WO2005094664A1 - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

　内視鏡は、湾曲自在な湾曲部が設けられた挿入部と、この挿入部の基端側に設けられ、操作者により把持される把持部とを有する。把持部を含むその周辺部に、湾曲部の湾曲指示操作を行う機能と、前記湾曲指示操作とは異なる他の指示操作の機能とを兼ねる指示操作子とが設けられている。

Description

内視鏡

技術分野

[0001] 本発明は、体腔内等に挿入して内視鏡検査等を行う内視鏡に関する。

背景技術

[0002] 近年、細長の挿入部の先端に照明手段及び観察手段を備えた内視鏡は、医療用 分野及び工業用分野において広く採用されるようになった。

特に、軟性の挿入部を有する内視鏡の場合には、屈曲した体内等に挿入したり、 所望の方向を観察できるように挿入部の先端付近に湾曲部が設けてあり、手元側の 操作部にお ヽて湾曲部を湾曲操作 (アングル操作)することができるようにして ヽる。 また、先端部に撮像素子を内蔵した電子内視鏡の場合には、撮像素子に対する信 号処理を行う信号処理装置に対して、静止画の表示の指示を行うフリーズスィッチ等 、操作部には複数のスコープスィッチが設けられている。そして、術者は、操作部に おける把持部を把持した片手で各種の操作を行えるようにして 、る。

また、上記複数のスコープスィッチに割り付ける機能を変更設定できるようにして、 より操作性を向上した先行例の内視鏡装置として例えば日本国特開平 9— 276214 号公報がある。

上記公報の内視鏡装置にお!、ては、内視鏡が接続されるビデオプロセッサに接続 されたキーボードを操作することによりスコープスィッチの機能の設定や変更を行う構 成であるため、内視鏡検査中においては、内視鏡を実際に操作している使用者が変 更することは困難〖こなる。

また、先行例においては、内視鏡検査中においては、スコープスィッチ以外の機能 の選択等も行い難ぐ操作性をより向上できると便利である。また、湾曲操作 (湾曲指 示操作)手段は、その操作を行い易いように、把持した手で操作し易い位置に配置さ れるため、この湾曲操作 (湾曲指示操作)手段により他の操作を行えるようになると、 使用者による操作性が大幅に向上できることになる。 [0004] 本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、内視鏡を把持して操作する使用 者自身により、スコープスィッチに割り付ける機能の変更設定等を行うことができる操 作性の高い内視鏡を提供することを目的とする。

また、本発明は、内視鏡を把持して操作する使用者が把持した手で、湾曲指示操 作と同様の操作性で各種の操作を行える操作性の高い内視鏡を提供することを目的 とする。

発明の開示

課題を解決するための手段

[0005] 本発明の内視鏡は、湾曲自在な湾曲部が設けられた挿入部と、

前記挿入部の基端側に設けられ、操作者により把持される把持部と、

前記把持部を含むその周辺部に、前記湾曲部の湾曲指示操作を行う機能と、前記 湾曲指示操作とは異なる他の指示操作の機能とを兼ねる指示操作手段と、

を具備することを特徴とする。

上記構成により、内視鏡の使用者が操作し易く配置される湾曲指示操作を行う指 示操作手段の操作により、湾曲部を湾曲指示する機能の他に、他の機能を行うこと ができるようにして、既存の操作機能を確保してさらに良好な操作性を実現できるよう にしている。

発明の効果

[0006] 本発明によれば、内視鏡の使用者が操作し易く配置される湾曲指示操作を行う指 示操作手段の操作により、湾曲部を湾曲指示する機能の他に、他の機能を行うこと ができ、既存の操作機能を確保してさらに良好な操作性を実現できる。

図面の簡単な説明

[0007] [図 1]図 1は本発明を備えた内視鏡システムの全体構成図。

[図 2A]図 2Aは本発明に用いられる無線方式のデータ伝送形態を示す図。

[図 2B]図 2Bは本発明に用いられる有線方式のデータ伝送形態を示す図。

[図 2C]図 2Cは本発明に用いられる光通信方式のデータ伝送形態を示す図。

[図 3]図 3は AWSユニット周辺部の具体的な外観形状を示す斜視図。 [図 4A]図 4Aは AWSアダプタを取り付けた状態の AWSユニットを示す斜視図。

[図 4B]図 4Bは AWSアダプタを取り外した状態の AWSユニットを示す斜視図。

[図 5A]図 5Aは AWSアダプタの構造を示す正面図。

[図 5B]図 5Bは AWSアダプタの構造を示す左側面図。

[図 5C]図 5Cは AWSアダプタの構造を示す右側面図。

[図 5D]図 5Dは図 5Aの A— A' 断面図。

[図 5E]図 5Eは図 5Aの B— B' 断面図。

[図 6]図 6は内視鏡システム制御装置及び AWSユニットの内部構成を示すブロック図

[図 7]図 7は実施例 1の内視鏡の内部構成を示す図。

[図 8]図 8は内視鏡の具体的な外観形状等を示す図。

[図 9]図 9はアングル用部材及び硬度可変用ァクチユエータに用いられる導電性高分 子人工筋肉（EPAM)の概略の機能を示すための説明図。

[図 10A]図 10Aは透明度センサの構成を示す図。

[図 10B]図 10Bは透明度センサの動作を示す図。

[図 11]図 11は内視鏡における電気系の構成を示すブロック図。

[図 12A]図 12Aはモニタでの内視鏡画像等の表示例を示す図。

[図 12B]図 12Bはモニタでのメインメニューの表示例を示す図。

[図 12C]図 12Cはモニタでのファンクションスィッチへの機能割り付け例を示す図。

[図 13]図 13はアングル操作に対する制御処理を示すフローチャート図。

[図 14]図 14は湾曲形状表示処理を示すフローチャート図。

[図 15]図 15は上下方向及び左右方向の変位量とトータルの変位量との大きさの関 係を示す図。

[図 16]図 16は湾曲部を湾曲させた状態の湾曲半径等を示す説明図。

圆 17]図 17は湾曲部の湾曲形状を立体的に描画する説明図。

[図 18]図 18は硬度可変操作に対する制御操作を示すフローチャート図。

[図 19]図 19はヒューマンインターフェースにおける内視鏡側での処理内容を示すフ ローチャート図。 [図 20]図 20はヒューマンインターフェースにおける内視鏡システム制御装置側での 処理内容を示すフローチャート図。

[図 21]図 21は本発明の実施例 2の内視鏡の具体的な外観形状等を示す図。

[図 22]図 22は第 2変形例の内視鏡における操作部周辺部を示す図。

[図 23]図 23は第 3変形例の内視鏡における操作部周辺部を示す図。

[図 24]図 24は第 4変形例の内視鏡における操作部周辺部を示す図。

[図 25]図 25は本発明の実施例 3を備えた内視鏡システムの概略の構成図。

[図 26]図 26は実施例 3の内視鏡の概略の構成を示す図。

[図 27]図 27は実施例 3を備えた内視鏡システムの全体構成を示す斜視図。

[図 28]図 28は内視鏡の詳細な構成を示す全体図。

[図 29]図 29は図 28の C矢視により操作部に設けたトラックボール等を示す図。

[図 30]図 30は操作部本体にチューブユニットの基端が接点レスで着脱自在に接続さ れる接点レス伝送部の構成を示す回路図。

[図 31]図 31は内視鏡内に設けられた構成要素における電気系の構成を示すブロッ ク図。

[図 32]図 32は内視鏡システム制御装置の主要部の電気系の構成を示すブロック図。

[図 33]図 33は AWSユニットの 6電気系の構成を示すブロック図。

[図 34]図 34は AWSユニットの起動処理の動作内容を示すフローチャート図。

[図 35]図 35は内視鏡の起動処理の動作内容を示すフローチャート図。

[図 36]図 36は撮像制御処理の動作内容を示すフローチャート図。

[図 37]図 37は送気送水の制御処理の動作内容を示すフローチャート図。

[図 38]アングル操作の制御処理を示すフローチャート図。

[図 39]図 39は硬度可変の設定操作とその操作に対応する UPD画像を示す動作説 明図。

[図 40]図 40は多段アングル操作を行った際の湾曲部の外観形状図。

発明を実施するための最良の形態

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

(実施例 1) 図 1から図 20を参照して本発明の実施例 1を説明する。

図 1に示すように本発明の実施例 1を備えた内視鏡システム 1は、検査ベッド 2に横 たわる図示しな!、患者の体腔内に挿入して内視鏡検査を行う軟性の内視鏡 (スコ一 プともいう） 3と、この内視鏡 3が接続され、送気、送水及び吸引機能を備えた送気'送 水 ·吸引ユニット（以下、 AWSユニットと略記) 4と、内視鏡 3に内蔵された撮像素子に 対する信号処理と、内視鏡 3に設けられた各種操作手段に対する制御処理と映像処 理等を行う内視鏡システム制御装置 5と、この内視鏡システム制御装置 5により生成さ れた映像信号を表示する液晶モニタ等による観察モニタ 6とを有する。なお、この観 察モニタ 6には、タツチパネル 33が設けてある。

[0009] また、この内視鏡システム 1は、内視鏡システム制御装置 5により生成された例えば デジタル映像信号をフアイリング等する画像記録ユニット 7と、 AWSユニット 4に接続 され、内視鏡 3の挿入部内に形状検出用コイル (以下、 UPDコイルと略記）が内蔵さ れた場合には、その UPDコイルにより電磁界を受信するなどして各 UPDコイルの位 置を検出して内視鏡 3の揷入部の形状を表示するための UPDコイルユニット 8とを有 する。 図 1の場合には、 UPDコイルユニット 8は、検査ベッド 2の上面に埋め込むよ うにして設けられている。そして、この UPDコイルユニット 8は、ケーブル 8aにより AW Sユニット 4と接続される。

また、本実施例においては、検査ベッド 2における長手方向の一方の端部及びそ の下部の位置には、収納用凹部が形成され、トレー運搬用トロリ 38を収納できるよう にしている。このトレー運搬用トロリ 38の上部には、内視鏡 3が収納されるスコープト レー 39が載置される。

[0010] そして、滅菌或いは消毒された内視鏡 3を収納したスコープトレー 39をトレー運搬 用トロリ 38により運搬でき、検査ベッド 2の収納用凹部に収納できる。術者は、スコー プトレー 39から内視鏡 3を引き出して内視鏡検査に使用できると共に、内視鏡検査 の終了後には再びこのスコープトレー 39に収納すれば良い。その後、トレー運搬用ト ロリ 38により、使用後の内視鏡 3を収納したスコープトレー 39を運搬することにより、 滅菌或いは消毒もスムーズに行うことができる。

また、図 1に示す AWSユニット 4と内視鏡システム制御装置 5とは、本実施例では無 線で情報 (データ）の送受信を行うようにしている。なお、図 1では、内視鏡 3は、 AW Sユニット 4とチューブユニット 19で接続されている力 無線で情報 (データ）の送受信 (双方向の伝送)をするようにしても良い。また、内視鏡システム制御装置 5は、内視 鏡 3と無線で情報の送受信を行うようにしても良 、。

[0011] 図 2A〜図 2Cは、内視鏡システム 1におけるユニット、装置間、或いは内視鏡 3とュ ニット或いは装置間のデータ送受信を行う送受信ユニット (通信部）における 3つの方 式を示している。

図 2Aは無線方式のデータ送受信ユニットを示す。ここでは、 AWSユニット 4と内視 鏡システム制御装置 5間でデータ送受信を行う場合で説明する。

AWSユニット 4に内蔵されたデータ通信制御部 11により、送信用のデータは、デー タ送信部 12を経て変調してアンテナ部 13から無線で内視鏡システム制御装置 5に 送信される。

また、 AWSユニット 4は、内視鏡システム制御装置 5側力も無線で送信されるデー タをアンテナ部 13で受け、データ受信部 14により復調してデータ通信制御部 11に そのデータを送る。本実施例では、無線方式でデータを送信する場合には、例えば I EEE802. 1 lgの規格により最大のデータ通信速度が 54Mbpsのワイヤレス LANを 形成している。

[0012] 図 2Bは、有線方式のデータ送受信ユニットを示す。具体例として、内視鏡 3と AWS ユニット 4とでデータ送受信を行う場合として説明する。内視鏡 3に内蔵されたデータ 通信制御部 11により、内視鏡 3から送信されるデータは、データ送信部 12' を経て 電気コネクタ 15から有線で AWSユニット 4に送信される。また、 AWSユニット 4から送 信されるデータは、電気コネクタ 15及びデータ受信部 14' を経てデータ通信制御 部 11にそのデータが送られる。

図 2Cは、光通信方式のデータ送受信ユニットを示す。具体例として、 AWSユニット 4と内視鏡システム制御装置 5とでデータ送受信を行う場合として説明する。 AWSュ ニット 4に内蔵されたデータ通信制御部 11は、光で送信と受信を行うデータ送信部 1 2" とデータ受信部 14 を介して、この AWSユニット 4に設けられた光通信力ブラ 16 と接続され、内視鏡システム制御装置 5側の光通信力ブラを介してデータの送受信を 行う。 また、図 1に示すように実施例 1の内視鏡 3は、内視鏡本体 18と、この内視鏡 本体 18に着脱自在に接続され、例えば使!、捨てタイプ (デイスポーザブルノイブ)の チューブユニット 19とからなる。

[0013] 内視鏡本体 18は、体腔内に挿入される細長で軟性の挿入部 21と、この挿入部 21 の後端に設けられた操作部 22とを有し、この操作部 22にはチューブユニット 19の基 端が着脱自在に接続される。

また、挿入部 21の先端部 24には、撮像素子として、撮像素子内部でゲインを可変 とする電荷結合素子 (CCDと略記） 25を用いた撮像ユニットが配置されて 、る。

また、先端部 24の後端には低力量で湾曲させることができる湾曲部 27が設けてあ り、操作部 22に設けた操作手段 (指示入力部）としてのトラックボール 69を操作する ことにより、湾曲部 27を湾曲することができる。このトラックボール 69は、アングル操作

(湾曲操作）と、他のスコープスィッチの機能の変更設定、例えばアングル感度、送気 量の設定等を行う場合にも使用される。

[0014] また、挿入部 21には、硬度可変とする硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bを設け た硬度可変部が複数箇所に形成され、挿入操作などをより円滑に行えるようにして ヽ る。

本実施例では AWSユニット 4と内視鏡システム制御装置 5とは、例えば図 6に示す ように無線の送受信ユニット 77, 101とによりデータの送受信を行う。また、観察モ- タ 6は、モニタケーブルにより内視鏡システム制御装置 5のモニタ用コネクタ 35に接 続される。

後述するように内視鏡システム制御装置 5には、 AWSユニット 4側力も CCD25によ り撮像した画像データと共に、 UPDコイルユニット 8を用いて検出した内視鏡 3の挿 入部形状 (UPD画像)の画像データが送信され、従って内視鏡システム制御装置 5 は、これらの画像データに対応する映像信号を観察モニタ 6に送信して、その表示面 に内視鏡画像と共に UPD画像も表示することもできるようにして 、る。

[0015] 観察モニタ 6は、このように複数種類の画像をその表示面に同時に表示できるよう に、高解像度 TV (HDTV)のモニタにて構成される。

また、図 1に示すように、例えば AWSユニット 4には、スコープコネクタ 40が設けて ある。そして、このスコープコネクタ 40には、内視鏡 3のスコープコネクタ 41が着脱自 在に接続される。

この場合、 AWSユニット 4側のスコープコネクタ 40の外観形状を図 3及び図 4に示 す。また、図 5は AWSユニット 4のスコープコネクタ 40に着脱自在に取り付けられる A WSアダプタ 42の構造を示し、図 6は、 AWSユニット 4側のスコープコネクタ 40及び 内視鏡 3側のスコープコネクタ 41の内部構造を接続状態で示している。

実際には図 4Bに示すように AWSュ-ット 4の前面には、凹部形状の AWSアダプタ 取り付け部 40aが設けてあり、この AWSアダプタ取り付け部 40aには、図 5に示す A WSアダプタ (管路接続アダプタ) 42を取り付けることにより、スコープコネクタ 40が形 成され、このスコープコネクタ 40に内視鏡 3側のスコープコネクタ 41が接続される。

[0016] AWSアダプタ取り付け部 40a〖こは、スコープ用電気コネクタ 43と送気コネクタ 44と 、ピンチバルブ 45とが設けてあり、この AWSアダプタ取り付け部 40aに、 AWSァダ プタ 42の内側端面が着脱自在に取り付けられ、その外側端面側から内視鏡 3のスコ ープコネクタ 41が接続される。

この AWSアダプタ 42の詳細を図 5に示す。図 5Aは AWSアダプタ 42の正面図、図 5B及び図 5Cは左及び右側面図、図 5D及び図 5Eは、図 5Aの A— A' 及び B— B ' 断面図をそれぞれ示す。

この AWSアダプタ 42には、その前面の凹部 42aにスコープコネクタ 41が挿入され 、その場合、この凹部内に設けた貫通孔 42bにスコープコネクタ 41における電気コネ クタ部分が挿入され、この貫通孔 42b内に臨むスコープ用電気コネクタ 43に接続さ れる。

また、この貫通孔 42bの下側に送気送水口金 42cと吸引口金 42dと力設けてあり、 スコープコネクタ 41における送気送水口金 63及び吸引口金 64 (図 6及び図 7参照） がそれぞれ接続される。

[0017] なお、 AWSアダプタ 42の基端面側には、 AWSアダプタ取り付け部 40aから突出 するピンチバルブ 45を収納する凹部 42fが設けてある。

図 5Eに示すように AWSアダプタ 42に設けた送気送水口金 42cは、これに連通す る内部の管路が分岐し、 AWSユニット 4の送気コネクタ 44に接続される送気口金 42 eと、側方に突出する送水口金 46とになる。また、吸引口金 42dは、これに連通する 管路が側方に屈曲して側面に突出する吸引口金 47になると共に、途中で例えば上 方に分岐したリリーフ管路 47aとなり、このリリーフ管路 47aは途中でピンチバルブ 45 に挟まれた後、その上端は開口している。

このリリーフ管路 47aは、吸引手段を形成する図示しない吸引ポンプを常時動作状 態に設定した場合には、通常ピンチバルブ 45により解放状態に設定されており、吸 引操作が行われた場合にピンチバルブ 45が駆動される。そして、このピンチノ レブ 4 5により、リリーフ管路 47aが閉じられることにより解放が止められ、吸引の動作が行わ れるようになる。

[0018] これら送水口金 46と吸引口金 47には、図 3等に示すように、送水タンク 48と（吸引 チューブ 49aを介して途中に吸引タンク 49bが介挿されて）吸引器とにそれぞれ接続 される。送水タンク 48は、 AWSユニット 4の送水タンク用コネクタ 50に接続される。な お、 AWSユニット 4の前面におけるスコープコネクタ 40の上部側に操作パネル 4aが 設けてある。

次に図 7及び図 8を参照して本発明の実施例 1の内視鏡 3の具体的な構成を説明 する。 なお、図 8 (A)は内視鏡 3の操作部付近を側方から示し、図 8 (B)は図 8 (A) の右側から見た正面図を示し、図 8 (C)は図 8 (A)の左側力 見た背面図を示し、図 8 (D)は図 8 (A)の上から見た平面図を示す。また、図 8 (E)は、最適に近い傾斜面 の角度範囲の例を示す。

図 1において、その概略を説明したように、軟性の内視鏡 3は、細長で軟性の挿入 部 21及びその後端に設けられた操作部 22を有する内視鏡本体 18と、この内視鏡本 体 18における操作部 22の基端 (前端)付近に設けた (チューブユニット接続用）コネ クタ部 51に、その基端の総合コネクタ部 52が着脱自在に接続される使 、捨てタイプ (ディスポタイプと略記）のチューブユニット 19と力もなる。

[0019] このチューブユニット 19の末端には AWSユニット 4に着脱自在に接続される上述 のスコープコネクタ 41が設けてある。

挿入部 21は、この挿入部 21の先端に設けた硬質の先端部 24と、その先端部 24の 後端に設けられた湾曲自在の湾曲部 27と、この湾曲部 27の後端力も操作部 22まで の細長の軟性部（蛇管部） 53とからなる。この軟性部 53における途中の複数箇所、 具体的には 2箇所には、電圧を印加することにより伸縮し、硬度も変化させることがで きる導電性高分子人工筋肉（EPAMと略記)等により形成される硬度可変用ァクチュ エータ 54A、 54Bとが設けてある。

挿入部 21の先端部 24に設けた照明窓の内側には、照明手段として例えば発光ダ ィオード（LEDと略記） 56が取り付けられ、この LED56の照明光はこの LED56に一 体的に取り付けた照明レンズを介して前方に出射され、患部等の被写体を照明する 。なお、照明手段を形成する発光素子としては、 LED56に限定されるものでなぐ L D (レーザダイオード)等を用いて形成することもできる。

[0020] また、この照明窓に隣接して設けた観察窓には、図示しない対物レンズが取り付け られ、その結像位置には、ゲイン可変の機能を内蔵した CCD25が配置され、被写体 を撮像する撮像手段が形成されて 、る。

LED56及び CCD25にそれぞれ一端が接続され、挿入部 21内に揷通された信号 線は、操作部 22内部に設けられ、集中制御処理 (集約制御処理)を行う制御回路 57 に接続されている。

また、挿入部 21内には、その長手方向に沿って所定間隔で UPDコイル 58が複数 配置され、各 UPDコイル 58に接続された信号線は、操作部 22内に設けた UPDコィ ル駆動ユニット 59を介して制御回路 57に接続されている。

また、湾曲部 27における外皮内側における周方向の 4箇所には、その長手方向に EPAMを配置して形成したアングル素子（湾曲素子）としてのアングル用ァクチユエ ータ 27aが配置されている。また、このアングル用ァクチユエータ 27a及び硬度可変 用ァクチユエータ 54A、 54Bもそれぞれ信号線を介して制御回路 57に接続されて ヽ る。制御回路 57は、例えばスィッチ基板 57aとトラックボール基板 57bとに電子回路 素子を実装して構成されて!ヽる。

[0021] アングル用ァクチユエータ 27a及び硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bに用いら れる EPAMを図 9 (A)に示す。 EPAMは、例えば板形状の両面に電極が取り付けら れ、電圧を印加することにより、例えば図 9 (B)に示すように厚み方向に収縮、長手方 向に伸長させることができる。なお、この EPAMは、図 9 (C)に示すように例えば印加 する電圧による電界強度 Eの略 2乗に比例して歪み量を可変することができる。

アングル用ァクチユエータ 27aとして利用する場合には、ワイヤ形状等に形成して 一方を伸長させ、反対側を収縮させることにより、通常のワイヤによる機能と同様に湾 曲部 27を湾曲させることができる。また、この伸長或いは収縮により、その硬度を可 変させることができ、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bではその機能を利用して その部分の硬度を可変可能にして 、る。

[0022] また、挿入部 21内には、送気送水管路 60a及び吸引管路 61aとが挿通されており 、その後端はコネクタ部 51において開口した管路コネクタ 51aとなっている。そして、 この管路コネクタ 51aには、チューブユニット 19の基端の総合コネクタ部 52における 管路コネクタ 52aが着脱自在に接続される。

そして、送気送水管路 60aは、チューブユニット 19内に挿通された送気送水管路 6 Obに接続され、吸引管路 61aは、チューブユニット 19内に挿通された吸引管路 61b に接続されると共に、管路コネクタ 52a内で分岐して外部に開口し、鉗子等の処置具 を挿入可能とする挿入口（鉗子口ともいう） 62と連通する。この鉗子口 62は、鉗子栓 62aにより、使用しない場合には閉塞される。

これら送気送水管路 60b及び吸弓 I管路 6 lbの後端は、スコープコネクタ 41にお ヽ て、送気送水口金 63及び吸引口金 64となる。

[0023] 送気送水口金 63及び吸引口金 64は、図 4及び図 5等に示した AWSアダプタ 42の 送気送水口金 42c及び吸引口金 42dにそれぞれ接続される。そして、図 5に示すよう に、この AWSアダプタ 42の内部において送気送水口金 42cは、送気管路と送水管 路に分岐し、送気管路は AWSュ-ット 4内部の送気用ポンプ 65に電磁弁 B 1を介揷 して接続され、送水管路は、送水タンク 48に接続される。また、この送水タンク 48も、 途中に電磁弁 B2を介して送気用ポンプ 65に接続される。

送気用ポンプ 65、電磁弁 B1及び B2は、制御線 (駆動線）により AWS制御ユニット 66と接続され、この AWS制御ユニット 66により開閉が制御され、送気及び送水を行 うことができるようにしている。なお、 AWS制御ユニット 66は、ピンチバルブ 45の開閉 の制御により、吸引の動作制御も行う。

また、内視鏡本体 18の操作部 22には、術者が把持する把持部 68が設けられてい る。本実施例においては、図 8 (A)〜図 8 (D)に示すように、この把持部 68は、操作 部 22における (挿入部 21側と反対側となる）後端 (基端)付近の、例えば円筒体形状 の側面部分により形成されている。

[0024] この把持部 68には、この把持部 68を含むその周辺部に、レリーズ、フリーズ等のリ モートコントロール操作（リモコン操作と略記）を行う、例えば 3つのスコープスィッチ S Wl, SW2, SW3が把持部 68の長手方向の軸に沿って設けてあり、それぞれ制御 回路 57 (図 7参照）に接続されている。

さらに把持部 68 (或いは操作部 22)の後端 (基端）に設けられた基端面 (通常、図 8 のように基端側が上に設定されて内視鏡検査に使用されるので上端面ともいう）は、 傾斜面 Saにしてあり、この傾斜面 Saにおけるスコープスィッチ SW1, SW2, SW3力 S 設けられた位置と反対側に近い付近に、湾曲部 27の湾曲指示操作を行う機能と、こ の湾曲指示操作とは異なる遠隔操作 (リモコン操作)の機能とを兼ねる指示操作手段 としてのトラックボール 69が設けてある。このトラックボール 69は、防水構造であり、ァ ングル操作 (湾曲操作)や、アングル操作カゝら切り換えて他のリモコン操作の設定等 を行うことができる。

[0025] このトラックボール 69は、回転自在に保持され、その回転量は防水膜で覆われたェ ンコーダにより検出される構造となっている。

より具体的には、トラックボール 69周辺部の概略の構造は、図 7に示すようになって いる。

操作部 22の上端の傾斜面 Saには、略半球形状の凹部が設けられ、その凹部の周 囲における直交する 2箇所に磁気センサとしての例えばホール素子 11 la、 11 lbが 配置され、各ホール素子 l l la、 11 lbの検出信号は、トラックボール基板 57bを介し て制御回路 57に入力される。

また、この凹部は、伸縮性のある防水膜 112で水密的に覆われており、この防水膜 112で覆われた凹部の外側から球状のボール 69aが収納される。このボール 69aの 表面には、 N極と S極とが 2次元的に交互に配置された構造にしている。

そして、ユーザがこのボール 69aを指で回転させる操作を行うことによりボール 69a の回転と共に、ボール 69aの表面上の磁極が動き、その際の磁界の変化量をホール 素子 l l la、 11 lbでボール 69aに対して非接触で検出することにより、直交する 2方 向に対するボール 69aの移動方向及び移動量を検出できるようにして 、る。

[0026] また、防水膜 112で水密的に覆われた凹部に近接して、スィッチ 113が例えばトラ ックボール基板 57b上に設けてあり、ユーザがボール 69aを凹部側に押し込む或い は押圧する操作を行うことにより、押し込まれたボール 69aによってスィッチ 113の接 点を OFFから ON或!、は ONから OFFにできるようにして!/、る。このスィッチ 113によ るスィッチ検知信号も制御回路 57に入力される。なお、ボール 69aは、スィッチ 113 の周囲には、コイルパネ 114が配置され、ボール 69aを押し込む操作を止めると、ボ ール 69aは凹部側に戻される。

本実施例では、このような構成のトラックボール 69を設けることにより、ユーザがボ ール 69aの回転操作を行うことにより、湾曲部 27に対して、任意の方向に湾曲指示 の操作を行えるようにすると共に、後述するようにボール 69aを押し込む操作によるス イッチ 113の ONZOFFにより湾曲指示の操作機能力 他の機能に切り替えて使用 できる切替手段を設けていることが特徴の 1つとなっている。

[0027] なお、上述の説明においては、ボール 69aの表面に N, Sの磁極を 2次元的に配置 し、ボール 69aが回転移動された場合、その際の磁界の変化をホール素子 11 la、 1 lbにより検出することによって、ボール 69aの移動方向及びその移動量を検出する 磁気的な方法で検出する構造にして 、るが、以下のように光学式に検出するようにし ても良い。

ボール 69aの表面に 2次元的に所定のピッチで例えば (反射率の低い）黒点を設け (他の部分は反射率が高 ヽ白等にする）、かつボール 69aが収納される凹部周囲に おける防水膜 112の 2箇所を透明部材で形成して防水膜 112の内側に配置した光 学センサとしての例えばフォトリフレクタをそれぞれ配置する。

そして、各フォトリフレクタにより透明部材を介してボール 69a表面に光を互いに直 交する方向の移動を検出できるように照射し、その反射光を受光することによりボー ル 69aが回転された場合、直交する方向の検出及び移動量（回転量)を光学的に検 出するようにしても良い。

[0028] なお、スィッチ 113の代わりに圧力を検知する圧力センサにより、ユーザによるボー ル 69aの押し込み操作或いは押圧操作を検知するようにしても良い。つまり、圧力セ ンサの出力を比較器で比較し、所定値以上の圧力が検知された場合には、切替操 作が行われたとして対応する制御処理を行うようにしても良 ヽ。

また、この操作部 22の後端付近に設けられた把持部 68における長手方向の両端 付近を連結する略 U字形状のフック 70が設けてあり、図 8 (B)に示すように術者が右 手 (或いは左手)で把持するためにフック 70の内側に手の指を入れるため、把持部 6 8をしつ力りと把持しない場合においても、内視鏡 3がその重みで落下することを有効 に防止できる。

つまり、内視鏡 3がその重みで落下しょうとしても、フック 70がその下側の手に当た つて、内視鏡 3の落下を防止できるようにしている。このように、本実施例においては 、術者が把持部 68をしつかりと把持 (保持)しないでも、内視鏡 3がその重みで下方に 落下してしまうのを有効に防止できる。従って、術者は、把持部 68を把持して各種の 操作を行ったような場合に、その操作により把持した手或いは指が疲労した場合に おいては、把持部 68を把持 (保持)することを止めてもフック 70内に手の一部を入れ ておれば、内視鏡 3の脱落等を防止でき、操作性を向上できる。

また、図 8 (A)〜図 8 (C)に示すように、この傾斜面 Saにおけるトラックボール 69の 両側には、送気送水スィッチ SW4,吸引スィッチ SW5が左右対称に配置されている このトラックボール 69及びスコープスィッチ SW4, SW5も制御回路 57に接続され ている。図 8 (A)〜図 8 (D)によりさらに説明すると、操作部 22或いは把持部 68は、 図 8 (B)に示す正面図において、操作部 22或いは把持部 68の長手方向に延びる（ 基準線としての）中心線 Oに関して左右対称な形状であり、この中心線 O上となる位 置の傾斜面 Saには、トラックボール 69が配置されている。そして、このトラックボール 69の両側に送気送水スィッチ SW4,吸引スィッチ SW5が左右対称な位置にそれぞ れ配置されている。

また、この正面図の反対側の背面図は、図 8 (C)となり、この背面図においても、そ の中心線 Oに関して左右対称な形状であり、この中心線 O上に沿うようにして、把持 部 68の外表面に 3つのスコープスィッチ SW1, SW2, SW3が配置されている。 [0030] また、本実施例においては、図 8 (A)に示すように傾斜面 Saは、把持部 68の中心 線 O或いは側面と平行な線と 90° より大きい角度となる鈍角となる角度 φで形成され ている。換言すると、傾斜面 Saは、把持部 68の中心線 Oに垂直な面と Θの角度をな す斜面状に形成されており、この傾斜面 Saにおける低部側の位置にトラックボール 6 9及び送気送水スィッチ SW4,吸引スィッチ SW5が左右対称に設けてある。そして、 図 8 (B)に示すように把持した手の親指によりトラックボール 69等を容易に操作できる ようにしている。

上述のように傾斜面 Saは、中心線 Oに対して鈍角をなす角度 φ、つまり 90° 力も 1 80° の角度以内であれば良好に操作できる力 より具体的には、図 8 (E)に示すよう に角度 φ 1の 120° から角度 φ 2の 150° の角度以内であると、さらに良好な操作性 を確保できる。

このように本実施例においては、操作部 22に設けたトラックボール 69等の操作手 段 (指示入力部）を把持部 68の長手方向の中心線 Oに関して左右対称となるように 配置して、術者が右手或いは左手の!/、ずれの手で把持した場合にも良好に操作で きるようにして 、ることが特徴の 1つとなって！/、る。

[0031] また、把持部 68には、その把持部 68の長手方向の略両端を略 U字形状にして連 結したフック 70を設けることにより、術者が把持部 68を仮に不十分に把持した状態に おいても、フック 70の内側に人差し指等が挿入されているので、内視鏡 3がその重量 により下方に落下しょうとした場合には、フック 70が人差し指等により規制されて、内 視鏡 3の落下を有効に防止できる機能を持つ。

また、本実施例においては、把持部 68を操作部 22の後端付近に形成し、この把持 部 68の位置よりも挿入部 21寄りの位置にチューブユニット 19との接続部を設けるよう にしているので、把持部 68を把持した場合の重心の位置が、中心軸の位置力 偏心 することを低減ィ匕することができる。

つまり、従来例における把持部の位置よりも後方側（上部側）の位置からチューブュ ニット 19を側方に延出すると、その場合の重心の位置がチューブユニットによる重量 で偏心し易くなる力 本実施例においては把持部 68よりも挿入部 21側、つまり下方 側の位置力もチューブユニット 19が側方に延出されることになるため、重心位置の偏 心量を小さくでき、操作性を向上できる。

[0032] また、本実施例の内視鏡 3においても、術者等の操作者 (ユーザ)が把持部 68を左 手或いは右手で把持した場合、その人差し指の側部付近にフック 70の内面側が軽く 触れるような状態となるので、仮に重心位置が偏心して、中心軸が傾く（つまり操作部 22の長手方向が傾く）ように作用してもフック 70が手に当たり、その傾きを規制でき、 良好な操作性を確保できる。

図 7に示すように、制御回路 57から延出された電源線 71a及び信号線 71bは、コネ クタ部 51及び総合コネクタ部 52において形成される接点レス伝送部 72a, 72bを介 してチューブユニット 19内を揷通された電源線 73a及び信号線 73bと接点レスにより 電気的に接続される。これら電源線 73a及び信号線 73bは、スコープコネクタ 41にお V、て電気コネクタ 74を形成する電源 &信号端子に接続されて 、る。

そして、ユーザは、このスコープコネクタ 41を AWSユニット 4に接続することにより、 図 6に示すように AWSユニット 4のスコープ用電気コネクタ 43を介して電源線 73aは 、電源ユニット 75に接続され、信号線 73bは、（電源ユニット 75を介して) UPDュ-ッ ト 76と送受信ユニット 77と、 AWS制御ユニット 66に接続される。なお、送受信ュ-ッ ト 77は、無線による電波の送受信を行うアンテナ部 77aと接続されて 、る。

[0033] なお、接点レス伝送部 72a、 72bは、それぞれ 1対のコイルが近接するようにして電 磁結合するトランスを形成する構造にしている。つまり、電源線 71aの端部は、接点レ ス伝送部 72aを形成するコイルに接続され、また他方の電源線 73aの端部も接点レス 伝送部 72aにお ヽて前記コイルに近接するコイルに接続されて！、る。

そして、電源線 73aにより伝送された交流電力は、接点レス伝送部 72aにおいて、 電磁結合するコイルを経て電源線 7 la側に電力が伝達される

また、信号線 71bの端部は、接点レス伝送部 72bを形成するコイルに接続され、ま た他方の信号線 73bの端部も接点レス伝送部 72bにおいて前記コイルに近接するコ ィルに接続されている。

電磁結合してトランスを形成することにより、対となるコイルを経て信号線 7 lb側から 信号線 73b側に信号が伝達されると共に、逆方向にも信号が伝達される。

[0034] このように本実施例の内視鏡 3は、内視鏡本体 18をチューブユニット 19と接点レス で着脱自在に接続する構成にして洗浄や滅菌等を繰り返し行っても、電気接点の場 合に発生する腐食などの影響を防止できるようにして 、ることも特徴になって 、る。 また、図 7に示すように送気送水管路 60aと吸引管路 61aの途中には、それぞれ透 明度センサ 143が設けてあり、透明チューブでそれぞれ形成された送気送水管路 60 aと吸引管路 61aの各管路を光を透過させて管路の内壁の汚れ具合や、管路内部を 通過する流体の透明度を検出できるようにして 、る。

透明度センサ 143は信号線により制御回路 57に接続されている。図 10A及び図 1 OBは、透明度センサ 143による洗浄レベル検出の作用の説明図を示す。

図 10Aに示すように透明チューブで形成された送気送水管路 60a (吸引管路 61a でも同様)の外周には対向するようにフォトリフレクタ 144と反射板 145とが配置され て透明度センサ 143が形成されている。

[0035] そして、図 10Bに示すようにフォトリフレクタ 144を構成する発光素子による光は反 射板 145側に出射され、反射板 145で反射された反射光をフォトリフレクタ 144を構 成する受光素子により受光する。

この場合、実際には、フォトリフレクタ 144と反射板 145との間には透明チューブで 形成された送気送水管路 60a等の透過率検出体 146が配置されているので、送気 送水管路 60aの内側に透明な洗浄液を流して送気送水管路 60aの内壁側を洗浄し た場合、内壁面が清浄な状態になると、フォトリフレクタ 144の受光素子により受光さ れる光量が増大して、洗浄具合を検知できるようにして ヽる。

従って、この機能により、送気送水管路 60aの内壁面と吸引管路 61aの内壁面との 洗净レベルを定量的に検出できる。

なお、この場合の説明では、洗浄液で洗浄する場合における作用で説明したが、 内視鏡検査中等において、透明度センサ 143の検出出力を参照することにより、送 気送水管路 60aの内壁面と吸弓 I管路 6 laの内壁面の汚れ具合を知ることもできる。

[0036] 図 11は、内視鏡本体 18の操作部 22内に配置された制御回路 57等と、挿入部 21 の各部に配置された主要構成要素における電気系の構成を示す。

図 11における左側の下部に示す揷入部 21の先端部 24には、 CCD25と LED56と が配置され、図面中その上に記載された湾曲部 27にはアングル用ァクチユエ一タ（ 本実施例では具体的には EPAM) 27a及びエンコーダ 27cが配置され、図面中その 上に記載された軟性部 53には硬度可変用ァクチユエータ (本実施例では具体的に は EPAM) 54及びエンコーダ 54cがそれぞれ配置されている。また、この軟性部 53 には、透明度センサ 143と UPDコイル 58が配置されている。

また、挿入部 21の軟性部 53の上に記載された操作部 22の表面には、トラックボー ル 69、送気送水 SW(SW4)、吸引 SW(SW5)、スコープ SW(SW1〜SW3)が配置 される。なお、後述するようにトラックボール 69の操作により、アングル操作と他の機 能の選択設定する機能が割り付けられて 、る。

[0037] 図 11の左側に示したように、これらは信号線を介してその右側に示した操作部 22 の内部の殆どを含む制御回路 57 (但し、 UPDコイル駆動ユニット 59等を除く）と接続 され、制御回路 57は、それらの機能の駆動制御や信号処理等を行う。

制御回路 57は、制御状態を管理する CPU等により構成される状態管理部 81を有 し、この状態管理部 81は、各部の状態を保持 (記憶)する状態保持メモリ 82と接続さ れている。この状態保持メモリ 82は、制御情報格納手段としてのプログラム格納メモリ 82aを有し、このプログラム格納メモリ 82aに格納される制御情報としてのプログラム データを書き換えることにより、図 11に示す構成要素を変更した場合にも、状態管理 部 81 (を構成する CPU)は、その変更した構成に対応した制御 (管理)を行えるように している。

また、この状態保持メモリ 82或いは少なくともプログラム保持メモリ 82aは、例えば不 揮発性で電気的に書き換え可能なフラッシュメモリ或いは EEPROM等で構成され、 状態管理部 81を介してプログラムデータの変更を簡単に行えるようにして!/、る。

[0038] 例えば信号線 71bを介して、つまり以下の有線による送受信ユニット 83を介して状 態管理部 81に対して、プログラムデータの変更のコマンドを送り、そのコマンドの後 に書き換えるプログラムデータを AWSユニット 4側力も送信することによりプログラム データの変更を行えるようにしている。また、バージョンアップ等も信号線 71bを介し て容易に行えるようにして ヽる。

また、この状態保持メモリ 82に、以下のように各内視鏡 3に固有な機種情報や使用 状況に対応した個体情報を書き込んで保持し、その情報を有効利用できるようにして も良い。具体的には、状態保持メモリ 82には、例えば内視鏡 3の機種情報 (例えば、 CCD25の種類、挿入部長などの情報)を保持すると共に、内視鏡検査等の使用状 況によって異なる各内視鏡 3の個体別情報 (例えば、使用時間（内視鏡検査の通算 或いは積算の使用時間）、洗浄回数、調整値、保守履歴などの情報)が保持され、こ れらの情報はシステム動作の決定やユーザへの情報提供などに利用される。

[0039] またこれらの情報は、内視鏡システム制御装置 5や図示しない洗浄装置など外部か らの編集も可能としている。

このようにすることにより、状態保持メモリ 82を従来のスコープ IDの機能を兼ねるこ とで共有して利用することで、スコープ IDに持たす情報 (データ）を有効に活用できる また、この状態保持メモリ 82を有しているので、別途スコープ IDを設ける必要がな いし、既存のスコープ IDよりも高機能化でき、より詳細に適切な設定、調整、管理、処 理等を行うことが可能となる。

上記のように状態管理部 81は、 AWSユニット 4と有線で通信を行う有線方式の送 受信ユニット 83と接続されて 、る。

また、この状態管理部 81は、照明を制御する照明制御部 84を介して、この照明制 御部 84により制御される LED駆動部 85を制御する。この LED駆動部 85は、照明手 段となる LED56を発光させる LED駆動信号を LED56に印加する。

[0040] この LED56の発光により、照明された患部等の被写体は、観察窓に取り付けられ た図示しない対物レンズにより、その結像位置に配置された CCD25の撮像面に結 像され、この CCD25により光電変換される。

この CCD25は、状態管理部 81により制御される CCD駆動部 86からの CCD駆動 信号の印加により、光電変換して蓄積した信号電荷を撮像信号として出力する。この 撮像信号は、 AZDコンバータ (ADCと略記） 87によりアナログ信号力もデジタル信 号に変換された後、状態管理部 81に入力されると共に、デジタル信号 (画像データ） が画像メモリ 88に格納される。この画像メモリ 88の画像データは、送受信ユニット 83 のデータ送信部 1^ に送られる。

そして、電気コネクタ 15からチューブユニット 19内の信号線 73bを経て AWSュ-ッ ト 4側に伝送される。さらに AWSユニット 4力 無線で内視鏡システム制御装置 5に伝 送される。

[0041] 図 6に示すように内視鏡システム制御装置 5に伝送された画像データは、無線で送 受信ユニット 101により受信され、画像処理ユニット 116により画像処理されて映像信 号が生成され、内視鏡システム 1の全体を制御するシステム制御ユニット 117を経て モニタ用コネクタ 35から観察モニタ 6に映像信号が出力され、観察モニタ 6の表示面 には内視鏡画像が表示される。なお、図 6において、電源ユニット 100は、送受信ュ ニット 101 ,画像処理ュ-ット 116及びシステム制御ュ-ット 117に動作用の電力を 供給する。

図 11に示すように上記 ADC87の出力信号は、明るさ検出部 89に送られ、明るさ 検出部 89により検出された画像の明るさの情報は、状態管理部 81に送られる。状態 管理部 81は、この情報により、照明制御部 84を介して LED56による照明光量を適 正な明るさとなるように調光制御を行う。

また、状態管理部 81は、アングル制御部 91を介してァクチユエータ駆動部 92を制 御し、このァクチユエータ駆動部 92によりアングル用ァクチユエータ（EPAM) 27aを 駆動する制御をする。なお、このアングル用ァクチユエータ（EPAM) 27aの駆動量 はエンコーダ 27cにより検出され、駆動量が指示値に対応する値に一致するように制 御される。

[0042] また、状態管理部 81は、硬度可変制御部 93を介してァクチユエータ駆動部 94を制 御し、このァクチユエータ駆動部 94により硬度可変用ァクチユエータ（EPAM) 54 (こ こでは 54A、 54Bを代表して 1つで示している）を駆動するのを制御する。なお、この 硬度可変用ァクチユエータ (EPAM) 54の駆動量はエンコーダ 54cにより検出され、 その駆動量が指示値に対応する値となるように制御される。

また、軟性部 53内に設けた透明度センサ 143による検出信号は、透明度検出部 1 48により透明度に対応する信号データに変換された後、状態管理部 81に入力され 、状態管理部 81は状態保持メモリ 82等に予め格納された透明度の基準値と比較し て、その基準値に達した場合には、その情報を送受信ユニット 83から AWSユニット 4 を経て内視鏡システム制御装置 5側に送信し、観察モニタ 6に基準値に達したことを 表示する。

また、この状態管理部 81には、操作部 22に設けられたトラックボール 69等力もの 操作量に対応するトラックボール変位検出部 95を介して入力される。

[0043] このトラックボール変位検出部 95は、トラックボール 69のボール 69aの回転方向及 び回転量を検出するホール素子 11 la, 11 lbを有すると共〖こ、スィッチ 113の ONZ OFFを検出する。

また、送気送水 SW、吸引 SW、スコープ SWによる ON等のスィッチ押しの操作は、 スィッチ押し検出部 96により検出され、その検出された情報は状態管理部 81に入力 される。

また、制御回路 57は、電源伝送受信部 97及び電源発生部 98とを有する。電源伝 送受信部 97は、具体的には操作部 22においては接点レス伝送ユニット 51b、チュー ブユニット 19の末端では電気コネクタ 74である。そして、電源発生部 98により伝送さ れた電力は電源発生部 98において直流電源に変換される。電源発生部 98により生 成された電源は、制御回路 57内部の各部に、その動作に必要な電力を供給する。

[0044] 本実施例を備えた内視鏡システム 1では、電源を投入した場合には観察モニタ 6に は、例えば図 12Aのように各種の画像が表示される。この場合、患者情報等を表示 する情報表示領域 Rj、内視鏡画像の表示領域 Ri、 UPD画像の表示領域 Ru、フリー ズ画像の表示領域 Rf、及びアングル形状の表示領域 Raの他にメニュー表示領域 R mとが設けてあり、このメニュー表示領域 Rmには、メニューが表示される。

メニュー表示領域 Rmに表示されるメニューとしては、図 12Bに示すメインメニュー が表示される。このメインメニューには、スコープスィッチ、アングル感度、挿入部硬度 、ズーム、画像強調、送気量と共に、前のメニュー画面に戻る操作指示を行う戻るの 項目と、メニューの終了の操作指示をする終了の項目とが表示される。

そして、ユーザは、トラックボール 69の上下方向や左右方向への回転操作により選 択枠或いはカーソルが移動させることができ、例えばスコープスィッチの項目に移動 するとその枠が太く表示されて選択されていることを示す表示となる。

[0045] さらにトラックボール 69の両側に配置された一方のスコープスィッチ（例えば） SW4 を押して決定操作を行うことにより、図 12Cに示すように 5つのスコープスィッチ SW1 力 SW5に割り当てる機能を選択設定することができるようにして!/、る。 また、例えば送気量を変更設定したい場合には、送気量の項目を選択設定すれば 良い。この場合、トラックボール 69の操作により、送気量を増大したり、減少させる指 示操作を行うことができる。このように、通常の ONZOFFするスィッチでは、送気量 を増大したり、減少させる指示操作を簡単に行うことがしにくいが、本実施例では例え ばトラックボール 69を上方向に回転することにより、送気量を増大させる指示信号を 発生させ、トラックボール 69を下方向に回転することにより、送気量を減少させる指示 信号を発生させることが簡単にできるし、ユーザに対する操作性を大幅に向上できる また、図 12Bに示すアングル感度項目（選択項目）に対しても、トラックボール 69の 回転操作によりアングル感度を高くしたり、低くする指示操作を簡単に行うことができ る。また、画像強調等の場合にも同様に適切な指示操作を行うことができる。

[0046] このように本実施例においては、トラックボール 69は、湾曲部 27を所望の方向に湾 曲させる指示操作 (指示入力）を行う機能を持つと共に、湾曲操作とは異なる機能、 より具体的には把持部 68周辺部に設けたスコープスィッチ SW1〜SW5に機能を割 り付ける操作等を行えるようにして、操作性を向上して ヽる。

つまり、従来例においても、操作部周辺部に設けられた複数のスコープスィッチに 対して、割り付ける機能を変更設定できるものがあるが、内視鏡が接続されるビデオ プロセッサ等の信号処理装置側で操作する必要があつたため、操作性が低い欠点 があったのを改善できるようにして!/、る。

また、本実施例においては、単に ONZOFFするスコープスィッチ SW1〜SW5で は、操作 (指示操作)することが困難な指示操作機能に対しても、上述したようにトラッ クボール 69による指示操作で簡単に行うことができるようにしている。

[0047] 次に、このような構成による内視鏡システム 1の作用を説明する。

内視鏡検査を実施する前準備として、まず内視鏡本体 18の操作部 22のコネクタ部 51にディスポタイプのチューブユニット 19の総合コネクタ部 52を接続する。この場合 、接点レス伝送部 72a、 72b間は、互いに絶縁かつ防水状態で接続されることになる 。この接続により、内視鏡 3の準備は完了する。 次に、チューブユニット 19のスコープコネクタ 41を AWSユニット 4のコネクタ 40に接 続する。この部分はワンタッチ接続により、各種管路、電源線、信号線、光接続が一 度の接続動作で完了する。従来の内視鏡システムのように各種管路の接続や、電気 コネクタの接続などをその都度それぞれ行う必要はない。

[0048] また、ユーザは、 AWSユニット 4に UPDコイルユニット 8を接続し、内視鏡システム 制御装置 5を、観察モニタ 6に接続する。また、必要に応じて、内視鏡システム制御 装置 5を画像記録ユニット 7等と接続することにより、内視鏡システム 1のセットアップ が完了する。

次に AWSユニット 4及び内視鏡システム制御装置 5の電源をオンする。すると、 A WSユニット 4内の各部が動作状態になり電源ユニット 75は、電源線を介して内視鏡 3側に電力を供給できる状態になる。

この場合、 AWSユニット 4は最初は、電力の供給を OFFにして、タイマを起動して、 一定時間内に内視鏡 3側力 正しく信号が返されることを確認した後、電力を継続的 に供給するようにする。

[0049] そして、術者は、この内視鏡 3の挿入部 21を患者の体腔内に挿入することにより、 挿入部 21の先端部 24に設けられた CCD25により体腔内の患部等の被写体が撮像 される。撮像された画像データは、 AWSユニット 4を経て内視鏡システム制御装置 5 に無線で送信され、画像処理されて映像信号が生成され、被写体の画像が観察モ ユタ 6の表示面に内視鏡画像として表示される。従って、術者は、その内視鏡画像を 観察することにより、患部等に対する診断を行い、必要に応じて処置具を使用して治 療のための処置を行うこともできる。

本実施例の内視鏡 3においては、図 8に示すように把持部 68の長手方向の中心線 Oに対して、アングル用指示入力部の機能を持つトラックボール 69、フリーズ指示操 作等の各種の操作指示を行うスコープスィッチ SW1〜SW3、送気送水スィッチ（SW 4)及び吸引スィッチ（SW5)とが左右対称に設けてある。

[0050] 従って、例えば図 8 (B)に示すように術者が右手で、操作部 22の把持部 68を把持 した場合、親指により操作し易い位置にトラックボール 69が位置し、その両側に左右 対称に配置された送気送水スィッチ（SW4)及び吸引スィッチ（SW5)も簡単に操作 することができる。

また、把持した場合における人差し指、中指でそれぞれ把持する位置の付近にそ れぞれスコープスィッチ SW1と SW2とが位置し、さらに小指で把持する位置の付近 にスコープスィッチ SW3が位置する。

従って、術者は、把持した右手により良好な操作性のもとで各種の操作を行うことが できる。

また、左手で把持する術者の場合においても、把持部 68を把持する外周面の把持 位置は、右手で把持する側部と対向する側部側となるが、各指の位置は、指示入力 部に対しては左手で把持する場合と同様となる。

[0051] つまり、術者が左手で操作部 22の把持部 68を把持した場合、親指により操作し易 Vヽ位置にトラックボール 69が位置し、その両側に左右対称に配置された送気送水ス イッチ（SW4)及び吸引スィッチ（SW5)も操作することができる。

また、把持した場合における人差し指、中指でそれぞれ把持する位置の付近にそ れぞれスコープスィッチ SW1と SW2とが位置し、さらに小指で把持する位置の付近 にスコープスィッチ SW3が位置する。

従って、術者は、把持した左手により良好な操作性のもとで各種の操作を行うことが できる。

また、上述したように本実施例においては、把持部 68の長手方向の両側を連結し てその内側に把持する手が通されるようになるフック 70が設けてあるので、把持部 68 をしつかりと保持しなくても、内視鏡 3がその重量で落下することを有効に防止できる

[0052] また、本実施例では、図 12に示したようにスコープスィッチ SW1〜SW5に対する 機能の割り付けを変更設定することもできる。従って、それぞれの術者は、最も操作し 易いようにスコープスィッチ SW1〜SW5に対する機能の割り付けを変更設定して内 視鏡検査を行うこともできる。

また、トラックボール 69にアングル操作とは異なる機能を割り付けることにより、ユー ザは内視鏡 3を把持した状態で、種々の操作をよりユーザが望む状態で行うこともで きる。 例えば図 12Bにおいて、例えば送気量の項目を選択することにより、送気量を変更 することが容易に行うことができる。このため、送気の指示を行う構成を簡単化するこ とちでさる。

[0053] 次に図 13を参照してアングル操作制御の処理を説明する。アングル制御の処理が 開始すると、ステップ S41に示すように状態管理部 81は、アングル制御が有効力否 かの判断を行う。

本実施例においては、トラックボール 69には、このトラックボール 69が押圧されてい る力否かにより、状態管理部 81は、ステップ S41に示すようにアングル制御有効力否 かの判断を行う。具体的には、状態管理部 81は、トラックボール変位検出部 95の出 力により、トラックボール 69の回転操作による変位操作と押し込み或いは押圧操作と を検出することができる。なお、トラックボール 69が押圧されているとアングル制御が OFFにされる。

状態管理部 81は、トラックボール変位検出部 95の出力により、アングル制御が有 効か否力の判断を行う。

[0054] そして、アングル制御が有効でな 、と判断した場合には、ステップ S45に移り、前の 指令値を保持する。一方、アングル制御が有効と判断した場合には、次のステップ S 42に進み、状態管理部 81は、トラックボール 69の操作によるその状態データの取得 を行う。そして、次のステップ S43において、状態管理部 81は、トラックボール変位検 出部 95の出力により、さらに状態変化が有りか否かの判断を行う。

この場合、状態管理部 81は、状態変化がないと判断した場合には、ステップ S45に 移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップ S44において、トラック ボール 69の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。

ステップ S44或いは S45の処理の後、ステップ S46に示すように状態管理部 81は、 指令値をアングル制御部 91を介してァクチユエータ駆動部 92に送り、アングル用ァ クチユエータをサーボ処理する。

[0055] つまり、ァクチユエータ駆動部 92は、指令値に基づいてその指令値に対応するアン ダル状態 (湾曲角及び湾曲方向）となるようにアングル用ァクチユエータを駆動する。 その際、アングル用ァクチユエータのアングル状態をエンコーダにより検出し (ステツ プ S47)、このエンコーダにより検出される値が指令値に対応する目的のアングル状 態に一致するようにァクチユエータ駆動部 92は、アングル用ァクチユエータを駆動す る。このようにして、 目的のアングル状態に到達するとアングル制御処理を終了する。 また、本実施例においては、図 12Aに示したように観察モニタ 6の表示面には、ァ ングル形状の表示領域 Raが設けてあり、この表示領域 Raには内視鏡 3の先端側の アングル状態 (湾曲状態)を立体的に表示することにより、術者が内視鏡 3の先端側 のアングル状態を把握し易くして 、る。

[0056] このように内視鏡 3の先端側のアングル状態 (湾曲状態)を立体的に表示する処理 動作を図 14等を参照して以下に説明する。

図 13で示したようにアングル制御処理が開始し、アングル制御が有効に設定される と、図 14のステップ S21に示すように状態管理部 81は、アングル用ァクチユエータ 2 7aの上下方向と左右方向の変位量 AXud、 AXrlのデータを、エンコーダ 27cからァ クチユエータ駆動部 92、アングル制御部 93を介して取り込む。

また、図 15に示すように変位量 Δ Xud及び Δ Xrlをそれぞれ 2乗した加算値の平方 根を算出することにより、アングル用ァクチユエータ 27aのトータルの変位量 ΔΧを算 出する。

[0057] 次のステップ S22において、状態管理部 81は、この状態管理部 81を内蔵した内視 鏡 3の湾曲部データ (具体的には挿入部 21における湾曲部 27の長さ L、直径 D)を 状態保持メモリ 82から読み出して取得する。

そして、次のステップ S 23において、状態管理部 81は、湾曲半径 Rを算出する。こ の場合、湾曲部 27が湾曲された場合、図 16に示すように湾曲部 27は、略円弧状に 湾曲すると近似でき、湾曲の内側となる湾曲部 27の長さ Laと外側となる湾曲部 27の 長さ Lbは、中心に沿った長さ Lから内側では ΔΧ縮み、外側では ΔΧ伸びるとしてそ れぞれ

La = L- ΔΧ= θ · (R-D/2)

Lb=L+ ΔΧ= θ · (R+D/2)

となる。 ここで、 Θは、湾曲部 27を円弧と見なした場合、湾曲半径 Rとした円弧を見込む中 心角を示す。つまり、円弧状の湾曲部 27は、湾曲半径 R、その中心角 Θ上にあると 近似できる。

[0058] これらの関係式 (具体的には、 L= Θ *R)からステップ S 23に示すように状態管理部 81は、例えば以下の中心角 Θの関係式

Θ = 2- ΔΧ/D

を用いることにより、湾曲半径 Rを以下の関係式

R=L-D/ (2- ΔΧ)

より算出する。

図 16は、湾曲部 27が湾曲された場合におけるその湾曲の内側と外側とを含む平 面で示したものであり、挿入部 21の先端側の湾曲部 27の湾曲状態を表示する場合 、例えば図 17に示すように湾曲部 27の基端側を表示の際の Z軸に設定して、湾曲 形状モデルを立体的に表示する。

この場合、例えば上下方向の湾曲を YZ平面に設定し、この YZ平面を観察モニタ 6 の表示面に対応付ける。また、この YZ平面に描画した湾曲形状モデルを、左右方向 の変位量 ΔΧτΙ成分に相当する角 φだけ、図 17に示すように Ζ軸の回りに回転させ たような表示となるように描画する。

[0059] このような表示を行うために、図 14に示すステップ S24において、状態管理部 81は 、 Ζ軸回りの回転角 φを算出する。この回転角 φは、

φ = ( π Ζ2) · (1—ΔΧι ΐΖ ( ΔΧι 1+ ΔΧΓΐ) )

となる。次のステップ S25において、状態管理部 81は、湾曲形状モデルを ΥΖ平面 上にまず描画する。つまり、図 17の点線で示す湾曲形状モデル Maをまず、 ΥΖ平面 上に設定して描画する。

そして、次のステップ S26において、状態管理部 81は、点線で示す湾曲形状モデ ル Maを Z軸の回りで回転角 φだけ回転する。つまり、この湾曲形状モデル Maを Z軸 の回りで回転角 φだけ回転した平面に乗せるよう、実線で示す湾曲形状モデル Mb を立体的に描画する。そして、この湾曲形状表示の処理を終了する。

このように挿入部 21の先端側の湾曲部 27付近を湾曲形状モデル Mbとして表示す ることにより、挿入部 21の先端側の湾曲状態の把握が容易となり、診断等も行い易く なる。

[0060] 次に図 18を参照して、硬度可変操作の制御処理を説明する。

硬度可変操作の制御処理が開始すると、ステップ S51に示すように状態管理部 81 は、硬度可変制御が有効力否かの判断を行う。

具体的には、図 12Bに示したようにメインメニューにより挿入部硬度がスコープスィ ツチ SW1〜SW5に割り付けられており、状態管理部 81は、挿入部硬度のスコープス イッチが押されて有効にされたか否かの判断を行う。

そして、状態管理部 81は、硬度可変制御が有効でないと判断した場合には、ステ ップ S55に移り、前の指令値を保持する。一方、硬度可変制御が有効と判断した場 合には、次のステップ S52に進み、状態管理部 81は、トラックボール 69の操作による その状態データの取得を行う。つまり、この場合には、トラックボール 69は、アングル 指示操作の機能から切り替えられ、硬度を変化させる指示機能に使用され、このトラ ックボール 69の操作によるその状態データが状態管理部 81により取得される。

[0061] この場合、トラックボール 69は、操作し易い位置に設けてあるので、ユーザは、硬度 を変化させる指示を操作性が良い状態で行うことができることになる。

そして、次のステップ S53において、状態管理部 81は、トラックボール変位検出部 9 5の出力により、さらに状態変化が有りか否かの判断を行う。

この場合、状態管理部 81は、状態変化がないと判断した場合には、ステップ S55に 移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップ S54において、トラック ボール 69の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。

ステップ S54或いは S55の処理の後、ステップ S56に示すように状態管理部 81は、 指令値を硬度可変制御部 93を介してァクチユエータ駆動部 94に送り、硬度可変用 ァクチユエータ 54A或!、は 54Bをサーボ処理する。

[0062] つまり、ァクチユエータ駆動部 94は、指令値に基づいてその指令値に対応する目 的硬度となるように硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bを駆動する。その際、 硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bの硬度可変状態をエンコーダ 54cにより 検出し、このエンコーダ 54cにより検出される値が目的硬度に到達するようにァクチュ エータ駆動部 94は、硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bを駆動する。

このようなサーボ処理を行う最中となるステップ S57において、硬度可変制御部 93 或いは状態管理部 81は、ァクチユエータ駆動部 94により硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bの可変範囲内か否かの判断を行い、この可変範囲から逸脱した場 合にはこの硬度可変制御の処理を終了する。

[0063] また、ステップ S57において、硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bの可変範 囲内の場合には、さらに次のステップ S58において、硬度可変制御部 93或いは状態 管理部 81は、 目的硬度に到達した力否かの判断を行い、 目的硬度に到達していな い場合にはステップ S56に戻り、サーボ処理を続行する。このようにして、 目的硬度 に到達した場合には、硬度可変の制御処理を終了する。

また、 UPDユニット 76は、 UPDコイルユニット 8により、内視鏡 3の揷入部 21の内部 に配置された UPDコイル 58に位置を検出して、挿入部 21の挿入形状を算出し、観 察モニタ 6の表示画面に挿入部形状、つまり UPD画像を表示する。

[0064] 次に、ユーザによるリモコン操作を実現するヒューマンインターフェースの内視鏡 3 側及び内視鏡システム制御装置 5側での処理内容を、図 19及び図 20を参照して説 明する。なお、図 19、図 20中ではヒューマンインターフェースを HMIと略記する。 図 19に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、状態管理部 81 は、アングル有効スィッチが OFFにされるのを待つ。つまり、トラックボール 69が押圧 されてアングル有効スィッチが OFFにされるのを待つ。

そして、アングル有効スィッチが OFFにされると、次のステップ S62に示すように状 態管理部 81は、 GUI (グラフィカルユーザインターフェース）表示メッセージを発行す る。この GUI表示メッセージは、内視鏡 3から AWSユニット 4を経由して無線で内視 鏡システム制御装置 5のシステム制御ユニット 117内の（制御用 CPU)に送られる。

[0065] 状態管理部 81は、 GUI表示メッセージを発行した後、次のステップ S63において、 内視鏡システム制御装置 5側力 GUIの表示完了メッセージの受信待ちの状態とな る。そして、状態管理部 81は、この GUIの表示完了メッセージの受信できない場合 には、ステップ S64に進みリトライ終了の条件に該当するか否かの判断を行い、リトラ ィ終了の条件に該当しない場合にはステップ S63に戻り、逆にリトライ終了の条件に 該当する場合にはエラー終了する。

ステップ S63の処理において、状態管理部 81は、表示完了メッセージを受信した 場合には、ステップ S65に移り、アングル有効スィッチが ONされたか否かの判断を 行う。そして、状態管理部 81は、アングル有効スィッチが ONにされた場合には、ステ ップ S66に示すように GUI終了メッセージを発行する。

この GUI終了メッセージは、 GUI表示メッセージの場合と同様に、内視鏡 3力も AW Sユニット 4を経由して無線で内視鏡システム制御装置 5に送信される。そして、この GUI終了メッセージを発行した後、状態管理部 81は、次のステップ S67において、 内視鏡システム制御装置 5側力 GUIの表示終了メッセージの受信待ちの状態とな る。そして、状態管理部 81は、この GUIの表示終了メッセージを受信した場合には、 このヒューマンインターフェース処理を終了する。

[0066] 一方、状態管理部 81は、この GUIの表示終了メッセージを受信できない場合には 、ステップ S68に進み、リトライ終了の条件に該当する力否かの判断を行い、リトライ 終了の条件に該当しない場合にはステップ S66に戻り、逆にリトライ終了の条件に該 当する場合にはエラー終了する。

また、ステップ S65において、アングル有効スィッチが ONにされない場合には、ス テツプ S69側のメニュー画面での処理に移り、このステップ S69において、状態管理 部 81は、トラックボール 69の状態の変化が有るか否かの判断をトラックボール変位検 出部 95の出力力もある閾値以上の変化量が有る力否かによって判断する。

そして、ステップ S70に示すように状態管理部 81は、トラックボール 69の状態の変 化が有ると判断した場合には、そのトラックボール 69の状態データ (変化データ）を取 得する。

[0067] この場合、ユーザは、図 12Bのメインメニューの画面において、トラックボール 69の 操作に対応して動くカーソルにより、所望とする項目の機能を選択指示することがで きる。状態管理部 81は、カーソルを表示する処理も行う。

そして、ステップ S71に示すように状態管理部 81は、ユーザによるトラックボール 69 の操作に対応した状態データを送信する。この状態データは、内視鏡 3から CCD25 の撮像データと同期してパケットデータとして AWSユニット 4を経て内視鏡システム 制御装置 5に送信される。この状態データの送信後、ステップ S65の処理に戻る。 ステップ S69において、状態管理部 81は、トラックボール 69の状態変化が無いと判 断した場合には、ステップ S72に示すようにスィッチ状態 (スィッチ SW1〜SW5)の 変化が有る力否かをスィッチ押し検出部 96による検出出力により判断する。

[0068] このステップ S72にお 、て、スィッチ状態の変化がな 、と判断した場合にはステップ S65に戻り、逆にスィッチ状態の変化があると判断した場合にはステップ S73に示す ように、状態管理部 81は、スィッチ押し状態データを取得し、さらに次のステップ S74 において取得したスィッチ押しデータを送信してステップ S65の処理に戻る。

このように状態管理部 81は、ユーザによるトラックボール 69及びスコープスィッチ S W1〜SW5等の操作に対する制御と共に、図 12A等に示すようにユーザに対して、 現在設定されている状態等を視覚的に分力りやすく表示するための処理等も行う。 一方、図 20に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、内視鏡 システム制御装置 5のシステム制御ユニット 117の CPUは、最初のステップ S81にお いて、内視鏡 3側からの GUI表示メッセージの受信待ちの状態となる。この CPUは、 図 6の送受信ユニット 101を介して無線による GUI表示メッセージの受信を待つ。 そして、ステップ S82に示すようにこのシステム制御ユニット 117の CPUは、 GUI表 示メッセージを受信すると、 GUI表示の制御処理を行う。つまり、 CPUは、画像処理 ユニット 116に対して GUI表示を行う制御を行う。

[0069] ステップ S82の GUI表示の処理後、ステップ S83に示すように CPUは、表示完了メ ッセージを発行する。 CPUは、この表示完了メッセージを送受信ユニット 101を介し て送信する。次のステップ S84において、 CPUは、内視鏡 3側から GUI終了メッセ一 ジを受信したか否かの判断を行う。そして、 CPUは、この GUI終了メッセージを受信 した場合には、ステップ S85において GUI表示を終了する処理を行った後、次のス テツプ S86において GUI表示終了メッセージを発行した後、このヒューマンインター フェースの処理を終了する。

ステップ S84において、 CPUは、 GUI終了メッセージを受信していない場合には、 ステップ S87に移り、トラックボール 69の受信データに変化が有るか否かの判断を行 う。このトラックボール 69の受信データの変化の有無の判断は、内視鏡 3側によるトラ ックボール 69の状態の変化の判断結果を受けて行う。そして、受信データに変化有 りの場合には、ステップ S88に示すようにトラックボール 69の状態データの取得を行う 。さらに次のステップ S89において、 CPUは、取得したトラックボール 69の状態デー タ（変化データ）に対応する移動量、カーソルを移動させる。そして、ステップ S84の 処理に戻る。

[0070] また、ステップ S87の処理において、トラックボール 69の受信データに変化がない と判断した場合には、 CPUは、ステップ S90に示すようにスィッチの受信データに変 化ありか否かの判断を、内視鏡 3側での判断結果の送信データの受信した受信デー タにより行う。

そして、スィッチの受信データに変化ありと判断した場合には、ステップ S91に示す ように CPUは、内視鏡 3側力もの送信情報からスィッチ押し状態データを取得する。 さらにステップ S91に示すように CPUは、スィッチ押しがされたスィッチに割り付けら れて機能の実行する処理を行ってステップ S84の処理に戻る。また、ステップ S90に お!、て、スィッチの受信データに変化が無 、場合にもステップ S84の処理に戻る。

[0071] このような動作を行う内視鏡システム 1を形成する本実施例の内視鏡 3によれば、内 視鏡 3の使用者が操作し易く配置される湾曲指示操作を行うトラックボール 69の操作 により、湾曲部 27を湾曲指示する機能の他に、他の機能の操作を行うことができ、既 存の操作機能を確保してさらに良好な操作性を実現できる。

また、本実施例の内視鏡 3によれば、この内視鏡 3を操作部 22において内視鏡本 体 18と、チューブユニット 19とに分離可能にして、チューブユニット 19側を使い捨て タイプにすることにより、内視鏡本体 18の洗浄、滅菌等を容易に行うことができる。 つまり、内視鏡本体 18における送気送水管路 60a及び吸引管路 61aは、チューブ ユニット 19に対応するユニバーサルケーブルが一体的に形成された従来例の場合 に比べてはるかに短くでき、従って洗浄や滅菌も行 ヽ易 、。

[0072] また、この場合、チューブユニット 19に対応するユニバーサルケーブルが一体的に 形成された従来例の場合には、操作部 22からユニバーサルケーブルが屈曲されるよ うにして連設されている力 本実施例では操作部 22のコネクタ部 51において、若干 屈曲した程度の管路コネクタ 51aとなり、その他の部分は、ほぼ直線状に延びる送気 送水管路 60aと吸引管路 61aとなっているので、管路内の洗浄や滅菌及び乾燥等の 処理を容易かつ短時間に行うことができる。従って、内視鏡検査を行うことができる状 態に短時間に設定できる。

また、本実施例では、内視鏡本体 18と、チューブユニット 19とを接点レスで着脱自 在に接続する構造にしているので、内視鏡本体 18を繰り返し洗浄、滅菌しても、接点 レスでない場合の接点の導通不良等の発生がなぐ信頼性を向上できる。

[0073] (実施例 2)

次に図 21を参照して本発明の実施例 2を説明する。図 21は本発明の実施例 2の 内視鏡 3Bを示す。なお、図 21 (A)は操作部付近を側方力も一部を切り欠いた状態 で示し、図 21 (B)は図 21 (A)の右側から見た正面図を示し、図 21 (C)は図 21 (A) の上力も見たの平面図を示し、図 21 (D)は、変形例の内視鏡 3Fの一部を示す。 本実施例の内視鏡 3Bは、実施例 1の内視鏡 3において、信号伝送用の信号線 73b を設けないで、代わりに操作部 22内に送受信用のアンテナ部 121を内蔵したものに している。

そして、 CCD25により撮像した画像データや操作手段としてのトラックボール 69等 を操作した場合の操作データ等の情報は、このアンテナ部 121を介して AWSュ-ッ ト 4側に送信される。その他の構成は実施例 1と同様である。

本実施例の内視鏡 3Bにおいては、チューブユニット 19内には、送気送水管路 60b 、吸引管路 61bと電源線 73aとが挿通されている。

[0074] また、本実施例によれば、チューブユニット 19内に挿通される信号線 73bを不要と しているので、より使い捨てに適した構造にできる。その他は実施例 1と同様に、右利 き及び左利き等、左右のいずれの手で内視鏡 3Bの把持部 68を把持した場合にも良 好な操作性で操作することができる。

図 21 (D)は第 1変形例の内視鏡 3Fを示す。図 21 (A)〜図 21 (C)の内視鏡 3B〖こ おいては、フック 70は、手で把持する把持部 68における (長手方向）の上下両端を ループ状に連結していた力 この内視鏡 3Fにおいては、フック 7( は、把持部 68の 上端側から L字状に形成され、フック 7( の下端は把持部 68に連結されないで、フ ック 70' の下端に開口が形成される構成にしている。 この変形例の場合においても、操作部 22或いは把持部 68は、その長手方向の中 心線 Oに関して左右対称となり、かつ左右対称に指示入力部が形成されているので 、実施例 1或 、は実施例 2の場合と同様の操作性を確保できる。

[0075] また、不十分な把持の場合に起こりえる内視鏡 3Bの落下を防止する機能は、フック

70' における上端側部分となるので、フック 70の場合とほぼ同様の機能を維持する ことができる。つまり、この内視鏡 3Bにおいても、把持部 68の後端側力も把持部 68 の軸方向に対して垂直な方向に突出する突出部を有するようにフック 7( を形成し ているので、内視鏡 3Bの落下を有効に防止できることになる。

また、フック 7( の下端側が開口しているので、この部分を内視鏡用ハンガ等に引 つかけて内視鏡 3Fを保持することに利用することもできる。このように本変形例は実 施例 2と殆ど同様の作用効果を有する。

図 22 (A)〜図 22 (C)は第 2変形例の内視鏡 3Cを示す。この内視鏡 3Cは、実施例 2の内視鏡 3Bにおいて、操作手段としてのトラックボール 69の代わりに操作パッド 16 1を採用したものである。

[0076] なお、図 22 (A)は、内視鏡 3Cの側面側力 みた側面図、図 22 (B)は、図 22 (A) の右側力 見た正面図、図 22 (C)は図 22 (A)の上から見た平面図、図 22 (D)は図 22 (A)における傾斜面 Saに垂直な方向から見て、さらに傾斜面 Saと平行な中心線 に沿った配置状態での操作パッド 161を示し、図 22 (E)は変形例における図 22 (D) と同様な配置状態での操作パッド 16 を示す。

この内視鏡 3Cは、図 21に示す内視鏡 3Bにおいて、トラックボール 69の代わりに円 板形状にした操作パッド 161を採用している。つまり、傾斜面 Saには操作パッド 161 が取り付けられている。この操作パッド 161には、上下、左右の 4方向への操作指示 を行うスィッチ 162a、 162b, 162c, 162dがそれぞれ上下、左右の 4方向に対応し た 4箇所に設けてある。なお、この操作パッド 161の場合においては、トラックボール 6 9におけるスィッチ 113の機能は、例えば逆方向の操作指示を行う 2つのスィッチ、具 体的にはスィッチ 162aと 162bとが同時に押された場合の操作により代用できるよう にしている。

[0077] その他の構成は、図 21に示した内視鏡 3Bと同様である。 また、この第 2変形例の操作パッド 161Aの変形例として、図 22 (E)に示すように十 字形状の操作パッド 161/ を採用しても良い。この操作パッド 161/ にも上下、左右 の 4方向への操作指示を行うスィッチ 162a、 162b, 162c, 162dがそれぞれ上下、 左右の 4方向に対応した 4箇所に設けてある。

また、図 23は第 3変形例の内視鏡 3Dを示す。この内視鏡 3Dは、図 21に示した内 視鏡 3Bの傾斜面 Saにおけるトラックボール 69の位置に、例えば図 23 (C)に示すよう に内視鏡 3Cの中心軸 Oと垂直となる方向に 2つの操作パッド 163A、 163Bを平行に 設けたものである。

[0078] 操作パッド 163Aには上下方向に対するスィッチ 162a、 162bを設け、操作パッド 1 63Bには左右方向に対するスィッチ 162c、 162dを設けて!/ヽる。

その他の構成は、図 21に示した内視鏡 3Bと同様である。

図 23の内視鏡 3Dにおいては、内視鏡 3Dの中心軸 Oと略垂直方向に 2つの操作 ノッド 163A、 163Bを平行に設けていた力 図 24に示す第 3変形例の内視鏡 3Dに 示すように、内視鏡 3Dの中心軸 Cと平行方向に 2つの操作パッド 163C、 163Dを平 行に設けても良い。

なお、上述した実施例では、内視鏡 4を用いた内視鏡システム 1の場合において説 明した力 他の医療システムに対しても同様に適用することができる。

[0079] (実施例 3)

次に図 25から図 40を参照して本発明の実施例 3を説明する。本実施例は、湾曲部 の形状を変化させるための物理的機構が簡単であり、また、湾曲部の形状を変化さ せる際に、所定の同じ操作を行うことにより、毎回所定の同じ量だけ湾曲部の形状を 変化させることができる内視鏡を提供することを目的とする。

本実施例の具体的な構成を説明する前に、本実施例の概略の構成を図 25及び図 26を参照して説明する。なお、実施例 1と同じ構成要素に対しては同じ符号を付けて 説明する。

図 25に示すように本実施例を備えた内視鏡システム 1Bは、検査ベッド 2に横たわ る図示しない患者の体腔内に挿入して内視鏡検査を行う軟性の内視鏡 (スコープとも いう） 3Gと、この内視鏡 3Gが接続され、送気、送水及び吸引機能を備えた送気'送 水 ·吸引ユニット（以下、 AWSユニットと略記) 4と、内視鏡 3Gに内蔵された撮像素子 に対する信号処理と、内視鏡 3Gに設けられた各種操作手段に対する制御処理等を 行う内視鏡システム制御装置 5と、この内視鏡システム制御装置 5により生成された映 像信号を表示する液晶モニタ等による観察モニタ 6とを有する。

[0080] また、この内視鏡システム 1Bは、内視鏡システム制御装置 5により生成された例え ばデジタル映像信号をフアイリング等する画像記録ユニット 7と、 AWSユニット 4に接 続され、内視鏡 3の挿入部内に形状検出用コイル (以下、 UPDコイルと略記）が内蔵 された場合には、その UPDコイルにより発生される電磁場の信号を受信する等して 各 UPDコイルの位置を検出して内視鏡 3Gの揷入部の形状を表示するための UPD コイルユニット 8とを有する。

また、画像記録ユニット 7は、この内視鏡システム 1Bが設けられた病院内の LAN9 と接続されており、この LAN9に有線或いは無線で接続された各端末装置により画 像記録ユニット 7にフアイリングされた画像等を参照できるようにして 、る。

また、図 25に示すように、 AWSユニット 4と内視鏡システム制御装置 5とは無線で情 報 (データ）の送受信を行うようにしている。なお、図 25では、内視鏡 3Gは、 AWSュ ニット 4とケーブルで接続されて 、るが、無線で情報 (データ）の送受信 (双方向の伝 送)をするようにしても良い。また、内視鏡システム制御装置 5は、内視鏡 3Gと無線で 情報の送受信を行うようにしても良い。なお、図 2A〜図 2Cで説明した通信方式を利 用することができる。

[0081] また、図 26は、本実施例の内視鏡 3Gの概略の構成を示する。この内視鏡 3Gは、 内視鏡本体 18と、この内視鏡本体 18に着脱自在に接続され、例えば使い捨てタイ プ（デイスポーザブノレパイプ）のチューブユニット 19とからなる。チューブユニット 19は 、従来のユニバーサルケーブルより細径ィ匕されており、本実施例において 2つの管路 チューブとしての送気送水管路 60b、吸引管路 61bと、電源線 73a及び信号線 73b のみ力も構成されて 、る（図 28参照）。

内視鏡本体 18は、体腔内に挿入される軟性の挿入部 21と、この挿入部 21の後端 に設けられた操作部 22とを有し、この操作部 22にはチューブユニット 19の基端が着 脱自在に接続される。 [0082] また、挿入部 21の先端部 24には、撮像素子として、撮像素子内部でゲインを可変 とする CCD25を用いた撮像ユニットが配置されている。また、先端部 24には先端部 24が体腔内の内壁等と接触 (圧接)した状態を検出する接触センサ 142が設けてあ る。 また、先端部 24の後端には低力量で湾曲させることができる湾曲部 27が設け てあり、操作部 22に設けたアングル/リモコン操作子 28を操作することにより、湾曲 部 27を湾曲することができる。このアングル/リモコン操作子 28は、アングル操作（ 湾曲操作)と、送気送水、吸引等の操作、内視鏡システム制御装置 5等に対する遠 隔制御操作 (具体的には、フリーズ指示操作、レリーズ指示操作)としてのリモコン操 作等を行うことができるようにしている。また、挿入部 21には硬度可変とする部分が形 成され、挿入などをより円滑に行えるようにして 、る。

また、挿入部 21内には、洗浄レベル検出部 29が設けてあり、管路の洗浄レベル等 を検出できるようにしている。

[0083] 次に図 27を参照して、内視鏡システム 1Bのより具体的な構成を説明する。

検査ベッド 2の側面に隣接して液晶モニタ等により構成される観察モニタ 6が配置さ れ、また検査ベッド 2の長手方向の一方の端部付近に移動自在に配置したカート 31 上には、内視鏡システム制御装置 5、 AWSユニット 4、画像ファイル ZLANZ電気メ ス Z超音波ユニット（画像ファイルユニット、無線 LAN或いは有線 LAN、電気メス装 置、超音波ユニット等を簡略ィ匕して表記） 32が配置され、最上部にはタツチパネル付 きモニタ 33' が配置されている。

また、検査ベッド 2における患者が横たわる上面部分には、 UPDコイルユニット 8が 埋め込まれている。この UPDコイルユニット 8は、 UPDケーブル 34により、 AWSュニ ット 4に接続される。

本実施例では AWSユニット 4と内視鏡システム制御装置 5とは、例えば図 6で示し たように無線の送受信ユニット 77、 101によりデータの送受信を行う。また、図 27に 示すように観察モニタ 6は、モニタケーブル 35^ により内視鏡システム制御装置 5の モニタ用コネクタに接続される。

[0084] なお、図 27に示すように内視鏡システム制御装置 5と観察モニタ 6とに、それぞれ 送受信ユニット 101、 36を取り付け、内視鏡システム制御装置 5から観察モニタ 6に 映像信号を送信して、その表示面にその映像信号互に対応する内視鏡画像を表示 できるようにしても良い。

後述するように内視鏡システム制御装置 5には、 AWSユニット 4側力も CCD25によ り撮像した画像データと共に、 UPDコイルユニット 8を用いて検出した内視鏡 3の挿 入部形状 (UPD画像)の画像データが送信され、従って内視鏡システム制御装置 5 は、これらの画像データに対応する映像信号を観察モニタ 6に送り、その表示面に内 視鏡画像と共に UPD画像も表示することもできるようにして 、る。

観察モニタ 6は、このように複数種類の画像をその表示面に同時に表示できるよう に、高解像度 TV (HDTV)のモニタにて構成される。

また、本実施例においては、検査ベッド 2における長手方向の一方の端部及びそ の下部の位置には、収納用凹部が形成されており、この収納用凹部にトレー運搬用 トロリ 38を、スライド自在に収納できるようにしている。このトレー運搬用トロリ 38の上 部には、図 28に示す内視鏡 3Gが収納されるスコープトレー 39が載置される。

[0085] そして、滅菌或いは消毒された内視鏡 3Gを収納したスコープトレー 39をトレー運搬 用トロリ 38により運搬でき、検査ベッド 2の収納用凹部に収納できる。術者は、スコー プトレー 39から内視鏡 3Gを引き出して内視鏡検査に使用できると共に、内視鏡検査 の終了後には再びこのスコープトレー 39に収納すれば良い。その後、トレー運搬用ト ロリ 38により、使用後の内視鏡 3Gを収納したスコープトレー 39を運搬することにより、 滅菌或いは消毒もスムーズに行うことができる。

また、図 27に示すように、例えば AWSユニット 4には、スコープコネクタ 40が設けて ある。そして、このスコープコネクタ 40には、内視鏡 3Gのスコープコネクタ 41が着脱 自在に接続される。

[0086] 次に図 28を参照して本実施例の内視鏡 3Gの具体的な構成を説明する。

図 26において、その概略を説明したように、本実施例の内視鏡 3Gは、軟性の挿入 部 21及びその後端に設けられた操作部 22を有する内視鏡本体 18と、この内視鏡本 体 18における操作部 22の基端 (前端)付近に設けた (チューブユニット接続用）コネ クタ部 51に、その基端の総合コネクタ部 52が着脱自在に接続される使 、捨てタイプ (ディスポタイプと略記）のチューブユニット 19とからなり、このチューブユニット 19の 末端には AWSユニット 4に着脱自在に接続される上述のスコープコネクタ 41が設け てある。

挿入部 21は、この挿入部 21の先端に設けた硬質の先端部 24と、その先端部 24の 後端に設けられた湾曲自在の湾曲部 27と、この湾曲部 27の後端力も操作部 22まで の細長の軟性部（蛇管部） 53とからなり、この軟性部 53における途中の複数箇所、 具体的には 2箇所には、電圧を印加することにより伸縮し、硬度も変化させることがで きる導電性高分子人工筋肉（EPAMと略記）と呼ばれる硬度可変用ァクチユエータ 5 4A、 54Bとが設けてある。

[0087] 挿入部 21の先端部 24に設けた照明窓の内側には、照明手段として例えば発光ダ ィオード（LEDと略記） 56が取り付けられ、この LED56の照明光は、この LED56に 一体的に取り付けられた照明レンズを介して前方に出射され、患部等の被写体を照 明する。なお、この LED56は、白色光を発生する LEDでも良いし、赤 (R) ,緑 (G) , 青 (B)の各波長域の光を発生する R用 LED、 G用 LED及び B用 LEDを用いて構成 しても良い。照明手段を形成する発光素子としては、 LED56に限定されるものでなく 、 LD (レーザダイオード)等を用いて形成することもできる。

また、この照明窓に隣接して設けた観察窓には、図示しない対物レンズが取り付け られ、その結像位置には、ゲイン可変の機能を内蔵した CCD25が配置され、被写体 を撮像する撮像手段が形成されている。本実施の形態における CCD25は、ゲイン 可変の機能を CCD素子自体に内蔵し、ゲイン可変の機能により CCD出力信号のゲ インを数 100倍程度まで容易に可変できるので、 LED56による照明光のもとでも、 S ZNの低下の少ない明るい画像が得られるようにしている。また、 LED56は、ランプ の場合に比べて発光効率が良好であるので、 LED56付近の温度上昇を抑制できる

[0088] LED56及び CCD25にそれぞれ一端が接続され、挿入部 21内に揷通された信号 線の他端は、例えば操作部 22内部に設けられ、集中制御処理 (集約制御処理)を行 う制御回路 57に接続されている。

また、挿入部 21内には、その長手方向に沿って所定間隔で UPDコイル 58が複数 配置され、各 UPDコイル 58に接続された信号線は、操作部 22内に設けた UPDコィ ル駆動ユニット 59を介して制御回路 57に接続されている。

また、湾曲部 27における外皮内側における周方向の 4箇所には、その長手方向に EPAMを配置して形成した、湾曲部形状可変機構であるアングル用ァクチユエータ 27aが配置されている。アングル用ァクチユエータ 27aは、電圧が印加されることによ り伸縮し、湾曲部 27の形状を変化させることができるようになつている。

アングル用ァクチユエータ 27aが有する前記作用のため、湾曲部 27の形状を変化 させるための物理的機構として、湾曲駒、湾曲ワイヤ等の物理的機構を別途設ける 必要が無くなる。

[0089] 従って、湾曲部 27の形状を変化させるための物理的機構を簡単にすることができ る。また、アングル用ァクチユエータ 27aは、前記 4箇所だけに設けられていなくとも良 ぐ外皮内側に設けられていれば、 4箇所以上の箇所に設けられていても良い。 さらに、アングル用ァクチユエータ 27aが有する前記作用により、外皮内側において 、周方向の 4箇所以上の箇所にアングル用ァクチユエータ 27aを設けた場合、例えば 、図 40に示すように、湾曲部 27を多段に湾曲させることが可能である。なお、図 40に おいては、 XIから X7までの部分において、湾曲部 27を 7段に湾曲させている力 湾 曲箇所は図 40の XIから X7までの部分に限るものではなぐまた、湾曲させる部分の 数も 7つの部分に限るものではない。また、このアングル用ァクチユエータ 27a及び硬 度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bもそれぞれ信号線を介して湾曲部形状制御手段 としての機能を有する制御回路 57に接続されている。

[0090] アングル用ァクチユエータ 27a及び硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bに用いら れる EPAMは、図 9において説明したものを用いることができる。

アングル用ァクチユエータ 27aとして利用する場合には、ワイヤ形状等に形成して 一方を伸長させ、反対側を収縮させることにより、通常のワイヤによる機能と同様に湾 曲部 27を湾曲させることができる。さらに、 EPAMが有する前記作用により、 EPAM をアングル用ァクチユエータ 27aとして利用する場合、湾曲部の形状を変化させる際 に、所定の同じ操作を行うことにより、毎回所定の同じ量だけ湾曲部の形状を変化さ せることができる。また、この伸長或いは収縮により、その硬度を可変させることができ 、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bではその機能を利用してその部分の硬度を 可変可能にしている。

[0091] また、挿入部 21内には、送気送水管路 60a及び吸引管路 61aとが挿通されており 、その後端はコネクタ部 51において開口した管路コネクタ 51aとなっている。そして、 この管路コネクタ 51aには、チューブユニット 19の基端の総合コネクタ部 52における 管路コネクタ 52aが着脱自在に接続される。

そして、送気送水管路 60aは、チューブユニット 19内に挿通された送気送水管路 6 Obに接続され、吸引管路 61aは、チューブユニット 19内に挿通された吸引管路 61b に接続されると共に、管路コネクタ 52a内で分岐して外部に開口し、鉗子等の処置具 を挿入可能とする処置具挿入口（鉗子口と略記） 62と連通する。この鉗子口 62は、 鉗子栓 62aにより、使用しない場合には閉塞される。

これら送気送水管路 60b及び吸弓 I管路 6 lbの手元側の後端は、スコープコネクタ 4 1において、送気送水口金 63及び吸引口金 64となる。

送気送水口金 63及び吸引口金 64は、図 5 A等に示した AWSアダプタ 42の送気 送水口金 42c及び吸引口金 42dにそれぞれ接続される。

[0092] また、図 28に示すように内視鏡本体 18の操作部 22には、術者が把持する把持部 68が設けられ、この把持部 68を含むその周辺には、レリーズ、フリーズ等のリモート コントロール操作（リモコン操作と略記）を行う、例えば 3つのスコープスィッチ SW1, SW2, SW3が操作部 22の長手方向の軸に沿って設けてあり、それぞれ制御回路 5 7に接続されている。

さらに操作部 22におけるこれらスコープスィッチ SW1, SW2, SW3が設けられた 位置と反対側の上面として傾斜して形成された斜面部 Saには、把持部 68を把持した 手で操作可能とする位置にアングル操作 (湾曲操作)や切り換えて他のリモコン操作 の設定等を行う防水構造のトラックボール 69が設けてある。

また、図 28における C矢視を図 29に示す。図 29に示すように、この斜面部 Saにお けるトラックボール 69の両側には、 2つのスコープスィッチ SW4, SW5が操作部 22 の長手方向の両側となる左右方向に左右対称となる位置に設けてある。スコ一プスィ ツチ SW4, SW5は、通常は、送気送水スィッチと吸引スィッチの機能が割り付けられ る。 [0093] 図 28における C矢視方向側から内視鏡 3の操作部 22を見た場合を正面とした場合 、操作部 22或いは挿入部 21の長手方向に対してトラックボール 69が長手方向の中 心線上となり、かつ 2つのスコープスィッチ SW4, SW5は左右対称に配置されると共 に、この中心線に沿ってその背面側にスコープスィッチ SW1, SW2, SW3が配置さ れている。

このように操作部 22は、複数の操作手段を有している。また、操作部 22においては 、トラックボール 69等の各種の操作手段が、その長手方向の中心軸に関して左右対 称に設けられて ヽるので、術者が操作部 22の把持部 68を把持して操作する場合、 左手で把持する場合と右手で把持して操作する場合のいずれにおいても同じよう〖こ 良好な操作性を確保できるようにして 、る。

このトラックボール 69及びスコープスィッチ SW4, SW5も制御回路 57に接続され ている。トラックボール 69及びスコープスィッチ SW1〜SW5は、図 26のアングル Zリ モコン操作子 28に該当する。

[0094] なお、後述するように、操作手段であるトラックボール 69及びスコープスィッチ SW1 〜SW5においては、 1ないし複数に湾曲部形状可変操作手段を割り付けることがで きる。また、トラックボール 69及びスコープスィッチ SW1〜SW5の内の 1ないし複数 に割り付けられた湾曲部形状可変操作手段は、術者の操作により、後述する、湾曲 部形状可変制御手段であるアングル制御部 91に対し指示が行われる。そして、該指 示を受けたアングル制御部 91がアングル用ァクチユエータ 27aを伸縮させることによ り、湾曲部 27の形状を変化させることができる。

また、この制御回路 57から延出された電源線 71a及び信号線 71bは、コネクタ部 5 1及び総合コネクタ部 52において形成される接点レス伝送部 72a, 72bを介してチュ ーブユニット 19内を揷通された電源線 73a及び信号線 73bと接点レスにより電気的 に接続される（その詳細は図 30参照)。これら電源線 73a及び信号線 73bは、スコー プコネクタ 41にお 、て電源 &信号接点を備えた電気コネクタ 74に接続されて 、る。 なお、接点レス伝送部 72a, 72bにおけるコネクタ部 51側を例えば接点レス伝送ュ- ット 51bと呼ぶ。

[0095] そして、ユーザは、このスコープコネクタ 41を AWSユニット 4に接続することにより、 図 6で示したように電源線 73aは、 AWSユニット 4の電気コネクタ 43を介して電源ュ ニット 75に接続され、信号線 73bは、（電源ユニット 75を介して) UPDユニット 76と送 受信ユニット 77と、 AWS制御ユニット 66に接続される。なお、送受信ユニット 77は、 無線による電波の送受信を行うアンテナと接続される。

図 30は、コネクタ部 51と 52における接点レス伝送部 72a及び 72bによる接点レス による接続部の構成を示す。

電源ユニット 75からチューブユニット 19内を揷通された電源線 73aにより供給され る交流の電力は、コネクタ部 52の外装ケース内に収納され、接点レス伝送部 72aを 形成する 1次側のコイル Claに供給される。

コネクタ部 51の外装ケースの内側には、 2次側のコイル Clbが配置され、前記 1次 側のコイル Claと 2次側のコイル Clbとは近接して磁束漏れが少ない状態で電磁結 合するトランス T1を形成する。

[0096] そして、この電磁結合によって、このコイル Claに供給された交流の電力が効率良 く、 2次側のコイル Clbに伝達される。このコイル Clbは、制御回路 57内の電源回路 78に接続され、電源回路 78により制御回路 57側で必要とされる直流電力を生成す る。

電源回路 78は、整流用のダイオード D及び平滑用コンデンサを介して整流された 直流電圧を、例えば 3端子電源用 IC79及び平滑用コンデンサにより、制御回路 57 の動作に必要な直流電圧に変換して、制御回路 57に供給する。

また、制御回路 57に接続された (共通の信号伝送手段を形成する)信号線 71bは、 接点レス伝送部 72bを形成するコイル C2aに接続され、このコイル C2aに近接して対 向するコイル C2bはチューブユニット 19内を揷通された信号線 73bと接続されている 。つまり、トランス T1の場合とほぼ同様に、コイル C2aと C2bとによる電磁結合するトラ ンス T2により、接点レス伝送部 72bが形成されている。

電磁結合するコイル C2a及び C2bを経て信号線 7 lb側力も信号線 73b側に信号が 伝達されると共に、逆方向にも信号が伝達される。

[0097] 本実施例では、図 31にてその内部構成を説明するように、制御回路 57により各種 の操作手段及び撮像手段等を集中的に制御な ヽしは管理する構成にすることにより 、チューブユニット 19内を揷通する電気信号線の本数を削減できるようにして ヽる。 また、内視鏡 3Gに設ける機能を変更した場合においても、チューブユニット 19内の 信号線 73bをそのまま変更無しで使用することができる。つまり、信号線 73bは、各種 の信号を共通して伝送する共通の信号伝送手段を形成している。

なお、図 30に示すように、例えばトランス T2に隣接して、磁石 Ml及び M2とが異な る磁極同士が対向するように配置され、コネクタ部 51に総合コネクタ部 52を接続する 際に、コイル Claと Clb、コイル C2aと C2bとが近接して対向する状態で着脱自在に 取り付けられるようにしている。なお、磁石 Ml及び M2の代わりに、両コネクタ部 51、 52に互 ヽに嵌合して位置決めする凹凸部を設けるようにしても良!、。

このように本実施例の内視鏡 3Gは、内視鏡本体 18をチューブユニット 19と接点レ スで着脱自在に接続する構成にして ヽることが特徴の 1つになって！/ヽる。

図 31は、内視鏡本体 18の操作部 22内に配置された制御回路 57等と、挿入部 21 の各部に配置された主要構成要素における電気系の構成を示す。図 31の構成は、 図 11にお 、て説明したため、その説明の大部分を省略する。

[0098] なお、状態管理部 81は、（本実施例では) AWSユニット 4と有線で通信を行う有線 方式の送受信ユニット 83と接続されている（この送受信ユニット 83は、図 2Bに該当 するので、その構成要素は図 2Bの符号を付けて示している。但し、電気コネクタ 15 は、操作部 22内では接点レス伝送部 72a、 72bであり、チューブユニット 19の端部で は電気コネクタ 74となる）。

また、状態管理部 81は、湾曲部形状可変制御手段であるアングル制御部 91を介 してァクチユエータ駆動部 92を制御し、このァクチユエータ駆動部 92によりアングル 用ァクチユエータ（EPAM) 27aを駆動する管理をする。なお、このアングル用ァクチ ユエータ (EPAM) 27aの駆動量はエンコーダ 27cにより検出され、駆動量が指示値 に対応する値に一致するように制御される。また、湾曲部形状可変制御手段であるァ ングル制御部 91は、湾曲部形状可変機構であるアングル用ァクチユエータ 27aを制 御して伸縮させることにより、湾曲部 27の形状を変化させる。

[0099] また、状態管理部 81は、硬度可変制御部 93を介してァクチユエータ駆動部 94を制 御し、このァクチユエータ駆動部 94により硬度可変用ァクチユエータ 54を駆動する管 理を行う。なお、この硬度可変用ァクチユエータ 54の駆動量はエンコーダ 54cにより 検出され、その駆動量が指示値に対応する値となるように制御される。

また、この状態管理部 81には、操作部 22に設けられたトラックボール 69等力もの 操作量に対応する操作信号がトラックボール変位検出部 95を介して入力される。 また、送気送水 SW、吸引 SW、スコープ SWによる ON等のスィッチ押しの操作は、 スィッチ押し検出部 96により検出され、その検出された情報は状態管理部 81に入力 される。 EPAMは、外力による変形により起電力を発生する特性があり、駆動する EP AMの反対側に配置した EPAMをェンコーダとして用いても良い。

また、制御回路 57は、電源伝送受信部 97及び電源発生部 98とを有する。電源伝 送受信部 97は、具体的には操作部 22においては接点レス伝送部 72aである。そし て、電源発生部 98に伝送された交流電源は、この電源発生部 98において、直流電 源に変換される。この電源発生部 98は、図 30の電源回路 78に相当する。電源発生 部 98により生成された直流電源は、制御回路 57内部の各部に、その動作に必要な 電力を供給する。

[0100] 図 32は内視鏡システム制御装置 5における図 6で示している送受信ユニット 101及 び画像処理ユニット 116の内部構成を示す。

この内視鏡システム制御装置 5は、例えば無線方式の送受信ュ-ット 101を有する 。 AWSユニット 4力も無線により送信される画像信号等のデータは、アンテナ部 13 により取り込まれて、データ受信部 14に送られ、増幅された後、復調処理される。こ のデータ受信部 14は、データ通信制御部 11によりその動作が制御され、受信された データはバッファメモリ 102に順次蓄積される。

このバッファメモリ 102の画像データは、画像データの処理を行う画像処理部 103 に送られる。この画像処理部 103には、バッファメモリ 102からの画像データの他に、 キーボード 104のキー入力により文字情報を発生する文字生成部 105からの文字情 報も入力され、画像データに文字情報をスーパインポーズ等することができる。

[0101] 画像処理部 103は、入力された画像データ等を画像メモリ制御部 106に送り、この 画像メモリ制御部 106を介して画像メモリ 107に画像データ等を一時格納すると共に 、記録メディア 158に記録する。 また、画像メモリ制御部 106は、画像メモリ 107に一時格納された画像データを読 み出されてデジタルエンコーダ 108に送り、デジタルエンコーダ 108は画像データを 所定の映像方式にエンコードし、 DZ Aコンバータ（DACと略記） 109に出力する。こ の DAC109は、デジタルの映像信号をアナログの映像信号に変換する。このアナ口 グの映像信号は、さらにラインドライバ 110を経て映像出力端から観察モニタ 6に出 力され、観察モニタ 6には映像信号に対応する画像が表示される。

また、画像メモリ 107に一時格納された画像データは、読み出されて DVデータ生 成部 111にも入力され、この DVデータ生成部 111により DVデータが生成され、 DV データ出力端力 DVデータが出力される。

[0102] また、この内視鏡システム制御装置 5には、映像入力端及び DVデータ入力端とが 設けてあり、映像入力端子力も入力された映像信号は、ラインレシーバ 11^ 、 AD C113' を経てデジタル信号に変換された映像信号は、デジタルデコーダ 114^ に より復調されて、画像メモリ制御部 106に入力される。

また、 DVデータ入力端とに入力された DVデータは、画像データ抽出部 115により 画像データが抽出（デコード)され、画像メモリ制御部 106に入力される。

画像メモリ制御部 106は、映像入力端或いは DVデータ入力端力も入力される映像 信号 (画像データ）に対しても、画像メモリ 107に一時記憶したり、記録メディア 158に 記録したり、或 、は映像出力端から観察モニタ 6に出力したりする。

本実施の形態においては、 AWSユニット 4側から、内視鏡 3の CCD25により撮像さ れた画像データと UPDユニット 76により生成された UPD画像データとが無線で内視 鏡システム制御装置 5に入力され、内視鏡システム制御装置 5は、これらの画像デー タを所定の映像信号に変換して観察モニタ 6に出力する。なお、内視鏡システム制御 装置 5は、 UPD画像データの代わりに UPDコイル位置データを受信し、画像処理部 103内で UPD画像データを生成しても良い。

[0103] 図 33は AWSユニット 4の内部構成を示す。

内視鏡 3Gの制御回路 57からスコープ用の電気コネクタ 43に入力された画像デー タ及びスィッチ等の操作データは、送受信ユニット 77のデータ通信制御部 11に出力 され、 UPDユニット 76からの UPD画像データと共に、アンテナ部 13から内視鏡シス テム制御装置 5のアンテナ部 13に送信する。

一方、内視鏡 3Gの操作部 22に設けた送気送水スィッチや吸引スィッチの操作等 の AWS関連情報は、送気送水制御部 122にも送られ、この送気送水制御部 122は 、操作された情報に対応してポンプ 65及び電磁弁ユニット 124の動作を制御する。 電磁弁ユニット 124には、 AWSアダプタ 42を介して送気送水管路 Ob、 61bが接続さ れる。また、電磁弁ユニット 124及び AWSアダプタ 42には、送水タンク 48が接続さ れ、また AWSアダプタ 42には吸引タンク 49bが接続される。

[0104] また、 AWSユニット 4には商用電源が供給され、この商用電源は絶縁トランス 126 を介して電源伝送出力部 127に送られる。この電源伝送出力部 127は、商用電源と は絶縁された交流電源を、電気コネクタ 43からこの電気コネクタ 43に接続される内 視鏡 3の電源線 73aに供給する。

上記電源伝送出力部 127は、データ通信制御部 11と接続された電力伝送制御部 128により、電力伝送出力が制御される。

本実施の形態を備えた内視鏡システム 1Bでは、電源を投入した場合には観察モ ユタ 6には、例えば図 12Aのように各種の画像が表示される。

メニュー表示領域 Rmに表示されるメニューとしては、図 12Bに示すメインメニュー が表示される。このメインメニューには、スコープスィッチ、アングル感度、挿入部硬度 、ズーム、画像強調、送気量と共に、前のメニュー画面に戻る操作指示を行うと、メ- ユーの終了の操作指示をする終了の項目が表示される。

[0105] そして、ユーザは、トラックボール 69等の操作により選択枠をスコープスィッチの項 目に移動選択すると、そのスコープスィッチの項目の枠が太く表示されて選択されて いることを示す表示となり、さらにトラックボール 69を押して決定操作を行うことにより、 図 12Cに示すように 5つのスコープスィッチ SW1から SW5に割り当てる機能を選択 設定することができる。

次に、このような構成による内視鏡システム 1Bの作用を説明する。

内視鏡検査を実施する前準備として、まず内視鏡本体 18の操作部 22のコネクタ部 51にディスポタイプのチューブユニット 19側の総合コネクタ部 52を接続する。この場 合、接点レス伝送部 72a、 72bを形成するトランス Tl, T2は、互いに絶縁かつ防水 状態で電磁的的に接続されることになる。この接続により、内視鏡 3Gの準備は完了 する。

[0106] 次に、チューブユニット 19のスコープコネクタ 41を AWSユニット 4のコネクタ 43に接 続する。この部分はワンタッチ接続により、各種管路、電源線、信号線、光接続が一 度の接続動作で完了する。従来の内視鏡システムのように各種管路の接続や、電気 コネクタの接続などをその都度それぞれ行う必要はない。

また、ユーザは、 AWSユニット 4を UPDコイルユニット 8と接続し、内視鏡システム 制御装置 5を、観察モニタ 6に接続する。また、必要に応じて、内視鏡システム制御 装置 5を画像記録ユニット 7等と接続することにより、内視鏡システム 1Bのセットアップ が完了する。

[0107] 次に AWSユニット 4及び内視鏡システム制御装置 5の電源をオンする。すると、 A WSユニット 4内の各部が動作状態になり電源ユニット 75は、電源線 73a等を介して 内視鏡 3側に電源を供給できる状態になる。

この場合の AWSユニット 4及び内視鏡 3の起動時の動作を図 34及び図 35を参照 して説明する。

図 33に示す AWSユニット 4の電源ユニット 75内の電力伝送制御部 128は、起動処 理を開始すると、図 34に示すように、最初のステップ S1において、電源伝送出力部 127の状態を電力供給を停止、つまり電力供給を OFFにする。

その後、ステップ S2において、監視タイマを ONにした後、ステップ S3に示すように 電源伝送出力部 127の状態を電力供給する状態、つまり電力供給を ONにする。電 源伝送出力部 127が電力供給する状態となることにより、この電力がチューブュニッ ト 19内の電源線 73aを介し、さらに接点レス伝送部 72aを経て、操作部 22の制御回 路 57内の電源発生部 98に交流の電力が供給されるようになる。

[0108] その後、ステップ S4に示すように電力伝送制御部 128は、チューブユニット 19内の 信号線 73bを介して内視鏡 3側からの起動メッセージの受信待ちする状態となる。そ して、電力伝送制御部 128は、起動メッセージを受信しない場合には、ステップ S5に 示すように監視タイマの時間切れかの判断を行い、時間切れでない場合には、ステツ プ S4に戻り、時間切れの場合には最初のステップ S1に戻る。 一方、ステップ S4において時間切れの前に起動メッセージを受信した場合には、 電力伝送制御部 128は、ステップ S6に示すように監視タイマの時間計測を OFFにす る。そして、ステップ S7に示すように継続メッセージを発行して、この起動処理を終了 する。

一方、内視鏡 3Gの制御回路 57には、電源発生部 98に交流の電力が供給されるこ とにより、制御回路 57内の動作に必要な電力が供給され、起動処理を開始する。そ して、図 31に示す状態管理部 81は、最初のステップ S 11において電源発生部 98の 電源電圧が安定化するのを待つ。

[0109] そして、電源電圧が安定ィ匕した場合には次のステップ S 12において、状態管理部 8 1は、制御回路 57各部のシステム初期化を行う。このシステム初期化の後、ステップ S 13に示すように状態管理部 81は、起動メッセージを送受信ユニット 83を介し、さらに チューブユニット 19内の信号線 73bを経て電力伝送制御部 128に送信する。

この起動メッセージの送信後、ステップ S14に示すように状態管理部 81は、電力伝 送制御部 128側力もの継続メッセージを受信するのを待つ状態となり、継続メッセ一 ジを受信した場合には、起動処理を終了する。一方、継続メッセージを受信しない場 合には、ステップ S 15に示すように状態管理部 81は、リトライ終了の条件 (例えば予 め設定されたリトライ回数の条件）に達しない場合には、ステップ S 13に戻り、再度起 動メッセージを発行し、リトライ終了の条件になった場合には、エラー終了する。 上記起動処理が正常に終了すると、 CCD25による撮像が開始し、ユーザは、操作 部 22の操作手段により送気送水、吸引、アングル操作、硬度可変操作等を行うこと ができる。

これらに関する代表的な処理動作を図 36〜図 38により説明する。図 36は撮像制 御処理の動作内容を示す。

[0110] 図 36に示すように、撮像処理が開始するとステップ S31に示すように、内視鏡 3G は、撮像データ取得を行う。具体的には、状態管理部 81の管理 (制御）下で、 LED5 6は発光すると共に、 CCD駆動部 86は CCD25を駆動する動作を開始し、 CCD25 により撮像された撮像信号は ADC87によりデジタル信号 (撮像データ）に変換される 。その撮像データ (画像データ）は順次、画像メモリ 88に記憶され、撮像データの取 得が行われる。

取得された画像データは、ステップ S32に示すように順次送信される。画像メモリ 8 8から読み出された画像データは、送受信ユニット 83から AWSユニット 4に有線で送 信され、この AWSユニット 4の送受信ユニット 77から無線で内視鏡システム制御装置 5側に送信され、内視鏡システム制御装置 5の内部で映像信号に変換されて観察モ ニタ 6に表示されるようになる。

[0111] また、 ADC87の撮像データは、明るさ検出部 89に入力される。ステップ S33に示 すようにこの明るさ検出部 89は、撮像データの輝度データの適宜の時間での平均値 を算出するなどして、撮像データの明るさ検出を行う。

この明るさ検出部 89の検出データは、例えば状態管理部 81に入力され、指定の明 るさ力否かの判断が行われる (ステップ S34)。そして、指定の明るさの場合には、撮 像処理を終了し、次の撮像処理に移る。

一方、ステップ S34において、状態管理部 81は、指定の明るさでないと判断した場 合には、ステップ S35に示すように、照明制御部 84に照明光調整の指示信号 (制御 信号)を送り、照明制御部 84は、照明光量の調整を行う。例えば、照明制御部 84は 、LED56を発光させる駆動電流を増大或いは減少させる等して照明光量の調整を 行う。照明制御部 84は、この調整結果を状態管理部 81に返す。

[0112] 従って状態管理部 81は、調整結果の情報により、照明制御部 84により可能な明る さ調整範囲内かの判断を行う (ステップ S36)。そして、照明制御部 84による明るさ調 整で行えた場合には、ステップ S37の処理を行わないで、この撮像処理制御を終了 する。

一方、照明制御部 84による明るさ調整範囲力も外れた場合には、ステップ S37に 示すように状態管理部 81は、 CCD駆動部 86に対して CCDゲイン調整の信号を出 力し、 CCD25のゲインを調整することにより撮像データの明るさ調整を行う。そして、 この撮像処理を終了する。

次に図 37の送気送水処理を説明する。図 29に示したように通常は、操作部 22に おけるトラックボール 69の両側に送気送水スィッチと吸引スィッチとの機能が割り付 けられる。 [0113] 送気送水の処理が開始すると、図 37のステップ S38に示すように、制御回路 57の 状態管理部 81は、送気送水スィッチの状態データの取得を行う。

送気送水スィッチの操作は、図 31に示すスィッチ押し検出部 96によりその操作が 検出され、その検出結果の情報が入力されることにより、状態管理部 81は、送気送 水スィッチの状態データの取得を行う。

そして、ステップ S39に示すように状態管理部 81は、送気送水スィッチの状態変化 を判断する。ステップ S39において、送気送水スィッチの状態変化があつたと判断し た場合には、ステップ S40に示すように状態管理部 81は、ユーザにより操作された送 気送水スィッチの指示に対応する送気送水制御データを送受信ユニット 83を介して AWSユニット 4側に送信する。

[0114] AWSユニット 4における送気送水制御部 122は、この送気送水制御データに対応 して、ポンプ 65や電磁弁ユニット 124の制御動作を行う。そして、この送気送水処理 動作を終了する。一方、ステップ S32において、送気送水スィッチの状態変化がない と判断された場合には、ステップ S40の処理を行うことなぐこの送気送水処理動作を 終了する。なお、吸引処理は、送気送水処理とほぼ同様であるので、その処理を省 略する。 次に図 38を参照してアングル操作制御の処理を説明する。

図 38のフローチャートは、挿入部 21の先端部 24に接触検知を行う接触センサを設 けた場合の制御処理を示す。

[0115] 接触センサを設けない場合には、図 13で示した処理を行う。図 26に示すように接 触センサ 124を設けた場合には、ステップ S46のサーボ処理以後の処理が図 13で 示した場合と異なるのみである。このため、ステップ S46以降の動作を説明する。 本実施例では、状態管理部 81は、アングル操作に対するアングル操作制御を行う 場合には、図 13に示したようにステップ S46によるサーボ処理の開始最中にお 、て、 状態管理部 81は、ステップ S47bに示すように接触センサによる検出結果を接触セ ンサ検出部を介して取り込むことにより、先端部 24が体腔内の内壁等と適度の値以 上の圧力で接触しているかの検出 (判断)を行う。

そして、状態管理部 81は、適度の値以上では接触していないと判断した場合には 、次のステップ S47に進み、アングルの指令値に対応する目的位置に到達している か否かをエンコーダの検出値により判断し、目的位置に到達していない場合にはス テツプ S46に戻り、逆に目的位置に到達している場合にはこのアングル操作に対す る制御処理を終了する。

[0116] 一方、ステップ S47bにおいて、状態管理部 81は、適度の値以上で接触していると 判断した場合には、次のステップ S47の処理を行わないで、アングル操作に対する 制御処理を終了する。

このように、アングル操作が行われた場合、状態管理部 81は、そのアングル操作に よる指令値に対応する目的位置まで、湾曲部 27を湾曲させるように制御処理を行う 力 先端部 24が設定された値以上の圧力で体腔内の内壁等に接触した場合には、 それ以上湾曲させることを抑制するように制御する。

従って、ユーザが、挿入部 21を体腔内に挿入する場合において、屈曲した管路内 に沿って挿入させようとして、アングル操作を行った場合にも、設定された値以上の 圧力で接触することを回避できるので、患者に与える苦痛をより軽減できると共に、円 滑な挿入が可能になる。

なお、接触センサの検出出力により、さらに硬度可変用ァクチユエータによる硬度を 変更するように制御しても良 、。

また、本実施例においても図 18に示した硬度可変操作の制御処理を行う。また、 U PDユニット 76は、 UPDコイルユニット 8により、内視鏡 3Gの揷入部 21の内部に配置 された UPDコイル 58に位置を検出して、挿入部 21の挿入形状を算出し、観察モ- タ 6の表示画面に挿入部形状、つまり UPD画像を表示する。

[0117] 図 39 (A)〜（D)は、それぞれ右側のメニュー画面と左側の UPD画像とが対応する 状態で示しており、ユーザ力 Sメニュー画面により、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 5 4Bの硬度を選択設定した場合における複数箇所 (具体例では 2つの箇所）に設けた 硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bの硬度部分を設定した硬度に対応する色で表 示することにより、その部分の硬度を識別し易くした様子を示す。

図 39 (A)はメインメニューの表示状態を示し、この表示状態でユーザが挿入部硬 度可変を選択するを示す。この場合には、 UPD画像は、挿入部硬度可変が選択さ れる直前となるため、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bの区間 A、 Bは、この区間 A、 B以外の部分と区別されないで表示される。

図 39 (B)のように挿入部硬度可変が選択されると、 2箇所の硬度可変用ァクチユエ ータ 54A、 54Bの区間 A、 Bに対して設定する硬度の区間範囲を示し、その区間 A、 Bでは硬度が（柔らか!/、)軟の状態力 硬 、硬の状態における!/、ずれの硬度に設定 するかの硬度設定画面となり、現在の硬度の位置がそれぞれ丸で示される。この場 合、軟から硬まで、それぞれ異なる表示色で表示される。

[0118] 従って、対応する UPD画像は、硬度可変用ァクチユエータが設定されている硬度 に対応する表示色で、硬度可変用ァクチユエータの部分がカラー表示される。図 39 ( B)の状態では、硬度区間は軟に近い状態に設定されており、この場合における UP D画像における硬度可変用ァクチユエータ 54Aおよび 54Bの区間 A、 B部分は、黄 色で表示される。

図 39 (C)は、図 39 (B)の状態において、例えば硬度可変用ァクチユエータ 54Bの 区間 Bの硬度を中央付近の硬度に設定した場合のものであり、この場合における UP D画像における硬度可変用ァクチユエータ 54Bの区間 Bは緑色で表示される。

また、図 39 (D)は、図 39 (B)或いは図 39 (C)の状態において、例えば硬度可変用 ァクチユエータ 54Bの区間 Bの方の硬度を硬 (硬い値）の硬度に設定した場合のもの であり、この場合における UPD画像における硬度可変用ァクチユエータ 54Bの Bは、 青色で表示される。

[0119] このように表示することにより、ユーザは、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bの 硬度を自由に設定できると共に、設定された硬度可変用ァクチユエータ 54A, 54B の区間 A、 B部分を設定された硬度に対応する表示色で表示するため、ユーザは硬 度可変用ァクチユエータ 54A, 54Bの硬度を簡単に識別することができる。

また、 UPDコイル 58により、挿入部 21の形状が表示されるので、術者は揷入部 21 の挿入作業等を容易に行うことができる。

このような動作を行う内視鏡システム 1Bを形成する本実施例の内視鏡 3Gによれば 、この内視鏡 3Gを操作部 22において内視鏡本体 18と、チューブユニット 19とに分 離可能にして、チューブユニット 19側を使い捨てタイプにすることにより、内視鏡本体 18の洗浄、滅菌等を容易に行うことができる。 [0120] つまり、内視鏡本体 18における送気送水管路 60a及び吸引管路 61aは、チューブ ユニット 19に対応するユニバーサルケーブルが一体的に形成された従来例の場合 に比べてはるかに短くでき、従って洗浄や滅菌も行 ヽ易 、。

また、この場合、チューブユニット 19に対応するユニバーサルケーブルが一体的に 形成された従来例の場合には、操作部 22からユニバーサルケーブルが屈曲されるよ うにして連設されている力 本実施例では操作部 22のコネクタ部 51において、若干 屈曲した程度の管路コネクタ 51aとなり、その他の部分は、ほぼ直線状に延びる送気 送水管路 60aと吸引管路 61aとなっているので、管路内の洗浄や滅菌及び乾燥等の 処理を容易かつ短時間に行うことができる。従って、内視鏡検査を行うことができる状 態に短時間に設定できる。

[0121] また、本実施例では、内視鏡本体 18と、チューブユニット 19とを接点レスで着脱自 在に接続する構造にしているので、内視鏡本体 18を繰り返し洗浄、滅菌しても、接点 レスでない場合の接点の導通不良等の発生がなぐ信頼性を向上できる。

また、本実施例においては、操作部 22にアングル操作手段、送気送水操作手段、 吸引操作手段、硬度可変手段、フリーズ操作手段、レリーズ操作手段等の多数の操 作手段を設けると共に、これらの操作手段を操作部 22内に設けた制御回路 57により 集約的 (集中的）に制御する構成にしている。また、この制御回路 57は、撮像を行う ための照明光を出射する発光手段及び撮像を行う撮像手段も上記操作手段と共に 集約的に制御する構成にしている。

このように本実施例においては、内視鏡本体 18に設けた各種機能を操作部 22内 部に設けた制御回路 57により、集約的に制御すると共に、内視鏡本体 18に接続さ れる AWSユニット 4及び無線で情報を送受信を行う内視鏡システム制御装置 5に対 する操作手段に対する各種機能も集約的に制御する構成にしているので、ユーザ（ より具体的には術者)は、操作部 22に設けた各種の操作手段により各種の操作を自 由に行うことができ、操作性を大幅に向上できる。

[0122] 特に本実施例においては、操作部 22内に集約的な制御を行う制御回路 57を設け ることにより、この制御回路 57から CCD25により撮像して得た画像データと、操作手 段による各種信号をパケットィ匕等して 1対の信号線 71bにより共通に伝送するようにし ているので、電気信号線の本数を削減できる（具体的には、信号を伝送する信号線 2 本と電力を伝送する電源線 2本に削減できる。また、信号線と電源線とのそれぞれ一 方を共通に利用すれば全体で 3本にできる）。

従って、操作部 22における接続部において接続されるチューブユニット 19内に挿 通することが必要となる信号線の本数も削減でき、チューブユニット 19側を使い捨て にすることを可能にしている。

また、チューブユニット 19内に挿通される信号線の本数を削減することにより、チュ ーブユニット 19を細径ィ匕及び屈曲し易くでき、ユーザが操作する場合における操作 性を向上できる。

なお、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も 本発明に属する。

産業上の利用可能性

内視鏡の挿入部を体腔内に挿入して、内視鏡検査を行う場合、把持した手で操作 し易い位置に配置した湾曲指示操作手段により湾曲指示操作を行うことができると共 に、他の指示操作や設定値の変更等をこの湾曲指示操作手段の操作で行うことがで きるようにした。

Claims

請求の範囲

[1] 湾曲自在な湾曲部が設けられた挿入部と、

前記挿入部の基端側に設けられ、操作者により把持される把持部と、

前記把持部を含むその周辺部に、前記湾曲部の湾曲指示操作を行う機能と、前記 湾曲指示操作とは異なる他の指示操作の機能とを兼ねる指示操作手段と、

を具備する内視鏡。

[2] 前記指示操作手段は、前記湾曲部の湾曲指示操作を行うために異なる複数の方 向に対する方向指示操作手段と、前記湾曲指示操作と前記他の指示操作との機能 の切替に使用する切替指示手段とを有することを特徴とする請求項 1記載の内視鏡

[3] 前記指示操作手段は、回動自在に支持されたボール部と、該ボール部の押し込み 操作によって、前記湾曲部の湾曲指示操作と前記他の指示操作との機能の切替に 利用されるスィッチ部とを有することを特徴とする請求項 1記載の内視鏡。

[4] 前記指示操作手段は、回動自在に支持されたボール部を有するトラックボールを 用いて構成されることを特徴とする請求項 1記載の内視鏡。

[5] 前記指示操作手段は、前記把持部を形成する略筒体部の基端面に設けられること を特徴とする請求項 1に記載の内視鏡。

[6] 前記指示操作手段に隣接して、少なくとも 1つのスィッチが配置されることを特徴と する請求項 1に記載の内視鏡。

[7] 前記指示操作手段による指示操作により、該指示操作に対応する制御処理を行う 制御処理手段を有することを特徴とする請求項 1に記載の内視鏡。

[8] 前記ボール部の回転方向を検出するために 2つの回転方向検出手段を有すること を特徴とする請求項 3に記載の内視鏡。

[9] 前記指示操作手段により、前記湾曲部に対する湾曲指示操作が行われた場合、前 記湾曲部付近の湾曲形状を立体的に表示するための湾曲形状表示処理を行う湾曲 形状表示処理手段を有することを特徴とする請求項 1に記載の内視鏡。

[10] 前記指示操作手段は、前記把持部の長手方向に延びる基準線に対して略左右対 称な形状に設けられることを特徴とする請求項 1に記載の内視鏡。

[11] 前記把持部を含むその周辺部に複数の指示操作手段が略左右対称に配置される ことを特徴とする請求項 10に記載の内視鏡。

[12] 前記基端面は、前記把持部の軸方向に対して鈍角となる傾斜面であることを特徴と する請求項 5に記載の内視鏡。

[13] 前記湾曲指示操作手段は、前記把持部を把持した手の親指に近い位置となる前 記傾斜面に設けられることを特徴とする請求項 12に記載の内視鏡。

[14] 前記傾斜面は、前記把持部の軸方向に対して 120° 力 150° までの角度範囲 内であることを特徴とする請求項 12に記載の内視鏡。

[15] 前記指示方向操作手段は、トラックボール又は複数のスィッチを有する操作パッド により形成されることを特徴とする請求項 2に記載の内視鏡。

[16] 前記把持部ないしはその周辺に設けられ、少なくとも 1つの管路が揷通されたチュ ーブユニットが着脱自在に接続可能な接続部を有することを特徴とする請求項 1に記 載の内視鏡。

[17] 前記スィッチ部の操作により、前記ボール部が回動操作された場合に生成される指 示操作信号に対して、前記他の指示操作の機能を選択操作する選択指示操作信号 に設定する制御処理を行う制御処理手段を有することを特徴とする請求項 3に記載 の内視鏡。

[18] 前記指示操作手段の操作を検出する指示操作検出手段を有することを特徴とする 請求項 1に記載の内視鏡。

[19] 前記切替手段による切替操作を検出する切替操作検出手段を有することを特徴と する請求項 2に記載の内視鏡。

[20] 前記切替操作検出手段により切替操作を検出した場合には、前記方向指示操作 手段により選択可能な情報を表示するための処理を行う表示処理手段を有すること を特徴とする請求項 19に記載の内視鏡。

[21] 前記選択可能な情報を表示する処理は、前記方向指示操作手段により移動可能 なカーソルを表示するための処理を含むことを特徴とする請求項 20に記載の内視鏡

[22] 前記選択可能な情報を表示する処理は、前記方向指示操作手段の操作に割り付 けられる前記湾曲指示操作とは異なる他の指示操作の機能を含むことを特徴とする 請求項 20に記載の内視鏡。

[23] 前記方向指示操作手段の周辺部には、前記方向指示操作手段による操作を前記 他の機能に割り付けることを決定する決定操作を行うスィッチが設けてあることを特徴 とする請求項 22に記載の内視鏡。

[24] 前記湾曲部は、電圧が印加されることにより、前記湾曲部の形状が変化する湾曲部 形状可変機構を複数箇所有し、

前記把持部を含むその周辺部に、前記湾曲部形状可変機構を制御して湾曲部の 形状を変化させる湾曲部形状可変制御手段に対して、前記湾曲部の形状を変化さ せる指示を行う湾曲部形状可変操作手段を有することを特徴とする請求項 1に記載 の内視鏡。

[25] 前記把持部を含むその周辺部に、操作者が前記湾曲部形状可変操作手段の機能 を割り付け可能とするスィッチが設けてあることを特徴とする請求項 24に記載の内視 鏡。

[26] 前記湾曲部形状可変機構は、導電性高分子人工筋肉からなることを特徴とする請 求項 24に記載の内視鏡。

[27] 湾曲自在な湾曲部が設けられた挿入部と、前記挿入部の基端側に設けられた把持 部と、

前記把持部を含むその周辺部に設けられ、前記湾曲部の湾曲指示操作を行う湾 曲指示操作手段と、

前記湾曲指示操作手段に対して前記湾曲指示操作とは異なる他の指示操作を行 うことにより、前記湾曲指示操作手段に対する指示操作信号を切り替えるための切替 手段と、

を設けたことを特徴とする内視鏡。

[28] 前記湾曲指示操作手段は、回動自在に支持されたボール部により形成されること を特徴とする請求項 27に記載の内視鏡。

[29] 内視鏡に設けられた複数の指示操作手段に対する機能変更の制御方法において 湾曲部を湾曲指示操作を行う第 1指示操作手段に設けられた切替手段力ゝらの切替 信号を監視する第 1のステップと、

前記切替信号が検出された場合には、前記第 1指示操作手段の操作により選択可 能なメニュー画面等の選択画面を表示させる処理を行う第 2のステップと、

を備えたことを特徴とする機能変更の制御方法。

湾曲部の湾曲形状を表示するための湾曲形状表示処理方法において、 前記湾曲部を湾曲させる湾曲用ァクチユエータにおける上下方向と左右方向の変 位量を検出する第 1のステップと、

前記湾曲用ァクチユエータにおける上下方向と左右方向とのトータルの変位量を検 出する第 2のステップと、

前記湾曲部に関する情報力 湾曲部の湾曲形状を円弧と近似する場合の湾曲半 径を検出する第 3のステップと、

前記トータルの変位量における前記左右方向の変位量成分に相当する角度成分 を検出する第 4のステップと、

前記トータルの変位量に対応する前記湾曲部の湾曲形状を表示する描画処理を 行う第 5のステップと、

前記描画処理により生成された前記湾曲部の描画モデルを前記角度成分だけ回 転させて表示させる描画処理を行う第 7のステップと、

を有する湾曲形状表示処理方法。