JP4624711B2 - 内視鏡 - Google Patents
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Description
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、湾曲部の形状を変化させるための物理的機構が簡単であり、また、湾曲部の形状を変化させる際に、所定の同じ操作を行うことにより、毎回所定の同じ量だけ湾曲部の形状を変化させることができる内視鏡を提供することを目的とする。
図1ないし図26は本発明の実施の形態に係り、図1は本発明を備えた内視鏡システムの全体構成を示し、図2はデータ通信形態を示し、図3は本発明の内視鏡の概略の構成を示し、図4は本実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示し、図5はAWSユニット周辺部の具体的な外観形状を示し、図6はAWSユニットに着脱自在のAWSアダプタを取り付けた状態及び取り外した状態を示し、図7はAWSアダプタの構造を示し、図8は内視鏡システム制御装置及びAWSユニットの内部構成を示し、図9は内視鏡の詳細な構成を示す。
また、図10はアングル用部材及び硬度可変部材に用いられる導電性高分子人工筋肉(EPAM)の概略の特性を示し、図11は図9のC矢視により操作部に設けたトラックボール等を示し、図12は操作部本体にチューブユニットの基端が接点レスで着脱自在に接続される接点レス伝送部の構成を示し、図13は内視鏡内に設けられた構成要素における電気系の構成を示し、図14は内視鏡システム制御装置の主要部の電気系の構成を示し、図15はAWSユニットの電気系の構成を示し、図16は観察モニタのモニタ表示面の代表的な表示例とメニュー表示の具体例を示す。
また、この内視鏡システム1は、内視鏡システム制御装置5により生成された例えばデジタル映像信号をファイリング等する画像記録ユニット7と、AWSユニット4に接続され、内視鏡3の挿入部内に形状検出用コイル(以下、UPDコイルと略記)が内蔵された場合には、そのUPDコイルにより発生される電磁場の信号を受信する等して各UPDコイルの位置を検出して内視鏡3の挿入部の形状を表示するためのUPDコイルユニット8とを有する。
また、図1に示すように、AWSユニット4と内視鏡システム制御装置5とは無線で情報(データ)の送受信を行うようにしている。なお、図1では、内視鏡3は、AWSユニット4とケーブルで接続されているが、無線で情報(データ)の送受信(双方向の伝送)をするようにしても良い。また、内視鏡システム制御装置5は、内視鏡3と無線で情報の送受信を行うようにしても良い。
図2(A)〜図2(C)は、内視鏡システム1におけるユニット、装置間、或いは内視鏡3とユニット或いは装置間のデータ送受信を行う送受信ユニット(通信部)における3つの方式を示している。図2(A)では、具体例として、AWSユニット4と内視鏡システム制御装置5の場合として説明する。
また、AWSユニット4は、内視鏡システム制御装置5側から無線で送信されるデータをアンテナ部13で受け、データ受信部14により復調してデータ通信制御部11にそのデータを送る。本発明では、無線方式でデータを送信する場合には、例えばIEEE802.11gの規格により最大のデータ通信速度が54MbpsのワイヤレスLANを形成している。
図2(B)は、有線方式であり、具体例として、内視鏡3とAWSユニット4とでデータ送受信を行う場合として説明する。内視鏡3に内蔵したデータ通信制御部11により、データ送信部12′を経て電気コネクタ15から有線でAWSユニット4に送信する。 また、AWSユニット4から送信されるデータは電気コネクタ15及びデータ受信部14′を経てデータ通信制御部11にそのデータを送る。
また、図3は、本発明の内視鏡3の概略の構成を示する。この内視鏡3は、内視鏡本体18と、この内視鏡本体18に着脱自在に接続され、例えば使い捨てタイプ(ディスポーザブルパイプ)のチューブユニット19とからなる。チューブユニット19は、従来のユニバーサルケーブルより細径化されており、本実施の形態において2つの管路チューブ63、64と電源線72a及び信号線72bのみから構成されている。
内視鏡本体18は、体腔内に挿入される軟性の挿入部21と、この挿入部21の後端に設けられた操作部22とを有し、この操作部22にはチューブユニット19の基端が着脱自在に接続される。
また、先端部24の後端には低力量で湾曲させることができる湾曲部27が設けてあり、操作部22に設けたアングル/リモコン操作子28を操作することにより、湾曲部27を湾曲することができる。このアングル/リモコン操作子28は、アングル操作(湾曲操作)と、送気送水、吸引等の操作、内視鏡システム制御装置5等に対する遠隔制御操作(具体的には、フリーズ指示操作、レリーズ指示操作)としてのリモコン操作等を行うことができるようにしている。また、挿入部21には硬度可変とする部分が形成され、挿入などをより円滑に行えるようにしている。
また、挿入部21内には、洗浄レベル検出部29が設けてあり、管路の洗浄レベル等を検出できるようにしている。
また、検査ベッド2における患者が横たわる上面部分には、UPDコイルユニット8が埋め込まれている。このUPDコイルユニット8は、UPDケーブル34により、AWSユニット4に接続される。
後述するように内視鏡システム制御装置5には、AWSユニット4側からCCD25により撮像した画像データと共に、UPDコイルユニット8を用いて検出した内視鏡3の挿入部形状(UPD画像)の画像データが送信され、従って内視鏡システム制御装置5は、これらの画像データに対応する映像信号を観察モニタ6に送り、その表示面に内視鏡画像と共にUPD画像も表示することもできるようにしている。
また、本実施の形態においては、検査ベッド2における長手方向の一方の端部及びその下部の位置には、収納用凹部が形成されており、この収納用凹部にトレー運搬用トロリ38を、スライド自在に収納できるようにしている。このトレー運搬用トロリ38の上部には、図9に示す内視鏡3が収納されるスコープトレー39が載置される。
そして、滅菌或いは消毒された内視鏡3を収納したスコープトレー39をトレー運搬用トロリ38により運搬でき、検査ベッド2の収納用凹部に収納できる。術者は、スコープトレー39から内視鏡3を引き出して内視鏡検査に使用できると共に、内視鏡検査の終了後には再びこのスコープトレー39に収納すれば良い。その後、トレー運搬用トロリ38により、使用後の内視鏡3を収納したスコープトレー39を運搬することにより、滅菌或いは消毒もスムーズに行うことができる。
この場合、AWSユニット4側のスコープコネクタ40のより具体的な外観形状を図5及び図6に示す。また、図7はAWSユニット4のスコープコネクタ40に着脱自在に取り付けられるAWSアダプタ42の構造を示し、図8は、AWSユニット4側のスコープコネクタ40及び内視鏡3側のスコープコネクタ41の内部構造を接続状態で示している。
実際には図6(B)に示すようにAWSユニット4の前面には、凹部形状のAWSアダプタ取り付け部40aが設けてあり、このAWSアダプタ取り付け部40aには、図7に示すAWSアダプタ(管路接続アダプタ)42を取り付けることにより、スコープコネクタ40が形成され、このスコープコネクタ40に内視鏡3のスコープコネクタ41が接続される。
このAWSアダプタ42の詳細を図7に示す。図7(A)はAWSアダプタ42の正面図、図7(B)及び図7(C)は左及び右側面図、図7(D)及び図7(E)は、図7(A)のA−A′及びB−B′断面図をそれぞれ示す。
このAWSアダプタ42には、その前面の凹部42aにスコープコネクタ41が挿入され、その場合、この凹部内に設けた貫通孔42bにスコープコネクタ41における電気コネクタ部分が挿入され、この貫通孔42b内に臨むAWSユニット4に設けたスコープ接続用の電気コネクタ43に接続される。
なお、AWSアダプタ42の基端面側には、AWSアダプタ取り付け部40aから突出するピンチバルブ45を収納する凹部42fが設けてある。
図7(E)に示すようにAWSアダプタ42に設けた送気送水コネクタ42cは、これに連通する内部の管路が分岐し、AWSユニット4の送気コネクタ44に接続される送気口金42eと、側方に突出する送水口金46とになる。また、吸引コネクタ42dは、これに連通する管路が側方に屈曲して側面に突出する吸引口金47になると共に、途中で例えば上方に分岐したリリーフ管路47aとなり、このリリーフ管路47aは途中でピンチバルブ45の内側を通された後、その上端は開口している。
これら送水口金46と吸引口金47には、図5等に示すように、送水タンク48と(吸引チューブ49aを介して途中に吸引タンク49bが介挿されて)吸引器とにそれぞれ接続される。送水タンク48は、AWSユニット4の送水タンク用コネクタ50に接続される。なお、AWSユニット4の前面におけるスコープコネクタ40の上部側に操作パネル4aが設けてある。
次に図9を参照して本発明の実施の形態の内視鏡3の具体的な構成を説明する。
図3において、その概略を説明したように、本実施の形態の内視鏡3は、軟性の挿入部21及びその後端に設けられた操作部22を有する内視鏡本体18と、この内視鏡本体18における操作部22の基端(前端)付近に設けた(チューブユニット接続用)コネクタ部51に、その基端の総合コネクタ部52が着脱自在に接続される使い捨てタイプ(ディスポタイプと略記)のチューブユニット19とからなり、このチューブユニット19の末端にはAWSユニット4に着脱自在に接続される上述のスコープコネクタ41が設けてある。
挿入部21の先端部24に設けた照明窓の内側には、照明手段として例えば発光ダイオード(LEDと略記)56が取り付けられ、このLED56の照明光は、このLED56に一体的に取り付けられた照明レンズを介して前方に出射され、患部等の被写体を照明する。なお、このLED56は、白色光を発生するLEDでも良いし、赤(R),緑(G),青(B)の各波長域の光を発生するR用LED、G用LED及びB用LEDを用いて構成しても良い。照明手段を形成する発光素子としては、LED56に限定されるものでなく、LD(レーザダイオード)等を用いて形成することもできる。
LED56及びCCD25にそれぞれ一端が接続され、挿入部21内に挿通された信号線の他端は、例えば操作部22内部に設けられ、集中制御処理(集約制御処理)を行う制御回路57に接続されている。
また、挿入部21内には、その長手方向に沿って所定間隔でUPDコイル58が複数配置され、各UPDコイル58に接続された信号線は、操作部22内に設けたUPDコイル駆動ユニット59を介して制御回路57に接続されている。
そして、送気送水管路60aは、チューブユニット19内に挿通された送気送水管路60bに接続され、吸引管路61aは、チューブユニット19内に挿通された吸引管路61bに接続されると共に、チューブコネクタ52a内で分岐して外部に開口し、鉗子等の処置具を挿入可能とする処置具挿入口(鉗子口と略記)62と連通する。この鉗子口62は、鉗子栓62aにより、使用しない場合には閉塞される。
これら送気送水管路60b及び吸引管路61bの手元側の後端は、スコープコネクタ41において、送気送水口金63及び吸引口金64となる。
さらに操作部22におけるこれらスコープスイッチSW1,SW2,SW3が設けられた位置と反対側の上面として傾斜して形成された斜面部Saには、把持部68を把持した手で操作可能とする位置にアングル操作(湾曲操作)や切り換えて他のリモコン操作の設定等を行う防水構造のトラックボール69が設けてある。
また、図8におけるC矢視を図11に示す。図11に示すように、この斜面部Saにおけるトラックボール69の両側には、2つのスコープスイッチSW4,SW5が操作部22の長手方向の両側となる左右方向に左右対称となる位置に設けてある。スコープスイッチSW4,SW5は、通常は、送気送水スイッチと吸引スイッチの機能が割り付けられる。
このように操作部22は、複数の操作手段を有している。また、操作部22においては、トラックボール69等の各種の操作手段が、その長手方向の中心軸に関して左右対称に設けられているので、術者が操作部22の把持部68を把持して操作する場合、左手で把持する場合と右手で把持して操作する場合のいずれにおいても同じように良好な操作性を確保できるようにしている。
このトラックボール69及びスコープスイッチSW4,SW5も制御回路57に接続されている。トラックボール69及びスコープスイッチSW1〜SW5は、図3のアングル/リモコン操作子28に該当する。なお、後述するように、操作手段であるトラックボール69及びスコープスイッチSW1〜SW5においては、1ないし複数に湾曲部形状可変操作手段を割り付けることができる。また、トラックボール69及びスコープスイッチSW1〜SW5の内の1ないし複数に割り付けられた湾曲部形状可変操作手段は、術者の操作により、後述する、湾曲部形状可変制御手段であるアングル制御部91に対し指示が行われる。そして、該指示を受けたアングル制御部91がアングル用アクチュエータ27aを伸縮させることにより、湾曲部27の形状を変化させることができる。
そして、ユーザは、このスコープコネクタ41をAWSユニット4に接続することにより、図8に示すように電源線73aは、AWSユニット4の電気コネクタ43を介して電源ユニット75に接続され、信号線73bは、(電源ユニット75を介して)UPDユニット76と送受信ユニット77と、AWS制御ユニット66に接続される。なお、送受信ユニット77は、無線による電波の送受信を行うアンテナと接続される。
電源ユニット75からチューブユニット19内を挿通された電源線73aにより供給される交流の電力は、コネクタ部52の外装ケース内に収納され、接点レス伝送部72aを形成する1次側のコイルC1aに供給される。
コネクタ部51の外装ケースの内側には、2次側のコイルC1bが配置され、前記1次側のコイルC1aと2次側のコイルC1bとは近接して磁束漏れが少ない状態で電磁結合するトランスT1を形成する。
そして、この電磁結合によって、このコイルC1aに供給された交流の電力が効率良く、2次側のコイルC1bに伝達される。このコイルC1bは、制御回路57内の電源回路78に接続され、電源回路78により制御回路57側で必要とされる直流電力を生成する。
また、制御回路57に接続された(共通の信号伝送手段を形成する)信号線71bは、接点レス伝送部72bを形成するコイルC2aに接続され、このコイルC2aに近接して対向するコイルC2bはチューブユニット19内を挿通された信号線73bと接続されている。つまり、トランスT1の場合とほぼ同様に、コイルC2aとC2bとによる電磁結合するトランスT2により、接点レス伝送部72bが形成されている。
電磁結合するコイルC2a及びC2bを経て信号線71b側から信号線73b側に信号が伝達されると共に、逆方向にも信号が伝達される。
なお、図12に示すように、例えばトランスT2に隣接して、磁石M1及びM2とが異なる磁極同士が対向するように配置され、コネクタ部51に総合コネクタ部52を接続する際に、コイルC1aとC1b、コイルC2aとC2bとが近接して対向する状態で着脱自在に取り付けられるようにしている。なお、磁石M1及びM2の代わりに、両コネクタ部51、52に互いに嵌合して位置決めする凹凸部を設けるようにしても良い。
このように本実施の形態の内視鏡3は、内視鏡本体18をチューブユニット19と接点レスで着脱自在に接続する構成にしていることが特徴の1つになっている。
図13は、内視鏡本体18の操作部22内に配置された制御回路57等と、挿入部21の各部に配置された主要構成要素における電気系の構成を示す。
図13における左側の下部に示す挿入部21の先端部24には、CCD25とLED56とが配置され、図面中その上に記載された湾曲部27にはアングル用アクチュエータ(本実施の形態では具体的にはEPAM)27a及びエンコーダ27cが配置されている。
また、挿入部21の軟性部53の上に記載された操作部22の表面には、トラックボール69、送気送水SW(SW4)、吸引SW(SW5)、スコープSW(SW1〜3)が配置される。なお、後述するようにトラックボール69は、アングル操作と他の機能の選択設定等に利用される。
図13の左側に示したこれらは、信号線を介してその右側に示した操作部22に設けた制御回路57(なお、UPDコイル駆動ユニット59は操作部22内)と接続され、制御回路57は、それらの機能の駆動制御や信号処理等を行う。
また、この状態保持メモリ82或いは少なくともプログラム保持メモリ82aは、例えば不揮発性で電気的に書き換え可能なフラッシュメモリ或いはEEPROM等で構成され、状態管理部81を介してプログラムデータの変更を簡単に行えるようにしている。
また、この状態保持メモリ82に、以下のように各内視鏡3に固有な機種情報や使用状況に対応した個体情報を書き込んで保持し、その情報を有効利用できるようにしても良い。具体的には、状態保持メモリ82には、例えば内視鏡3の機種情報(例えば、CCD25の種類、挿入部長などの情報)を保持すると共に、内視鏡検査等の使用状況によって異なる各内視鏡3の個体別情報(例えば、使用時間(内視鏡検査の通算或いは積算の使用時間)、洗浄回数、調整値、保守履歴などの情報)が保持され、これらの情報はシステム動作の決定やユーザへの情報提供などに利用される。
またこれらの情報は、内視鏡システム制御装置5や図示しない洗浄装置など外部からの編集も可能としている。
このようにすることにより、状態保持メモリ82を従来のスコープIDの機能を兼ねることで共有して利用することで、スコープIDに持たす情報(データ)を有効に活用できる。
また、この状態保持メモリ82を有しているので、別途スコープIDを設ける必要がないし、既存のスコープIDよりも高機能化でき、より詳細に適切な設定、調整、管理、処理等を行うことが可能となる。
このLED56の発光により、照明された患部等の被写体は、観察窓に取り付けられた図示しない対物レンズにより、その結像位置に配置されたCCD25の撮像面に結像され、このCCD25により光電変換される。
このCCD25は、状態管理部81により制御されるCCD駆動部86からのCCD駆動信号の印加により、光電変換して蓄積した信号電荷を撮像信号として出力する。この撮像信号は、A/Dコンバータ(ADCと略記)87によりアナログ信号からデジタル信号に変換された後、状態管理部81に入力されると共に、デジタル信号(画像データ)が画像メモリ88に格納される。この画像メモリ88の画像データは、送受信ユニット83のデータ送信部12′に送られる。
上記ADC87の出力信号は、明るさ検出部89に送られ、明るさ検出部89により検出された画像の明るさの情報は、状態管理部81に送られる。状態管理部81は、この情報により、照明制御部84を介してLED56による照明光量を適正な明るさとなるように調光制御を行う。
また、状態管理部81は、湾曲部形状可変制御手段であるアングル制御部91を介してアクチュエータ駆動部92を制御し、このアクチュエータ駆動部92によりアングル用アクチュエータ(EPAM)27aを駆動する管理をする。なお、このアングル用アクチュエータ(EPAM)27aの駆動量はエンコーダ27cにより検出され、駆動量が指示値に対応する値に一致するように制御される。また、湾曲部形状可変制御手段であるアングル制御部91は、湾曲部形状可変機構であるアングル用アクチュエータ27aを制御して伸縮させることにより、湾曲部27の形状を変化させる。
また、この状態管理部81には、操作部22に設けられたトラックボール69等からの操作量に対応する操作信号がトラックボール変位検出部95を介して入力される。
また、送気送水SW、吸引SW、スコープSWによるON等のスイッチ押しの操作は、スイッチ押し検出部96により検出され、その検出された情報は状態管理部81に入力される。EPAMは、外力による変形により起電力を発生する特性があり、駆動するEPAMの反対側に配置したEPAMをエンコーダとして用いても良い。
また、制御回路57は、電源伝送受信部97及び電源発生部98とを有する。電源伝送受信部97は、具体的には操作部22においては接点レス伝送部72aである。そして、電源発生部98に伝送された交流電源は、この電源発生部98において、直流電源に変換される。この電源発生部98は、図11の電源回路78に相当する。電源発生部98により生成された直流電源は、制御回路57内部の各部に、その動作に必要な電力を供給する。
この内視鏡システム制御装置5は、例えば無線方式の送受信ユニット101を有する。 AWSユニット4から無線により送信される画像信号等のデータは、アンテナ部13により取り込まれて、データ受信部14に送られ、増幅された後、復調処理される。このデータ受信部14は、データ通信制御部11によりその動作が制御され、受信されたデータはバッファメモリ102に順次蓄積される。
このバッファメモリ102の画像データは、画像データの処理を行う画像処理部103に送られる。この画像処理部103には、バッファメモリ102からの画像データの他に、キーボード104のキー入力により文字情報を発生する文字生成部105からの文字情報も入力され、画像データに文字情報をスーパインポーズ等することができる。
また、画像メモリ制御部106は、画像メモリ107に一時格納された画像データを読み出されてデジタルエンコーダ108に送り、デジタルエンコーダ108は画像データを所定の映像方式にエンコードし、D/Aコンバータ(DACと略記)109に出力する。このDAC109は、デジタルの映像信号をアナログの映像信号に変換する。このアナログの映像信号は、さらにラインドライバ110を経て映像出力端から観察モニタ6に出力され、観察モニタ6には映像信号に対応する画像が表示される。
また、画像メモリ107に一時格納された画像データは、読み出されてDVデータ生成部111にも入力され、このDVデータ生成部111によりDVデータが生成され、DVデータ出力端からDVデータが出力される。
また、DVデータ入力端とに入力されたDVデータは、画像データ抽出部115により画像データが抽出(デコード)され、画像メモリ制御部106に入力される。
画像メモリ制御部106は、映像入力端或いはDVデータ入力端から入力される映像信号(画像データ)に対しても、画像メモリ107に一時記憶したり、記録メディア158に記録したり、或いは映像出力端から観察モニタ6に出力したりする。
本実施の形態においては、AWSユニット4側から、内視鏡3のCCD25により撮像された画像データとUPDユニット76により生成されたUPD画像データとが無線で内視鏡システム制御装置5に入力され、内視鏡システム制御装置5は、これらの画像データを所定の映像信号に変換して観察モニタ6に出力する。なお、内視鏡システム制御装置5は、UPD画像データの代わりにUPDコイル位置データを受信し、画像処理部103内でUPD画像データを生成しても良い。
内視鏡3の制御回路57からスコープ用の電気コネクタ43に入力された画像データ及びスイッチ等の操作データは、送受信ユニット77のデータ通信制御部11に出力され、UPDユニット76からのUPD画像データと共に、アンテナ部13から内視鏡システム制御装置5のアンテナ部13に送信する。
一方、内視鏡3の操作部22に設けた送気送水スイッチや吸引スイッチの操作等のAWS関連情報は、送気送水制御部122にも送られ、この送気送水制御部122は、操作された情報に対応してポンプ65及び電磁弁ユニット124の動作を制御する。 電磁弁ユニット124には、AWSアダプタ42を介して送気送水チューブ60b、61bが接続される。また、電磁弁ユニット124及びAWSアダプタ42には、送水タンク48が接続され、またAWSアダプタ42には吸引タンク49bが接続される。
上記電源伝送出力部127は、データ通信制御部11と接続された電力伝送制御部128により、電力伝送出力が制御される。
本実施の形態を備えた内視鏡システム1では、電源を投入した場合には観察モニタ6には、例えば図16(A)のように各種の画像が表示される。この場合、患者情報等を表示する情報表示領域Rj、内視鏡画像の表示領域Ri、UPD画像の表示領域Ru、フリーズ画像の表示領域Rf、及びアングル形状の表示領域Raの他にメニュー表示領域Rmが設けてあり、メニュー表示領域Rmには、メニューが表示される。なお、アングル形状の表示領域Raは、アングル用アクチュエータ27aのアングル操作量をエンコーダ27cにより検出し、その場合のアングル形状を表示する。
そして、ユーザは、トラックボール69等の操作により選択枠をスコープスイッチの項目に移動選択すると、そのスコープスイッチの項目の枠が太く表示されて選択されていることを示す表示となり、さらにトラックボール69を押して決定操作を行うことにより、図15(C)に示すように5つのスコープスイッチSW1からSW5に割り当てる機能を選択設定することができる。
内視鏡検査を実施する前準備として、まず内視鏡本体18の操作部22のコネクタ部51にディスポタイプのチューブユニット19側の総合コネクタ部52を接続する。この場合、接点レス伝送部72a、72bを形成するトランスT1,T2は、互いに絶縁かつ防水状態で電磁的的に接続されることになる。この接続により、内視鏡3の準備は完了する。
次に、チューブユニット19のスコープコネクタ41をAWSユニット4のコネクタ43に接続する。この部分はワンタッチ接続により、各種管路、電源線、信号線、光接続が一度の接続動作で完了する。従来の内視鏡システムのように各種管路の接続や、電気コネクタの接続などをその都度それぞれ行う必要はない。
次にAWSユニット4及び内視鏡システム制御装置5の電源をオンする。すると、AWSユニット4内の各部が動作状態になり電源ユニット75は、電源線73a等を介して内視鏡3側に電源を供給できる状態になる。
この場合のAWSユニット4及び内視鏡3の起動時の動作を図17及び図18を参照して説明する。
その後、ステップS2において、監視タイマをONにした後、ステップS3に示すように電源伝送出力部127の状態を電力供給する状態、つまり電力供給をONにする。電源伝送出力部127が電力供給する状態となることにより、この電力がチューブユニット19内の電源線73aを介し、さらに接点レス伝送部72aを経て、操作部22の制御回路57内の電源発生部98に交流の電力が供給されるようになる。
その後、ステップS4に示すように電力伝送制御部128は、チューブユニット19内の信号線73bを介して内視鏡3側からの起動メッセージの受信待ちする状態となる。そして、電力伝送制御部128は、起動メッセージを受信しない場合には、ステップS5に示すように監視タイマの時間切れかの判断を行い、時間切れでない場合には、ステップS4に戻り、時間切れの場合には最初のステップS1に戻る。
一方、内視鏡3の制御回路57には、電源発生部98に交流の電力が供給されることにより、制御回路57内の動作に必要な電力が供給され、起動処理を開始する。そして、図13に示す状態管理部81は、最初のステップS11において電源発生部98の電源電圧が安定化するのを待つ。
そして、電源電圧が安定化した場合には次のステップS12において、状態管理部81は、制御回路57各部のシステム初期化を行う。このシステム初期化の後、ステップS13に示すように状態管理部81は、起動メッセージを送受信ユニット83を介し、さらにチューブユニット19内の信号線73bを経て電力伝送制御部128に送信する。
上記起動処理が正常に終了すると、CCD25による撮像が開始し、ユーザは、操作部22の操作手段により送気送水、吸引、アングル操作、硬度可変操作等を行うことができる。
これらに関する代表的な処理動作を図19〜図22により説明する。図19は撮像制御処理の動作内容を示す。
取得された画像データは、ステップS22に示すように順次送信される。画像メモリ88から読み出された画像データは、送受信ユニット83からAWSユニット4に有線で送信され、このAWSユニット4の送受信ユニット77から無線で内視鏡システム制御装置5側に送信され、内視鏡システム制御装置5の内部で映像信号に変換されて観察モニタ6に表示されるようになる。
この明るさ検出部89の検出データは、例えば状態管理部81に入力され、指定の明るさか否かの判断が行われる(ステップS24)。そして、指定の明るさの場合には、撮像処理を終了し、次の撮像処理に移る。
一方、ステップS24において、状態管理部81は、指定の明るさでないと判断した場合には、ステップS25に示すように、照明制御部84に照明光調整の指示信号(制御信号)を送り、照明制御部84は、照明光量の調整を行う。例えば、照明制御部84は、LED56を発光させる駆動電流を増大或いは減少させる等して照明光量の調整を行う。照明制御部84は、この調整結果を状態管理部81に返す。
次に図20の送気送水処理を説明する。図11に示したように通常は、操作部22におけるトラックボール69の両側に送気送水スイッチと吸引スイッチとの機能が割り付けられる。
送気送水の処理が開始すると、図20のステップS31に示すように、制御回路57の状態管理部81は、送気送水スイッチの状態データの取得を行う。
そして、ステップS32に示すように状態管理部81は、送気送水スイッチの状態変化を判断する。ステップS32において、送気送水スイッチの状態変化があったと判断した場合には、ステップS33に示すように状態管理部81は、ユーザにより操作された送気送水スイッチの指示に対応する送気送水制御データを送受信ユニット83を介してAWSユニット4側に送信する。
AWSユニット4における送気送水制御部122は、この送気送水制御データに対応して、ポンプ65や電磁弁ユニット124の制御動作を行う。そして、この送気送水処理動作を終了する。一方、ステップS32において、送気送水スイッチの状態変化がないと判断された場合には、ステップS33の処理を行うことなく、この送気送水処理動作を終了する。なお、吸引処理は、送気送水処理とほぼ同様であるので、その処理を省略する。
本実施の形態においては、トラックボール69には、このトラックボール69が押圧されているか否かにより、状態管理部81は、ステップS41に示すようにアングル制御有効か否かの判断を行う。具体的には、状態管理部81は、トラックボール変位検出部95の出力により、トラックボール69の変位操作と押圧操作とを検出することができる。なお、トラックボール69が押圧されているとアングル制御がOFFにされる。
状態管理部81は、トラックボール変位検出部95の出力により、アングル制御が有効か否かの判断を行う。
この場合、状態管理部81は、状態変化がないと判断した場合には、ステップS45に移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップS44において、トラックボール69の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。
ステップS44或いはS45の処理の後、ステップS46に示すように状態管理部81は、指令値をアングル制御部91を介してアクチュエータ駆動部92に送り、アングル用アクチュエータをサーボ処理する。
なお、図21では、ステップS46のサーボ処理の際に、接触センサを設けた場合の処理動作(ステップS47及びS48)も示している。
硬度可変操作の制御処理が開始すると、ステップS51に示すように状態管理部81は、硬度可変制御が有効か否かの判断を行う。
具体的には、図16(B)に示したようにメインメニューにより挿入部硬度がスコープスイッチSW1〜SW5に割り付けられており、状態管理部81は、挿入部硬度のスコープスイッチが押されて有効にされたか否かの判断を行う。
そして、状態管理部81は、硬度可変制御が有効でないと判断した場合には、ステップS55に移り、前の指令値を保持する。一方、硬度可変制御が有効と判断した場合には、次のステップS52に進み、状態管理部81は、トラックボール69の操作によるその状態データの取得を行う。
この場合、状態管理部81は、状態変化がないと判断した場合には、ステップS55に移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップS54において、トラックボール69の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。
ステップS54或いはS55の処理の後、ステップS56に示すように状態管理部81は、指令値を硬度可変制御部93を介してアクチュエータ駆動部94に送り、硬度可変用アクチュエータ54A或いは54Bをサーボ処理する。
このようなサーボ処理を行う最中となるステップS57において、硬度可変制御部93或いは状態管理部81は、アクチュエータ駆動部94により硬度可変用アクチュエータ54A或いは54Bの可変範囲内か否かの判断を行い、この可変範囲から逸脱した場合にはこの硬度可変制御の処理を終了する。
また、UPDユニット76は、UPDコイルユニット8により、内視鏡3の挿入部21の内部に配置されたUPDコイル58に位置を検出して、挿入部21の挿入形状を算出し、観察モニタ6の表示画面に挿入部形状、つまりUPD画像を表示する。
図23(A)はメインメニューの表示状態を示し、この表示状態でユーザが挿入部硬度可変を選択するを示す。この場合には、UPD画像は、挿入部硬度可変が選択される直前となるため、硬度可変用アクチュエータ54A、54Bの区間A、Bは、この区間A、B以外の部分と区別されないで表示される。
図23(B)のように挿入部硬度可変が選択されると、2箇所の硬度可変用アクチュエータ54A、54Bの区間A、Bに対して設定する硬度の区間範囲を示し、その区間A、Bでは硬度が(柔らかい)軟の状態から硬い硬の状態におけるいずれの硬度に設定するかの硬度設定画面となり、現在の硬度の位置がそれぞれ丸で示される。この場合、軟から硬まで、それぞれ異なる表示色で表示される。
図23(C)は、図23(B)の状態において、例えば硬度可変用アクチュエータ54Bの区間Bの硬度を中央付近の硬度に設定した場合のものであり、この場合におけるUPD画像における硬度可変用アクチュエータ54Bの区間Bは緑色で表示される。
また、図23(D)は、図23(B)或いは図23(C)の状態において、例えば硬度可変用アクチュエータ54Bの区間Bの方の硬度を硬(硬い値)の硬度に設定した場合のものであり、この場合におけるUPD画像における硬度可変用アクチュエータ54BのBは、青色で表示される。
また、UPDコイル58により、挿入部21の形状が表示されるので、術者は挿入部21の挿入作業等を容易に行うことができる。
図24に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、状態管理部81は、アングル有効スイッチがOFFにされるのを待つ。つまり、トラックボール69が押圧されてアングル有効スイッチがOFFにされるのを待つ。
状態管理部81は、GUI表示メッセージを発行した後、次のステップS63において、内視鏡システム制御装置5側からGUIの表示完了メッセージの受信待ちの状態となる。そして、状態管理部81は、このGUIの表示完了メッセージの受信できない場合には、ステップS64に進みリトライ終了の条件に該当するか否かの判断を行い、リトライ終了の条件に該当しない場合にはステップS63に戻り、逆にリトライ終了の条件に該当する場合にはエラー終了する。
このGUI終了メッセージは、GUI表示メッセージの場合と同様に、内視鏡3からAWSユニット4を経由して無線で内視鏡システム制御装置5に送信される。そして、このGUI終了メッセージを発行した後、状態管理部81は、次のステップS67において、内視鏡システム制御装置5側からGUIの表示終了メッセージの受信待ちの状態となる。そして、状態管理部81は、このGUIの表示終了メッセージを受信した場合には、このヒューマンインターフェース処理を終了する。
また、ステップS65において、アングル有効スイッチがONにされない場合には、ステップS69側のメニュー画面での処理に移り、このステップS69において、状態管理部81は、トラックボール69の状態の変化が有るか否かの判断をトラックボール変位検出部95の出力からある閾値以上の変化量が有るか否かによって判断する。
そして、ステップS70に示すように状態管理部81は、トラックボール69の状態の変化が有ると判断した場合には、そのトラックボール69の状態データ(変化データ)を取得する。
そして、ステップS71に示すように状態管理部81は、ユーザによるトラックボール69の操作に対応した状態データを送信する。この状態データは、内視鏡3からCCD25の撮像データと同期してパケットデータとしてAWSユニット4を経て内視鏡システム制御装置5に送信される。この状態データの送信後、ステップS65の処理に戻る。
ステップS69において、状態管理部81は、トラックボール69の状態変化が無いと判断した場合には、ステップS72に示すようにスイッチ状態(スイッチSW1〜SW5)の変化が有るか否かをスイッチ押し検出部96による検出出力により判断する。
一方、図25に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、内視鏡システム制御装置5のシステム制御ユニット117のCPUは、最初のステップS81において、内視鏡3側からのGUI表示メッセージの受信待ちの状態となる。このCPUは、図8或いは図14の送受信ユニット101を介して無線によるGUI表示メッセージの受信を待つ。
そして、ステップS82に示すようにこのシステム制御ユニット117のCPUは、GUI表示メッセージを受信すると、GUI表示の制御処理を行う。つまり、CPUは、画像処理ユニット116に対してGUI表示を行う制御を行う。
ステップS84において、CPUは、GUI終了メッセージを受信していない場合には、ステップS87に移り、トラックボール69の受信データに変化が有るか否かの判断を行う。このトラックボール69の受信データの変化の有無の判断は、内視鏡3側によるトラックボール69の状態の変化の判断結果を受けて行う。そして、受信データに変化有りの場合には、ステップS88に示すようにトラックボール69の状態データの取得を行う。さらに次のステップS89において、CPUは、取得したトラックボール69の状態データ(変化データ)に対応する移動量、カーソルを移動させる。そして、ステップS84の処理に戻る。
そして、スイッチの受信データに変化ありと判断した場合には、ステップS91に示すようにCPUは、内視鏡3側からの送信情報からスイッチ押し状態データを取得する。さらにステップS91に示すようにCPUは、スイッチ押しがされたスイッチに割り付けられて機能の実行する処理を行ってステップS84の処理に戻る。また、ステップS90において、スイッチの受信データに変化が無い場合にもステップS84の処理に戻る。
このような動作を行う内視鏡システム1を形成する本実施の形態の内視鏡3によれば、この内視鏡3を操作部22において内視鏡本体18と、チューブユニット19とに分離可能にして、チューブユニット19側を使い捨てタイプにすることにより、内視鏡本体18の洗浄、滅菌等を容易に行うことができる。
また、この場合、チューブユニット19に対応するユニバーサルケーブルが一体的に形成された従来例の場合には、操作部22からユニバーサルケーブルが屈曲されるようにして連設されているが、本実施の形態では操作部22のコネクタ部51において、若干屈曲した程度の管路コネクタ部51aとなり、その他の部分は、ほぼ直線状に延びる送気送水管路60aと吸引管路61aとなっているので、管路内の洗浄や滅菌及び乾燥等の処理を容易かつ短時間に行うことができる。従って、内視鏡検査を行うことができる状態に短時間に設定できる。
また、本実施の形態においては、操作部22にアングル操作手段、送気送水操作手段、吸引操作手段、硬度可変手段、フリーズ操作手段、レリーズ操作手段等の多数の操作手段を設けると共に、これらの操作手段を操作部22内に設けた制御回路57により集約的(集中的)に制御する構成にしている。また、この制御回路57は、撮像を行うための照明光を出射する発光手段及び撮像を行う撮像手段も上記操作手段と共に集約的に制御する構成にしている。
このように本実施の形態においては、内視鏡本体18に設けた各種機能を操作部22内部に設けた制御回路57により、集約的に制御すると共に、内視鏡本体18に接続されるAWSユニット4及び無線で情報を送受信を行う内視鏡システム制御装置5に対する操作手段に対する各種機能も集約的に制御する構成にしているので、ユーザ(より具体的には術者)は、操作部22に設けた各種の操作手段により各種の操作を自由に行うことができ、操作性を大幅に向上できる。
従って、操作部22における接続部において接続されるチューブユニット19内に挿通することが必要となる信号線の本数も削減でき、チューブユニット19側を使い捨てにすることを可能にしている。
また、チューブユニット19内に挿通される信号線の本数を削減することにより、チューブユニット19を細径化及び屈曲し易くでき、ユーザが操作する場合における操作性を向上できる。
2…検査ベッド
3…内視鏡
4…AWSユニット
5…内視鏡制御システム
6…観察モニタ
7…画像記録ユニット
8…UPDコイルユニット
9…LAN
11…データ通信制御部
13…アンテナ部
15…電気コネクタ
18…内視鏡本体
19…チューブユニット
21…挿入部
22…操作部
25…CCD
27…湾曲部
27a…アングル用アクチュエータ
40、41…スコープコネクタ
42…AWSアダプタ
43…電気コネクタ
44…送気コネクタ
45…ピンチバルブ
51…コネクタ部
52…総合コネクタ部
53…軟性部
54A.54B…硬度可変用アクチュエータ
56…LED
57…制御回路
58…UPDコイル
59…UPDコイル駆動ユニット
60a、60b…送気送水管路
61a、61b…吸引管路
66…AWS制御ユニット
68…把持部
69…トラックボール
71a、73a…電源線
71b、73b…信号線
72a、72b…接点レス伝送部
75…電源ユニット
76…UPDユニット
77、83…送受信ユニット
81…状態管理部
82…状態保持メモリ
91…アングル制御部
92…アクチュエータ駆動部
93…硬度可変制御部
95…トラックボール変位検出部
143…透明度センサ
代理人 弁理士 伊藤 進
Claims (3)
- 先端に湾曲部を有する挿入部と、術者が片手で把持可能な操作部とを具備した内視鏡において、
前記湾曲部は、電圧が印加されることにより、前記湾曲部の形状を変化させることができる湾曲部形状可変機構を複数箇所に有し、
前記操作部は、
前記操作部の長手方向に沿って設けられた複数の操作手段と、
前記操作部の前記複数の操作手段が設けられた面と反対側の上面に形成された斜面部と、
前記斜面部に設けられたトラックボールと、
前記トラックボールの変位操作を検出する検出部と、
前記検出部における前記トラックボールの変位操作の検出結果に応じて前記湾曲部形状可変機構を制御することにより、前記湾曲部の形状を変化させる指示を行う湾曲部形状可変操作手段と、
を有し、
前記検出部は、前記トラックボールの押圧操作を検出し、
前記湾曲部形状可変操作手段は、前記検出部における前記トラックボールの押圧操作の検出結果に応じて前記湾曲部の湾曲動作をオン又はオフに切り替えるとともに、前記検出部において前記トラックボールが押圧操作されていることが検出された場合には、前記湾曲部の湾曲動作をオフに切り替えて、前記湾曲部を湾曲させるための指令値を前記湾曲動作がオフに切り替わる直前の指令値に保持する
ことを特徴とする内視鏡。 - 前記湾曲部形状可変機構は、導電性高分子人工筋肉からなる
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡。 - 前記トラックボール及び前記複数の操作手段は、前記操作部の長手方向の中心軸に対して左右対称に設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡。
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