CN107105984B - 插入装置 - Google Patents

Abstract

插入装置具有：细长形状的插入部(10)；旋转体(14)，其被旋转驱动而使插入部(10)进退；驱动力供给源(18)，其向旋转体(14)供给驱动力；硬度可变部(22)，其设置于插入部(10)，使插入部(10)的硬度改变；硬度检测部(28)，其对通过硬度可变部(22)而发生了改变的插入部的硬度进行检测；以及控制部，其根据硬度检测部(28)所检测到的插入部(10)的硬度对驱动力供给源(18)进行控制。

Description

插入装置

技术领域

本发明涉及自行式的插入装置。

背景技术

在通常情况下，内窥镜等插入装置被插入到管腔内。在这种插入装置中，公知有例如在插入部上设置有作为插入辅助器具的旋转体的自行式的插入装置。在这种自行式的插入装置中，借助通过使旋转体旋转而产生的推进力使插入部进退，从而辅助了操作者对插入部的插入操作。例如在日本特开2014-004268号公报中提出了与这种具有插入辅助器具的插入装置有关的提案。

并且，在将插入部向大肠那样具有复杂的屈曲的部位插入的情况下，插入部越是插入到深部，插入部挠曲越大，对于从手边进行插入来说，越难对前端侧施加力。因此，例如在日本特开2004-188217号公报中，使用增大插入部的硬度的机构来对插入部的挠曲进行校正，从而易于对插入部的插入进行辅助。

发明内容

在日本特开2014-004268号公报那样的自行式的插入装置的情况下，当插入部挠曲时，会使在内部配置的驱动轴挠曲，因此也很难进行效率良好的插入部的插入。因此，对于自行式的插入装置，采用日本特开2004-188217号公报那样的硬度可变的机构也是有用的。这里，当通过硬度可变来校正驱动轴的挠曲时，优选与其对应地进行旋转体的控制。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够在具有硬度可变的机构的插入装置中，考虑硬度可变量而进行旋转体的控制的插入装置。

为了达成上述目的，本发明的一个方式的插入装置具有：细长形状的插入部；旋转体，其被旋转驱动而使所述插入部进退；驱动力供给源，其向所述旋转体供给驱动力；硬度可变部，其设置于所述插入部，使所述插入部的硬度改变；硬度检测部，其对通过所述硬度可变部而发生了改变的所述插入部的硬度进行检测；以及控制部，其根据所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度对所述驱动力供给源进行控制。

根据本发明，能够提供能够在具有硬度可变的机构的插入装置中，考虑硬度可变量而进行旋转体的控制的插入装置。

附图说明

图1是示出作为本发明的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的图。

图2是示出硬度可变部的第一例的结构的图。

图3A是示出硬度可变的例子的图。

图3B是示出硬度可变的例子的图。

图4是示出硬度环的旋转量与电位计的输出值的关系的曲线。

图5是示出硬度可变部的第二例的结构的图。

图6是示出硬度环的旋转量与霍尔传感器的输出值的关系的曲线。

图7是示出控制器的电路结构的框图。

图8是示出包含螺旋管在内的驱动部的转矩特性的曲线的第一例。

图9是示出包含螺旋管在内的驱动部的转矩特性的曲线的第二例。

图10是示出将插入部向大肠的深部插入时的硬度可变的使用方法的图。

图11是示出在图10所示的各插入点处的硬度可变的有无与用于获得插入所需的转矩的马达电流的关系的图。

图12是示出硬度可变量(电位计的输出)、指标电流以及校正电流的对应关系的一例的图。

图13是示出转矩限制功能的处理的流程。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是示出作为本发明的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的图。内窥镜系统具有内窥镜1。内窥镜1具有插入部10和操作部11。插入部10是细长形状，构成为被插入到活体内。操作部11设置于插入部10的基端部。该操作部11通过通用缆线12经由光源装置29与控制器13连接。以下，设插入部10的前端的一侧为前端侧，设插入部10的设置有操作部11的一侧为基端侧。

插入部10具有前端部和弯曲部。前端部形成于插入部10的最前端，具有不会弯曲的结构。前端部在其内部具有摄像元件。摄像元件例如生成基于插入部10的前端侧的被摄体像的影像信号。摄像元件所生成的影像信号经由穿过插入部10和通用缆线12的未图示的信号线与光源装置29连接，并传送给控制器13。弯曲部是形成于前端部的基端侧的部分，包含根据设置于操作部11的UD旋钮11a或RL旋钮11b的操作而主动地弯曲的部分。

在插入部10上安装有螺旋管14。螺旋管14例如是由橡胶那样的柔性材料形成为筒形状的旋转体。在该螺旋管14的外周面上沿着长度轴设置有螺旋形状的翅片。并且，螺旋管14隔着插入部10的包覆而与设置于插入部10的内部的驱动部15接触。驱动部15安装于驱动轴16的一端。该驱动轴16的另一端经由齿轮17a、17b与作为驱动力供给源的马达18连接。另外，在马达18的附近设置有编码器。该编码器将马达18的旋转量作为旋转信号通过通用缆线12经由光源装置29输出给控制器13。

并且，在插入部10的内部的螺旋管14的附近设置有前接头19，该前接头19形成有供驱动轴16贯穿插入的开口。在前接头19上安装有线20。在线20的长度方向上设置有未图示的多个盘管。而且，这样的线20经由后接头21安装于硬度可变部22，其中，该后接头21形成有用于供驱动轴16和线20贯穿插入的开口。后面对硬度可变部22的详细内容进行说明。

控制器13例如是由ASIC构成的控制部。例如，控制器13接受操作部11的前进开关11c或脚踏开关130的踏板130a的操作而对马达18的驱动电力进行控制以使插入部10前进，接受操作部11的后退开关11d或脚踏开关130的踏板130b的操作而对马达18的驱动电力进行控制以使插入部10后退。这里，插入部10的前进是指插入部10朝向前端方向的移动。并且，插入部10的后退是指插入部10朝向基端方向的移动。并且，控制器13例如接受来自配置在马达18的附近的编码器的旋转信号，根据该旋转信号来对马达18的驱动电力进行控制以使马达18以预先设定的旋转量旋转。并且，控制器13在马达18的转矩变成预先设定的转矩限制值以上时停止对马达18的驱动电力的供给。基于来自插入部10的影像信号的各种影像经由与通用缆线12连接的光源装置29而被输入给视频处理器30，被显示在未图示的监视器上。

控制器13与脚踏开关130连接。脚踏开关130具有供操作者踩压的踏板，该脚踏开关130向控制器13发出与踏板的踩压量对应的指令信号。例如，在右脚用的踏板130a被踩压的情况下，脚踏开关130发出用于使螺旋管14前进的指令信号。并且，在左脚用的踏板130b被踩压的情况下，脚踏开关130发出用于使螺旋管14后退的指令信号。

图2是示出硬度可变部22的第一例的结构的图。在图2中，线20安装于移动环23。在移动环23上安装有销24。在凸轮环25上形成有未图示的平缓的凸轮槽。该凸轮环25安装于硬度环26。销24在与插入部10的长度方向垂直的方向上延伸，安装于凸轮环25的凸轮槽中。硬度环26是构成为能够由操作者进行旋转操作的操作部。即，伴随着硬度环26的旋转操作，凸轮环25旋转，由此使销24沿着凸轮环25的凸轮形状移动，移动环23伴随着该销24的移动而上下移动。

并且，凸轮环25形成有内齿，该内齿与齿轮27啮合，该齿轮27能够伴随着凸轮环25的旋转而绕着插入部10的长度轴旋转。在齿轮27上组装有作为硬度检测部的电位计28。

在图2所示那样的结构中，当操作者旋转硬度环26时，销24伴随着该硬度环26的旋转而沿着形成在凸轮环25上的凸轮槽移动，其中，该凸轮环25安装于硬度环26。此时，移动环23伴随着销24的移动而上下移动。当移动环23上下移动时，线20被按压或牵拉从而使安装于线20的盘管伸缩。例如，在使硬度环26向按压线20的方向旋转的情况下，盘管成为拉伸的状态，如图3A所示，插入部10及其内部的驱动轴16成为容易屈曲的状态。另一方面，在使硬度环26向牵拉线20的方向旋转的情况下，盘管成为收缩的状态，如图3B所示，插入部10及其内部的驱动轴16成为不容易屈曲的状态。以下，设图3A的状态为插入部10的施加了硬度可变的状态，设图3B的状态为插入部10的没有施加硬度可变的状态。

当硬度环26旋转时，与硬度环26啮合的凸轮环25也旋转。凸轮环25的旋转经由齿轮27传递给电位计28。电位计28是旋转式的电位计，构成为通过齿轮27的旋转而旋转从而改变电阻值。例如，假设硬度环26完全没有旋转的状态下的电位计28的电阻值表示最小值，则如图4所示，硬度环26的旋转量与电位计28的电阻值几乎成比例。因此，通过预先将硬度环26的旋转量与插入部10的硬度可变的量对应起来，能够根据电位计28的输出来检测硬度可变的量。

这里，硬度可变部22的结构能够进行各种变更。例如，图5是示出对硬度检测部的结构进行变更后的硬度可变部22的结构的图。在图5中，对与图2相同的结构标注与图2相同的参照标号。在图5的凸轮环25的侧面安装有磁铁31。以能够检测该磁铁31所产生的磁通量的方式配置有霍尔传感器32。

当硬度环26旋转时，磁铁31与霍尔传感器32的距离发生变化，伴随此，霍尔传感器32所检测到的磁通量的大小也发生变化。例如，假设在硬度环26完全没有旋转的状态下磁铁31与霍尔传感器32的距离是最近的状态，则此时，霍尔传感器32的输出值表示最大值，伴随着磁铁31与霍尔传感器32的距离增大而霍尔传感器32的输出逐渐变小。因此，硬度环26的旋转量与霍尔传感器32的输出的关系如图6所示。因此，通过预先将硬度环26的旋转量与插入部10的硬度可变的量对应起来，能够根据霍尔传感器32的输出来检测硬度可变的量。

图7是示出控制器13的电路结构的框图。另外，在图7中，假设硬度检测部是电位计28。硬度检测部也可以是磁铁31与霍尔传感器32的组合。此外，硬度检测部还可以是检测硬度环26的旋转量的编码器等。

如图7所示，控制器13具有电源电路41、马达控制电路42、限制设定电路43、校正电路44、指标电流设定电路45以及校正电流设定电路46。

电源电路41生成用于对控制器13的各块进行驱动的电力，并将所生成的电力供给到控制器13的各块。

马达控制电路42通过对供给到马达18的驱动电力的大小进行控制(例如对电流的大小进行控制)而对马达18的驱动进行控制。马达控制电路42对供给到马达18的马达电流的大小进行控制以使得螺旋管14的转速成为设定转速(例如30rpm)。例如，马达控制电路42接受设置于马达18的编码器的旋转信号，对供给到马达18的电流的大小进行设定以使得该旋转信号表示设定转速。通过这样的控制，即使由于螺旋管14在体腔内旋转而导致螺旋管14的转矩发生变动，也能够将螺旋管14的转速维持为恒定的转速。

并且，马达控制电路42在判定为螺旋管14(实际上是马达18)的转矩限制状态时停止对马达18的电力供给。转矩限制状态是指螺旋管14的转矩达到了规定的上限值的状态。即，马达控制电路42将根据来自设置于马达18的编码器的旋转信号(与转矩对应)而求取的马达电流与由限制设定电路43设定的作为阈值的转矩限制值进行比较。而且，马达控制电路42在马达电流的值变成转矩限制值时停止对马达18的电力供给。

限制设定电路43设定转矩限制值。转矩限制值是通过将校正值与预先设定的基准的转矩限制值相加而设定的。

校正电路44从指标电流设定电路45中读出与电位计28所检测到的硬度可变量(硬度环26的旋转量)对应的指标电流，将所读出的指标电流与根据来自设置于马达18的编码器的旋转信号而求取的马达电流进行比较，根据该比较结果来从校正电流设定电路46中选择校正电流。

指标电流设定电路45设定指标电流。指标电流是用于判定是否进行与硬度可变对应的转矩限制值的校正的阈值。

校正电流设定电路46设定校正电流。校正电流是用于对与硬度可变量对应起来的转矩限制值进行校正的校正电流的值。

以下，对作为本实施方式的插入装置的动作的转矩限制值的校正动作进行说明。图8和图9是示出包含螺旋管14在内的驱动部15的转矩特性的曲线。这里，图8示出以没有施加硬度可变的状态为基准来设定转矩限制值时的曲线，图9示出以施加了硬度可变的状态为基准来设定转矩限制值时的曲线。并且，图8和图9的虚线的曲线示出没有施加硬度可变的状态的曲线，图8和图9的实线的曲线示出施加了硬度可变的状态的曲线。

首先，从图8开始说明。这里，假设图8的TL1是在没有施加硬度可变的情况下能够对螺旋管14施加的转矩的值。此时，对马达18进行控制使得螺旋管14的转矩不会超过TL1。设转矩TL1时的马达电流为转矩限制值IL，控制器13进行使马达电流的值不会超过转矩限制值IL的控制。

这里，在施加了硬度可变的情况下，与没有施加硬度可变的情况相比，相对于转矩的变化量的马达电流的变化量减小。因此，如果在施加了硬度可变时，以与没有施加硬度可变时相同的转矩限制值IL进行马达18的控制，则在螺旋管14的转矩变成TL2时，马达18停止。在该情况下，可能在体腔内施加了基于螺旋管14的过剩的转矩。

并且，假设图9的TL2是在施加了硬度可变的情况下能够对螺旋管14施加的转矩的值。此时，对马达18进行控制使得螺旋管14的转矩不会超过TL2。设转矩TL2时的马达电流为转矩限制值IL，控制器13进行使马达电流的值不会超过转矩限制值IL的控制。

与上述同样地，在施加了硬度可变的情况下，与没有施加硬度可变的情况相比，相对于转矩的变化量的马达电流的变化量减小。因此，如果在没有施加硬度可变时以与施加了硬度可变时相同的转矩限制值IL进行马达18的控制，则在螺旋管14的转矩变成TL1之前马达18停止。在该情况下，不会产生针对插入部10的插入有效的转矩。

优选这样根据硬度可变的有无来改变转矩限制值和应该的马达电流的值。例如，为了在施加了硬度可变的状态和没有施加硬度可变的状态下以相同的转矩判定为是转矩限制状态，只要将对应于在没有施加硬度可变的情况下能够对螺旋管14施加的转矩的值TL1的马达电流IL1与对应于在施加了硬度可变的情况下能够对螺旋管14施加的转矩的值TL2的马达电流IL2之差Δi与基准的转矩限制值相加即可。

以下，对具体的校正方法进行说明。首先，先设定转矩限制值的基准值。假设转矩限制值的基准值例如是与在插入部10完全不挠曲并且也没有施加硬度可变的情况下能够对螺旋管14施加的转矩的值相当的马达电流的值。以下，设该基准的转矩限制值为转矩限制值ILf。

这里，即使对马达18供给相同的大小的马达电流，施加于螺旋管14的转矩也根据插入部10的挠曲的状态而发生变动。并且，施加于螺旋管14的转矩也根据硬度可变量的施加方法而发生变动。因此，在本实施方式中，能够根据硬度可变量而读出并使用代表性的与插入部10的状态对应的指标电流和校正电流。由此，能够不仅考虑硬度可变量还考虑插入部10的挠曲的状态来校正转矩限制值。

图10是示出作为使用螺旋管14的典型例的、将插入部10向大肠的深部插入时的硬度可变的使用方法的图。图10的I示出了插入部10插入到脾曲的形态。在图10的I中假定了在乙状结肠部折叠的状态下将插入部10插入的状态。并且，图10的A、B、C示出不使用硬度可变而将插入部向大肠内的各插入点插入的状态，图10的a、b、c示出使用硬度可变而将插入部向大肠内的各插入点插入的状态。图10的A和a示出了插入部10越过脾曲部时的状态。图10的B和b示出了插入部10越过横结肠的下垂部时的状态。图10的C和c示出了插入部10越过肝弯曲时的状态。

在将插入部10向大肠内插入时，如图10的I所示，插入部10通过折叠的状态的乙状结肠到达脾曲部。

这里，在不使用硬度可变而使插入部10越过脾曲部的情况下，操作者进行使螺旋管14旋转的操作。此时，如图10的A所示，插入部10越过脾曲部，但折叠的乙状结肠部被展开。另一方面，在使用硬度可变而使插入部10越过脾曲部的情况下，操作者一边进行使螺旋管14旋转的操作一边转动硬度环26以使插入部10获得某种程度的硬度(设此时的硬度环26的旋转量为旋转量1)。此时，由于插入部10的挠曲变小，因此如图10的a所示，插入部10越过脾曲部而不会破坏乙状结肠部。

接着，在不使用硬度可变而使插入部10越过横结肠的下垂部的情况下，操作者继续进行使螺旋管14旋转的操作。在横结肠的下垂部处插入长度变长，因此至插入部10的前端的转矩的传递性变差。因此，如图10的B所示，横结肠的插入部10挠曲，而且乙状结肠部的插入部10也以顶起乙状结肠部的方式挠曲。另一方面，在使用硬度可变而使插入部10越过脾曲部的情况下，操作者一边进行使螺旋管14旋转的操作一边进一步转动硬度环26以使插入部10获得进一步的硬度(设此时的硬度环26的旋转量为旋转量2。旋转量2是大于旋转量1的旋转量)。此时，插入部10的挠曲进一步变小，因此插入部10像图10的b所示那样插入而不会破坏乙状结肠。

接着，在不使用硬度可变而使插入部10越过肝弯曲的情况下，操作者继续进行使螺旋管14旋转的操作。在肝弯曲处插入长度进一步变长，因此至插入部10的前端的转矩的传递性进一步变差。因此，如图10的C所示，降结肠的部分的插入部10的挠曲变大。另一方面，在使用硬度可变而使插入部10越过肝弯曲的情况下，操作者一边进行使螺旋管14旋转的操作一边进一步转动硬度环26以使插入部10获得进一步的硬度(设此时的硬度环26的旋转量为旋转量3。旋转量3是大于旋转量2的旋转量)。此时，插入部10的挠曲进一步变小，因此插入部10像图10的c所示那样越过肝弯曲。

这样，在插入部10至大肠的深部的插入中，在通常情况下使用三阶段的硬度可变。因此，在本实施方式中，能够选择与这三阶段的硬度可变对应的校正电流。图11是示出在图10所示的各插入点处的硬度可变的有无与用于获得插入所需的转矩的马达电流的关系的图。这里，在图11中，横轴表示插入点。并且，纵轴表示马达电流的值。另外，纵轴上的IA表示插入点是脾曲部时并且没有施加硬度可变时的马达电流的值。并且，Ia表示插入点是脾曲部时并且施加了硬度可变时的马达电流的值。并且，IB表示插入点是横结肠的下垂部时并且没有施加硬度可变时的马达电流的值。并且，Ib表示插入点是横结肠的下垂部时并且施加了硬度可变时的马达电流的值。并且，IC表示插入点是肝弯曲时并且没有施加硬度可变时的马达电流的值。并且，IC表示插入点是肝弯曲时并且施加了硬度可变时的马达电流的值。而且，Δia表示IA与Ia之差即插入点是脾曲部时的校正电流。Δib表示IB与Ib之差即插入点是横结肠的下垂部时的校正电流。Δic表示IC与Ic之差即插入点是肝弯曲时的校正电流。

如图11所示，越是大肠的深部即插入长度越长，插入所需的马达电流的大小越大，并且在没有硬度可变的情况下插入所需的马达电流的大小增加。而且，硬度可变的大小增加越多，插入所需的马达电流的大小减小越多。根据这样的图11的关系而将指标电流和校正电流量化。

图12是示出硬度可变量(电位计28的输出)、指标电流以及校正电流的对应关系的一例。指标电流设定电路45将图12所示的值中的电位计28的输出值与指标电流的值对应起来存储。作为指标电流，使用马达电流IA、IB、IC的值。将这些指标电流与根据来自编码器的旋转信号而计算的马达电流进行比较，由此能够判定插入部10的状态实际上是否是图10的a、b、c中的任意的状态。并且，校正电流设定电路46将图12所示的值中的电位计28的输出值与校正电流的值对应起来存储。校正电流的值使用Δia、Δib、Δic的值。通过将这些校正电流的值与基准的转矩限制值ILf相加来校正转矩限制值。

图13是示出转矩限制的处理的流程。图13的处理例如是在控制器13的电源被接通然后出现了前进开关11c、后退开关11d、踏板130a、踏板130b中的任意操作的情况下开始的。并且，为了使说明简单，以下假设硬度环26的旋转量只能采用旋转量1(电位计28的输出值是Ra)、旋转量2(电位计28的输出值是Rb)、旋转量3(电位计28的输出值是Rc)中的任意的状态。另外，Rc＞Rb＞Ra。

在步骤S1中，控制器13的马达控制电路42根据前进开关11c、后退开关11d、踏板130a、踏板130b的操作而开始对马达18的电力供给以使马达18旋转。伴随着马达18的旋转，螺旋管14也旋转。

在步骤S2中，控制器13的校正电路44判定是否进行了硬度可变。在步骤S2中，在来自电位计28的信号被输入的情况下，判定为进行了硬度可变。在步骤S2中，在判定为进行了硬度可变的情况下，处理转移到步骤S3。在步骤S2中，在判定为没有进行硬度可变的情况下，处理转移到步骤S10。

在步骤S3中，校正电路44判定电位计28的值。如果电位计28的值是Ra，则处理转移到步骤S4。如果电位计28的值是Rb，则处理转移到步骤S6。如果电位计28的值是Rc，则处理转移到步骤S8。

在步骤S4中，校正电路44判定根据来自编码器的旋转信号而计算的马达电流Im的值是否在指标电流IA以上。在步骤S4中，在判定为马达电流Im的值在指标电流IA以上的情况下，处理转移到步骤S5。在步骤S4中，在判定为马达电流Im的值不到指标电流IA的情况下，处理转移到步骤S11。

在电位计28的值是Ra并且马达电流Im的值在指标电流IA以上的情况下，假定为是图10的a的状态。在该情况下需要转矩限制值的校正，在步骤S5中，校正电路44从校正电流设定电路46读出校正电流Δia，并将所读出的校正电流Δia输出给限制设定电路43。限制设定电路43通过将校正电流Δia与转矩限制值的基准值ILf相加来校正转矩限制值IL。然后，处理转移到步骤S11。

在步骤S6中，校正电路44判定根据来自编码器的旋转信号而计算的马达电流Im的值是否在指标电流IB以上。在步骤S6中，在判定为马达电流Im的值在指标电流IB以上的情况下，处理转移到步骤S7。在步骤S6中，在判定为马达电流Im的值不到指标电流IB的情况下，处理转移到步骤S4。这是例如在图10的a的状态下过度施加了硬度可变的情况。

在电位计28的值是Rb并且马达电流Im的值在指标电流IB以上的情况下，假定是图10的b的状态。在该情况下需要转矩限制值的校正，在步骤S7中，校正电路44从校正电流设定电路46中读出校正电流Δib，并将所读出的校正电流Δib输出给限制设定电路43。限制设定电路43通过将校正电流Δib与转矩限制值的基准值ILf相加来校正转矩限制值IL。然后，处理转移到步骤S11。

在步骤S8中，校正电路44判定根据来自编码器的旋转信号而计算的马达电流Im的值是否在指标电流IC以上。在步骤S8中，在判定为马达电流Im的值在指标电流IC以上的情况下，处理转移到步骤S9。在步骤S8中，在判定为马达电流Im的值不到指标电流IC的情况下，处理转移到步骤S6。这是例如在图10的a或b的状态下过度施加了硬度可变的情况。

在电位计28的值是Rc并且马达电流Im的值在指标电流IC以上的情况下，假定是图10的c的状态。在该情况下需要转矩限制值的校正，在步骤S9中，校正电路44从校正电流设定电路46读出校正电流Δic，并将所读出的校正电流Δic输出给限制设定电路43。限制设定电路43通过将校正电流Δic与转矩限制值的基准值ILf相加来校正转矩限制值IL。然后，处理转移到步骤S11。

在步骤S10中，校正电路44将转矩限制值IL设定为基准值ILf。由于没有进行硬度可变，因此使转矩限制值IL返回到基准值ILf。然后，处理转移到步骤S11。

在步骤S11中，马达控制电路42判定根据来自编码器的旋转信号而计算的马达电流Im的值是否在限制设定电路43所设定的转矩限制值IL以上。在步骤S11中，在判定为马达电流Im的值在限制设定电路43所设定的转矩限制值IL以上的情况下，处理转移到步骤S12。在步骤S11中，在判定为马达电流Im的值不在限制设定电路43所设定的转矩限制值IL以上的情况下，处理转移到步骤S13。

在步骤S12中，马达控制电路42停止对马达18的电力的供给。由此，抑制了在螺旋管14中产生过剩的转矩。另外，在转矩限制功能动作之后，在出现前进开关11c、后退开关11d、踏板130a、踏板130b中的任意的操作的情况下再次使马达18开始旋转。然后，处理转移到步骤S13。

在步骤S13中，马达控制电路42判定控制器13的电源是否被切断。当在步骤S13中判定为控制器13的电源没有被切断时，处理返回到步骤S2。当在步骤S13中在判定为控制器13的电源被切断时，结束图13的处理。

像以上所说明那样，根据本实施方式，在具有硬度可变部22的内窥镜中，根据硬度可变部22的硬度可变量对马达18的驱动进行控制。由此，能够一边使转矩限制功能适当地动作一边以与硬度可变量对应的最优的马达电流对马达18进行控制。这也意味着不仅可以通过脚踏开关等还可以通过硬度环26的旋转操作来改变螺旋管14的转矩。

这里，在上述的实施方式中，使作为插入装置的内窥镜1的插入部10进退的旋转体是螺旋管14。相对于此，本实施方式的技术能够应用于借助旋转体使插入部10进退的各种插入装置。

根据以上实施方式对本发明进行了说明，但本发明不限于上述的实施方式，当然能够在本发明的主旨的范围内进行各种变形和应用。并且，不是必须按照上述的各动作流程的说明顺序来实施动作。

并且，上述的实施方式的各处理也可以被预先保存为能够在作为计算机的CPU等中执行的程序。此外，也可以保存在存储卡、磁盘、光盘、半导体存储器等外部保存装置的保存介质中而分配。而且，CPU等读取在该外部保存装置的保存介质中保存的程序，通过该读取的程序对动作进行控制，由此能够执行上述的处理。

Claims (4)

1.一种插入装置，其具有：

细长形状的插入部；

旋转体，其被旋转驱动而使所述插入部进退；

驱动力供给源，其向所述旋转体供给驱动力；

其特征在于，所述插入装置还具有：

硬度可变部，其设置于所述插入部，使所述插入部的硬度改变；

硬度检测部，其对通过所述硬度可变部而发生了改变的所述插入部的硬度进行检测；以及

控制部，其根据所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度对所述驱动力供给源进行控制，

所述控制部根据所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度来校正与所述旋转体的转矩的上限值对应的转矩限制值。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述控制部按照如下的方式进行校正：所述硬度检测部所检测到的所述插入部的硬度越大，则所述转矩限制值越大。

3.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有操作部，该操作部接受用于通过所述硬度可变部来改变所述插入部的硬度的操作，

所述硬度可变部根据所述操作部的操作量来改变所述插入部的硬度。

4.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置还具有驱动轴，所述驱动轴设置于所述插入部，并且对来自所述驱动力供给源的所述驱动力进行传递。