JP4377734B2 - 内視鏡 - Google Patents

Description

本発明は、体腔内等に挿入して内視鏡検査等を行う内視鏡に関する。

近年、細長の挿入部の先端に照明手段及び観察手段を備えた内視鏡は、医療用分野及び工業用分野において広く採用されるようになった。
特に、軟性の挿入部を有する内視鏡の場合には、屈曲した体内等に挿入したり、所望の方向を観察できるように挿入部の先端付近に湾曲部が設けてあり、手元側の操作部において湾曲部を湾曲操作（アングル操作）することができるようにしている。
また、先端部に撮像素子を内蔵した電子内視鏡の場合には、撮像素子に対する信号処理を行う信号処理装置に対して、静止画の表示の指示を行うフリーズスイッチ等、操作部には複数のスコープスイッチが設けられている。そして、術者は、操作部における把持部を把持した片手で各種の操作を行えるようにしている。

また、上記複数のスコープスイッチに割り付ける機能を変更設定できるようにして、より操作性を向上した従来の内視鏡装置として例えば特開平９−２７６２１４号公報がある。
特開平９−２７６２１４号公報

上記公報の内視鏡装置においては、内視鏡が接続されるビデオプロセッサに接続されたキーボードを操作することによりスコープスイッチの機能の設定や変更を行う構成であるため、内視鏡検査中においては、内視鏡を実際に操作している使用者が変更することは困難になる。
また、従来例においては、内視鏡検査中においては、スコープスイッチ以外の機能の選択等も行い難く、操作性をより向上できると便利である。また、湾曲操作（湾曲指示操作）手段は、その操作を行い易いように、把持した手で操作し易い位置に配置されるため、この湾曲操作（湾曲指示操作）手段により他の操作を行えるようになると、使用者による操作性が大幅に向上できることになる。

（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、内視鏡を把持して操作する使用者自身により、スコープスイッチに割り付ける機能の変更設定等を行うことができる操作性の高い内視鏡を提供することを目的とする。
また、本発明は、内視鏡を把持して操作する使用者が把持した手で、湾曲指示操作と同様の操作性で各種の操作を行える操作性の高い内視鏡を提供することを目的とする。

本発明は、湾曲自在な湾曲部が設けられた挿入部と、前記挿入部の基端側に設けられた把持部とを有する内視鏡において、前記把持部に形成された凹部において回動自在に支持されるとともに、当該凹部側に押圧可能に支持されたトラックボールと、前記トラックボールの前記凹部側への押圧動作に応じてオン／オフするスイッチ部と、前記トラックボールの回動状態に係る回動検出信号を入力すると共に、前記スイッチ部のオン／オフ状態に係るスイッチ検出信号を入力する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記スイッチ部のオン／オフ状態に基づいて、前記トラックボールの回動操作に応じて前記湾曲部の湾曲指示操作を行うモードと、当該湾曲指示操作は異なる他の指示操作を行うモードとに切り換えることを特徴とする。

本発明によれば、内視鏡の使用者が操作し易く配置される湾曲指示操作を行う指示操作手段の操作により、湾曲部を湾曲指示する機能の他に、他の機能を行うことができ、既存の操作機能を確保してさらに良好な操作性を実現できる。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１ないし図２０は本発明の実施例１に係り、図１は本発明を備えた内視鏡システムの全体構成を示し、図２はデータ通信形態を示し、図３はＡＷＳユニット周辺部の具体的な外観形状を示し、図４はＡＷＳアダプタを取り付けた状態及び取り外した状態のＡＷＳユニットを示し、図５はＡＷＳアダプタの構造を示し、図６は内視鏡システム制御装置及びＡＷＳユニットの内部構成を示し、図７は実施例１の内視鏡の内部構成を示す。
また、図８は内視鏡の具体的な外観形状を示し、図９は湾曲部を形成する導電性高分子人工筋肉（ＥＰＡＭ）の形状及び特性等を示し、図１０は透明度センサの構成及び動作を示し、図１１は内視鏡における電気系の構成を示し、図１２は観察モニタのモニタ表示面の代表的な表示例とメニュー表示の具体例を示し、図１３はアングル操作に対する制御処理を示す。

また、図１４は湾曲形状表示処理を示し、図１５は上下方向及び左右方向の変位量とトータルの変位量との大きさの関係を示し、図１６は湾曲部を湾曲させた状態の湾曲半径等を示し、図１７は湾曲部の湾曲形状を立体的に描画する説明図を示し、図１８は硬度可変操作に対する制御操作を示し、図１９はヒューマンインターフェースにおける内視鏡側での処理内容を示あい、図２０はヒューマンインターフェースにおける内視鏡システム制御装置側での処理内容を示す。
図１に示すように本発明の実施例１を備えた内視鏡システム１は、検査ベッド２に横たわる図示しない患者の体腔内に挿入して内視鏡検査を行う軟性の内視鏡（スコープともいう）３と、この内視鏡３が接続され、送気、送水及び吸引機能を備えた送気・送水・吸引ユニット（以下、ＡＷＳユニットと略記）４と、内視鏡３に内蔵された撮像素子に対する信号処理と、内視鏡３に設けられた各種操作手段に対する制御処理と映像処理等を行う内視鏡システム制御装置５と、この内視鏡システム制御装置５により生成された映像信号を表示する液晶モニタ等による観察モニタ６とを有する。なお、この観察モニタ６には、タッチパネル３３が設けてある。

また、この内視鏡システム１は、内視鏡システム制御装置５により生成された例えばデジタル映像信号をファイリング等する画像記録ユニット７と、ＡＷＳユニット４に接続され、内視鏡３の挿入部内に形状検出用コイル（以下、ＵＰＤコイルと略記）が内蔵された場合には、そのＵＰＤコイルにより電磁界を受信するなどして各ＵＰＤコイルの位置を検出して内視鏡３の挿入部の形状を表示するためのＵＰＤコイルユニット８とを有する。

図１の場合には、ＵＰＤコイルユニット８は、検査ベッド２の上面に埋め込むようにして設けられている。そして、このＵＰＤコイルユニット８は、ケーブル８ａによりＡＷＳユニット４と接続される。
また、本実施例においては、検査ベッド２における長手方向の一方の端部及びその下部の位置には、収納用凹部が形成され、トレー運搬用トロリ３８を収納できるようにしている。このトレー運搬用トロリ３８の上部には、内視鏡３が収納されるスコープトレー３９が載置される。
そして、滅菌或いは消毒された内視鏡３を収納したスコープトレー３９をトレー運搬用トロリ３８により運搬でき、検査ベッド２の収納用凹部に収納できる。術者は、スコープトレー３９から内視鏡３を引き出して内視鏡検査に使用できると共に、内視鏡検査の終了後には再びこのスコープトレー３９に収納すれば良い。その後、トレー運搬用トロリ３８により、使用後の内視鏡３を収納したスコープトレー３９を運搬することにより、滅菌或いは消毒もスムーズに行うことができる。

また、図１に示すＡＷＳユニット４と内視鏡システム制御装置５とは、本実施例では無線で情報（データ）の送受信を行うようにしている。なお、図１では、内視鏡３は、ＡＷＳユニット４とチューブユニット１９で接続されているが、無線で情報（データ）の送受信（双方向の伝送）をするようにしても良い。また、内視鏡システム制御装置５は、内視鏡３と無線で情報の送受信を行うようにしても良い。
図２（Ａ）〜図２（Ｃ）は、内視鏡システム１におけるユニット、装置間、或いは内視鏡３とユニット或いは装置間のデータ送受信を行う送受信ユニット（通信部）における３つの方式を示している。図２（Ａ）では、具体例として、ＡＷＳユニット４と内視鏡システム制御装置５の場合として説明する。
図２（Ａ）は無線方式を示し、ＡＷＳユニット４に内蔵したデータ通信制御部１１により、送信用のデータは、データ送信部１２を経て変調してアンテナ部１３から無線で内視鏡システム制御装置５に送信される。

また、ＡＷＳユニット４は、内視鏡システム制御装置５側から無線で送信されるデータをアンテナ部１３で受け、データ受信部１４により復調してデータ通信制御部１１にそのデータを送る。本発明では、無線方式でデータを送信する場合には、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｇの規格により最大のデータ通信速度が５４ＭｂｐｓのワイヤレスＬＡＮを形成している。
図２（Ｂ）は、有線方式であり、具体例として、内視鏡３とＡＷＳユニット４とでデータ送受信を行う場合として説明する。内視鏡３に内蔵したデータ通信制御部１１により、内視鏡３から送信されるデータは、データ送信部１２′を経て電気コネクタ１５から有線でＡＷＳユニット４に送信される。また、ＡＷＳユニット４から送信されるデータは、電気コネクタ１５及びデータ受信部１４′を経てデータ通信制御部１１にそのデータが送られる。

図２（Ｃ）は、光通信方式を示し、具体例として、ＡＷＳユニット４と内視鏡システム制御装置５とでデータ送受信を行う場合として説明する。ＡＷＳユニット４に内蔵したデータ通信制御部１１は、光で送信と受信を行うデータ送信部１２″とデータ受信部１４″を介して、このＡＷＳユニット４に設けた光通信カプラ１６と接続され、内視鏡システム制御装置５側の光通信カプラを介してデータの送受信を行う。
また、図１に示すように実施例１の内視鏡３は、内視鏡本体１８と、この内視鏡本体１８に着脱自在に接続され、例えば使い捨てタイプ（ディスポーザブルパイプ）のチューブユニット１９とからなる。
内視鏡本体１８は、体腔内に挿入される細長で軟性の挿入部２１と、この挿入部２１の後端に設けられた操作部２２とを有し、この操作部２２にはチューブユニット１９の基端が着脱自在に接続される。

また、挿入部２１の先端部２４には、撮像素子として、撮像素子内部でゲインを可変とする電荷結合素子（ＣＣＤと略記）２５を用いた撮像ユニットが配置されている。
また、先端部２４の後端には低力量で湾曲させることができる湾曲部２７が設けてあり、操作部２２に設けた操作手段（指示入力部）としてのトラックボール６９を操作することにより、湾曲部２７を湾曲することができる。このトラックボール６９は、アングル操作（湾曲操作）と、他のスコープスイッチの機能の変更設定、例えばアングル感度、送気量の設定等を行う場合にも使用される。
また、挿入部２１には、硬度可変とする硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂを設けた硬度可変部が複数箇所に形成され、挿入操作などをより円滑に行えるようにしている。
本実施例ではＡＷＳユニット４と内視鏡システム制御装置５とは、例えば図６に示すように無線の送受信ユニット７７，１０１とによりデータの送受信を行う。また、観察モニタ６は、モニタケーブルにより内視鏡システム制御装置５のモニタ用コネクタ３５に接続される。

後述するように内視鏡システム制御装置５には、ＡＷＳユニット４側からＣＣＤ２５により撮像した画像データと共に、ＵＰＤコイルユニット８を用いて検出した内視鏡３の挿入部形状（ＵＰＤ画像）の画像データが送信され、従って内視鏡システム制御装置５は、これらの画像データに対応する映像信号を観察モニタ６に送信して、その表示面に内視鏡画像と共にＵＰＤ画像も表示することもできるようにしている。
観察モニタ６は、このように複数種類の画像をその表示面に同時に表示できるように、高解像度ＴＶ（ＨＤＴＶ）のモニタにて構成される。
また、図１に示すように、例えばＡＷＳユニット４には、スコープコネクタ４０が設けてある。そして、このスコープコネクタ４０には、内視鏡３のスコープコネクタ４１が着脱自在に接続される。
この場合、ＡＷＳユニット４側のスコープコネクタ４０の外観形状を図３及び図４に示す。また、図５はＡＷＳユニット４のスコープコネクタ４０に着脱自在に取り付けられるＡＷＳアダプタ４２の構造を示し、図６は、ＡＷＳユニット４側のスコープコネクタ４０及び内視鏡３側のスコープコネクタ４１の内部構造を接続状態で示している。
実際には図４（Ｂ）に示すようにＡＷＳユニット４の前面には、凹部形状のＡＷＳアダプタ取り付け部４０ａが設けてあり、このＡＷＳアダプタ取り付け部４０ａには、図５に示すＡＷＳアダプタ（管路接続アダプタ）４２を取り付けることにより、スコープコネクタ４０が形成され、このスコープコネクタ４０に内視鏡３側のスコープコネクタ４１が接続される。

ＡＷＳアダプタ取り付け部４０ａには、スコープ用電気コネクタ４３と送気コネクタ４４と、ピンチバルブ４５とが設けてあり、このＡＷＳアダプタ取り付け部４０ａに、ＡＷＳアダプタ４２の内側端面が着脱自在に取り付けられ、その外側端面側から内視鏡３のスコープコネクタ４１が接続される。
このＡＷＳアダプタ４２の詳細を図５に示す。図５（Ａ）はＡＷＳアダプタ４２の正面図、図５（Ｂ）及び図５（Ｃ）は左及び右側面図、図５（Ｄ）及び図５（Ｅ）は、図５（Ａ）のＡ−Ａ′及びＢ−Ｂ′断面図をそれぞれ示す。
このＡＷＳアダプタ４２には、その前面の凹部４２ａにスコープコネクタ４１が挿入され、その場合、この凹部内に設けた貫通孔４２ｂにスコープコネクタ４１における電気コネクタ部分が挿入され、この貫通孔４２ｂ内に臨むスコープ用電気コネクタ４３に接続される。

また、この貫通孔４２ｂの下側に送気送水口金４２ｃと吸引口金４２ｄとが設けてあり、スコープコネクタ４１における送気送水口金６３及び吸引口金６４（図６及び図７参照）がそれぞれ接続される。
なお、ＡＷＳアダプタ４２の基端面側には、ＡＷＳアダプタ取り付け部４０ａから突出するピンチバルブ４５を収納する凹部４２ｆが設けてある。
図５（Ｅ）に示すようにＡＷＳアダプタ４２に設けた送気送水口金４２ｃは、これに連通する内部の管路が分岐し、ＡＷＳユニット４の送気コネクタ４４に接続される送気口金４２ｅと、側方に突出する送水口金４６とになる。また、吸引口金４２ｄは、これに連通する管路が側方に屈曲して側面に突出する吸引口金４７になると共に、途中で例えば上方に分岐したリリーフ管路４７ａとなり、このリリーフ管路４７ａは途中でピンチバルブ４５に挟まれた後、その上端は開口している。

このリリーフ管路４７ａは、吸引手段を形成する図示しない吸引ポンプを常時動作状態に設定した場合には、通常ピンチバルブ４５により解放状態に設定されており、吸引操作が行われた場合にピンチバルブ４５が駆動される。そして、このピンチバルブ４５により、リリーフ管路４７ａが閉じられることにより解放が止められ、吸引の動作が行われるようになる。
これら送水口金４６と吸引口金４７には、図３等に示すように、送水タンク４８と（吸引チューブ４９ａを介して途中に吸引タンク４９ｂが介挿されて）吸引器とにそれぞれ接続される。送水タンク４８は、ＡＷＳユニット４の送水タンク用コネクタ５０に接続される。なお、ＡＷＳユニット４の前面におけるスコープコネクタ４０の上部側に操作パネル４ａが設けてある。

次に図７及び図８を参照して本発明の実施例１の内視鏡３の具体的な構成を説明する。 なお、図８（Ａ）は内視鏡３の操作部付近を側方から示し、図８（Ｂ）は図８（Ａ）の右側から見た正面図を示し、図８（Ｃ）は図８（Ａ）の左側から見た背面図を示し、図８（Ｄ）は図８（Ａ）の上から見た平面図を示す。また、図８（Ｅ）は、最適に近い傾斜面の角度範囲の例を示す。
図１において、その概略を説明したように、軟性の内視鏡３は、細長で軟性の挿入部２１及びその後端に設けられた操作部２２を有する内視鏡本体１８と、この内視鏡本体１８における操作部２２の基端（前端）付近に設けた（チューブユニット接続用）コネクタ部５１に、その基端の総合コネクタ部５２が着脱自在に接続される使い捨てタイプ（ディスポタイプと略記）のチューブユニット１９とからなる。
このチューブユニット１９の末端にはＡＷＳユニット４に着脱自在に接続される上述のスコープコネクタ４１が設けてある。

挿入部２１は、この挿入部２１の先端に設けた硬質の先端部２４と、その先端部２４の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部２７と、この湾曲部２７の後端から操作部２２までの細長の軟性部（蛇管部）５３とからなる。この軟性部５３における途中の複数箇所、具体的には２箇所には、電圧を印加することにより伸縮し、硬度も変化させることができる導電性高分子人工筋肉（ＥＰＡＭと略記）等により形成される硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂとが設けてある。
挿入部２１の先端部２４に設けた照明窓の内側には、照明手段として例えば発光ダイオード（ＬＥＤと略記）５６が取り付けられ、このＬＥＤ５６の照明光はこのＬＥＤ５６に一体的に取り付けた照明レンズを介して前方に出射され、患部等の被写体を照明する。なお、照明手段を形成する発光素子としては、ＬＥＤ５６に限定されるものでなく、ＬＤ（レーザダイオード）等を用いて形成することもできる。

また、この照明窓に隣接して設けた観察窓には、図示しない対物レンズが取り付けられ、その結像位置には、ゲイン可変の機能を内蔵したＣＣＤ２５が配置され、被写体を撮像する撮像手段が形成されている。
ＬＥＤ５６及びＣＣＤ２５にそれぞれ一端が接続され、挿入部２１内に挿通された信号線は、操作部２２内部に設けられ、集中制御処理（集約制御処理）を行う制御回路５７に接続されている。
また、挿入部２１内には、その長手方向に沿って所定間隔でＵＰＤコイル５８が複数配置され、各ＵＰＤコイル５８に接続された信号線は、操作部２２内に設けたＵＰＤコイル駆動ユニット５９を介して制御回路５７に接続されている。
また、湾曲部２７における外皮内側における周方向の４箇所には、その長手方向にＥＰＡＭを配置して形成したアングル素子（湾曲素子）としてのアングル用アクチュエータ２７ａが配置されている。また、このアングル用アクチュエータ２７ａ及び硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂもそれぞれ信号線を介して制御回路５７に接続されている。制御回路５７は、例えばスイッチ基板５７ａとトラックボール基板５７ｂとに電子回路素子を実装して構成されている。

アングル用アクチュエータ２７ａ及び硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂに用いられるＥＰＡＭを図９（Ａ）に示す。ＥＰＡＭは、例えば板形状の両面に電極が取り付けられ、電圧を印加することにより、例えば図９（Ｂ）に示すように厚み方向に収縮、長手方向に伸長させることができる。なお、このＥＰＡＭは、図９（Ｃ）に示すように例えば印加する電圧による電界強度Ｅの略２乗に比例して歪み量を可変することができる。

アングル用アクチュエータ２７ａとして利用する場合には、ワイヤ形状等に形成して一方を伸長させ、反対側を収縮させることにより、通常のワイヤによる機能と同様に湾曲部２７を湾曲させることができる。また、この伸長或いは収縮により、その硬度を可変させることができ、硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂではその機能を利用してその部分の硬度を可変可能にしている。

また、挿入部２１内には、送気送水管路６０ａ及び吸引管路６１ａとが挿通されており、その後端はコネクタ部５１において開口した管路コネクタ５１ａとなっている。そして、この管路コネクタ５１には、チューブユニット１９の基端の総合コネクタ部５２における管路コネクタ５２ａが着脱自在に接続される。
そして、送気送水管路６０ａは、チューブユニット１９内に挿通された送気送水管路６０ｂに接続され、吸引管路６１ａは、チューブユニット１９内に挿通された吸引管路６１ｂに接続されると共に、管路コネクタ５２ａ内で分岐して外部に開口し、鉗子等の処置具を挿入可能とする挿入口（鉗子口ともいう）６２と連通する。この鉗子口６２は、鉗子栓６２ａにより、使用しない場合には閉塞される。
これら送気送水管路６０ｂ及び吸引管路６１ｂの後端は、スコープコネクタ４１において、送気送水口金６３及び吸引口金６４となる。

送気送水口金６３及び吸引口金６４は、図４及び図５等に示したＡＷＳアダプタ４２の送気送水口金４２ｃ及び吸引口金４２ｄにそれぞれ接続される。そして、図５に示すように、このＡＷＳアダプタ４２の内部において送気送水口金４２ｃは、送気管路と送水管路に分岐し、送気管路はＡＷＳユニット４内部の送気用ポンプ６５に電磁弁Ｂ１を介挿して接続され、送水管路は、送水タンク４８に接続される。また、この送水タンク４８も、途中に電磁弁Ｂ２を介して送気用ポンプ６５に接続される。
送気用ポンプ６５、電磁弁Ｂ１及びＢ２は、制御線（駆動線）によりＡＷＳ制御ユニット６６と接続され、このＡＷＳ制御ユニット６６により開閉が制御され、送気及び送水を行うことができるようにしている。なお、ＡＷＳ制御ユニット６６は、ピンチバルブ４５の開閉の制御により、吸引の動作制御も行う。

また、内視鏡本体１８の操作部２２には、術者が把持する把持部６８が設けられている。本実施例においては、図８（Ａ）〜図８（Ｄ）に示すように、この把持部６８は、操作部２２における（挿入部２１側と反対側となる）後端（基端）付近の、例えば円筒体形状の側面部分により形成されている。

この把持部６８には、この把持部６８を含むその周辺部に、レリーズ、フリーズ等のリモートコントロール操作（リモコン操作と略記）を行う、例えば３つのスコープスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が把持部６８の長手方向の軸に沿って設けてあり、それぞれ制御回路５７（図７参照）に接続されている。
さらに把持部６８（或いは操作部２２）の後端（基端）に設けられた基端面（通常、図８のように基端側が上に設定されて内視鏡検査に使用されるので上端面ともいう）は、傾斜面Ｓａにしてあり、この傾斜面ＳａにおけるスコープスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が設けられた位置と反対側に近い付近に、アングル操作（湾曲操作）や、アングル操作から切り換えて他のリモコン操作の設定等を行う防水構造にしたトラックボール６９が設けてある。

このトラックボール６９は、回転自在に保持され、その回転量は防水膜で覆われたエンコーダにより検出される構造となっている。

より具体的には、トラックボール６９周辺部の概略の構造は、図７に示すようになっている。

操作部２２の上端の傾斜面Ｓａには、略半球形状の凹部が設けられ、その凹部の周囲における直交する２箇所に磁気センサとしての例えばホール素子１１１ａ、１１１ｂが配置され、各ホール素子１１１ａ、１１１ｂの検出信号は、トラックボール基板５７ｂを介して制御回路５７に入力される。

また、この凹部は、伸縮性のある防水膜１１２で水密的に覆われており、この防水膜１１２で覆われた凹部の外側から球状のボール６９ａが収納される。このボール６９ａの表面には、Ｎ極とＳ極とが２次元的に交互に配置された構造にしている。

そして、ユーザがこのボール６９ａを指で回転させる操作を行うことによりボール６９ａの回転と共に、ボール６９ａの表面上の磁極が動き、その際の磁界の変化量をホール素子１１１ａ、１１１ｂでボール６９ａに対して非接触で検出することにより、直交する２方向に対するボール６９ａの移動方向及び移動量を検出できるようにしている。

また、防水膜１１３で水密的に覆われた凹部に近接して、スイッチ１１３が例えばトラックボール基板５７ｂ上に設けてあり、ユーザがボール６９ａを凹部側に押し込む或いは押圧する操作を行うことにより、押し込まれたボール６９ａによってスイッチ１１３の接点をＯＦＦからＯＮ或いはＯＮからＯＦＦにできるようにしている。このスイッチ１１３によるスイッチ検知信号も制御回路５７に入力される。なお、ボール６９ａは、スイッチ１１３の周囲には、コイルバネ１１４が配置され、ボール６９ａを押し込む操作を止めると、ボール６９ａは凹部側に戻される。

本実施例では、このような構成のトラックボール６９を設けることにより、ユーザがボール６９ａの回転操作を行うことにより、湾曲部２７に対して、任意の方向に湾曲指示の操作を行えるようにすると共に、後述するようにボール６９ａを押し込む操作によるスイッチ１１３のＯＮ／ＯＦＦにより湾曲指示の操作機能から他の機能に切り替えて使用できるようにしていることが特徴の１つとなっている。

なお、上述の説明においては、ボール６９ａの表面にＮ，Ｓの磁極を２次元的に配置し、ボール６９ａが回転移動された場合、その際の磁界の変化をホール素子１１１ａ、１１ｂにより検出することによって、ボール６９ａの移動方向及びその移動量を検出する磁気的な方法で検出する構造にしているが、以下のように光学式に検出するようにしても良い。

ボール６９ａの表面に２次元的に所定のピッチで例えば（反射率の低い）黒点を設け（他の部分は反射率が高い白等にする）、かつボール６９ａが収納される凹部周囲における防水膜１１２の２箇所を透明部材で形成して防水膜１１２の内側に配置した光学センサとしての例えばフォトリフレクタをそれぞれ配置する。

そして、各フォトリフレクタにより透明部材を介してボール６９ａ表面に光を互いに直交する方向の移動を検出できるように照射し、その反射光を受光することによりボール６９ａが回転された場合、直交する方向の検出及び移動量（回転量）を光学的に検出するようにしても良い。

なお、スイッチ１１３の代わりに圧力を検知する圧力センサにより、ユーザによるボール６９ａの押し込み操作或いは押圧操作を検知するようにしても良い。つまり、圧力センサの出力を比較器で比較し、所定値以上の圧力が検知された場合には、切替操作が行われたとして対応する制御処理を行うようにしても良い。

また、この操作部２２の後端付近に設けられた把持部６８における長手方向の両端付近を連結する略Ｕ字形状のフック７０が設けてあり、図８（Ｂ）に示すように術者が右手（或いは左手）で把持するためにフック７０の内側に手の指を入れるため、把持部６８をしっかりと把持しない場合においても、内視鏡３がその重みで落下することを有効に防止できる。
つまり、内視鏡３がその重みで落下しようとしても、フック７０がその下側の手に当たって、内視鏡３の落下を防止できるようにしている。このように、本実施例においては、術者が把持部６８をしっかりと把持（保持）しないでも、内視鏡３がその重みで下方に落下してしまうのを有効に防止できる。従って、術者は、把持部６８を把持して各種の操作を行ったような場合に、その操作により把持した手或いは指が疲労した場合においては、把持部６８を把持（保持）することを止めてもフック７０内に手の一部を入れておれば、内視鏡３の脱落等を防止でき、操作性を向上できる。

また、図８（Ａ）〜図８（Ｃ）に示すように、この傾斜面Ｓａにおけるトラックボール６９の両側には、送気送水スイッチＳＷ４，吸引スイッチＳＷ５が左右対称に配置されている。
このトラックボール６９及びスコープスイッチＳＷ４，ＳＷ５も制御回路５７に接続されている。図８（Ａ）〜図８（Ｄ）によりさらに説明すると、操作部２２或いは把持部６８は、図８（Ｂ）に示す正面図において、操作部２２或いは把持部６８の長手方向に延びる（基準線としての）中心線Ｏに関して左右対称な形状であり、この中心線Ｏ上となる位置の傾斜面Ｓａには、トラックボール６９が配置されている。そして、このトラックボール６９の両側に送気送水スイッチＳＷ４，吸引スイッチＳＷ５が左右対称な位置にそれぞれ配置されている。
また、この正面図の反対側の背面図は、図８（Ｃ）となり、この背面図においても、その中心線Ｏに関して左右対称な形状であり、この中心線Ｏ上に沿うようにして、把持部６８の外表面に３つのスコープスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が配置されている。

また、本実施例においては、図８（Ａ）に示すように傾斜面Ｓａは、把持部６８の中心線Ｏ或いは側面と平行な線と９０°より大きい角度となる鈍角となる角度φで形成されている。換言すると、傾斜面Ｓａは、把持部６８の中心線Ｏに垂直な面とθの角度をなす斜面状に形成されており、この傾斜面Ｓａにおける低部側の位置にトラックボール６９及び送気送水スイッチＳＷ４，吸引スイッチＳＷ５が左右対称に設けてある。そして、図８（Ｂ）に示すように把持した手の親指によりトラックボール６９等を容易に操作できるようにしている。
上述のように傾斜面Ｓａは、中心線Ｏに対して鈍角をなす角度φ、つまり９０°から１８０°の角度以内であれば良好に操作できるが、より具体的には、図８（Ｅ）に示すように角度φ１の１２０°から角度φ２の１５０°の角度以内であると、さらに良好な操作性を確保できる。

このように本実施例においては、操作部２２に設けたトラックボール６９等の操作手段（指示入力部）を把持部６８の長手方向の中心線Ｏに関して左右対称となるように配置して、術者が右手或いは左手のいずれの手で把持した場合にも良好に操作できるようにしていることが特徴の１つとなっている。
また、把持部６８には、その把持部６８の長手方向の略両端を略Ｕ字形状にして連結したフック７０を設けることにより、術者が把持部６８を仮に不十分に把持した状態においても、フック７０の内側に人差し指等が挿入されているので、内視鏡３がその重量により下方に落下しようとした場合には、フック７０が人差し指等により規制されて、内視鏡３の落下を有効に防止できる機能を持つ。
また、本実施例においては、把持部６８を操作部２２の後端付近に形成し、この把持部６８の位置よりも挿入部２１寄りの位置にチューブユニット１９との接続部を設けるようにしているので、把持部６８を把持した場合の重心の位置が、中心軸の位置から偏心することを低減化することができる。

つまり、従来例における把持部の位置よりも後方側（上部側）の位置からチューブユニット１９を側方に延出すると、その場合の重心の位置がチューブユニットによる重量で偏心し易くなるが、本実施例においては把持部６８よりも挿入部２１側、つまり下方側の位置からチューブユニット１９が側方に延出されることになるため、重心位置の偏心量を小さくでき、操作性を向上できる。
また、本実施例の内視鏡３においても、術者等の操作者（ユーザ）が把持部６８を左手或いは右手で把持した場合、その人差し指の側部付近にフック７０の内面側が軽く触れるような状態となるので、仮に重心位置が偏心して、中心軸が傾く（つまり操作部２２の長手方向が傾く）ように作用してもフック７０が手に当たり、その傾きを規制でき、良好な操作性を確保できる。

図７に示すように、制御回路５７から延出された電源線７１ａ及び信号線７１ｂは、コネクタ部５１及び総合コネクタ部５２において形成される接点レス伝送部７２ａ，７２ｂを介してチューブユニット１９内を挿通された電源線７３ａ及び信号線７３ｂと接点レスにより電気的に接続される。これら電源線７３ａ及び信号線７３ｂは、スコープコネクタ４１において電気コネクタ７４を形成する電源＆信号端子に接続されている。
そして、ユーザは、このスコープコネクタ４１をＡＷＳユニット４に接続することにより、図６に示すようにＡＷＳユニット４のスコープ用電気コネクタ４３を介して電源線７３ａは、電源ユニット７５に接続され、信号線７３ｂは、（電源ユニット７５を介して）ＵＰＤユニット７６と送受信ユニット７７と、ＡＷＳ制御ユニット６６に接続される。なお、送受信ユニット７７は、無線による電波の送受信を行うアンテナ部７７ａと接続されている。

なお、接点レス伝送部７２ａ、７２ｂは、それぞれ１対のコイルが近接するようにして電磁結合するトランスを形成する構造にしている。つまり、電源線７１ａの端部は、接点レス伝送部７２ａを形成するコイルに接続され、また他方の電源線７３ａの端部も接点レス伝送部７２ａにおいて前記コイルに近接するコイルに接続されている。
そして、電源線７３ａにより伝送された交流電力は、接点レス伝送部７２ａにおいて、電磁結合するコイルを経て電源線７１ａ側に電力が伝達される
また、信号線７１ｂの端部は、接点レス伝送部７２ｂを形成するコイルに接続され、また他方の信号線７３ｂの端部も接点レス伝送部７２ｂにおいて前記コイルに近接するコイルに接続されている。
電磁結合してトランスを形成することにより、対となるコイルを経て信号線７１ｂ側から信号線７３ｂ側に信号が伝達されると共に、逆方向にも信号が伝達される。

このように本実施例の内視鏡３は、内視鏡本体１８をチューブユニット１９と接点レスで着脱自在に接続する構成にして洗浄や滅菌等を繰り返し行っても、電気接点の場合に発生する腐食などの影響を防止できるようにしていることも特徴になっている。
また、図７に示すように送気送水管路６０ａと吸引管路６１ａの途中には、それぞれ透明度センサ１４３が設けてあり、透明チューブでそれぞれ形成された送気送水管路６０ａと吸引管路６１ａの各管路を光を透過させて管路の内壁の汚れ具合や、管路内部を通過する流体の透明度を検出できるようにしている。
透明度センサ１４３は信号線により制御回路５７に接続されている。図１０は透明度センサ１４３による洗浄レベル検出の作用の説明図を示す。
図１０（Ａ）に示すように透明チューブで形成された送気送水管路６０ａ（吸引管路６１ａでも同様）の外周には対向するようにフォトリフレクタ１４４と反射板１４５とが配置されて透明度センサ１４３が形成されている。

そして、図１０（Ｂ）に示すようにフォトリフレクタ１４４を構成する発光素子による光は反射板１４５側に出射され、反射板１４５で反射された反射光をフォトリフレクタ１４４を構成する受光素子により受光する。
この場合、実際には、フォトリフレクタ１４４と反射板１４５との間には透明チューブで形成された送気送水管路６０ａ等の透過率検出体１４６が配置されているので、送気送水管路６０ａの内側に透明な洗浄液を流して送気送水管路６０ａの内壁側を洗浄した場合、内壁面が清浄な状態になると、フォトリフレクタ１４４の受光素子により受光される光量が増大して、洗浄具合を検知できるようにしている。
従って、この機能により、送気送水管路６０ａの内壁面と吸引管路６１ａの内壁面との洗浄レベルを定量的に検出できる。
なお、この場合の説明では、洗浄液で洗浄する場合における作用で説明したが、内視鏡検査中等において、透明度センサ１４３の検出出力を参照することにより、送気送水管路６０ａの内壁面と吸引管路６１ａの内壁面の汚れ具合を知ることもできる。

図１１は、内視鏡本体１８の操作部２２内に配置された制御回路５７等と、挿入部２１の各部に配置された主要構成要素における電気系の構成を示す。
図１１における左側の下部に示す挿入部２１の先端部２４には、ＣＣＤ２５とＬＥＤ５６とが配置され、図面中その上に記載された湾曲部２７にはアングル用アクチュエータ（本実施例では具体的にはＥＰＡＭ）２７ａ及びエンコーダ２７ｃが配置され、図面中その上に記載された軟性部５３には硬度可変用アクチュエータ（本実施例では具体的にはＥＰＡＭ）５４及びエンコーダ５４ｃがそれぞれ配置されている。また、この軟性部５３には、透明度センサ１４３とＵＰＤコイル５８が配置されている。
また、挿入部２１の軟性部５３の上に記載された操作部２２の表面には、トラックボール６９、送気送水ＳＷ（ＳＷ４）、吸引ＳＷ（ＳＷ５）、スコープＳＷ（ＳＷ１〜ＳＷ３）が配置される。なお、後述するようにトラックボール６９の操作により、アングル操作と他の機能の選択設定する機能が割り付けられている。

図１１の左側に示したように、これらは信号線を介してその右側に示した操作部２２の内部の殆どを含む制御回路５７（但し、ＵＰＤコイル駆動ユニット５９等を除く）と接続され、制御回路５７は、それらの機能の駆動制御や信号処理等を行う。
制御回路５７は、制御状態を管理するＣＰＵ等により構成される状態管理部８１を有し、この状態管理部８１は、各部の状態を保持（記憶）する状態保持メモリ８２と接続されている。この状態保持メモリ８２は、制御情報格納手段としてのプログラム格納メモリ８２ａを有し、このプログラム格納メモリ８２ａに格納される制御情報としてのプログラムデータを書き換えることにより、図１１に示す構成要素を変更した場合にも、状態管理部８１（を構成するＣＰＵ）は、その変更した構成に対応した制御（管理）を行えるようにしている。
また、この状態保持メモリ８２或いは少なくともプログラム保持メモリ８２ａは、例えば不揮発性で電気的に書き換え可能なフラッシュメモリ或いはＥＥＰＲＯＭ等で構成され、状態管理部８１を介してプログラムデータの変更を簡単に行えるようにしている。

例えば信号線７１ｂを介して、つまり以下の有線による送受信ユニット８３を介して状態管理部８１に対して、プログラムデータの変更のコマンドを送り、そのコマンドの後に書き換えるプログラムデータをＡＷＳユニット４側から送信することによりプログラムデータの変更を行えるようにしている。また、バージョンアップ等も信号線７１ｂを介して容易に行えるようにしている。
また、この状態保持メモリ８２に、以下のように各内視鏡３に固有な機種情報や使用状況に対応した個体情報を書き込んで保持し、その情報を有効利用できるようにしても良い。具体的には、状態保持メモリ８２には、例えば内視鏡３の機種情報（例えば、ＣＣＤ２５の種類、挿入部長などの情報）を保持すると共に、内視鏡検査等の使用状況によって異なる各内視鏡３の個体別情報（例えば、使用時間（内視鏡検査の通算或いは積算の使用時間）、洗浄回数、調整値、保守履歴などの情報）が保持され、これらの情報はシステム動作の決定やユーザへの情報提供などに利用される。
またこれらの情報は、内視鏡システム制御装置５や図示しない洗浄装置など外部からの編集も可能としている。
このようにすることにより、状態保持メモリ８２を従来のスコープＩＤの機能を兼ねることで共有して利用することで、スコープＩＤに持たす情報（データ）を有効に活用できる。
また、この状態保持メモリ８２を有しているので、別途スコープＩＤを設ける必要がないし、既存のスコープＩＤよりも高機能化でき、より詳細に適切な設定、調整、管理、処理等を行うことが可能となる。
上記のように状態管理部８１は、ＡＷＳユニット４と有線で通信を行う有線方式の送受信ユニット８３と接続されている。

また、この状態管理部８１は、照明を制御する照明制御部８４を介して、この照明制御部８４により制御されるＬＥＤ駆動部８５を制御する。このＬＥＤ駆動部８５は、照明手段となるＬＥＤ５６を発光させるＬＥＤ駆動信号をＬＥＤ５６に印加する。
このＬＥＤ５６の発光により、照明された患部等の被写体は、観察窓に取り付けられた図示しない対物レンズにより、その結像位置に配置されたＣＣＤ２５の撮像面に結像され、このＣＣＤ２５により光電変換される。
このＣＣＤ２５は、状態管理部８１により制御されるＣＣＤ駆動部８６からのＣＣＤ駆動信号の印加により、光電変換して蓄積した信号電荷を撮像信号として出力する。この撮像信号は、Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣと略記）８７によりアナログ信号からデジタル信号に変換された後、状態管理部８１に入力されると共に、デジタル信号（画像データ）が画像メモリ８８に格納される。この画像メモリ８８の画像データは、送受信ユニット８３のデータ送信部１２′に送られる。

そして、電気コネクタ１５からチューブユニット１９内の信号線７３ｂを経てＡＷＳユニット４側に伝送される。さらにＡＷＳユニット４から無線で内視鏡システム制御装置５に伝送される。

図６に示すように内視鏡システム制御装置５に伝送された画像データは、無線で送受信ユニット１０１により受信され、画像処理ユニット１１６により画像処理されて映像信号が生成され、内視鏡システム１の全体を制御するシステム制御ユニット１１７を経てモニタ用コネクタ３５から観察モニタ６に映像信号が出力され、観察モニタ６の表示面には内視鏡画像が表示される。なお、図６において、電源ユニット１００は、送受信ユニット１０１，画像処理ユニット１１６及びシステム制御ユニット１１７に動作用の電力を供給する。
図１１に示すように上記ＡＤＣ８７の出力信号は、明るさ検出部８９に送られ、明るさ検出部８９により検出された画像の明るさの情報は、状態管理部８１に送られる。状態管理部８１は、この情報により、照明制御部８４を介してＬＥＤ５６による照明光量を適正な明るさとなるように調光制御を行う。
また、状態管理部８１は、アングル制御部９１を介してアクチュエータ駆動部９２を制御し、このアクチュエータ駆動部９２によりアングル用アクチュエータ（ＥＰＡＭ）２７ａを駆動する制御をする。なお、このアングル用アクチュエータ（ＥＰＡＭ）２７ａの駆動量はエンコーダ２７ｃにより検出され、駆動量が指示値に対応する値に一致するように制御される。

また、状態管理部８１は、硬度可変制御部９３を介してアクチュエータ駆動部９４を制御し、このアクチュエータ駆動部９４により硬度可変用アクチュエータ（ＥＰＡＭ）５４（ここでは５４Ａ、５４Ｂを代表して１つで示している）を駆動するのを制御する。なお、この硬度可変用アクチュエータ（ＥＰＡＭ）５４の駆動量はエンコーダ５４ｃにより検出され、その駆動量が指示値に対応する値となるように制御される。
また、軟性部５３内に設けた透明度センサ１４３による検出信号は、透明度検出部１４８により透明度に対応する信号データに変換された後、状態管理部８１に入力され、状態管理部８１は状態保持メモリ８２等に予め格納された透明度の基準値と比較して、その基準値に達した場合には、その情報を送受信ユニット８３からＡＷＳユニット４を経て内視鏡システム制御装置５側に送信し、観察モニタ６に基準値に達したことを表示する。

また、この状態管理部８１には、操作部２２に設けられたトラックボール６９等からの操作量に対応するトラックボール変位検出部９５を介して入力される。
また、送気送水ＳＷ、吸引ＳＷ、スコープＳＷによるＯＮ等のスイッチ押しの操作は、スイッチ押し検出部９６により検出され、その検出された情報は状態管理部８１に入力される。
また、制御回路５７は、電源伝送受信部９７及び電源発生部９８とを有する。電源伝送受信部９７は、具体的には操作部２２においては接点レス伝送ユニット５１ｂ、チューブユニット１９の末端では電気コネクタ７４である。そして、電源発生部９８により伝送された電力は電源発生部９８において直流電源に変換される。電源発生部９８により生成された電源は、制御回路５７内部の各部に、その動作に必要な電力を供給する。

本実施例を備えた内視鏡システム１では、電源を投入した場合には観察モニタ６には、例えば図１２（Ａ）のように各種の画像が表示される。この場合、患者情報等を表示する情報表示領域Ｒｊ、内視鏡画像の表示領域Ｒｉ、ＵＰＤ画像の表示領域Ｒｕ、フリーズ画像の表示領域Ｒｆ、及びアングル形状の表示領域Ｒａの他にメニュー表示領域Ｒｍとが設けてあり、このメニュー表示領域Ｒｍには、メニューが表示される。
メニュー表示領域Ｒｍに表示されるメニューとしては、図１２（Ｂ）に示すメインメニューが表示される。このメインメニューには、スコープスイッチ、アングル感度、挿入部硬度、ズーム、画像強調、送気量と共に、前のメニュー画面に戻る操作指示を行う戻るの項目と、メニューの終了の操作指示をする終了の項目とが表示される。
そして、ユーザは、トラックボール６９の上下方向や左右方向への回転操作により選択枠或いはカーソルが移動させることができ、例えばスコープスイッチの項目に移動するとその枠が太く表示されて選択されていることを示す表示となる。

さらにトラックボール６９の両側に配置された一方のスコープスイッチ（例えば）ＳＷ４を押して決定操作を行うことにより、図１２（Ｃ）に示すように５つのスコープスイッチＳＷ１からＳＷ５に割り当てる機能を選択設定することができるようにしている。
また、例えば送気量を変更設定したい場合には、送気量の項目を選択設定すれば良い。この場合、トラックボール６９の操作により、送気量を増大したり、減少させる指示操作を行うことができる。このように、通常のＯＮ／ＯＦＦするスイッチでは、送気量を増大したり、減少させる指示操作を簡単に行うことがしにくいが、本実施例では例えばトラックボール６９を上方向に回転することにより、送気量を増大させる指示信号を発生させ、トラックボール６９を下方向に回転することにより、送気量を減少させる指示信号を発生させることが簡単にできるし、ユーザに対する操作性を大幅に向上できる。
また、図１２（Ｂ）に示すアングル感度項目（選択項目）に対しても、トラックボール６９の回転操作によりアングル感度を高くしたり、低くする指示操作を簡単に行うことができる。また、画像強調等の場合にも同様に適切な指示操作を行うことができる。

このように本実施例においては、トラックボール６９は、湾曲部２７を所望の方向に湾曲させる指示操作（指示入力）を行う機能を持つと共に、湾曲操作とは異なる機能、より具体的には把持部６８周辺部に設けたスコープスイッチＳＷ１〜ＳＷ５に機能を割り付ける操作等を行えるようにして、操作性を向上している。
つまり、従来例においても、操作部周辺部に設けられた複数のスコープスイッチに対して、割り付ける機能を変更設定できるものがあるが、内視鏡が接続されるビデオプロセッサ等の信号処理装置側で操作する必要があったため、操作性が低い欠点があったのを改善できるようにしている。
また、本実施例においては、単にＯＮ／ＯＦＦするスコープスイッチＳＷ１〜ＳＷ５では、操作（指示操作）することが困難な指示操作機能に対しても、上述したようにトラックボール６９による指示操作で簡単に行うことができるようにしている。

次に、このような構成による内視鏡システム１の作用を説明する。
内視鏡検査を実施する前準備として、まず内視鏡本体１８の操作部２２のコネクタ部５１にディスポタイプのチューブユニット１９の総合コネクタ部５２を接続する。この場合、接点レス伝送部７２ａ、７２ｂ間は、互いに絶縁かつ防水状態で接続されることになる。この接続により、内視鏡３の準備は完了する。
次に、チューブユニット１９のスコープコネクタ４１をＡＷＳユニット４のコネクタ４０に接続する。この部分はワンタッチ接続により、各種管路、電源線、信号線、光接続が一度の接続動作で完了する。従来の内視鏡システムのように各種管路の接続や、電気コネクタの接続などをその都度それぞれ行う必要はない。

また、ユーザは、ＡＷＳユニット４にＵＰＤコイルユニット８を接続し、内視鏡システム制御装置５を、観察モニタ６に接続する。また、必要に応じて、内視鏡システム制御装置５を画像記録ユニット７等と接続することにより、内視鏡システム１のセットアップが完了する。
次にＡＷＳユニット４及び内視鏡システム制御装置５の電源をオンする。すると、ＡＷＳユニット４内の各部が動作状態になり電源ユニット７５は、電源線を介して内視鏡３側に電力を供給できる状態になる。
この場合、ＡＷＳユニット４は最初は、電力の供給をＯＦＦにして、タイマを起動して、一定時間内に内視鏡３側から正しく信号が返されることを確認した後、電力を継続的に供給するようにする。

そして、術者は、この内視鏡３の挿入部２１を患者の体腔内に挿入することにより、挿入部２１の先端部２４に設けられたＣＣＤ２５により体腔内の患部等の被写体が撮像される。撮像された画像データは、ＡＷＳユニット４を経て内視鏡システム制御装置５に無線で送信され、画像処理されて映像信号が生成され、被写体の画像が観察モニタ６の表示面に内視鏡画像として表示される。従って、術者は、その内視鏡画像を観察することにより、患部等に対する診断を行い、必要に応じて処置具を使用して治療のための処置を行うこともできる。
本実施例の内視鏡３においては、図８に示すように把持部６８の長手方向の中心線Ｏに対して、アングル用指示入力部の機能を持つトラックボール６９、フリーズ指示操作等の各種の操作指示を行うスコープスイッチＳＷ１〜ＳＷ３、送気送水スイッチ（ＳＷ４）及び吸引スイッチ（ＳＷ５）とが左右対称に設けてある。

従って、例えば図８（Ｂ）に示すように術者が右手で、操作部２２の把持部６８を把持した場合、親指により操作し易い位置にトラックボール６９が位置し、その両側に左右対称に配置された送気送水スイッチ（ＳＷ４）及び吸引スイッチ（ＳＷ５）も簡単に操作することができる。
また、把持した場合における人差し指、中指でそれぞれ把持する位置の付近にそれぞれスコープスイッチＳＷ１とＳＷ２とが位置し、さらに小指で把持する位置の付近にスコープスイッチＳＷ３が位置する。
従って、術者は、把持した右手により良好な操作性のもとで各種の操作を行うことができる。
また、左手で把持する術者の場合においても、把持部６８を把持する外周面の把持位置は、右手で把持する側部と対向する側部側となるが、各指の位置は、指示入力部に対しては左手で把持する場合と同様となる。

つまり、術者が左手で操作部２２の把持部６８を把持した場合、親指により操作し易い位置にトラックボール６９が位置し、その両側に左右対称に配置された送気送水スイッチ（ＳＷ４）及び吸引スイッチ（ＳＷ５）も操作することができる。
また、把持した場合における人差し指、中指でそれぞれ把持する位置の付近にそれぞれスコープスイッチＳＷ１とＳＷ２とが位置し、さらに小指で把持する位置の付近にスコープスイッチＳＷ３が位置する。
従って、術者は、把持した左手により良好な操作性のもとで各種の操作を行うことができる。
また、上述したように本実施例においては、把持部６８の長手方向の両側を連結してその内側に把持する手が通されるようになるフック７０が設けてあるので、把持部６８をしっかりと保持しなくても、内視鏡３がその重量で落下することを有効に防止できる。

また、本実施例では、図１２に示したようにスコープスイッチＳＷ１〜ＳＷ５に対する機能の割り付けを変更設定することもできる。従って、それぞれの術者は、最も操作し易いようにスコープスイッチＳＷ１〜ＳＷ５に対する機能の割り付けを変更設定して内視鏡検査を行うこともできる。
また、トラックボール６９にアングル操作とは異なる機能を割り付けることにより、ユーザは内視鏡３を把持した状態で、種々の操作をよりユーザが望む状態で行うこともできる。
例えば図１２（Ｂ）において、例えば送気量の項目を選択することにより、送気量を変更することが容易に行うことができる。このため、送気の指示を行う構成を簡単化することもできる。

次に図１３を参照してアングル操作制御の処理を説明する。アングル制御の処理が開始すると、ステップＳ４１に示すように状態管理部８１は、アングル制御が有効か否かの判断を行う。
本実施例においては、トラックボール６９には、このトラックボール６９が押圧されているか否かにより、状態管理部８１は、ステップＳ４１に示すようにアングル制御有効か否かの判断を行う。具体的には、状態管理部８１は、トラックボール変位検出部９５の出力により、トラックボール６９の回転操作による変位操作と押し込み或いは押圧操作とを検出することができる。なお、トラックボール６９が押圧されているとアングル制御がＯＦＦにされる。
状態管理部８１は、トラックボール変位検出部９５の出力により、アングル制御が有効か否かの判断を行う。

そして、アングル制御が有効でないと判断した場合には、ステップＳ４５に移り、前の指令値を保持する。一方、アングル制御が有効と判断した場合には、次のステップＳ４２に進み、状態管理部８１は、トラックボール６９の操作によるその状態データの取得を行う。そして、次のステップＳ４３において、状態管理部８１は、トラックボール変位検出部９５の出力により、さらに状態変化が有りか否かの判断を行う。
この場合、状態管理部８１は、状態変化がないと判断した場合には、ステップＳ４５に移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップＳ４４において、トラックボール６９の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。
ステップＳ４４或いはＳ４５の処理の後、ステップＳ４６に示すように状態管理部８１は、指令値をアングル制御部９１を介してアクチュエータ駆動部９２に送り、アングル用アクチュエータをサーボ処理する。

つまり、アクチュエータ駆動部９２は、指令値に基づいてその指令値に対応するアングル状態（湾曲角及び湾曲方向）となるようにアングル用アクチュエータを駆動する。その際、アングル用アクチュエータのアングル状態をエンコーダにより検出し（ステップＳ４７）、このエンコーダにより検出される値が指令値に対応する目的のアングル状態に一致するようにアクチュエータ駆動部９２は、アングル用アクチュエータを駆動する。このようにして、目的のアングル状態に到達するとアングル制御処理を終了する。
また、本実施例においては、図１２に示したように観察モニタ６の表示面には、アングル形状の表示領域Ｒａが設けてあり、この表示領域Ｒａには内視鏡３の先端側のアングル状態（湾曲状態）を立体的に表示することにより、術者が内視鏡３の先端側のアングル状態を把握し易くしている。

このように内視鏡３の先端側のアングル状態（湾曲状態）を立体的に表示する処理動作を図１４等を参照して以下に説明する。
図１３で示したようにアングル制御処理が開始し、アングル制御が有効に設定されると、図１４のステップＳ２１に示すように状態管理部８１は、アングル用アクチュエータ２７ａの上下方向と左右方向の変位量ΔＸｕｄ、ΔＸｒｌのデータを、エンコーダ２７ｃからアクチュエータ駆動部９２、アングル制御部９３を介して取り込む。
また、図１５に示すように変位量ΔＸｕｄ及びΔＸｒｌをそれぞれ２乗した加算値の平方根を算出することにより、アングル用アクチュエータ２７ａのトータルの変位量ΔＸを算出する。

次のステップＳ２２において、状態管理部８１は、この状態管理部８１を内蔵した内視鏡３の湾曲部データ（具体的には挿入部２１における湾曲部２７の長さＬ、直径Ｄ）を状態保持メモリ８２から読み出して取得する。
そして、次のステップＳ２３において、状態管理部８１は、湾曲半径Ｒを算出する。この場合、湾曲部２７が湾曲された場合、図１６に示すように湾曲部２７は、略円弧状に湾曲すると近似でき、湾曲の内側となる湾曲部２７の長さＬａと外側となる湾曲部２７の長さＬｂは、中心に沿った長さＬから内側ではΔＸ縮み、外側ではΔＸ伸びるとしてそれぞれ
Ｌａ＝Ｌ−ΔＸ＝θ・（Ｒ−Ｄ／２）
Ｌｂ＝Ｌ＋ΔＸ＝θ・（Ｒ＋Ｄ／２）
となる。
ここで、θは、湾曲部２７を円弧と見なした場合、湾曲半径Ｒとした円弧を見込む中心角を示す。つまり、円弧状の湾曲部２７は、湾曲半径Ｒ、その中心角θ上にあると近似できる。

これらの関係式（具体的には、Ｌ＝θ・Ｒ）からステップＳ２３に示すように状態管理部８１は、例えば以下の中心角θの関係式
θ＝２・ΔＸ／Ｄ
を用いることにより、湾曲半径Ｒを以下の関係式
Ｒ＝Ｌ・Ｄ／（２・ΔＸ）
より算出する。
図１６は、湾曲部２７が湾曲された場合におけるその湾曲の内側と外側とを含む平面で示したものであり、挿入部２１の先端側の湾曲部２７の湾曲状態を表示する場合、例えば図１７に示すように湾曲部２７の基端側を表示の際のＺ軸に設定して、湾曲形状モデルを立体的に表示する。
この場合、例えば上下方向の湾曲をＹＺ平面に設定し、このＹＺ平面を観察モニタ６の表示面に対応付ける。また、このＹＺ平面に描画した湾曲形状モデルを、左右方向の変位量ΔＸｒｌ成分に相当する角φだけ、図１７に示すようにＺ軸の回りに回転させたような表示となるように描画する。

このような表示を行うために、図１４に示すステップＳ２４において、状態管理部８１は、Ｚ軸回りの回転角φを算出する。この回転角φは、
φ＝（π／２）・（１−ΔＸｕｄ／（ΔＸｕｄ＋ΔＸｒｌ））
となる。次のステップＳ２５において、状態管理部８１は、湾曲形状モデルをＹＺ平面上にまず描画する。つまり、図１７の点線で示す湾曲形状モデルＭａをまず、ＹＺ平面上に設定して描画する。
そして、次のステップＳ２６において、状態管理部８１は、点線で示す湾曲形状モデルＭａをＺ軸の回りで回転角φだけ回転する。つまり、この湾曲形状モデルＭａをＺ軸の回りで回転角φだけ回転した平面に乗せるよう、実線で示す湾曲形状モデルＭｂを立体的に描画する。そして、この湾曲形状表示の処理を終了する。
このように挿入部２１の先端側の湾曲部２７付近を湾曲形状モデルＭｂとして表示することにより、挿入部２１の先端側の湾曲状態の把握が容易となり、診断等も行い易くなる。

次に図１８を参照して、硬度可変操作の制御処理を説明する。
硬度可変操作の制御処理が開始すると、ステップＳ５１に示すように状態管理部８１は、硬度可変制御が有効か否かの判断を行う。
具体的には、図１２（Ｂ）に示したようにメインメニューにより挿入部硬度がスコープスイッチＳＷ１〜ＳＷ５に割り付けられており、状態管理部８１は、挿入部硬度のスコープスイッチが押されて有効にされたか否かの判断を行う。
そして、状態管理部８１は、硬度可変制御が有効でないと判断した場合には、ステップＳ５５に移り、前の指令値を保持する。一方、硬度可変制御が有効と判断した場合には、次のステップＳ５２に進み、状態管理部８１は、トラックボール６９の操作によるその状態データの取得を行う。

そして、次のステップＳ５３において、状態管理部８１は、トラックボール変位検出部９５の出力により、さらに状態変化が有りか否かの判断を行う。
この場合、状態管理部８１は、状態変化がないと判断した場合には、ステップＳ５５に移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップＳ５４において、トラックボール６９の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。
ステップＳ５４或いはＳ５５の処理の後、ステップＳ５６に示すように状態管理部８１は、指令値を硬度可変制御部９３を介してアクチュエータ駆動部９４に送り、硬度可変用アクチュエータ５４Ａ或いは５４Ｂをサーボ処理する。

つまり、アクチュエータ駆動部９４は、指令値に基づいてその指令値に対応する目的硬度となるように硬度可変用アクチュエータ５４Ａ或いは５４Ｂを駆動する。その際、硬度可変用アクチュエータ５４Ａ或いは５４Ｂの硬度可変状態をエンコーダ５４ｃにより検出し、このエンコーダ５４ｃにより検出される値が目的硬度に到達するようにアクチュエータ駆動部９４は、硬度可変用アクチュエータ５４Ａ或いは５４Ｂを駆動する。
このようなサーボ処理を行う最中となるステップＳ５７において、硬度可変制御部９３或いは状態管理部８１は、アクチュエータ駆動部９４により硬度可変用アクチュエータ５４Ａ或いは５４Ｂの可変範囲内か否かの判断を行い、この可変範囲から逸脱した場合にはこの硬度可変制御の処理を終了する。

また、ステップＳ５７において、硬度可変用アクチュエータ５４Ａ或いは５４Ｂの可変範囲内の場合には、さらに次のステップＳ５８において、硬度可変制御部９３或いは状態管理部８１は、目的硬度に到達したか否かの判断を行い、目的硬度に到達していない場合にはステップＳ５６に戻り、サーボ処理を続行する。このようにして、目的硬度に到達した場合には、硬度可変の制御処理を終了する。
また、ＵＰＤユニット７６は、ＵＰＤコイルユニット８により、内視鏡３の挿入部２１の内部に配置されたＵＰＤコイル５８に位置を検出して、挿入部２１の挿入形状を算出し、観察モニタ６の表示画面に挿入部形状、つまりＵＰＤ画像を表示する。

次に、ユーザによるリモコン操作を実現するヒューマンインターフェースの内視鏡３側及び内視鏡システム制御装置５側での処理内容を、図１９及び図２０を参照して説明する。なお、図１９、図２０中ではヒューマンインターフェースをＨＭＩと略記する。
図１９に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、状態管理部８１は、アングル有効スイッチがＯＦＦにされるのを待つ。つまり、トラックボール６９が押圧されてアングル有効スイッチがＯＦＦにされるのを待つ。

そして、アングル有効スイッチがＯＦＦにされると、次のステップＳ６２に示すように状態管理部８１は、ＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）表示メッセージを発行する。このＧＵＩ表示メッセージは、内視鏡３からＡＷＳユニット４を経由して無線で内視鏡システム制御装置５のシステム制御ユニット１１７内の（制御用ＣＰＵ）に送られる。
状態管理部８１は、ＧＵＩ表示メッセージを発行した後、次のステップＳ６３において、内視鏡システム制御装置５側からＧＵＩの表示完了メッセージの受信待ちの状態となる。そして、状態管理部８１は、このＧＵＩの表示完了メッセージの受信できない場合には、ステップＳ６４に進みリトライ終了の条件に該当するか否かの判断を行い、リトライ終了の条件に該当しない場合にはステップＳ６３に戻り、逆にリトライ終了の条件に該当する場合にはエラー終了する。

ステップＳ６３の処理において、状態管理部８１は、表示完了メッセージを受信した場合には、ステップＳ６５に移り、アングル有効スイッチがＯＮされたか否かの判断を行う。そして、状態管理部８１は、アングル有効スイッチがＯＮにされた場合には、ステップＳ６６に示すようにＧＵＩ終了メッセージを発行する。
このＧＵＩ終了メッセージは、ＧＵＩ表示メッセージの場合と同様に、内視鏡３からＡＷＳユニット４を経由して無線で内視鏡システム制御装置５に送信される。そして、このＧＵＩ終了メッセージを発行した後、状態管理部８１は、次のステップＳ６７において、内視鏡システム制御装置５側からＧＵＩの表示終了メッセージの受信待ちの状態となる。そして、状態管理部８１は、このＧＵＩの表示終了メッセージを受信した場合には、このヒューマンインターフェース処理を終了する。

一方、状態管理部８１は、このＧＵＩの表示終了メッセージを受信できない場合には、ステップＳ６８に進み、リトライ終了の条件に該当するか否かの判断を行い、リトライ終了の条件に該当しない場合にはステップＳ６６に戻り、逆にリトライ終了の条件に該当する場合にはエラー終了する。
また、ステップＳ６５において、アングル有効スイッチがＯＮにされない場合には、ステップＳ６９側のメニュー画面での処理に移り、このステップＳ６９において、状態管理部８１は、トラックボール６９の状態の変化が有るか否かの判断をトラックボール変位検出部９５の出力からある閾値以上の変化量が有るか否かによって判断する。
そして、ステップＳ７０に示すように状態管理部８１は、トラックボール６９の状態の変化が有ると判断した場合には、そのトラックボール６９の状態データ（変化データ）を取得する。

この場合、ユーザは、図１２（Ｂ）のメインメニューの画面において、トラックボール６９の操作に対応して動くカーソルにより、所望とする項目の機能を選択指示することができる。
そして、ステップＳ７１に示すように状態管理部８１は、ユーザによるトラックボール６９の操作に対応した状態データを送信する。この状態データは、内視鏡３からＣＣＤ２５の撮像データと同期してパケットデータとしてＡＷＳユニット４を経て内視鏡システム制御装置５に送信される。この状態データの送信後、ステップＳ６５の処理に戻る。
ステップＳ６９において、状態管理部８１は、トラックボール６９の状態変化が無いと判断した場合には、ステップＳ７２に示すようにスイッチ状態（スイッチＳＷ１〜ＳＷ５）の変化が有るか否かをスイッチ押し検出部９６による検出出力により判断する。

このステップＳ７２において、スイッチ状態の変化がないと判断した場合にはステップＳ６５に戻り、逆にスイッチ状態の変化があると判断した場合にはステップＳ７３に示すように、状態管理部８１は、スイッチ押し状態データを取得し、さらに次のステップＳ７４において取得したスイッチ押しデータを送信してステップＳ６５の処理に戻る。
一方、図２０に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、内視鏡システム制御装置５のシステム制御ユニット１１７のＣＰＵは、最初のステップＳ８１において、内視鏡３側からのＧＵＩ表示メッセージの受信待ちの状態となる。このＣＰＵは、図６の送受信ユニット１０１を介して無線によるＧＵＩ表示メッセージの受信を待つ。 そして、ステップＳ８２に示すようにこのシステム制御ユニット１１７のＣＰＵは、ＧＵＩ表示メッセージを受信すると、ＧＵＩ表示の制御処理を行う。つまり、ＣＰＵは、画像処理ユニット１１６に対してＧＵＩ表示を行う制御を行う。

ステップＳ８２のＧＵＩ表示の処理後、ステップＳ８３に示すようにＣＰＵは、表示完了メッセージを発行する。ＣＰＵは、この表示完了メッセージを送受信ユニット１０１を介して送信する。次のステップＳ８４において、ＣＰＵは、内視鏡３側からＧＵＩ終了メッセージを受信したか否かの判断を行う。そして、ＣＰＵは、このＧＵＩ終了メッセージを受信した場合には、ステップＳ８５においてＧＵＩ表示を終了する処理を行った後、次のステップＳ８６においてＧＵＩ表示終了メッセージを発行した後、このヒューマンインターフェースの処理を終了する。
ステップＳ８４において、ＣＰＵは、ＧＵＩ終了メッセージを受信していない場合には、ステップＳ８７に移り、トラックボール６９の受信データに変化が有るか否かの判断を行う。このトラックボール６９の受信データの変化の有無の判断は、内視鏡３側によるトラックボール６９の状態の変化の判断結果を受けて行う。そして、受信データに変化有りの場合には、ステップＳ８８に示すようにトラックボール６９の状態データの取得を行う。さらに次のステップＳ８９において、ＣＰＵは、取得したトラックボール６９の状態データ（変化データ）に対応する移動量、カーソルを移動させる。そして、ステップＳ８４の処理に戻る。

また、ステップＳ８７の処理において、トラックボール６９の受信データに変化がないと判断した場合には、ＣＰＵは、ステップＳ９０に示すようにスイッチの受信データに変化ありか否かの判断を、内視鏡３側での判断結果の送信データの受信した受信データにより行う。
そして、スイッチの受信データに変化ありと判断した場合には、ステップＳ９１に示すようにＣＰＵは、内視鏡３側からの送信情報からスイッチ押し状態データを取得する。さらにステップＳ９１に示すようにＣＰＵは、スイッチ押しがされたスイッチに割り付けられて機能の実行する処理を行ってステップＳ８４の処理に戻る。また、ステップＳ９０において、スイッチの受信データに変化が無い場合にもステップＳ８４の処理に戻る。

このような動作を行う内視鏡システム１を形成する本実施例の内視鏡３によれば、内視鏡３の使用者が操作し易く配置される湾曲指示操作を行うトラックボール６９の操作により、湾曲部２７を湾曲指示する機能の他に、他の機能の操作を行うことができ、既存の操作機能を確保してさらに良好な操作性を実現できる。
また、本実施例の内視鏡３によれば、この内視鏡３を操作部２２において内視鏡本体１８と、チューブユニット１９とに分離可能にして、チューブユニット１９側を使い捨てタイプにすることにより、内視鏡本体１８の洗浄、滅菌等を容易に行うことができる。
つまり、内視鏡本体１８における送気送水管路６０ａ及び吸引管路６１ａは、チューブユニット１９に対応するユニバーサルケーブルが一体的に形成された従来例の場合に比べてはるかに短くでき、従って洗浄や滅菌も行い易い。

また、この場合、チューブユニット１９に対応するユニバーサルケーブルが一体的に形成された従来例の場合には、操作部２２からユニバーサルケーブルが屈曲されるようにして連設されているが、本実施例では操作部２２のコネクタ部５１において、若干屈曲した程度の管路コネクタ部５１ａとなり、その他の部分は、ほぼ直線状に延びる送気送水管路６０ａと吸引管路６１ａとなっているので、管路内の洗浄や滅菌及び乾燥等の処理を容易かつ短時間に行うことができる。従って、内視鏡検査を行うことができる状態に短時間に設定できる。
また、本実施例では、内視鏡本体１８と、チューブユニット１９とを接点レスで着脱自在に接続する構造にしているので、内視鏡本体１８を繰り返し洗浄、滅菌しても、接点レスでない場合の接点の導通不良等の発生がなく、信頼性を向上できる。

次に図２１を参照して本発明の実施例２を説明する。図２１は本発明の実施例２の内視鏡３Ｂを示す。なお、図２１（Ａ）は操作部付近を側方から一部を切り欠いた状態で示し、図２１（Ｂ）は図２１（Ａ）の右側から見た正面図を示し、図２１（Ｃ）は図２１（Ａ）の上から見たの平面図を示し、図２１（Ｄ）は、変形例の内視鏡３Ｆの一部を示す。 本実施例の内視鏡３Ｂは、実施例１の内視鏡３において、信号伝送用の信号線７３ｂを設けないで、代わりに操作部２２内に送受信用のアンテナ部１２１を内蔵したものにしている。
そして、ＣＣＤ２５により撮像した画像データや操作手段としてのトラックボール６９等を操作した場合の操作データ等の情報は、このアンテナ部１２１を介してＡＷＳユニット４側に送信される。その他の構成は実施例１と同様である。
本実施例の内視鏡３Ｂにおいては、チューブユニット１９内には、送気送水管路６０ｂ、吸引管路６１ｂと電源線７３ａとが挿通されている。

また、本実施例によれば、チューブユニット１９内に挿通される信号線７３ｂを不要としているので、より使い捨てに適した構造にできる。その他は実施例１と同様に、右利き及び左利き等、左右のいずれの手で内視鏡３Ｂの把持部６８を把持した場合にも良好な操作性で操作することができる。
図２１（Ｄ）は第１変形例の内視鏡３Ｆを示す。図２１（Ａ）〜図２１（Ｃ）の内視鏡３Ｂにおいては、フック７０は、手で把持する把持部６８における（長手方向）の上下両端をループ状に連結していたが、この内視鏡３Ｆにおいては、フック７０′は、把持部６８の上端側からＬ字状に形成され、フック７０′の下端は把持部６８に連結されないで、フック７０′の下端に開口が形成される構成にしている。
この変形例の場合においても、操作部２２或いは把持部６８は、その長手方向の中心線Ｏに関して左右対称となり、かつ左右対称に指示入力部が形成されているので、実施例１或いは実施例２の場合と同様の操作性を確保できる。

また、不十分な把持の場合に起こりえる内視鏡３Ｂの落下を防止する機能は、フック７０′における上端側部分となるので、フック７０の場合とほぼ同様の機能を維持することができる。つまり、この内視鏡３Ｂにおいても、把持部６８の後端側から把持部６８の軸方向に対して垂直な方向に突出する突出部を有するようにフック７０′を形成しているので、内視鏡３Ｂの落下を有効に防止できることになる。
また、フック７０′の下端側が開口しているので、この部分を内視鏡用ハンガ等に引っかけて内視鏡３Ｆを保持することに利用することもできる。このように本変形例は実施例２と殆ど同様の作用効果を有する。
図２２（Ａ）〜図２２（Ｃ）は第２変形例の内視鏡３Ｃを示す。この内視鏡３Ｃは、実施例２の内視鏡３Ｂにおいて、操作手段としてのトラックボール６９の代わりに操作パッド１６１を採用したものである。

なお、図２２（Ａ）は、内視鏡３Ｃの側面側からみた側面図、図２２（Ｂ）は、図２２（Ａ）の右側から見た正面図、図２２（Ｃ）は図２２（Ａ）の上から見た平面図、図２２（Ｄ）は図２２（Ａ）における傾斜面Ｓａに垂直な方向から見て、さらに傾斜面Ｓａと平行な中心線に沿った配置状態での操作パッド１６１を示し、図２２（Ｅ）は変形例における図２２（Ｄ）と同様な配置状態での操作パッド１６１′を示す。
この内視鏡３Ｃは、図２１に示す内視鏡３Ｂにおいて、トラックボール６９の代わりに円板形状にした操作パッド１６１を採用している。つまり、傾斜面Ｓａには操作パッド１６１が取り付けられている。この操作パッド１６１には、上下、左右の４方向への操作指示を行うスイッチ１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃ、１６２ｄがそれぞれ上下、左右の４方向に対応した４箇所に設けてある。なお、この操作パッド１６１の場合においては、トラックボール６９におけるスイッチ１１３の機能は、例えば逆方向の操作指示を行う２つのスイッチ、具体的にはスイッチ１６２ａと１６２ｂとが同時に押された場合の操作により代用できるようにしている。

その他の構成は、図２１に示した内視鏡３Ｂと同様である。
また、この第２変形例の操作パッド１６１Ａの変形例として、図２２（Ｅ）に示すように十字形状の操作パッド１６１′を採用しても良い。この操作パッド１６１′にも上下、左右の４方向への操作指示を行うスイッチ１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃ、１６２ｄがそれぞれ上下、左右の４方向に対応した４箇所に設けてある。
また、図２３は第３変形例の内視鏡３Ｄを示す。この内視鏡３Ｄは、図２１に示した内視鏡３Ｂの傾斜面Ｓａにおけるトラックボール６９の位置に、例えば図２３（Ｃ）に示すように内視鏡３Ｃの中心軸Ｏと垂直となる方向に２つの操作パッド１６３Ａ、１６３Ｂを平行に設けたものである。

操作パッド１６３Ａには上下方向に対するスイッチ１６２ａ、１６２ｂを設け、操作パッド１６３Ｂには左右方向に対するスイッチ１６２ｃ、１６２ｄを設けている。
その他の構成は、図２１に示した内視鏡３Ｂと同様である。
図２３の内視鏡３Ｄにおいては、内視鏡３Ｄの中心軸Ｏと略垂直方向に２つの操作パッド１６３Ａ、１６３Ｂを平行に設けていたが、図２４に示す第３変形例の内視鏡３Ｄに示すように、内視鏡３Ｄの中心軸Ｃと平行方向に２つの操作パッド１６３Ｃ、１６３Ｄを平行に設けても良い。
なお、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
なお、上述した実施例では、内視鏡４を用いた内視鏡システム１の場合において説明したが、他の医療システムに対しても同様に適用することができる。

［付記］
１．請求項１において、前記指示操作手段は、前記把持部を形成する略筒体部の基端面に設けられる。
２．請求項１において、前記指示操作手段に隣接して、少なくとも１つのスイッチを配置した。
３．請求項１において、前記指示操作手段による指示操作により該指示操作に対応する制御処理を行う制御処理手段を有する。
４．請求項３において、前記ボール部の回転方向を検出するために２つの回転方向検出手段を有する。
５．請求項１において、前記指示操作手段により、前記湾曲部に対する湾曲指示操作が行われた場合、前記湾曲部付近の湾曲形状を立体的に表示するための湾曲形状表示処理を行う湾曲形状表示処理手段を有する。

６．請求項１において、前記指示操作手段は、前記把持部の長手方向に延びる基準線に対して略左右対称な形状に設けられる。
７．付記６において、前記把持部を含むその周辺部に複数の指示操作手段が略左右対称に配置される。
８．付記１において、前記基端面は、前記把持部の軸方向に対して鈍角となる傾斜面である。
９．付記８において、前記湾曲指示操作手段は、前記把持部を把持した手の親指に近い位置となる前記傾斜面に設けられる。
１０．付記８において、前記傾斜面は、前記把持部の軸方向に対して１２０°から１５０°までの角度範囲内である。

１１．請求項２において、前記指示方向操作手段は、トラックボール又は複数のスイッチを有する操作パッドにより形成される。
１２．請求項１において、前記把持部ないしはその周辺に設けられ、少なくとも１つの管路が挿通されたチューブユニットが着脱自在に接続可能な接続部を有する。
１３．請求項３において、前記スイッチ部の操作により、前記ボール部が回動操作された場合に生成される指示操作信号に対して、前記他の指示操作の機能を選択操作する選択指示操作信号に設定する制御処理を行う制御処理手段を有する。
１４．湾曲自在な湾曲部が設けられた挿入部と、前記挿入部の基端側に設けられた把持部とを有する内視鏡において、
前記把持部を含むその周辺部に設けられ、前記湾曲部の湾曲指示操作を行う湾曲指示操作手段と、
前記湾曲指示操作手段に対して前記湾曲指示操作とは異なる他の指示操作を行うことにより、前記湾曲指示操作手段に対する指示操作信号を切り替えるための切替手段と、
を設けたことを特徴とする内視鏡。

１５．付記１４において、前記湾曲指示操作手段は、回動自在に支持されたボール部により形成される。
１６．請求項１において、前記指示操作手段の操作を検出する指示操作検出手段を有する。
１７．請求項２において、前記切替手段による切替操作を検出する切替操作検出手段を有する。
１８．付記１７において、前記切替操作検出手段により切替操作を検出した場合には、前記方向指示操作手段により選択可能な情報を表示するための処理を行う表示処理手段を有する。
１９．付記１８において、前記選択可能な情報を表示する処理は、前記方向指示操作手段により移動可能なカーソルを表示するための処理を含む。

２０．付記１８において、前記選択可能な情報を表示する処理は、前記方向指示操作手段の操作に割り付けられる前記湾曲指示操作とは異なる他の指示操作の機能を含む。
２１．付記２０において、前記方向指示操作手段の周辺部には、前記方向指示操作手段による操作を前記他の機能に割り付けることを決定する決定操作を行うスイッチが設けてある。
２２．内視鏡に設けられた複数の指示操作手段に対する機能変更の制御方法において、
湾曲部を湾曲指示操作を行う第１指示操作手段に設けられた切替手段からの切替信号を監視する第１のステップと、
前記切替信号が検出された場合には、前記第１指示操作手段の操作により選択可能なメニュー画面等の選択画面を表示させる処理を行う第２のステップと、
を備えたことを特徴とする機能変更の制御方法。

２３．湾曲部の湾曲形状を表示するための湾曲形状表示処理方法において、
前記湾曲部を湾曲させる湾曲用アクチュエータにおける上下方向と左右方向の変位量を検出する第１のステップと、
前記湾曲用アクチュエータにおける上下方向と左右方向とのトータルの変位量を検出する第２のステップと、
前記湾曲部に関する情報から湾曲部の湾曲形状を円弧と近似する場合の湾曲半径を検出する第３のステップと、
前記トータルの変位量における前記左右方向の変位量成分に相当する角度成分を検出する第４のステップと、
前記トータルの変位量に対応する前記湾曲部の湾曲形状を表示する描画処理を行う第５のステップと、
前記描画処理により生成された前記湾曲部の描画モデルを前記角度成分だけ回転させて表示させる描画処理を行う第７のステップと、
を有する湾曲形状表示処理方法。

本発明によれば、内視鏡の挿入部を体腔内に挿入して、内視鏡検査を行う場合、把持した手で操作し易い位置に配置した湾曲指示操作手段により湾曲指示操作を行うことができると共に、他の指示操作や設定値の変更等をこの湾曲指示操作手段の操作で行うことができるようにしてスムーズに内視鏡検査を行えるようにした。

本発明を備えた内視鏡システムの全体構成図。 データ通信形態を示すブロック図。 ＡＷＳユニット周辺部の具体的な外観形状を示す斜視図。 ＡＷＳアダプタを取り付けた状態及び取り外した状態のＡＷＳユニットを示す斜視図。 ＡＷＳアダプタの構造を示す図。 内視鏡システム制御装置及びＡＷＳユニットの内部構成を示すブロック図。 実施例１の内視鏡の内部構成を示す図。 内視鏡の具体的な外観形状等を示す図。 アングル用部材及び硬度可変用アクチュエータに用いられる導電性高分子人工筋肉（ＥＰＡＭ）の概略の機能を示すための説明図。 透明度センサの構成及び動作を示す図。 内視鏡における電気系の構成を示すブロック図。 観察モニタのモニタ表示面の代表的な表示例とメニュー表示の具体例を示す図。 アングル操作に対する制御処理を示すフローチャート図。 湾曲形状表示処理を示すフローチャート図。 上下方向及び左右方向の変位量とトータルの変位量との大きさの関係を示す図。 湾曲部を湾曲させた状態の湾曲半径等を示す説明図。 湾曲部の湾曲形状を立体的に描画する説明図。 硬度可変操作に対する制御操作を示すフローチャート図。 ヒューマンインターフェースにおける内視鏡側での処理内容を示すフローチャート図。 ヒューマンインターフェースにおける内視鏡システム制御装置側での処理内容を示すフローチャート図。 本発明の実施例２の内視鏡の具体的な外観形状等を示す図。 第２変形例の内視鏡における操作部周辺部を示す図。 第３変形例の内視鏡における操作部周辺部を示す図。 第４変形例の内視鏡における操作部周辺部を示す図。

符号の説明

１…内視鏡システム
３…内視鏡
４…ＡＷＳユニット
５…内視鏡システム制御装置
６…観察モニタ
７…画像記録ユニット
８…ＵＰＤコイルユニット
１８…内視鏡本体
１９…チューブユニット
２１…挿入部
２２…操作部
２４…先端部
２５…ＣＣＤ
２７…湾曲部
２７ａ…アングル用アクチュエータ
４１…スコープコネクタ
４２…ＡＷＳアダプタ
５３…軟性部
５４…硬度可変用アクチュエータ
５６…ＬＥＤ
６０ａ、６０ｂ…送気送信管路
６１ａ、６１ｂ…吸引管路
６２…鉗子口
６８…把持部
６９…トラックボール
６９ａ…ボール
７０…フック
７２ａ、７２ｂ…接点レス伝送部
１１１ａ、１１ｂ…ホール素子
Ｓａ…傾斜面
ＳＷ１〜ＳＷ３…スコープスイッチ
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (2)

1. 湾曲自在な湾曲部が設けられた挿入部と、前記挿入部の基端側に設けられた把持部とを有する内視鏡において、
   前記把持部に形成された凹部において回動自在に支持されるとともに、当該凹部側に押圧可能に支持されたトラックボールと、
   前記トラックボールの前記凹部側への押圧動作に応じてオン／オフするスイッチ部と、
   前記トラックボールの回動状態に係る回動検出信号を入力すると共に、前記スイッチ部のオン／オフ状態に係るスイッチ検出信号を入力する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記スイッチ部のオン／オフ状態に基づいて、前記トラックボールの回動操作に応じて前記湾曲部の湾曲指示操作を行うモードと、当該トラックボールの回動操作に応じて前記湾曲指示操作は異なる他の指示操作を行うモードとに切り換える
   ことを特徴とする内視鏡。
2. 前記他の指示操作は、前記把持部に配設された少なくとも一つの操作スイッチに割り付ける機能を設定する操作であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。

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