WO2005102144A1 - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

　硬度変更を行うことのできる部分が物理的機構により制限されず、また、硬度変更操作を行う際に、術者が該操作手段から手を離すことなく、他の操作と併せて硬度変更操作を行うことができる内視鏡を提供する。本発明の内視鏡３は、挿入部２１と、操作部２２とを具備しており、挿入部２１は、硬度可変用アクチュエータ５４Ａおよび硬度可変用アクチュエータ５４Ｂを有し、操作部２２は、硬度変更制御部９３と、トラックボール６９と、スコープスイッチＳＷ１からＳＷ５とを有する。

Description

明 細 書

内視鏡

技術分野

[0001] 本発明は、体腔内等に挿入され、内視鏡検査等を行う内視鏡に関する。

背景技術

[0002] 従来より、内視鏡は医療分野、工業分野等において広く用いられている。内視鏡は 、例えば、医療分野においては、患部である生体の体腔の部位、組織等に対して種 々の処置を行う際に用いられて 、る。内視鏡を用いて患部に対し種々の処置を行う 場合、屈曲した生体の体腔内に、内視鏡がスムーズに挿入される必要がある。その ため、内視鏡の挿入部は、一般的に可撓性を有している。しかし、挿入部が可撓性 のみを有する場合、挿入部の手元側における操作が、挿入部先端側まで十分に伝 達されないため、挿入部先端側の方向性が定まらず、その結果、内視鏡が屈曲した 生体の体腔内にスムーズに挿入できないという課題があった。そのような課題を解決 するため、例えば、特開 2002— 330924号公報において、軟性な可撓管部と、硬度 可変機構が挿入部に設けられ、手元操作により硬度可変機構を操作することのでき る調整ノブが操作部に設けられた内視鏡が提案されている。

[0003] 特開 2002— 330924号公報に提案されている内視鏡においては、挿入部に設け られた硬度可変機構は、主に、硬度変更コイルと、硬度変更ワイヤとからなる。そのた め、特開 2002— 330924号公報に提案されている内視鏡を用いて術者が硬度変更 を行う場合、硬度変更コイルと、硬度変更ワイヤとが設けられた部分全体が硬度変更 の対象となる。すなわち、硬度変更を行うことのできる部分力 硬度変更コイルおよび 硬度変更ワイヤといった物理的機構により制限されるため、硬度変更の部位または 数に制限が生じるという課題がある。

[0004] また、特開 2002— 330924号公報に提案されている内視鏡においては、術者は、 調整ノブを用いた手元操作により硬度可変機構を操作することができる。しかし、特 開 2002— 330924号公報に提案されて ヽる内視鏡を用いて術者が硬度変更操作 を行う場合、術者が操作部の他の部分の操作を行っていたとしても、該他の部分から 調整ノブに持ち替えて操作を行う必要があるため、操作が煩雑になるという課題があ る。

[0005] 本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、硬度変更を行うことのできる部 分が物理的機構により制限されず、また、硬度変更操作を行う際に、術者が該操作 手段力 手を離すことなぐ他の操作と併せて硬度変更操作を行うことができる内視 鏡を提供することを目的とする。

発明の開示

課題を解決するための手段

[0006] 本発明の内視鏡は、挿入部と、操作部とを具備した内視鏡において、前記挿入部 は、電圧が印加されることにより、硬度を変化させることができる硬度可変機構を複数 箇所に有し、前記操作部は、前記硬度可変機構を制御して硬度を変化させる硬度変 更制御手段と、前記硬度変更制御手段に硬度を変化させる指示を行う硬度変更操 作手段とを有する。

図面の簡単な説明

[0007] [図 1]図 1は、本発明の一実施形態である内視鏡を適用した内視鏡システムの概略の 構成図である。

[図 2A]図 2Aは、無線方式によるデータ通信形態を示す図である。

[図 2B]図 2Bは、有線方式によるデータ通信形態を示す図である。

[図 2C]図 2Cは、光通信方式によるデータ通信形態を示す図である。

[図 3]図 3は、本発明の一実施形態である内視鏡の概略の構成を示す図である。

[図 4]図 4は、本実施形態の内視鏡システムの全体構成を示す斜視図である。

[図 5]図 5は、 AWSユニット周辺部の具体的な外観形状を示す斜視図である。

[図 6A]図 6Aは、 AWSユニットに着脱自在の AWSアダプタを取り付けた状態を示す 図である。

[図 6B]図 6Bは、 AWSユニットに着脱自在の AWSアダプタを取り外した状態を示す 図である。

[図 7A]図 7Aは、 AWSアダプタ 42の正面図である。

[図 7B]図 7Bは、 AWSアダプタ 42の左側面図である。 [図 7C]図 7Cは、 AWSアダプタ 42の右側面図である。

[図 7D]図 7Dは、図 7Aの A— A' 断面図である。

[図 7E]図 7Eは、図 7Aの B— B' 断面図である。

[図 8]図 8は、 AWSアダプタの構造を示す図である。

[図 9]図 9は、本発明の一実施形態である内視鏡の内部構成要素の一部を透視して 示した側面図である。

[図 10A]図 10Aは、本実施形態におけるアングル用部材及び硬度可変用ァクチユエ ータに用いられる導電性高分子人工筋肉（EPAM)の概略の構成を示す図である。

[図 10B]図 10Bは、図 10Aに示す導電性高分子人工筋肉（EPAM)を、厚み方向に 収縮させ、かつ、長手方向に伸長させた状態を示す図である。

[図 10C]図 10Cは、図 10Aに示す導電性高分子人工筋肉（EPAM)の、印加する電 圧による電界強度に対する歪み量の概略を示すための説明図である。

[図 11]図 11は、図 8の A矢視により操作部に設けたトラックボール等を示す図である。

[図 12]図 12は、操作部本体にチューブユニットの基端が接点レスで着脱自在に接続 される接点レス伝送部の構成を示す回路図である。

[図 13]図 13は、内視鏡内に設けられた構成要素における電気系の構成を示すプロ ック図である。

[図 14]図 14は、内視鏡システム制御装置の主要部の電気系の構成を示すブロック図 である。

[図 15]図 15は、 AWSユニットの電気系の構成を示すブロック図である。

[図 16A]図 16Aは、内視鏡システムの電源を投入した直後にモニタに表示される画 像の一例を示す図である。

[図 16B]図 16Bは、図 16Aのメニュー表示領域に表示される、メインメニューの画像 の一例を示す図である。

[図 16C]図 16Cは、図 16Aのメニュー表示領域に表示される、スコープスィッチの機 能割り当ての画像の一例を示す図である。

[図 17]図 17は、 AWSユニットの起動処理の動作内容を示すフローチャート図である [図 18]図 18は、内視鏡の起動処理の動作内容を示すフローチャート図である。

[図 19]図 19は、撮像制御処理の動作内容を示すフローチャート図である。

[図 20]図 20は、送気送水の制御処理の動作内容を示すフローチャート図である。

[図 21]図 21は、アングル操作の制御処理を示すフローチャート図である。

[図 22]図 22は、硬度変更操作に対する制御操作を示すフローチャート図である。

[図 23A]図 23Aは、 UPD画像におけるメインメニューの表示状態を示す図である。

[図 23B]図 23Bは、 UPD画像における硬度設定画面の表示状態を示す図である。

[図 23C]図 23Cは、 UPD画像における硬度設定画面の、図 23Bとは別の表示状態 を示す図である。

[図 23D]図 23Dは、 UPD画像における硬度設定画面の、図 23B及び図 23Cとは別 の表示状態を示す図である。

[図 24]図 24は、ヒューマンインターフェースにおける内視鏡側での処理内容を示すフ ローチャート図である。

[図 25]図 25は、ヒューマンインターフェースにおける内視鏡システム制御装置側での 処理内容を示すフローチャート図である。

発明を実施するための最良の形態

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。

図 1ないし図 25は本発明の実施形態に係るものである。図 1は、本発明の一実施 形態である内視鏡を適用した内視鏡システムの概略の構成図である。図 2Aは、無線 方式によるデータ通信形態を示す図である。図 2Bは、有線方式によるデータ通信形 態を示す図である。図 2Cは、光通信方式によるデータ通信形態を示す図である。図 3は、本発明の一実施形態である内視鏡の概略の構成を示す図である。図 4は、本 実施形態の内視鏡システムの全体構成を示す斜視図である。図 5は、 AWSユニット 周辺部の具体的な外観形状を示す図である。図 6Aは、 AWSユニットに着脱自在の AWSアダプタを取り付けた状態を示す図である。図 6Bは、 AWSユニットに着脱自 在の AWSアダプタを取り外した状態を示す図である。図 7Aは、 AWSアダプタ 42の 正面図である。図 7Bは、 AWSアダプタ 42の左側面図である。図 7Cは、 AWSァダプ タ 42の右側面図である。図 7Dは、図 7Aの A— A' 断面図である。図 7Eは、図 7Aの B— B' 断面図である。図 8は、内視鏡システム制御装置及び AWSユニットの内部 構成を示す図である。図 9は、本発明の一実施形態である内視鏡の内部構成要素の 一部を透視して示した側面図である。

[0009] また、図 10Aは、本実施形態におけるアングル用部材及び硬度可変用ァクチユエ ータに用いられる導電性高分子人工筋肉（EPAM)の概略の構成を示す図である。 図 10Bは、図 10Aに示す導電性高分子人工筋肉（EPAM)を、厚み方向に収縮さ せ、かつ、長手方向に伸長させた状態を示す図である。図 10Cは、図 10Aに示す導 電性高分子人工筋肉（EPAM)の、印加する電圧による電界強度に対する歪み量の 概略を示すための説明図である。図 11は、図 9の C矢視により操作部に設けたトラッ クボール等を示す図である。図 12は、操作部本体にチューブユニットの基端が接点 レスで着脱自在に接続される接点レス伝送部の構成を示す図である。図 13は、内視 鏡内に設けられた構成要素における電気系の構成を示す図である。図 14は、内視 鏡システム制御装置の主要部の電気系の構成を示す図である。図 15は、 AWSュ- ットの電気系の構成を示す図である。図 16Aは、内視鏡システムの電源を投入した 直後にモニタに表示される画像の一例を示す図である。図 16Bは、図 16Aのメ-ュ 一表示領域に表示される、メインメニューの画像の一例を示す図である。図 16Cは、 図 16Aのメニュー表示領域に表示される、スコープスィッチの機能割り当ての画像の 一例を示す図である。

[0010] また、図 17は、 AWSユニットの起動処理の動作内容を示す図である。図 18は、内 視鏡の起動処理の動作内容を示す図である。図 19は、撮像制御処理の動作内容を 示す図である。図 20は、送気送水の制御処理の動作内容を示す図である。図 21は 、アングル操作の制御処理を示す図である。図 22は、硬度変更操作に対する制御 操作を示す図である。図 23Aは、 UPD画像におけるメインメニューの表示状態を示 す図である。図 23Bは、 UPD画像における硬度設定画面の表示状態を示す図であ る。図 23Cは、 UPD画像における硬度設定画面の、図 23Bとは別の表示状態を示 す図である。図 23Dは、 UPD画像における硬度設定画面の、図 23B及び図 23Cと は別の表示状態を示す図である。図 24は、ヒューマンインターフェースにおける内視 鏡側での処理内容を示すフローチャート図である。図 25は、ヒューマンインターフエ ースにおける内視鏡システム制御装置側での処理内容を示すフローチャート図であ る。

[0011] 本発明の具体的な構成を説明する前に、本発明の概略の構成を図 1ないし図 3を 参照して説明する。

[0012] 図 1に示すように、本発明を備えた内視鏡システム 1は、検査ベッド 2に横たわる図 示しな 、患者の体腔内に挿入して内視鏡検査を行う軟性の内視鏡 (スコープとも 、う ) 3と、この内視鏡 3が接続され、送気、送水及び吸引機能を備えた送気 '送水'吸引 ユニット（以下、 AWSユニットと略記) 4と、内視鏡 3に内蔵された撮像素子に対する 信号処理と、内視鏡 3に設けられた各種操作手段に対する制御処理等を行う内視鏡 システム制御装置 5と、この内視鏡システム制御装置 5により生成された映像信号を 表示する液晶モニタ等による観察モニタ 6とを有する。

[0013] また、この内視鏡システム 1は、内視鏡システム制御装置 5により生成された例えば デジタル映像信号をフアイリング等する画像記録ユニット 7と、 AWSユニット 4に接続 され、内視鏡 3の挿入部内に形状検出用コイル (以下、 UPDコイルと略記）が内蔵さ れた場合には、その UPDコイルにより発生される電磁場の信号を受信する等して各 UPDコイルの位置を検出して内視鏡 3の揷入部の形状を表示するための UPDコィ ルユニット 8とを有する。

[0014] また、画像記録ユニット 7は、この内視鏡システム 1が設けられた病院内の LAN9と 接続されており、この LAN9に有線或いは無線で接続された各端末装置により画像 記録ユニット 7にフアイリングされた画像等を参照できるようにしている。

[0015] また、図 1に示すように、 AWSユニット 4と内視鏡システム制御装置 5とは無線で情 報 (データ）の送受信を行うようにしている。なお、図 1では、内視鏡 3は、 AWSュ-ッ ト 4とケーブルで接続されて 、るが、無線で情報 (データ）の送受信 (双方向の伝送） をするようにしても良い。また、内視鏡システム制御装置 5は、内視鏡 3と無線で情報 の送受信を行うようにしても良 、。

[0016] 図 2Aから図 2Cは、内視鏡システム 1におけるユニット、装置間、或いは内視鏡 3と ユニット或いは装置間のデータ送受信を行う送受信ユニット (通信部）における 3つの 方式を示している。図 2Aでは、具体例として、 AWSユニット 4と内視鏡システム制御 装置 5の場合として説明する。

[0017] 図 2Aは無線方式を示し、 AWSユニット 4に内蔵したデータ通信制御部 11により、 データ送信部 12を経て変調してアンテナ部 13から無線で内視鏡システム制御装置 5に送信する。

また、 AWSユニット 4は、内視鏡システム制御装置 5側力も無線で送信されるデー タをアンテナ部 13で受け、データ受信部 14により復調してデータ通信制御部 11に そのデータを送る。本発明では、無線方式でデータを送信する場合には、例えば IE EE802. 1 lgの規格により最大のデータ通信速度が 54Mbpsのワイヤレス LANを形 成している。

図 2Bは、有線方式であり、具体例として、内視鏡 3と AWSユニット 4とでデータ送受 信を行う場合として説明する。内視鏡 3に内蔵したデータ通信制御部 11により、デー タ送信部 12' を経て電気コネクタ 15から有線で AWSユニット 4に送信する。 また、 AWSユニット 4から送信されるデータは電気コネクタ 15及びデータ受信部 14' を経 てデータ通信制御部 11にそのデータを送る。

[0018] 図 2Cは、光通信方式を示し、具体例として、 AWSユニット 4と内視鏡システム制御 装置 5とでデータ送受信を行う場合として説明する。 AWSユニット 4に内蔵したデー タ通信制御部 11は、光通信用の送受信を行うデータ送信部 12〃 とデータ受信部 14 "を介して、この AWSユニット 4に設けた光通信力ブラ 16と接続され、内視鏡システ ム制御装置 5側の光通信力ブラを介してデータの送受信を行う。

また、図 3は、本発明の内視鏡 3の概略の構成を示する。この内視鏡 3は、内視鏡 本体 18と、この内視鏡本体 18に着脱自在に接続され、例えば使い捨てタイプ (ディ スポーザブノレパイプ）のチューブユニット 19とからなる。チューブユニット 19は、従来 のユニバーサルケーブルより細径ィ匕されており、本実施形態において 2つの管路チ ユーブ 63、 64と電源線 72a及び信号線 72bのみ力 構成されて 、る。

内視鏡本体 18は、体腔内に挿入される軟性の挿入部 21と、この挿入部 21の後端 に設けられた操作部 22とを有し、この操作部 22にはチューブユニット 19の基端が着 脱自在に接続される。

[0019] また、挿入部 21の先端部 24には、撮像素子として、撮像素子内部でゲインを可変 とする CCD25を用いた撮像ユニットが配置されている。また、先端部 24には先端部 24が体腔内の内壁等と接触 (圧接)した状態を検出する接触センサ 142が設けてあ る。

また、先端部 24の後端には低力量で湾曲させることができる湾曲部 27が設けてあ り、操作部 22に設けられた、アングル/リモコン操作子 28を操作することにより、湾曲 部 27を湾曲することができる。このアングル/リモコン操作子 28は、アングル操作（ 湾曲操作)と、送気送水、吸引等の操作、内視鏡システム制御装置 5等に対する遠 隔制御操作 (具体的には、フリーズ指示操作、レリーズ指示操作)としてのリモコン操 作等を行うことができるようにしている。また、挿入部 21には硬度可変とする部分が形 成され、挿入などをより円滑に行えるようにして 、る。

また、挿入部 21内には、洗浄レベル検出部 29が設けてあり、管路の洗浄レベル等 を検出できるようにしている。

[0020] 次に図 4を参照して、内視鏡システム 1のより具体的な構成を説明する。

[0021] 検査ベッド 2の側面に隣接して液晶モニタ等により構成される観察モニタ 6が配置さ れ、また検査ベッド 2の長手方向の一方の端部付近に移動自在に配置したカート 31 上には、内視鏡システム制御装置 5、 AWSユニット 4、画像ファイル ZLANZ電気メ ス Z超音波ユニット（画像ファイルユニット、無線 LAN或いは有線 LAN、電気メス装 置、超音波ユニット等を簡略ィ匕して表記） 32が配置され、最上部にはタツチパネル付 きモニタ 33が配置されて!、る。

また、検査ベッド 2における患者が横たわる上面部分には、内視鏡形状検出手段と しての UPDコイルユニット 8が埋め込まれている。この UPDコイルユニット 8は、 UPD ケーブル 34により、 AWSユニット 4に接続される。

[0022] 本実施形態にぉ 、ては、 AWSユニット 4と内視鏡システム制御装置 5とは、例えば 図 8に示すように無線の送受信ユニット 77、 101によりデータの送受信を行う。また、 図 4に示すように、表示手段としての観察モニタ 6は、モニタケーブル 35により内視鏡 システム制御装置 5のモニタ用コネクタに接続される。

[0023] なお、図 4に示すように内視鏡システム制御装置 5と観察モニタ 6とに、それぞれ送 受信ユニット 101、 36を取り付け、内視鏡システム制御装置 5から観察モニタ 6に映 像信号を送信して、その表示面にその映像信号互に対応する内視鏡画像を表示で きるようにしても良い。

後述するように内視鏡システム制御装置 5には、 AWSユニット 4側力も CCD25によ り撮像した画像データと共に、 UPDコイルユニット 8を用いて検出した内視鏡 3の挿 入部形状 (UPD画像)の画像データが送信され、従って内視鏡システム制御装置 5 は、これらの画像データに対応する映像信号を観察モニタ 6に送り、その表示面に内 視鏡画像と共に UPD画像も表示することもできるようにして 、る。

[0024] 観察モニタ 6は、このように複数種類の画像をその表示面に同時に表示できるよう に、高解像度 TV (HDTV)のモニタにて構成される。

また、本実施形態においては、検査ベッド 2における長手方向の一方の端部及び その下部の位置には、収納用凹部が形成されており、この収納用凹部にトレー運搬 用トロリ 38を、スライド自在に収納できるようにしている。このトレー運搬用トロリ 38の 上部には、図 9に示す内視鏡 3が収納されるスコープトレー 39が載置される。

そして、滅菌或いは消毒された内視鏡 3を収納したスコープトレー 39をトレー運搬 用トロリ 38により運搬でき、検査ベッド 2の収納用凹部に収納できる。術者は、スコー プトレー 39から内視鏡 3を引き出して内視鏡検査に使用できると共に、内視鏡検査 の終了後には再びこのスコープトレー 39に収納すれば良い。その後、トレー運搬用ト ロリ 38により、使用後の内視鏡 3を収納したスコープトレー 39を運搬することにより、 滅菌或いは消毒もスムーズに行うことができる。

[0025] また、図 4に示すように、例えば AWSユニット 4には、スコープコネクタ 40が設けて ある。そして、このスコープコネクタ 40には、図 8に示すように（内視鏡 3の）スコープコ ネクタ 41が着脱自在に接続される。

この場合、 AWSユニット 4側のスコープコネクタ 40のより具体的な外観形状を図 5、 図 6A及び図 6Bに示す。また、図 7Aから図 7Eは AWSユニット 4のスコープコネクタ 4 0に着脱自在に取り付けられる AWSアダプタ 42の構造を示し、図 8は、 AWSュ-ッ ト 4側のスコープコネクタ 40及び内視鏡 3側のスコープコネクタ 41の内部構造を接続 状態で示している。

実際には図 6Bに示すように AWSユニット 4の前面には、凹部形状の AWSアダプタ 取り付け部 40aが設けてあり、この AWSアダプタ取り付け部 40aには、図 7Aから図 7 Eに示す AWSアダプタ（管路接続アダプタ) 42を取り付けることにより、スコープコネ クタ 40が形成され、このスコープコネクタ 40に内視鏡 3のスコープコネクタ 41が接続 される。

[0026] AWSアダプタ取り付け部 40aには、スコープ接続用の電気コネクタ 43と送気コネク タ 44と、ピンチバルブ 45とが設けてあり、この AWSアダプタ取り付け部 40a〖こ、 AW Sアダプタ 42の内側端面が着脱自在に取り付けられ、その外側端面側力 内視鏡 3 のスコープコネクタ 41が接続される。

この AWSアダプタ 42の詳細を図 7Aから図 7Eに示す。図 7Aは AWSアダプタ 42 の正面図、図 7B及び図 7Cは左及び右側面図、図 7D及び図 7Eは、図 7Aの A— A ' 及び B— BZ 断面図をそれぞれ示す。

この AWSアダプタ 42には、その前面の凹部 42aにスコープコネクタ 41が挿入され 、その場合、この凹部内に設けた貫通孔 42bにスコープコネクタ 41における電気コネ クタ部分が挿入され、この貫通孔 42b内に臨む AWSユニット 4に設けたスコープ接続 用の電気コネクタ 43に接続される。

[0027] また、この貫通孔 42bの下側に送気送水コネクタ 42cと吸引コネクタ 42dとが設けて あり、スコープコネクタ 41における送気送水口金 63及び吸引口金 64 (図 8及び図 9 参照）がそれぞれ接続される。

なお、 AWSアダプタ 42の基端面側には、 AWSアダプタ取り付け部 40aから突出 するピンチバルブ 45を収納する凹部 42fが設けてある。

図 7Eに示すように AWSアダプタ 42に設けた送気送水コネクタ 42cは、これに連通 する内部の管路が分岐し、 AWSユニット 4の送気コネクタ 44に接続される送気口金 4 2eと、側方に突出する送水口金 46とになる。また、吸引コネクタ 42dは、これに連通 する管路が側方に屈曲して側面に突出する吸引口金 47になると共に、途中で例え ば上方に分岐したリリーフ管路 47aとなり、このリリーフ管路 47aは途中でピンチバル ブ 45の内側を通された後、その上端は開口している。

[0028] このリリーフ管路 47aは、吸引手段を形成する図示しない吸引ポンプを常時動作状 態に設定した場合には、通常ピンチバルブ 45により解放状態に設定されており、吸 引操作が行われた場合にピンチバルブ 45が駆動される。そして、このピンチノ レブ 4 5により、リリーフ管路 47aが閉じられることにより解放が止められ、吸引の動作が行わ れるようになる。

これら送水口金 46と吸引口金 47〖こは、図 5等〖こ示すよう〖こ、送水タンク 48と（吸引 チューブ 49aを介して途中に吸引タンク 49bが介挿されて）吸引器とにそれぞれ接続 される。送水タンク 48は、 AWSユニット 4の送水タンク用コネクタ 50に接続される。な お、 AWSユニット 4の前面におけるスコープコネクタ 40の上部側に操作パネル 4aが 設けてある。

次に図 9を参照して本発明の実施形態の内視鏡 3の具体的な構成を説明する。 図 3において、その概略を説明したように、本実施形態の内視鏡 3は、軟性の挿入 部 21及びその後端に設けられた操作部 22を有する内視鏡本体 18と、この内視鏡本 体 18における操作部 22の基端 (前端)付近に設けた (チューブユニット接続用）コネ クタ部 51に、その基端の総合コネクタ部 52が着脱自在に接続される使 、捨てタイプ (ディスポタイプと略記）のチューブユニット 19とからなり、このチューブユニット 19の 末端には AWSユニット 4に着脱自在に接続される上述のスコープコネクタ 41が設け てある。

[0029] 挿入部 21は、この挿入部 21の先端に設けた硬質の先端部 24と、その先端部 24の 後端に設けられた湾曲自在の湾曲部 27と、この湾曲部 27の後端力も操作部 22まで の細長の軟性部（蛇管部） 53とからなり、この軟性部 53における途中の複数箇所、 具体的には 2箇所には、電圧を印加することにより伸縮し、硬度も変化させることがで きる導電性高分子人工筋肉（EPAMと略記）と呼ばれる、硬度可変機構である硬度 可変用ァクチユエータ 54A、 54Bとが設けてある。硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bが有する、電圧を印加することにより伸縮し、硬度も変化させることができるという 作用により、硬度変更を行うことのできる部分が物理的機構により制限されることがな い。

[0030] 挿入部 21の先端部 24に設けた照明窓の内側には、照明手段として例えば発光ダ ィオード（LEDと略記） 56が取り付けられ、この LED56の照明光は、この LED56に 一体的に取り付けられた照明レンズを介して前方に出射され、患部等の被写体を照 明する。なお、この LED56は、白色光を発生する LEDでも良いし、赤 (R) ,緑 (G) , 青 (B)の各波長域の光を発生する R用 LED、 G用 LED及び B用 LEDを用いて構成 しても良い。照明手段を形成する発光素子としては、 LED56に限定されるものでなく 、 LD (レーザダイオード)等を用いて形成することもできる。

また、この照明窓に隣接して設けた観察窓には、図示しない対物レンズが取り付け られ、その結像位置には、ゲイン可変の機能を内蔵した CCD25が配置され、被写体 を撮像する撮像手段が形成されている。本実施形態における CCD25は、ゲイン可 変の機能を CCD素子自体に内蔵し、ゲイン可変の機能により CCD出力信号のゲイ ンを数 100倍程度まで容易に可変できるので、 LED56による照明光のもとでも、 S/ Nの低下の少ない明るい画像が得られるようにしている。また、 LED56は、ランプの 場合に比べて発光効率が良好であるので、 LED56付近の温度上昇を抑制できる。

LED56及び CCD25にそれぞれ一端が接続され、挿入部 21内に揷通された信号 線の他端は、例えば操作部 22内部に設けられ、集中制御処理 (集約制御処理)を行 う制御回路 57に接続されている。

また、挿入部 21内には、その長手方向に沿って所定間隔で UPDコイル 58が複数 配置され、各 UPDコイル 58に接続された信号線は、操作部 22内に設けた UPDコィ ル駆動ユニット 59を介して制御回路 57に接続されている。

[0032] また、湾曲部 27における外皮内側における周方向の 4箇所には、その長手方向に EPAMを配置して形成したアングル用ァクチユエータ 27aが配置されて!、る。また、 このアングル用ァクチユエータ 27a及び硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bもそれ ぞれ信号線を介して制御回路 57に接続されて!ヽる。

[0033] アングル用ァクチユエータ 27a及び硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bに用いら れる EPAMは、図 10Aに示すように例えば板形状の両面に電極を取り付け、電圧を 印加することにより、図 10Bに示すように厚み方向に収縮させ、長手方向に伸長させ ることができる。なお、この EPAMは、図 10C〖こ示すよう〖こ、例えば印加する電圧によ る電界強度 Eの略 2乗に比例して歪み量を可変することができる。

アングル用ァクチユエータ 27aとして利用する場合には、ワイヤ形状等に形成して 一方を伸長させ、反対側を収縮させることにより、通常のワイヤによる機能と同様に湾 曲部 27を湾曲させることができる。また、この伸長或いは収縮により、その硬度を可 変させることができ、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bではその機能を利用して その部分の硬度を可変可能にして 、る。

[0034] また、挿入部 21内には、送気送水管路 60a及び吸引管路 61aとが挿通されており 、その後端はコネクタ部 51において開口した管路コネクタ部 51aとなっている。そして 、この管路コネクタ部 51aには、チューブユニット 19の基端の総合コネクタ部 52にお けるチューブコネクタ 52aが着脱自在に接続される。

そして、送気送水管路 60aは、チューブユニット 19内に挿通された送気送水管路 6 Obに接続され、吸引管路 61aは、チューブユニット 19内に挿通された吸引管路 61b に接続されると共に、チューブコネクタ 52a内で分岐して外部に開口し、鉗子等の処 置具を挿入可能とする処置具挿入口（鉗子口と略記） 62と連通する。この鉗子口 62 は、鉗子栓 62aにより、使用しない場合には閉塞される。

これら送気送水管路 60b及び吸弓 I管路 6 lbの手元側の後端は、スコープコネクタ 4 1において、送気送水口金 63及び吸引口金 64となる。

[0035] 送気送水口金 63及び吸引口金 64は、図 6A、図 6B及び図 7A等に示した AWSァ ダプタ 42の送気送水コネクタ 42c及び吸引コネクタ 42dにそれぞれ接続される。そし て、図 7Aから図 7Eに示すようにこの AWSアダプタ 42の内部において送気送水コネ クタ 42cは、送気管路と送水管路に分岐する。図 8に示すように、送気管路は、 AWS ユニット 4内部の送気送水用ポンプ 65に電磁弁 B1を介挿して接続され、送水管路は 、送水タンク 48に接続される。また、この送水タンク 48も、途中に電磁弁 B2を介して 送気送水用ポンプ 65に接続される。 送気送水用ポンプ 65、電磁弁 B1及び B2は、 制御線（駆動線）により AWS制御ユニット 66と接続され、この AWS制御ユニット 66に より開閉が制御され、送気及び送水を行うことができるようにしている。なお、 AWS制 御ユニット 66は、ピンチバルブ 45の開閉の制御により、吸引の動作制御も行う。

[0036] また、図 9に示すように内視鏡本体 18の操作部 22には、術者が把持する把持部 6 8が設けられ、この把持部 68を含むその周辺には、レリーズ、フリーズ等のリモートコ ントロール操作（リモコン操作と略記）を行う、例えば 3つのスコープスィッチ SW1, S W2, SW3が操作部 22の長手方向の軸に沿って設けてあり、それぞれ制御回路 57 に接続されている。

さらに操作部 22におけるこれらスコープスィッチ SW1, SW2, SW3が設けられた 位置と反対側の上面として傾斜して形成された斜面部 Saには、把持部 68を把持した 手で操作可能とする位置にアングル操作 (湾曲操作)や切り換えて他のリモコン操作 の設定等を行う防水構造のトラックボール 69が設けてある。

[0037] また、図 8における C矢視を図 11に示す。図 11に示すように、この斜面部 Saにおけ るトラックボール 69の両側には、 2つのスコープスィッチ SW4, SW5が操作部 22の 長手方向の両側となる左右方向に左右対称となる位置に設けてある。スコ一ブスイツ チ SW4, SW5は、通常は、送気送水スィッチと吸引スィッチの機能が割り付けられる

[0038] 図 8における C矢視方向側から内視鏡 3の操作部 22を見た場合を正面とした場合、 操作部 22或いは挿入部 21の長手方向に対してトラックボール 69が長手方向の中心 線上となり、かつ 2つのスコープスィッチ SW4, SW5は左右対称に配置されると共に 、この中心線に沿ってその背面側にスコープスィッチ SW1, SW2, SW3が配置され ている。

このように操作部 22は、複数の操作手段を有している。また、操作部 22においては 、トラックボール 69等の各種の操作手段が、その長手方向の中心軸に関して左右対 称に設けられて ヽるので、術者が操作部 22の把持部 68を把持して操作する場合、 左手で把持する場合と右手で把持して操作する場合のいずれにおいても同じよう〖こ 良好な操作性を確保できるようにして 、る。

このトラックボール 69及びスコープスィッチ SW4, SW5も制御回路 57に接続され ている。トラックボール 69及びスコープスィッチ SW1から SW5は、図 3のアングル Zリ モコン操作子 28に該当する。なお、後述するように、操作手段であるトラックボール 6 9及びスコープスィッチ SW1から SW5においては、 1ないし複数に硬度変更操作手 段を割り付けることができる。また、トラックボール 69及びスコープスィッチ SW1から S W5の内の 1ないし複数に割り付けられた硬度変更操作手段は、術者の操作により、 後述する、硬度変更制御手段である硬度変更制御部 93に対し指示が行われる。そ して、該指示を受けた硬度変更制御部 93は、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54B の硬度を変化させる。

[0039] また、この制御回路 57から延出された電源線 71a及び信号線 71bは、コネクタ部 5 1及び総合コネクタ部 52において形成される接点レス伝送部 72a, 72bを介してチュ ーブユニット 19内を揷通された電源線 73a及び信号線 73bと接点レスにより電気的 に接続される（その詳細は図 12参照)。これら電源線 73a及び信号線 73bは、スコー プコネクタ 41にお 、て電源 &信号接点を備えた電気コネクタ 74に接続されて 、る。 なお、接点レス伝送部 72a, 72bにおけるコネクタ部 51側を例えば接点レス伝送ュ- ット 51bと呼ぶ。

そして、ユーザは、このスコープコネクタ 41を AWSユニット 4に接続することにより、 図 8に示すように電源線 73aは、 AWSユニット 4の電気コネクタ 43を介して電源ュ- ット 75に接続され、信号線 73bは、（電源ユニット 75を介して) UPDユニット 76と送受 信ユニット 77と、 AWS制御ユニット 66に接続される。なお、送受信ユニット 77は、無 線による電波の送受信を行うアンテナと接続される。

[0040] 図 12は、コネクタ部 51と 52における接点レス伝送部 72a及び 72bによる接点レス による接続部の構成を示す。

電源ユニット 75からチューブユニット 19内を揷通された電源線 73aにより供給され る交流の電力は、コネクタ部 52の外装ケース内に収納され、接点レス伝送部 72aを 形成する 1次側のコイル Claに供給される。

コネクタ部 51の外装ケースの内側には、 2次側のコイル Clbが配置され、前記 1次 側のコイル Claと 2次側のコイル Clbとは近接して磁束漏れが少ない状態で電磁結 合するトランス T1を形成する。

そして、この電磁結合によって、このコイル Claに供給された交流の電力が効率良 く、 2次側のコイル Clbに伝達される。このコイル Clbは、制御回路 57内の電源回路 78に接続され、電源回路 78により制御回路 57側で必要とされる直流電力を生成す る。

[0041] 電源回路 78は、整流用のダイオード D及び平滑用コンデンサを介して整流された 直流電圧を、例えば 3端子電源用 IC79及び平滑用コンデンサにより、制御回路 57 の動作に必要な直流電圧に変換して、制御回路 57に供給する。

また、制御回路 57に接続された (共通の信号伝送手段を形成する)信号線 71bは、 接点レス伝送部 72bを形成するコイル C2aに接続され、このコイル C2aに近接して対 向するコイル C2bはチューブユニット 19内を揷通された信号線 73bと接続されている 。つまり、トランス T1の場合とほぼ同様に、コイル C2aと C2bとによる電磁結合するトラ ンス T2により、接点レス伝送部 72bが形成されている。

電磁結合するコイル C2a及び C2bを経て信号線 7 lb側力も信号線 73b側に信号が 伝達されると共に、逆方向にも信号が伝達される。

[0042] 本実施形態では、図 13にてその内部構成を説明するように、制御回路 57により各 種の操作手段及び撮像手段等を集中的に制御ないしは管理する構成にすることに より、チューブユニット 19内を揷通する電気信号線の本数を削減できるようにして 、る 。また、内視鏡 3に設ける機能を変更した場合においても、チューブユニット 19内の 信号線 73bをそのまま変更無しで使用することができる。つまり、信号線 73bは、各種 の信号を共通して伝送する共通の信号伝送手段を形成している。

なお、図 12に示すように、例えばトランス T2に隣接して、磁石 Ml及び M2とが異な る磁極同士が対向するように配置され、コネクタ部 51に総合コネクタ部 52を接続する 際に、コイル Claと Clb、コイル C2aと C2bとが近接して対向する状態で着脱自在に 取り付けられるようにしている。なお、磁石 Ml及び M2の代わりに、両コネクタ部 51、 52に互 ヽに嵌合して位置決めする凹凸部を設けるようにしても良!、。

このように本実施形態の内視鏡 3は、内視鏡本体 18をチューブユニット 19と接点レ スで着脱自在に接続する構成にして ヽることが特徴の 1つになって！/ヽる。

図 13は、内視鏡本体 18の操作部 22内に配置された制御回路 57等と、挿入部 21 の各部に配置された主要構成要素における電気系の構成を示す。

図 13における左側の下部に示す揷入部 21の先端部 24には、 CCD25と LED56と が配置され、図面中その上に記載された湾曲部 27にはアングル用ァクチユエ一タ（ 本実施形態では具体的には EPAM) 27a及びエンコーダ 27cが配置されて!、る。

[0043] また、軟性部 53には硬度可変用ァクチユエータ 54及びエンコーダ 54c (本実施形 態では具体的には EPAMによる硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bであるが、簡 略ィ匕して 1つで代表して示している）がそれぞれ配置されている。また、この軟性部 5 3には UPDコイル 58が配置されている。

また、挿入部 21の軟性部 53の上に記載された操作部 22の表面には、トラックボー ル 69、送気送水 SW(SW4)、吸引 SW(SW5)、スコープ SW(SW1から 3)が配置さ れる。なお、後述するようにトラックボール 69は、アングル操作と他の機能の選択設 定等に利用される。

図 13の左側に示したこれらは、信号線を介してその右側に示した操作部 22に設け た制御回路 57 (なお、 UPDコイル駆動ユニット 59は操作部 22内）と接続され、制御 回路 57は、それらの機能の駆動制御や信号処理等を行う。

[0044] 制御回路 57は、制御状態を管理する CPU等により構成される状態管理部 81を有 し、この状態管理部 81は、各部の状態を保持 (記憶)する状態保持メモリ 82と接続さ れている。この状態保持メモリ 82は、制御情報格納手段としてのプログラム格納メモリ 82aを有し、このプログラム格納メモリ 82aに格納される制御情報としてのプログラム データを書き換えることにより、図 13に示す構成要素を変更した場合にも、状態管理 部 81 (を構成する CPU)は、その変更した構成に対応した制御 (管理)を行えるように している。

また、この状態保持メモリ 82或いは少なくともプログラム保持メモリ 82aは、例えば不 揮発性で電気的に書き換え可能なフラッシュメモリ或いは EEPROM等で構成され、 状態管理部 81を介してプログラムデータの変更を簡単に行えるようにして!/、る。

[0045] 例えば信号線 71bを介して、つまり以下の有線による送受信ユニット 83を介して状 態管理部 81に対して、プログラムデータの変更のコマンドを送り、そのコマンドの後 に書き換えるプログラムデータを AWSユニット 4側力も送信することによりプログラム データの変更を行えるようにしている。また、バージョンアップ等も信号線 71bを介し て容易に行えるようにして ヽる。

また、この状態保持メモリ 82に、以下のように各内視鏡 3に固有な機種情報や使用 状況に対応した個体情報を書き込んで保持し、その情報を有効利用できるようにして も良い。具体的には、状態保持メモリ 82には、例えば内視鏡 3の機種情報 (例えば、 CCD25の種類、挿入部長などの情報)を保持すると共に、内視鏡検査等の使用状 況によって異なる各内視鏡 3の個体別情報 (例えば、使用時間（内視鏡検査の通算 或いは積算の使用時間）、洗浄回数、調整値、保守履歴などの情報)が保持され、こ れらの情報はシステム動作の決定やユーザへの情報提供などに利用される。

またこれらの情報は、内視鏡システム制御装置 5や図示しな 、洗浄装置など外部か らの編集も可能としている。

このようにすることにより、状態保持メモリ 82を従来のスコープ IDの機能を兼ねるこ とで共有して利用することで、スコープ IDに持たす情報 (データ）を有効に活用できる また、この状態保持メモリ 82を有しているので、別途スコープ IDを設ける必要がな いし、既存のスコープ IDよりも高機能化でき、より詳細に適切な設定、調整、管理、処 理等を行うことが可能となる。

[0046] また、この状態管理部 81は、（本実施形態においては) AWSユニット 4と有線で通 信を行う有線方式の送受信ユニット 83と接続されている（この送受信ユニット 83は、 図 2Bに該当するので、その構成要素は図 2Bの符号を付けて示している。但し、電気 コネクタ 15は、操作部 22内では接点レス伝送部 72a、 72bであり、チューブユニット 1 9の端部では電気コネクタ 74となる）。

[0047] また、この状態管理部 81は、照明を制御する照明制御部 84を介して、この照明制 御部 84により制御される LED駆動部 85を制御する。この LED駆動部 85は、照明手 段となる LED56を発光させる LED駆動信号を LED56に印加する。

この LED56の発光により、照明された患部等の被写体は、観察窓に取り付けられ た図示しない対物レンズにより、その結像位置に配置された CCD25の撮像面に結 像され、この CCD25により光電変換される。

この CCD25は、状態管理部 81により制御される CCD駆動部 86からの CCD駆動 信号の印加により、光電変換して蓄積した信号電荷を撮像信号として出力する。この 撮像信号は、 AZDコンバータ (ADCと略記） 87によりアナログ信号力もデジタル信 号に変換された後、状態管理部 81に入力されると共に、デジタル信号 (画像データ） が画像メモリ 88に格納される。この画像メモリ 88の画像データは、送受信ユニット 83 のデータ送信部 1^ に送られる。 [0048] そして、電気コネクタ 15 (本実施形態においては接点レス伝送ユニット 51b)からチ ユーブユニット 19内の信号線 73bを経て AWSユニット 4側に伝送される。さらに AW Sユニット 4力も無線で内視鏡システム制御装置 5に伝送される。

上記 ADC87の出力信号は、明るさ検出部 89に送られ、明るさ検出部 89により検 出された画像の明るさの情報は、状態管理部 81に送られる。状態管理部 81は、この 情報により、照明制御部 84を介して LED56による照明光量を適正な明るさとなるよう に調光制御を行う。

また、状態管理部 81は、アングル制御部 91を介してァクチユエータ駆動部 92を制 御し、このァクチユエータ駆動部 92によりアングル用ァクチユエータ（EPAM) 27aを 駆動する管理をする。なお、このアングル用ァクチユエータ（EPAM) 27aの駆動量 はエンコーダ 27cにより検出され、駆動量が指示値に対応する値に一致するように制 御される。

[0049] また、状態管理部 81は、硬度変更制御手段である硬度変更制御部 93を介してァク チユエータ駆動部 94を制御し、このァクチユエータ駆動部 94により硬度可変用ァク チユエータ 54を駆動する管理を行う。なお、この硬度可変用ァクチユエータ 54の駆 動量はエンコーダ 54cにより検出され、その駆動量が指示値に対応する値となるよう に制御される。また、硬度変更制御手段である硬度変更制御部 93は、硬度可変機 構である硬度可変用ァクチユエータ 54Aおよび硬度可変用ァクチユエータ 54Bを制 御して硬度を変化させる。

[0050] また、この状態管理部 81には、操作部 22に設けられたトラックボール 69等力もの 操作量に対応する操作信号がトラックボール変位検出部 95を介して入力される。 また、送気送水 SW、吸引 SW、スコープ SWによる ON等のスィッチ押しの操作は、 スィッチ押し検出部 96により検出され、その検出された情報は状態管理部 81に入力 される。 EPAMは、外力による変形により起電力を発生する特性があり、駆動する EP AMの反対側に配置した EPAMをェンコーダとして用いても良い。

また、制御回路 57は、電源伝送受信部 97及び電源発生部 98とを有する。電源伝 送受信部 97は、具体的には操作部 22においては接点レス伝送部 72aである。そし て、電源発生部 98に伝送された交流電源は、この電源発生部 98において、直流電 源に変換される。この電源発生部 98は、図 11の電源回路 78に相当する。電源発生 部 98により生成された直流電源は、制御回路 57内部の各部に、その動作に必要な 電力を供給する。

[0051] 図 14は内視鏡システム制御装置 5における図 8の送受信ユニット 101及び画像処 理ユニット 116の内部構成を示す。

この内視鏡システム制御装置 5は、例えば無線方式の送受信ュ-ット 101を有する 。 AWSユニット 4力も無線により送信される画像信号等のデータは、アンテナ部 13 により取り込まれて、データ受信部 14に送られ、増幅された後、復調処理される。こ のデータ受信部 14は、データ通信制御部 11によりその動作が制御され、受信された データはバッファメモリ 102に順次蓄積される。

このバッファメモリ 102の画像データは、画像データの処理を行う画像処理部 103 に送られる。この画像処理部 103には、バッファメモリ 102からの画像データの他に、 キーボード 104のキー入力により文字情報を発生する文字生成部 105からの文字情 報も入力され、画像データに文字情報をスーパインポーズ等することができる。

[0052] 画像処理部 103は、入力された画像データ等を画像メモリ制御部 106に送り、この 画像メモリ制御部 106を介して画像メモリ 107に画像データ等を一時格納すると共に 、記録メディア 158に記録する。

また、画像メモリ制御部 106は、画像メモリ 107に一時格納された画像データを読 み出されてデジタルエンコーダ 108に送り、デジタルエンコーダ 108は画像データを 所定の映像方式にエンコードし、 DZ Aコンバータ（DACと略記） 109に出力する。こ の DAC109は、デジタルの映像信号をアナログの映像信号に変換する。このアナ口 グの映像信号は、さらにラインドライバ 110を経て映像出力端から観察モニタ 6に出 力され、観察モニタ 6には映像信号に対応する画像が表示される。

また、画像メモリ 107に一時格納された画像データは、読み出されて DVデータ生 成部 111にも入力され、この DVデータ生成部 111により DVデータが生成され、 DV データ出力端力 DVデータが出力される。

[0053] また、この内視鏡システム制御装置 5には、映像入力端及び DVデータ入力端とが 設けてあり、映像入力端子力も入力された映像信号は、ラインレシーバ 112、 ADC1 13を経てデジタル信号に変換された映像信号は、デジタルデコーダ 114により復調 されて、画像メモリ制御部 106に入力される。

また、 DVデータ入力端とに入力された DVデータは、画像データ抽出部 115により 画像データが抽出（デコード)され、画像メモリ制御部 106に入力される。

画像メモリ制御部 106は、映像入力端或いは DVデータ入力端力も入力される映像 信号 (画像データ）に対しても、画像メモリ 107に一時記憶したり、記録メディア 158に 記録したり、或 、は映像出力端から観察モニタ 6に出力したりする。

本実施形態においては、 AWSユニット 4側から、内視鏡 3の CCD25により撮像さ れた画像データと UPDユニット 76により生成された UPD画像データとが無線で内視 鏡システム制御装置 5に入力され、内視鏡システム制御装置 5は、これらの画像デー タを所定の映像信号に変換して観察モニタ 6に出力する。なお、内視鏡システム制御 装置 5は、 UPD画像データの代わりに UPDコイル位置データを受信し、画像処理部 103内で UPD画像データを生成しても良い。

[0054] 図 15は AWSユニット 4の内部構成を示す。

内視鏡 3の制御回路 57からスコープ用の電気コネクタ 43に入力された画像データ 及びスィッチ等の操作データは、送受信ユニット 77のデータ通信制御部 11に出力さ れ、 UPDユニット 76からの UPD画像データと共に、アンテナ部 13から内視鏡システ ム制御装置 5のアンテナ部 13に送信する。

一方、内視鏡 3の操作部 22に設けた送気送水スィッチや吸引スィッチの操作等の AWS関連情報は、送気送水制御部 122にも送られ、この送気送水制御部 122は、 操作された情報に対応してポンプ 65及び電磁弁ユニット 124の動作を制御する。 電磁弁ユニット 124には、 AWSアダプタ 42を介して送気送水チューブ 60b、 61b力 S 接続される。また、電磁弁ユニット 124及び AWSアダプタ 42には、送水タンク 48が 接続され、また AWSアダプタ 42には吸引タンク 49bが接続される。

[0055] また、 AWSユニット 4には商用電源が供給され、この商用電源は絶縁トランス 126 を介して電源伝送出力部 127に送られる。この電源伝送出力部 127は、商用電源と は絶縁された交流電源を、電気コネクタ 43からこの電気コネクタ 43に接続される内 視鏡 3の電源線 73aに供給する。 上記電源伝送出力部 127は、データ通信制御部 11と接続された電力伝送制御部 128により、電力伝送出力が制御される。

本実施形態を備えた内視鏡システム 1では、電源を投入した場合には観察モニタ 6 には、例えば図 16Aのように各種の画像が表示される。この場合、患者情報等を表 示する情報表示領域 Rj、内視鏡画像の表示領域 Ri、 UPD画像の表示領域 Ru、フリ ーズ画像の表示領域 Rf、及びアングル形状の表示領域 Raの他にメニュー表示領域 Rmが設けてあり、メニュー表示領域 Rmには、メニューが表示される。なお、アングル 形状の表示領域 Raは、アングル用ァクチユエータ 27aのアングル操作量をェンコ一 ダ 27cにより検出し、その場合のアングル形状を表示する。

[0056] メニュー表示領域 Rmに表示されるメニューとしては、図 16Bに示すメインメニュー が表示される。このメインメニューには、スコープスィッチ、アングル感度、挿入部硬度 、ズーム、画像強調、送気量と共に、前のメニュー画面に戻る操作指示を行うと、メ- ユーの終了の操作指示をする終了の項目が表示される。

そして、ユーザは、トラックボール 69等の操作により選択枠をスコープスィッチの項 目に移動選択すると、そのスコープスィッチの項目の枠が太く表示されて選択されて いることを示す表示となり、さらにトラックボール 69を押して決定操作を行うことにより、 図 16Cに示すように 5つのスコープスィッチ SW1から SW5に割り当てる機能を選択 設定することができる。

[0057] 次に、このような構成による内視鏡システム 1の作用を説明する。

内視鏡検査を実施する前準備として、まず内視鏡本体 18の操作部 22のコネクタ部 51にディスポタイプのチューブユニット 19側の総合コネクタ部 52を接続する。この場 合、接点レス伝送部 72a、 72bを形成するトランス Tl, T2は、互いに絶縁かつ防水 状態で電磁的的に接続されることになる。この接続により、内視鏡 3の準備は完了す る。

次に、チューブユニット 19のスコープコネクタ 41を AWSユニット 4のコネクタ 43に接 続する。この部分はワンタッチ接続により、各種管路、電源線、信号線、光接続が一 度の接続動作で完了する。従来の内視鏡システムのように各種管路の接続や、電気 コネクタの接続などをその都度それぞれ行う必要はない。 [0058] また、ユーザは、 AWSユニット 4を UPDコイルユニット 8と接続し、内視鏡システム 制御装置 5を、観察モニタ 6に接続する。また、必要に応じて、内視鏡システム制御 装置 5を画像記録ユニット 7等と接続することにより、内視鏡システム 1のセットアップ が完了する。

次に AWSユニット 4及び内視鏡システム制御装置 5の電源をオンする。すると、 A WSユニット 4内の各部が動作状態になり電源ユニット 75は、電源線 73a等を介して 内視鏡 3側に電源を供給できる状態になる。

この場合の AWSユニット 4及び内視鏡 3の起動時の動作を図 17及び図 18を参照 して説明する。

[0059] 図 15に示す AWSユニット 4の電源ユニット 75内の電力伝送制御部 128は、起動処 理を開始すると、図 17に示すように、最初のステップ S1において、電源伝送出力部 127の状態を電力供給を停止、つまり電力供給を OFFにする。

その後、ステップ S2において、監視タイマを ONにした後、ステップ S3に示すように 電源伝送出力部 127の状態を電力供給する状態、つまり電力供給を ONにする。電 源伝送出力部 127が電力供給する状態となることにより、この電力がチューブュニッ ト 19内の電源線 73aを介し、さらに接点レス伝送部 72aを経て、操作部 22の制御回 路 57内の電源発生部 98に交流の電力が供給されるようになる。

その後、ステップ S4に示すように電力伝送制御部 128は、チューブユニット 19内の 信号線 73bを介して内視鏡 3側からの起動メッセージの受信待ちする状態となる。そ して、電力伝送制御部 128は、起動メッセージを受信しない場合には、ステップ S5に 示すように監視タイマの時間切れかの判断を行い、時間切れでない場合には、ステツ プ S4に戻り、時間切れの場合には最初のステップ S1に戻る。

[0060] 一方、ステップ S4において時間切れの前に起動メッセージを受信した場合には、 電力伝送制御部 128は、ステップ S6に示すように監視タイマの時間計測を OFFにす る。そして、ステップ S7に示すように継続メッセージを発行して、この起動処理を終了 する。

一方、内視鏡 3の制御回路 57には、電源発生部 98に交流の電力が供給されること により、制御回路 57内の動作に必要な電力が供給され、起動処理を開始する。そし て、図 13に示す状態管理部 81は、最初のステップ S 11において電源発生部 98の電 源電圧が安定ィ匕するのを待つ。

そして、電源電圧が安定ィ匕した場合には次のステップ S 12において、状態管理部 8 1は、制御回路 57各部のシステム初期化を行う。このシステム初期化の後、ステップ S 13に示すように状態管理部 81は、起動メッセージを送受信ユニット 83を介し、さらに チューブユニット 19内の信号線 73bを経て電力伝送制御部 128に送信する。

[0061] この起動メッセージの送信後、ステップ S14に示すように状態管理部 81は、電力伝 送制御部 128側力もの継続メッセージを受信するのを待つ状態となり、継続メッセ一 ジを受信した場合には、起動処理を終了する。一方、継続メッセージを受信しない場 合には、ステップ S 15に示すように状態管理部 81は、リトライ終了の条件 (例えば予 め設定されたリトライ回数の条件）に達しない場合には、ステップ S 13に戻り、再度起 動メッセージを発行し、リトライ終了の条件になった場合には、エラー終了する。 上記起動処理が正常に終了すると、 CCD25による撮像が開始し、ユーザは、操作 部 22の操作手段により送気送水、吸引、アングル操作、硬度変更操作等を行うこと ができる。

これらに関する代表的な処理動作を図 19から図 22により説明する。図 19は撮像制 御処理の動作内容を示す。

[0062] 図 19に示すように、撮像処理が開始するとステップ S21に示すように、内視鏡 3は、 撮像データ取得を行う。具体的には、状態管理部 81の管理 (制御）下で、 LED56は 発光すると共に、 CCD駆動部 86は CCD25を駆動する動作を開始し、 CCD25によ り撮像された撮像信号は ADC87によりデジタル信号 (撮像データ）に変換される。そ の撮像データ (画像データ）は順次、画像メモリ 88に記憶され、撮像データの取得が 行われる。

取得された画像データは、ステップ S22に示すように順次送信される。画像メモリ 8 8から読み出された画像データは、送受信ユニット 83から AWSユニット 4に有線で送 信され、この AWSユニット 4の送受信ユニット 77から無線で内視鏡システム制御装置 5側に送信され、内視鏡システム制御装置 5の内部で映像信号に変換されて観察モ ニタ 6に表示されるようになる。 [0063] また、 ADC87の撮像データは、明るさ検出部 89に入力される。ステップ S23に示 すようにこの明るさ検出部 89は、撮像データの輝度データの適宜の時間での平均値 を算出するなどして、撮像データの明るさ検出を行う。

この明るさ検出部 89の検出データは、例えば状態管理部 81に入力され、指定の明 るさ力否かの判断が行われる (ステップ S24)。そして、指定の明るさの場合には、撮 像処理を終了し、次の撮像処理に移る。

一方、ステップ S24において、状態管理部 81は、指定の明るさでないと判断した場 合には、ステップ S25に示すように、照明制御部 84に照明光調整の指示信号 (制御 信号)を送り、照明制御部 84は、照明光量の調整を行う。例えば、照明制御部 84は 、LED56を発光させる駆動電流を増大或いは減少させる等して照明光量の調整を 行う。照明制御部 84は、この調整結果を状態管理部 81に返す。

[0064] 従って状態管理部 81は、調整結果の情報により、照明制御部 84により可能な明る さ調整範囲内かの判断を行う。そして、照明制御部 84による明るさ調整で行えた場 合には、ステップ S27の処理を行わないで、この撮像処理制御を終了する。一方、照 明制御部 84による明るさ調整範囲から外れた場合には、ステップ S27に示すように 状態管理部 81は、 CCD駆動部 86に対して CCDゲイン調整の信号を出力し、 CCD 25のゲインを調整することにより撮像データの明るさ調整を行う。そして、この撮像処 理を終了する。

次に図 20の送気送水処理を説明する。図 11に示したように通常は、操作部 22に おけるトラックボール 69の両側に送気送水スィッチと吸引スィッチとの機能が割り付 けられる。

送気送水の処理が開始すると、図 20のステップ S31に示すように、制御回路 57の 状態管理部 81は、送気送水スィッチの状態データの取得を行う。

[0065] 送気送水スィッチの操作は、図 13に示すスィッチ押し検出部 96によりその操作が 検出され、その検出結果の情報が入力されることにより、状態管理部 81は、送気送 水スィッチの状態データの取得を行う。

そして、ステップ S32に示すように状態管理部 81は、送気送水スィッチの状態変化 を判断する。ステップ S32において、送気送水スィッチの状態変化があつたと判断し た場合には、ステップ S33に示すように状態管理部 81は、ユーザにより操作された送 気送水スィッチの指示に対応する送気送水制御データを送受信ユニット 83を介して AWSユニット 4側に送信する。

AWSユニット 4における送気送水制御部 122は、この送気送水制御データに対応 して、ポンプ 65や電磁弁ユニット 124の制御動作を行う。そして、この送気送水処理 動作を終了する。一方、ステップ S32において、送気送水スィッチの状態変化がない と判断された場合には、ステップ S33の処理を行うことなぐこの送気送水処理動作を 終了する。なお、吸引処理は、送気送水処理とほぼ同様であるので、その処理を省 略する。

[0066] 次に図 21を参照してアングル操作制御の処理を説明する。アングル制御の処理が 開始すると、ステップ S41に示すように状態管理部 81は、アングル制御が有効力否 かの判断を行う。

本実施形態においては、トラックボール 69には、このトラックボール 69が押圧されて いる力否かにより、状態管理部 81は、ステップ S41に示すようにアングル制御有効か 否かの判断を行う。具体的には、状態管理部 81は、トラックボール変位検出部 95の 出力により、トラックボール 69の変位操作と押圧操作とを検出することができる。なお 、トラックボール 69が押圧されて 、るとアングル制御が OFFにされる。

状態管理部 81は、トラックボール変位検出部 95の出力により、アングル制御が有 効か否力の判断を行う。

[0067] そして、アングル制御が有効でな 、と判断した場合には、ステップ S45に移り、前の 指令値を保持する。一方、アングル制御が有効と判断した場合には、次のステップ S 42に進み、状態管理部 81は、トラックボール 69の操作によるその状態データの取得 を行う。そして、次のステップ S43において、状態管理部 81は、トラックボール変位検 出部 95の出力により、さらに状態変化が有りか否かの判断を行う。

この場合、状態管理部 81は、状態変化がないと判断した場合には、ステップ S45に 移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップ S44において、トラック ボール 69の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。

ステップ S44或いは S45の処理の後、ステップ S46に示すように状態管理部 81は、 指令値をアングル制御部 91を介してァクチユエータ駆動部 92に送り、アングル用ァ クチユエータをサーボ処理する。

[0068] つまり、ァクチユエータ駆動部 92は、指令値に基づいてその指令値に対応するアン ダル状態 (湾曲角）となるようにアングル用ァクチユエータを駆動する。その際、アング ル用ァクチユエータのアングル状態をエンコーダにより検出し、このエンコーダにより 検出される値が指令値に一致するようにァクチユエータ駆動部 92は、アングル用ァク チユエータを駆動する。このようにして、アングル制御処理を終了する。

なお、図 21では、ステップ S46のサーボ処理の際に、接触センサを設けた場合の 処理動作 (ステップ S47及び S48)も示して 、る。

[0069] 次に図 22を参照して、硬度変更操作の制御処理を説明する。この制御処理は、図 21と基本的に同様の制御処理を行う。

硬度変更操作の制御処理が開始すると、ステップ S51に示すように状態管理部 81 は、硬度可変制御が有効力否かの判断を行う。

具体的には、図 16Bに示したようにメインメニューにより挿入部硬度がスコープスィ ツチ SW1から SW5に割り付けられており、状態管理部 81は、挿入部硬度のスコープ スィッチが押されて有効にされたか否かの判断を行う。

そして、状態管理部 81は、硬度可変制御が有効でないと判断した場合には、ステ ップ S55に移り、前の指令値を保持する。一方、硬度可変制御が有効と判断した場 合には、次のステップ S52に進み、状態管理部 81は、トラックボール 69の操作による その状態データの取得を行う。

[0070] そして、次のステップ S53において、状態管理部 81は、トラックボール変位検出部 9 5の出力により、さらに状態変化が有りか否かの判断を行う。

この場合、状態管理部 81は、状態変化がないと判断した場合には、ステップ S55に 移り、逆に状態変化が有ると判断した場合には、次のステップ S54において、トラック ボール 69の回転方向、回転量に対応する指令値を算出する。

ステップ S54或いは S55の処理の後、ステップ S56に示すように状態管理部 81は、 指令値を硬度変更制御部 93を介してァクチユエータ駆動部 94に送り、硬度可変用 ァクチユエータ 54A或!、は 54Bをサーボ処理する。 [0071] つまり、ァクチユエータ駆動部 94は、指令値に基づいてその指令値に対応する目 的硬度となるように硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bを駆動する。その際、 硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bの硬度可変状態をエンコーダ 54cにより 検出し、このエンコーダ 54cにより検出される値が目的硬度に到達するようにァクチュ エータ駆動部 94は、硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bを駆動する。

このようなサーボ処理を行う最中となるステップ S57において、硬度変更制御部 93 或いは状態管理部 81は、ァクチユエータ駆動部 94により硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bの可変範囲内か否かの判断を行い、この可変範囲から逸脱した場 合にはこの硬度可変制御の処理を終了する。

[0072] また、ステップ S57において、硬度可変用ァクチユエータ 54A或いは 54Bの可変範 囲内の場合には、さらに次のステップ S58において、硬度変更制御部 93或いは状態 管理部 81は、目的硬度に到達した力否かの判断を行い、目的硬度に到達していな い場合にはステップ S56に戻り、サーボ処理を続行する。このようにして、目的硬度 に到達した場合には、硬度可変の制御処理を終了する。

また、 UPDユニット 76は、 UPDコイルユニット 8により、内視鏡 3の揷入部 21の内部 に配置された UPDコイル 58に位置を検出して、挿入部 21の挿入形状を算出し、観 察モニタ 6の表示画面に挿入部形状の画像、つまり UPD画像を表示する。

[0073] 図 23Aから図 23Dは、それぞれ右側のメニュー画面と左側の UPD画像とが対応す る状態で示しており、ユーザカ -ユー画面により、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bの硬度を選択設定した場合における複数箇所 (具体例では 2つの箇所）に設け た硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bの硬度部分を設定した硬度に対応する色で 表示することにより、その部分の硬度を識別し易くした様子を示す。

図 23Aはメインメニューの表示状態を示し、この表示状態でユーザが挿入部硬度 可変を選択する場合を示す。この場合には、 UPD画像は、挿入部硬度可変が選択 される直前となるため、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bの区間 A、 Bは、この区 間 A、 B以外の部分と区別されないで表示される。

図 23Bのように挿入部硬度可変が選択されると、 2箇所の硬度可変用ァクチユエ一 タ 54A、 54Bの区間 A、 Bに対して設定する硬度の区間範囲を示し、その区間 A、 B では硬度が（柔らか 、）軟の状態から硬 、硬の状態における!/、ずれの硬度に設定す るかの硬度設定画面となり、現在の硬度の位置がそれぞれ丸で示される。この場合、 軟から硬まで、それぞれ異なる表示色で表示される。

[0074] 従って、対応する UPD画像は、硬度可変用ァクチユエータが設定されて!ヽる硬度 に対応する表示色で、硬度可変用ァクチユエータの部分がカラー表示される。図 23 Bの状態では、硬度区間は軟に近い状態に設定されており、この場合における UPD 画像における硬度可変用ァクチユエータ 54Aおよび 54Bの区間 A、 B部分は、黄色 で表示される。

図 23Cは、図 23Bの状態において、例えば硬度可変用ァクチユエータ 54Bの区間 Bの硬度を中央付近の硬度に設定した場合のものであり、この場合における UPD画 像における硬度可変用ァクチユエータ 54Bの区間 Bは緑色で表示される。

また、図 23Dは、図 23B或いは図 23Cの状態において、例えば硬度可変用ァクチ ユエータ 54Bの区間 Bの方の硬度を硬 (硬い値）の硬度に設定した場合のものであり 、この場合における UPD画像における硬度可変用ァクチユエータ 54Bの Bは、青色 で表示される。

[0075] このように表示することにより、ユーザは、硬度可変用ァクチユエータ 54A、 54Bの 硬度を自由に設定できると共に、設定された硬度可変用ァクチユエータ 54A, 54B の区間 A、 B部分を設定された硬度に対応する表示色で表示するため、ユーザは硬 度可変用ァクチユエータ 54A, 54Bの硬度を簡単に識別することができる。

また、 UPDコイル 58により、挿入部 21の形状が表示されるので、術者は揷入部 21 の挿入作業等を容易に行うことができる。

[0076] 次に、ユーザによるリモコン操作を実現するヒューマンインターフェースの内視鏡 3 側及び内視鏡システム制御装置 5側での処理内容を、図 24及び図 25を参照して説 明する。なお、図 24、図 25中ではヒューマンインターフェースを HMIと略記する。 図 24に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、状態管理部 81 は、アングル有効スィッチが OFFにされるのを待つ。つまり、トラックボール 69が押圧 されてアングル有効スィッチが OFFにされるのを待つ。

[0077] そして、アングル有効スィッチが OFFにされると、次のステップ S62に示すように状 態管理部 81は、 GUI (グラフィカルユーザインターフェース）表示メッセージを発行す る。この GUI表示メッセージは、内視鏡 3から AWSユニット 4を経由して無線で内視 鏡システム制御装置 5のシステム制御ユニット 117内の（制御用 CPU)に送られる。 状態管理部 81は、 GUI表示メッセージを発行した後、次のステップ S63において、 内視鏡システム制御装置 5側力 GUIの表示完了メッセージの受信待ちの状態とな る。そして、状態管理部 81は、この GUIの表示完了メッセージの受信できない場合 には、ステップ S64に進みリトライ終了の条件に該当するか否かの判断を行い、リトラ ィ終了の条件に該当しない場合にはステップ S63に戻り、逆にリトライ終了の条件に 該当する場合にはエラー終了する。

[0078] ステップ S63の処理において、状態管理部 81は、表示完了メッセージを受信した 場合には、ステップ S65に移り、アングル有効スィッチが ONされたか否かの判断を 行う。そして、状態管理部 81は、アングル有効スィッチが ONにされた場合には、ステ ップ S66に示すように GUI終了メッセージを発行する。

この GUI終了メッセージは、 GUI表示メッセージの場合と同様に、内視鏡 3力も AW Sユニット 4を経由して無線で内視鏡システム制御装置 5に送信される。そして、この GUI終了メッセージを発行した後、状態管理部 81は、次のステップ S67において、 内視鏡システム制御装置 5側力 GUIの表示終了メッセージの受信待ちの状態とな る。そして、状態管理部 81は、この GUIの表示終了メッセージを受信した場合には、 このヒューマンインターフェース処理を終了する。

[0079] 一方、状態管理部 81は、この GUIの表示終了メッセージを受信できない場合には 、ステップ S68に進み、リトライ終了の条件に該当する力否かの判断を行い、リトライ 終了の条件に該当しない場合にはステップ S66に戻り、逆にリトライ終了の条件に該 当する場合にはエラー終了する。

また、ステップ S65において、アングル有効スィッチが ONにされない場合には、ス テツプ S69側のメニュー画面での処理に移り、このステップ S69において、状態管理 部 81は、トラックボール 69の状態の変化が有るか否かの判断をトラックボール変位検 出部 95の出力力もある閾値以上の変化量が有る力否かによって判断する。

そして、ステップ S70に示すように状態管理部 81は、トラックボール 69の状態の変 化が有ると判断した場合には、そのトラックボール 69の状態データ (変化データ）を取 得する。

[0080] この場合、ユーザは、図 16Bのメインメニューの画面において、トラックボール 69の 操作に対応して動くカーソルにより、所望とする項目の機能を選択指示することがで きる。

そして、ステップ S71に示すように状態管理部 81は、ユーザによるトラックボール 69 の操作に対応した状態データを送信する。この状態データは、内視鏡 3から CCD25 の撮像データと同期してパケットデータとして AWSユニット 4を経て内視鏡システム 制御装置 5に送信される。この状態データの送信後、ステップ S65の処理に戻る。 ステップ S69において、状態管理部 81は、トラックボール 69の状態変化が無いと判 断した場合には、ステップ S72に示すようにスィッチ状態（スィッチ SW1から SW5)の 変化が有る力否かをスィッチ押し検出部 96による検出出力により判断する。

[0081] このステップ S72において、スィッチ状態の変化がないと判断した場合にはステップ S65に戻り、逆にスィッチ状態の変化があると判断した場合にはステップ S73に示す ように、状態管理部 81は、スィッチ押し状態データを取得し、さらに次のステップ S74 において取得したスィッチ押しデータを送信してステップ S65の処理に戻る。

一方、図 25に示すようにヒューマンインターフェースの処理が開始すると、内視鏡 システム制御装置 5のシステム制御ユニット 117の CPUは、最初のステップ S81にお いて、内視鏡 3側からの GUI表示メッセージの受信待ちの状態となる。この CPUは、 図 8或いは図 14の送受信ユニット 101を介して無線による GUI表示メッセージの受 信を待つ。

そして、ステップ S82に示すようにこのシステム制御ユニット 117の CPUは、 GUI表 示メッセージを受信すると、 GUI表示の制御処理を行う。つまり、 CPUは、画像処理 ユニット 116に対して GUI表示を行う制御を行う。

[0082] ステップ S82の GUI表示の処理後、ステップ S83に示すように CPUは、表示完了メ ッセージを発行する。 CPUは、この表示完了メッセージを送受信ユニット 101を介し て送信する。次のステップ S84において、 CPUは、内視鏡 3側から GUI終了メッセ一 ジを受信したか否かの判断を行う。そして、 CPUは、この GUI終了メッセージを受信 した場合には、ステップ S85において GUI表示を終了する処理を行った後、次のス テツプ S86において GUI表示終了メッセージを発行した後、このヒューマンインター フェースの処理を終了する。

ステップ S84において、 CPUは、 GUI終了メッセージを受信していない場合には、 ステップ S87に移り、トラックボール 69の受信データに変化が有るか否かの判断を行 う。このトラックボール 69の受信データの変化の有無の判断は、内視鏡 3側によるトラ ックボール 69の状態の変化の判断結果を受けて行う。そして、受信データに変化有 りの場合には、ステップ S88に示すようにトラックボール 69の状態データの取得を行う 。さらに次のステップ S89において、 CPUは、取得したトラックボール 69の状態デー タ（変化データ）に対応する移動量、カーソルを移動させる。そして、ステップ S84の 処理に戻る。

[0083] また、ステップ S87の処理において、トラックボール 69の受信データに変化がない と判断した場合には、 CPUは、ステップ S90に示すようにスィッチの受信データに変 化ありか否かの判断を、内視鏡 3側での判断結果の送信データの受信した受信デー タにより行う。

そして、スィッチの受信データに変化ありと判断した場合には、ステップ S91に示す ように CPUは、内視鏡 3側力もの送信情報からスィッチ押し状態データを取得する。 さらにステップ S91に示すように CPUは、スィッチ押しがされたスィッチに割り付けら れて機能の実行する処理を行ってステップ S84の処理に戻る。また、ステップ S90に お!、て、スィッチの受信データに変化が無 、場合にもステップ S84の処理に戻る。 このような動作を行う内視鏡システム 1を形成する本実施形態の内視鏡 3によれば、 この内視鏡 3を操作部 22において内視鏡本体 18と、チューブユニット 19とに分離可 能にして、チューブユニット 19側を使い捨てタイプにすることにより、内視鏡本体 18 の洗浄、滅菌等を容易に行うことができる。

[0084] つまり、内視鏡本体 18における送気送水管路 60a及び吸引管路 61aは、チューブ ユニット 19に対応するユニバーサルケーブルが一体的に形成された従来例の場合 に比べてはるかに短くでき、従って洗浄や滅菌も行 ヽ易 、。

また、この場合、チューブユニット 19に対応するユニバーサルケーブルが一体的に 形成された従来例の場合には、操作部 22からユニバーサルケーブルが屈曲されるよ うにして連設されている力 本実施形態では操作部 22のコネクタ部 51において、若 干屈曲した程度の管路コネクタ部 51aとなり、その他の部分は、ほぼ直線状に延びる 送気送水管路 60aと吸引管路 61aとなっているので、管路内の洗浄や滅菌及び乾燥 等の処理を容易かつ短時間に行うことができる。従って、内視鏡検査を行うことができ る状態に短時間に設定できる。

[0085] また、本実施形態では、内視鏡本体 18と、チューブユニット 19とを接点レスで着脱 自在に接続する構造にしているので、内視鏡本体 18を繰り返し洗浄、滅菌しても、接 点レスでない場合の接点の導通不良等の発生がなぐ信頼性を向上できる。

また、本実施形態においては、操作部 22にアングル操作手段、送気送水操作手 段、吸引操作手段、硬度変更操作手段、フリーズ操作手段、レリーズ操作手段等の 多数の操作手段を設けると共に、これらの操作手段を操作部 22内に設けた制御回 路 57により集約的 (集中的）に制御する構成にしている。また、この制御回路 57は、 撮像を行うための照明光を出射する発光手段及び撮像を行う撮像手段も上記操作 手段と共に集約的に制御する構成にしている。

このように本実施形態においては、内視鏡本体 18に設けた各種機能を操作部 22 内部に設けた制御回路 57により、集約的に制御すると共に、内視鏡本体 18に接続 される AWSユニット 4及び無線で情報を送受信を行う内視鏡システム制御装置 5に 対する操作手段に対する各種機能も集約的に制御する構成にしているので、ユーザ (より具体的には術者)は、操作部 22に設けた各種の操作手段により各種の操作を 自由に行うことができ、操作性を大幅に向上できる。

[0086] 特に本実施形態においては、操作部 22内に集約的な制御を行う制御回路 57を設 けることにより、この制御回路 57から CCD25により撮像して得た画像データと、操作 手段による各種信号をパケットィ匕等して 1対の信号線 71bにより共通に伝送するよう にしているので、電気信号線の本数を削減できる（具体的には、信号を伝送する信 号線 2本と電力を伝送する電源線 2本に削減できる。また、信号線と電源線とのそれ ぞれ一方を共通に利用すれば全体で 3本にできる）。

従って、操作部 22における接続部において接続されるチューブユニット 19内に挿 通することが必要となる信号線の本数も削減でき、チューブユニット 19側を使い捨て にすることを可能にしている。

また、チューブユニット 19内に挿通される信号線の本数を削減することにより、チュ ーブユニット 19を細径ィ匕及び屈曲し易くでき、ユーザが操作する場合における操作 性を向上できる。

Claims

請求の範囲

[I] 挿入部と、操作部とを具備した内視鏡において、

前記挿入部は、電圧が印加されることにより、硬度を変化させることができる硬度可 変機構を複数箇所に有し、

前記操作部は、前記硬度可変機構を制御して硬度を変化させる硬度変更制御手 段と、前記硬度変更制御手段に硬度を変化させる指示を行う硬度変更操作手段と、 を有することを特徴とする内視鏡。

[2] 前記操作部は、複数の操作手段を有し、前記複数の操作手段の!/、ずれかに、術者 が前記硬度変更操作手段の機能を割り付けることができることを特徴とする請求項 1 に記載の内視鏡。

[3] 前記硬度可変機構は、電圧が印加されることにより、長手方向に伸長することを特 徴とする請求項 1または請求項 2に記載の内視鏡。

[4] 前記硬度可変機構は、電圧が印加されることにより、厚み方向に収縮することを特 徴とする請求項 1から請求項 3のいずれかに記載の内視鏡。

[5] 前記硬度可変機構の歪み量は、前記硬度可変機構に印加される電圧に基づく電 界強度の略 2乗に比例することを特徴とする請求項 1から請求項 4のいずれかに記載 の内視鏡。

[6] 前記硬度可変機構は、導電性高分子人工筋肉からなることを特徴とする請求項 1 力 請求項 5のいずれかに記載の内視鏡。

[7] 前記複数の操作手段は、トラックボールを有することを特徴とする請求項 2から請求 項 6のいずれかに記載の内視鏡。

[8] 前記複数の操作手段は、少なくとも 1つのスコープスィッチを有することを特徴とす る請求項 2から請求項 7のいずれかに記載の内視鏡。

[9] 前記複数の操作手段は、前記操作部の長手方向の中心軸に関して左右対称に設 けられていることを特徴とする請求項 2から請求項 8のいずれかに記載の内視鏡。

[10] 前記硬度変更制御手段は、前記硬度可変機構に対してサーボ処理を行うことを特 徴とする請求項 1から請求項 9のいずれかに記載の内視鏡。

[II] 前記硬度変更制御手段は、前記硬度可変機構の硬度可変範囲から逸脱したことを 検出した場合、硬度可変制御の処理を終了することを特徴とする請求項 1から請求 項 10のいずれかに記載の内視鏡。

[12] 前記挿入部は、軟性部を有し、前記硬度可変機構は、前記軟性部に設けられたこ とを特徴とする請求項 1から請求項 11のいずれかに記載の内視鏡。

[13] 前記複数箇所は、 2箇所であることを特徴とする請求項 1から請求項 12のいずれか に記載の内視鏡。

[14] さらに、前記挿入部形状の画像を表示手段に表示するための内視鏡形状検出手 段を有し、

前記硬度可変機構の硬度は、前記挿入部形状の画像に併せて前記表示手段に 表示されることを特徴とする請求項 1から請求項 13のいずれかに記載の内視鏡。