものと考えられる。

送信コイル２２のベクトルと受信３軸コイルの各コイルの起電圧とは対応関係にあるので、各探索点におけるベクトル推定値を用いて、各探索点に送信コイル２２が位置するものと仮定した場合において受信３軸コイル３２の各コイルの起電圧をそれぞれ算出することができる。位置推定演算処理部６４は、この起電圧（以下、推定起電圧という）を各探索点毎に算出すると（ステップＳ４）、推定起電圧を記憶部６９に記憶させる。

次に、位置推定演算処理部６４は、受信３軸コイル３２の検出結果によって与えられる各軸の起電圧と、１つの目の探索点について求めた推定起電圧との比較を行い、起電圧と推定起電圧との誤差（以下、起電圧誤差という）を求め（ステップＳ５）、起電圧誤差が最小であるか否かを判定する（ステップＳ６）。誤差が最小となった場合には、この誤差を与える探索点を最尤位置として記憶部６９に登録更新する（ステップＳ７）。

位置推定演算処理部６４はステップＳ８において規定の探索回数に到達したか否かを判定し、到達していない場合には処理をステップＳ１に戻して、ステップＳ１〜Ｓ８を繰り返し、各探索点を順次検査する。こうして、位置推定演算処理部６４は、起電圧誤差が最小となる探索点を最尤位置として求める。位置推定演算処理部６４は、最尤位置として求められた探索点の位置に、送信コイル２２が位置するものと推定する。

なお、位置推定演算処理部６４は、このような位置推定アルゴリズムを用いることで、送信コイル２２の位置座標を、受信ユニット４１及びマーカー３１の両方によって求めることが可能である。受信ユニット４１はベッドＢの傍らに配置されるのに対し、マーカー３１は患者Ｐの腹部近傍に配置される。従って、送信コイル２２との間の距離は、マーカー３１の方が極めて近く、マーカー３１の受信３軸コイル３２の位置の磁界強度の方が受信ユニット４１の受信３軸コイル４２の位置における磁界強度よりも十分に大きい。従って、マーカー３１を用いた方が受信ユニット４１を用いた場合よりも、送信コイル２２の位置座標を高精度に求めることができることになる。

位置推定演算処理部６４は、推定した送信コイル２２の位置座標と受信３軸コイル３２の位置座標の情報を制御部６２に与える。制御部６２は、こられの位置座標に基づいて、送信コイル２２と受信３軸コイル３２との間の距離を算出する。

制御部６２は、コイル駆動制御部６３及び位置推定演算処理部６４を制御しており、プローブ２１中の各送信コイル２２中の所定の送信コイルの駆動タイミングにおいて、位置推定演算処理部６４による位置座標の推定演算を実行させることができる。即ち、制御部６２は、位置推定演算処理部６４にプローブ２１中のいずれの送信コイル２２の位置座標を求めるかを指定することができる。例えば、制御部６２は、挿入部１１の先端に配置された送信コイル２２−１の位置座標をマーカー３１の受信３軸コイル３２の出力を用いて算出させることができ、この場合には、制御部６２は、マーカー３１と挿入部１１の先端とのだいたいの距離を求めることができる。なお、入力部９によって、送信コイル２２−１，２２−２，…のうちのいずれの送信コイル２２とマーカー３１との距離を求めさせるかを制御部６２に指定することも可能である。

制御部６２は、算出した距離の情報を表示制御部６７に出力する。表示制御部６７は、マーカー３１において距離の情報を表示するための表示データを生成して、Ｉ／Ｆ６８を介してマーカー３１に送信する。マーカー３１の表示部３３は、表示データに基づいて、術者にマーカー３１から送信コイル２２までの距離を示す提示を行う。

図９は表示部３３として４個のＬＥＤランプ３５ａを採用した場合におけるマーカー３１の外観を示す説明図である。マーカー３１の表面には、４個のＬＥＤランプ３５ａが設けられており、これらのＬＥＤランプ３５ａは、表示データに応じて個々に点灯が制御されるようになっている。例えば、送信コイル２２とマーカー３１との間の距離を５段階に分け、最も遠い距離の場合には全てのＬＥＤランプ３５ａを消灯させ、距離が近くなるほどＬＥＤランプ３５ａの点灯個数を増やし、最も近い距離の場合には全てのＬＥＤランプ３５ａを点灯させるようにしてもよい。この場合には、術者等は、マーカー３１を腹部近傍で移動させ、全てのＬＥＤランプ３５ａが点灯したマーカー３１の位置近傍に、例えば挿入部１１の先端が位置すると認識することができる。

腹部近傍に位置させるマーカー３１の表示部３３によって例えば挿入部１１の先端近傍までの距離が分かるので、術者等は、腹部から目を離すことなく挿入部の位置を認識することができ、例えば用手圧迫法等の手技を円滑に行うことができる。

なお、表示部３３において距離応じてＬＥＤランプの点灯個数を増やす例を説明したが、表示部３３として１個のＬＥＤランプを採用し、距離が所定の閾値よりも小さくなった場合にのみ、ＬＥＤランプを点灯させるように制御してもよい。

このように本実施の形態においては、体外で移動自在なマーカーに受信コイルを設けて、挿入部内の送信コイルとの間の位置関係からマーカーと挿入部の各部との距離を求め、求めた距離をマーカーに表示させるようになっている。このように、術者等は、患者の近くに配置したマーカーによって挿入部の位置を確認することができ、挿入部の位置の確認のためにモニタの画面に視線を移動させる必要がないので、用手圧迫法等の手技を円滑に進めることができる。

また、マーカーはベッドの近傍に配置した受信ユニットに比べて、挿入部内の送信コイルとの距離が十分に近いことから、マーカー内の受信コイルを用いることにより位置座標の推定精度を向上させることができる。

（第２の実施の形態）
図１０は本発明の第２の実施の形態において採用される動作フローを示すフローチャートである。本実施の形態のハードウェア構成は第１の実施の形態と同様である。

図７の位置推定アルゴリズムにおいてはプローブ２１中の送信コイル２２−１，２２−，…のうちの１つの送信コイルの位置座標のみを求めたが、同様の方法によって全ての送信コイル２２の位置座標を求めることにより、挿入部１１の挿入形状画像を得ることが可能である。本実施の形態は、マーカー３１の受信３軸コイル３２を用いて各送信コイル２２の位置座標を求め、マーカー３１の表示部３３に挿入形状画像を表示させるものである。

位置推定演算処理部６４は、図１０のステップＳ８において規定探索回数が終了し、送信コイル２２−１，２２−，…のうちの１つの送信コイルの位置座標の推定が終了すると、ステップＳ９において全ての送信コイル２２についての位置推定が終了したか否か判定する。全ての送信コイル２２についての位置推定が終了していない場合には、処理をステップＳ１０に移行して位置推定を行う送信コイル２２を切換えて処理をステップＳ１に戻す。なお、駆動する送信コイル２２の切り換えは、制御部６２に制御されたコイル駆動制御部６３によって行われ、位置推定演算処理部６４は、コイル駆動制御部６３からの情報に基づいて、位置推定演算を行う送信コイル２２を切り換える。こうして、位置推定演算処理部６４は、全ての送信コイル２２についての位置座標を求める。

位置推定演算処理部６４は、制御部６２に制御されて、全ての送信コイル２２の位置座標及びマーカー３１の受信３軸コイル３２の位置座標を描画処理部６６に出力する。描画処理部６６は、全送信コイル２２の位置座標に基づいて挿入形状画像を生成する。更に、描画処理部６６は、挿入形状画像に対するマーカー３１の位置を示すマーカー位置画像を生成する。制御部６２は、描画処理部６６が生成したマーカー位置画像を含む挿入形状画像を表示制御部６７に与える。表示制御部６７は、描画処理部６６が生成した挿入形状画像をマーカー３１の表示部３３に表示するための表示データを生成して、Ｉ／Ｆ６８を介してマーカー３１に出力する。マーカー３１の表示部３３は、表示データに基づいて、マーカー位置画像を含む挿入形状画像の提示を行う。

図１１は表示部３３としてＬＣＤを採用した場合におけるマーカー３１の外観を示す説明図である。マーカー３１の表面には、ＬＣＤの画面３６が設けられており、画面３６上には、挿入部形状画像３７ａが表示されている。また、画面３６上には、マーカー３１の挿入部１１に対する位置を示すマーカー位置画像３７ｂも表示されている。

画面３６上の表示によって、術者等は、マーカー３１が挿入部１１に対してどのような位置に位置するかを容易に認識することができる。

このように本実施の形態においては、体外で移動自在なマーカーに受信コイルを設けて、挿入部内の各送信コイルとの間の位置関係から挿入部の挿入形状及び挿入部の位置に対するマーカーの位置を求めて、これらの形状及び位置を示す画像をマーカーに表示させるようになっている。このように、術者等は、患者の近くに配置したマーカーによって挿入部の形状及び位置を確認することができ、挿入部の位置の確認のためにモニタの画面に視線を移動させる必要がないので、用手圧迫法等の手技を円滑に進めることができる。

なお、上記実施の形態においては、マーカーに挿入形状画像を表示する例を示したが、挿入形状画像だけでなく、挿入部内の送信コイルとマーカーとの距離についても表示するようにしてもよい。

（第３の実施の形態）
図１２乃至図１４は本発明の第３の実施の形態に係り、図１２は第３の実施の形態において採用されるマーカーを示すブロック図、図１３及び図１４は第３の実施の形態の動作を説明するための説明図である。本実施の形態はマーカー３１に代えてマーカー９１を採用した点が第１の実施の形態と異なる。他の構成は第１の実施の形態と同様である。

本実施の形態は、マーカー９１の表示部３３に挿入部１１内の１つの送信コイル２２との間の距離を表示すると共に、距離を表示する送信コイル２２をマーカー９１によって変更可能に構成したものである。

図１２において、マーカー９１は切換えボタン９２を追加した点が図５のマーカー３１と異なる。切換えボタン９２は、術者等の操作部９２ａ（図１４参照）の押下操作によって切換え信号を発生する。この切換え信号は、ケーブル３１ａによって伝送されて、図示しないインタフェースを介して制御ユニット６０の制御部６２に供給されるようになっている。

上述したように、制御部６２は、位置推定演算処理部６４にプローブ２１中のいずれの送信コイル２２の位置座標を求めるかを指定することができる。制御部６２は、切換え信号を受信すると、コイル駆動制御部６３及び位置推定演算処理部６４を制御して、位置座標を求める送信コイル２２を変更させるようになっている。例えば、制御部６２は、切換え信号の受信毎に、挿入部１１の先端側の送信コイル２２−１から基端側の送信コイルに向かって順次位置座標を求める送信コイル２２を切換えるように制御してもよい。

制御部６２は、位置推定演算処理部６４から位置座標の情報を受け取り、指定した送信コイル２２と受信３軸コイル３２との間の距離を算出する。即ち、制御部６２は、切換えボタン９２の操作によって発生した切換え信号を受信する毎に位置座標を求める送信コイル２２の指定を変更し、指定した送信コイル２２と受信３軸コイル３２との間の距離を求める。制御部６２は、求めた距離の情報を表示制御部６７に出力する。表示制御部６７は、制御部６２からの距離情報に基づいて、マーカー９１において距離を表示するための表示データを生成して、Ｉ／Ｆ６８を介してマーカー９１に出力する。こうして、マーカー９１の表示部３３において、マーカー９１によって指定した送信コイル２２までの距離が表示される。

なお、制御部６２は、切換え信号の発生毎に、位置推定演算処理部６４に位置座標を算出させ、算出した位置座標に基づいて距離を求めるものと説明したが、位置推定演算処理部６４による位置座標の算出結果を記憶部６９に記憶させておき、切換え信号の発生毎に、記憶部６９に記憶させた位置座標の情報を用いて、距離の算出を行うようにしてもよい。

また、制御部６２は、描画処理部６６を制御して、挿入形状画像中に、各送信コイル２２の位置及び例えば挿入部１１の先端からの順番等による送信コイル２２の区別を示す画像（以下、送信コイル画像という）を表示させると共に、現在距離を求めている送信コイル２２に対応する送信コイル画像を他の送信コイル画像と区別するための表示を表示させる。

このように構成された実施の形態においては、例えば、モニタ８の画面８ｂ上には、図１３に示す挿入形状画像を表示させることができる。図１３（ａ）〜（ｆ）は、相互に異なるタイミングにおいて画面８ｂ上に表示されている挿入形状画像９６を示している。図１３（ａ）は初期状態における挿入形状画像９６を示しており、丸数字によって挿入部１１中の各送信コイル２２の位置及び挿入部１１の先頭からの順番を示している。即ち、図１３の例では、丸数字１から丸数字１４までの表示によって挿入部１１に挿入された１４個の送信コイル２２−１〜２２−１４の位置が示されている。

ここで、術者等が、マーカー９１を患者Ｐの腹部近傍に配置し、切換えボタン９２を１回押すものとする。切換えボタン９２の操作によって、マーカー９１は切換え信号を制御ユニット６０に送信する。制御部６２は、切換え信号が入力されると、マーカー９１の受信３軸コイル３２と挿入部１１の先頭から１番目の送信コイル２２との間の距離を求めて、距離情報を表示制御部６７に出力する。

表示制御部６７は、距離情報に基づいて、マーカー９１の表示部３３に距離を表示させるための表示データを生成して、Ｉ／Ｆ６８を介してマーカー９１に出力する。

図１４は表示部３３としてＬＣＤを採用した場合におけるマーカー９１の外観を示す説明図である。マーカー９１の表面には、ＬＣＤの画面９３が設けられており、また、先端には切換えボタン９２の操作部９２ａが設けられている。図１４（ａ）に示すように、画面９３上には、距離表示の対象となっている送信コイル２２を特定するナンバー（Ｎｏ．１）と、マーカー９１からこの送信コイル２２−１までの距離（２０ｃｍ）が表示されている。

術者等は、画面９３上の表示によって、マーカー９１からコイルＮｏ．１の送信コイルまでの距離が２０ｃｍであることを、簡単に認識することができる。また、術者等は、コイルＮｏ．１の送信コイルが、挿入部１１のいずれの位置に配置されたものであるかを、図１３（ｂ）に示すモニタ８の画面８ｂ上で確認することができる。図１３（ｂ）では、送信コイル２２の画像９７のうち挿入部１１の先頭位置の丸数字を塗り潰して他と区別可能な画像９８を表示していることを示している。この画像９８によって、術者等は、現在、マーカー９１の画面９３上に距離を表示しているコイルＮｏ．１の送信コイルの挿入部１１中におけるだいたいの位置を認識することができる。

ここで、術者等が、切換えボタン９２をもう一度押すものとする。この操作に基づく切換え信号によって、制御部６２は、マーカー９１の受信３軸コイル３２と挿入部１１の先頭から２番目の送信コイル２２との間の距離を求めて、距離情報を表示制御部６７に出力する。表示制御部６７は、距離情報に基づいて、マーカー９１の表示部３３に距離を表示させるための表示データを生成して、Ｉ／Ｆ６８を介してマーカー９１に出力する。

これにより、マーカー９１の画面９３上には、図１４（ｂ）に示すように、距離表示の対象となっている送信コイル２２を特定するナンバー（Ｎｏ．２）と、マーカー９１からこの送信コイル２２−２までの距離（１０ｃｍ）が表示される。また、モニタ８の画面８ｂ上には、図１３（ｃ）に示すように、送信コイル２２の画像９７のうち挿入部１１の先頭から２番目の位置に塗り潰した画像９８が表示されており、術者等は、現在、マーカー９１の画面９３上に距離を表示しているコイルＮｏ．２の送信コイルの挿入部１１中におけるだいたいの位置を認識することができる。

以後、同様に、術者等が切換えボタン９２の操作を行う毎に、距離表示の対象となる送信コイル２２が変更され、マーカー９１の表示部には、距離表示の対象となる送信コイルの番号とマーカー９１との間の距離が表示されると共に、モニタ８の画面８ｂ上において、距離表示の対象となっている送信コイル２２の挿入部１１におけるだいたいの位置が分かるように表示される。なお、図１３（ｄ）〜（ｆ）の表示は、図１４（ｃ）〜（ｅ）の表示に対応している。

このように本実施の形態においても、体外で移動自在なマーカーと挿入部内の各送信コイルとの間の距離をマーカーの表示部において表示することにより、第１の実施の形態と同様の効果が得られると共に、術者等の操作によって、距離表示の対象となる送信コイルを容易に切換えることができ、距離対象の送信コイルの挿入部中の位置を表示することもできる。これにより、用手圧迫法等の手技を一層円滑に進めることができる。

（第４の実施の形態）
図１５は本発明の第４の実施の形態を示す説明図である。本実施の形態はマーカー３１に代えて用手圧迫ツール１０１を採用した点が第１の実施の形態と異なる。他の構成は第１の実施の形態と同様である。

用手圧迫ツール１０１は、術者等が手１１０を挿入可能な例えば樹脂製の筒状部材である。術者は、用手圧迫ツール１０１の開口部１０１ａ内に手１１０を挿入した状態で、用手圧迫ツール１０１により患者Ｐの体外から腹部等を圧迫することができるようになっている。

用手圧迫ツール１０１は、マーカー３１の受信３軸コイル３２ａ，３２ｂと同様の構成の２つの受信３軸コイル１０２を有する。また、用手圧迫ツール１０１は、マーカー３１の表示部３３と同様の構成の表示部１０３を有している。

用手圧迫ツール１０１は、受信３軸コイル１０２によって挿入部１１内の送信コイル２２からの磁界を検出し、検出結果を制御ユニット６０に送信する。また、制御ユニット６０から距離に関する情報が与えられて、表示部１０３に表示することができるようになっている。なお、図１５では表示部１０３として３個のＬＥＤ１０４を配置した構成を示しているが、表示部１０３としてＬＣＤを採用してもよい。

つまり、図１５の用手圧迫ツール１０１は、外形が異なるのみで、送信コイル２２との間の距離を求めて表示する点では、マーカー３１と同様の構成を有している。また、上記第２の実施の形態と同様に、表示部１０３としてＬＣＤを用いて、受信３軸コイル１０２によって求めた送信コイル２２との位置関係に基づく挿入形状画像を表示させるようにすることも可能である。また、上記第３の実施の形態と同様に、切換えボタンを設けて、距離表示の対象となる送信コイル２２を指定可能に構成してもよい。

他の作用及び効果は第１の実施の形態と同様である。また、本実施の形態においては、用手圧迫ツールに送信コイルとの距離を表示する機能を設けたので、用手圧迫法による手技を一層円滑に実施することができるという効果を有する。

（変形例）
図１６は変形例を示す説明図である。本変形例は、手袋の形状をした用手圧迫ツール１２１を採用する。用手圧迫ツール１２１は手袋の形状を有しており、術者等が手を用手圧迫ツール１２１内に挿入して用手圧迫法による手技を実施することができるようになっている。図１６（ａ）は手のひら側を示しており、手のひら側には、２つの受信３軸コイル１２２が配置されている。また、手の甲側には、表示部１２３が設けられている。本変形例は、外形状が第４の実施の形態における用手圧迫ツール１０１と異なるのみである。他の作用及び効果は、第４の実施の形態と同様である。

本発明は、上記各実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素の幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

Ｂ…手術台、Ｐ…患者、２…内視鏡装置、３…内視鏡挿入状態観測装置、５…内視鏡、８…モニタ、３１…マーカー、４１…受信ユニット、６０…制御ユニット。

Claims (7)

1. 被検体に挿入される内視鏡挿入部に設けられて送信信号を発生する送信信号発生部と、
   前記送信信号を受信する受信部を有し、前記被検体外部に移動自在に配置される位置検出部と、
   前記受信部の受信結果に基づいて前記送信信号発生部と前記受信部との間の位置関係を求め、求めた位置関係に基づいて前記送信信号発生部と前記受信部との間の距離を算出する距離算出部と、
   前記距離算出部が算出した前記送信信号発生部と前記受信部との間の位置関係に基づいて前記内視鏡挿入部の挿入形状を示す２次元画像及び前記挿入形状を示す２次元画像に対する前記受信部の位置を示す２次元画像を生成する描画処理部と、
   前記距離算出部が算出した距離に関する情報を提示する提示部と、
   前記描画処理部が生成した２次元画像を表示する表示制御部と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡挿入状態観測装置。
2. 前記提示部は、前記位置検出部に設けられることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入状態観測装置。
3. 前記提示部は、前記距離算出部が算出した距離がいずれの距離範囲の中にあるかを示す表示を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡挿入状態観測装置。
4. 前記提示部は、前記距離算出部が算出した距離が所定の閾値よりも小さくなったことを示す情報を提示することを特徴とする請求項１−３のいずれか１つに記載の内視鏡挿入状態観測装置。
5. 前記内視鏡挿入部には複数の送信信号発生部が設けられており、
   前記距離算出部は、前記複数の送信信号発生部のうち指定された送信信号発生部について、前記受信部との間の距離を算出することを特徴とする請求項１−４のいずれか１つに記載の内視鏡挿入状態観測装置。
6. 前記位置検出部は、前記距離算出部に、前記複数の送信信号発生部のうちの１つの送信信号発生部を指定するための操作部を有することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡挿入状態観測装置。
7. 前記複数の送信信号発生部のうち指定された送信信号発生部について、前記内視鏡挿入部内における位置を示す表示を行う表示部を具備したことを特徴とする請求項５または６に記載の内視鏡挿入状態観測装置。

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