CN108135443A - 插入装置 - Google Patents

Abstract

插入装置具有：插入部(10)；动力螺旋管(17)，其以能够绕长度轴线旋转的方式设置在插入部(10)的外周面上；驱动轴(25)，其与使动力螺旋管(17)旋转的电动机(18)连接而传递电动机(18)的旋转；旋转筒状部件(26)，其以能够在插入部(10)的轴向上相对于动力螺旋管(17)移动的方式设置在驱动轴(25)的前端部，向动力螺旋管(17)传递旋转；传感器(31、32)，它们检测到旋转筒状部件(26)在前进方向或后退方向上进行了规定的量的移动；以及动力螺旋控制器(3)，其根据传感器(31、32)的检测对电动机(18)的正转、反转以及旋转停止的状态进行控制。

Description

插入装置

技术领域

本发明涉及旋转自动行进式的插入装置。

背景技术

通常情况下，内窥镜装置等插入装置插入到管腔内。公知有这种插入装置中的被称作旋转自动行进式等的插入装置。在旋转自动行进式的插入装置中，例如在插入部的外周面上设置有被称作动力螺旋管等的旋转壳体，该旋转壳体形成有螺旋形状的翅片。当旋转壳体旋转时，形成于旋转壳体的翅片与管腔内壁接触而产生应力。插入部因该应力而在前进方向或后退方向上自动行进。例如在日本特开2008-93029号公报中进行了涉及这种旋转自动行进式的插入装置的提案。

发明内容

旋转自动行进式的插入装置通常构成为：根据手动开关的操作或脚踏开关的操作而自动行进，该手动开关设置于与插入部的基端位置连接的操作部，该脚踏开关与插入装置分体设置。例如，在手动开关中，通过按压2个并列配置的开关中的前进开关而发出使插入部前进的指令，通过按压后退开关而发出使插入部后退的指令。另外，在脚踏开关中，通过踩踏右侧的踏板而发出使插入部前进的指令，通过踩踏左侧的踏板而发出使插入部后退的指令。这样，在手动开关或脚踏开关中，有时无法立即掌握想要操作的开关与插入部的移动方向的对应关系从而无法进行直观的操作。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供插入装置，该插入装置能够通过直观的操作使插入装置前进或后退。

为了达成所述目的，本发明的一个方式的插入装置具有：细长形状的插入部；旋转壳体，其以能够绕长度轴线旋转的方式设置在所述插入部的外周面上；驱动轴，其设置于所述插入部的内部，与使所述旋转壳体旋转的电动机连接而传递该电动机的旋转；转子，其以能够在所述插入部的轴向上相对于所述旋转壳体移动的方式设置在所述驱动轴的前端侧，经由所述插入部的包覆层向所述旋转壳体传递旋转；传感器，其检测到所述转子相对于插入部在轴向的前进方向或后退方向上进行了规定的量的移动；以及控制部，其根据所述传感器的检测对所述电动机的正转、反转以及旋转停止的状态进行控制。

根据本发明，能够提供可以通过直观的操作使插入装置前进或后退的插入装置。

附图说明

图1是示出作为本发明的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的概略的图。

图2是示出本发明的一个实施方式的挠性管部和动力螺旋管的结构的一例的剖视图。

图3A是示出管保持筒安装前的动力螺旋管的状态的图。

图3B是示出管保持筒安装后的动力螺旋管的状态的图。

图4A是内窥镜的电动机的旋转控制的流程图。

图4B是内窥镜的电动机的旋转控制的流程图。

图5A是示出旋转筒状部件与突起抵靠时的情形的图。

图5B是示出旋转筒状部件与支承部件接触时的情形的图。

图5C是示出旋转筒状部件被解除与支承部件的接触时的情形的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是示出作为本发明的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的概略的图。如该图所示，内窥镜系统1具有内窥镜2、动力螺旋控制器3、光源装置4、视频处理器5、外部显示单元6、脚踏开关7以及监视器8。

内窥镜2是旋转自动行进式的内窥镜，具有插入部10。插入部10为细长形状并且构成为插入到生物体内。另外，内窥镜2具有操作部11，该操作部11安装于插入部10，用于进行内窥镜2的各种操作。操作部11由操作者进行保持。以下，将插入部10的前端一侧作为前端侧，将插入部10的设置有操作部11的一侧作为基端侧。另外，以下，将从插入部10的前端侧沿着基端侧的方向作为长度方向。

插入部10具有前端部14、弯曲部15以及挠性管部16。前端部14形成在插入部10的最前端，具有不弯曲的结构。前端部14在其内部具有摄像元件。摄像元件例如生成基于插入部10的前端侧的被摄体像的影像信号。摄像元件所生成的影像信号经由穿过插入部10和通用线缆12的未图示的信号线而传送到光源装置4。弯曲部15是形成于前端部14的基端侧的部分，构成为根据设置于操作部11的未图示的操作部件的操作而主动地弯曲。挠性管部16是形成于弯曲部15的基端侧的部分，构成为容易因外力而弯曲。在该挠性管部16上安装有动力螺旋管17。动力螺旋管17例如是通过橡胶那样的柔性材料形成为筒形状的旋转壳体。在该动力螺旋管17的外周面上，沿长度轴线设置有螺旋形状的翅片。关于挠性管部16和动力螺旋管17的结构在后面进一步详细地说明。

操作部11包含用于供操作者对内窥镜2进行操作的各种操作部件。例如，操作部11例如包含用于使插入部10的弯曲部15向上下方向弯曲的UD旋钮和用于使弯曲部15向右左方向弯曲的RL旋钮。在操作UD旋钮或RL旋钮的情况下，通过推拉与该UD旋钮或RL旋钮联动的线，使弯曲部15弯曲。另外，例如，操作部11包含由前进开关和后退开关构成的手动开关，该前进开关用于赋予使插入部10前进的指令，该后退开关用于赋予使插入部10后退的指令。在按压该前进开关或后退开关的情况下，用于使插入部10前进或后退的指令信号被输出给动力螺旋控制器3。设置在操作部11的内部的电动机18根据该指令信号而被驱动。

在操作部11上连接有通用线缆12，在通用线缆12的基端侧设置有连接器13。并且，连接器13构成为例如相对于光源装置4装卸自如。

动力螺旋控制器3例如是由ASIC构成的控制部。动力螺旋控制器3通过控制向电动机18提供的驱动电力来控制电动机18的正转、反转以及旋转停止的状态。动力螺旋控制器3例如以使电动机18以与脚踏开关7的踩踏量对应的旋转速度进行旋转的方式控制电动机18的驱动电力。另外，动力螺旋控制器3以根据插入部10的插入操作或拔出操作使电动机18旋转的方式控制电动机18的驱动电力。这里，所谓插入操作是操作者所进行的操作，是通过推压插入部10使插入部向前端方向(前进方向)移动的操作。另外，所谓拔出操作是操作者所进行的操作，是通过拉动插入部10使插入部向基端方向(后退方向)移动的操作。另外，插入部10的插入操作或拔出操作不仅是直接推拉插入部10的操作，也包含通过推拉操作部11等而间接地推拉插入部10的操作。

在光源装置4上安装内窥镜2。该光源装置4具有白色LED等光源，射出照明光。从光源装置4射出的照明光经由未图示的光导传递至插入部10的前端，从插入部10的前端射出。由此，被检体内被照明。另外，光源装置4也进行将经由连接器13输入的各种信号传送到动力螺旋控制器3和视频处理器5。

视频处理器5对插入部10的摄像元件所获得的影像信号进行处理。该处理包含灰度校正处理等将影像信号转换为能够在监视器8上进行显示的形式的处理。

在图1中，动力螺旋控制器3、光源装置4以及视频处理器5作为分体的装置而进行示出。然而，它们也可以构成为一体。

外部显示单元6例如是LED显示单元，显示电动机18的转矩。

脚踏开关7具有由操作者进行踩踏的踏板，将与踏板的踩踏量对应的指令信号向动力螺旋控制器3发出。例如，在踩踏右脚用的踏板7a的情况下，脚踏开关7发出用于使动力螺旋管17前进的指令信号。另外，在踩踏左脚用的踏板7b的情况下，脚踏开关7发出用于使动力螺旋管17后退的指令信号。

监视器8例如是液晶显示器这样的一般的显示元件。监视器8在视频处理器5的控制下显示各种影像。

下面，进一步对本实施方式中的挠性管部16进行说明。图2是示出本实施方式中的挠性管部16和动力螺旋管17的结构的一例的剖视图。在本实施方式的挠性管部16上组装有用于检测插入部10的插入操作或拔出操作的机构。

如图2所示，在与动力螺旋管17的安装位置对应的位置的挠性管部16上形成有基座21。基座21例如嵌入固定于在挠性管部16的包覆层20的一部分上打开的开口部。另外，在基座21的前端部例如设置有由金属形成的支承部件22。在支承部件22的前端部连结有挠性管部16的前端侧。另一方面，在支承部件22的基端部连结有挠性管部16的基端侧。

支承部件22大致呈筒状，其一部分具有成为空洞部23的凹陷。在空洞部23中配置有驱动齿轮24和旋转筒状部件26。在本实施方式中，空洞部23与支承部件22之间具有如下程度的空隙：旋转筒状部件26能够在该空洞部23的内部在插入部10的前进方向和后退方向上滑动规定的量。另外，支承部件22被如下程度的力限制在挠性管部16的内部：能够使该支承部件22自身在插入部10的前进方向和后退方向上滑动规定的量。

驱动齿轮24安装于支承部件22所支承的驱动轴25。在驱动轴25上安装有电动机18。通过这样的结构，驱动轴25随着电动机18的旋转而绕与插入部10的长度轴线平行的轴线旋转。随着驱动轴25的旋转，驱动齿轮24也绕与插入部10的长度轴线平行的轴线旋转。

作为转子的旋转筒状部件26大致呈筒状，其一部分具有成为空洞部27的凹陷。在空洞部27中安装有辊28。包含辊28的旋转筒状部件26的外周面被挠性管部16的包覆层29包覆。包覆层29与辊28接触，另外，其前端和基端粘接于支承部件22。另外，在旋转筒状部件26的内周面上形成有内侧齿轮30。在这样的结构中，在旋转筒状部件26中贯穿插入有支承部件22，内侧齿轮30处于与驱动齿轮24啮合的状态。通过这样的结构，旋转筒状部件26随着驱动齿轮24的旋转而绕与插入部10的长度轴线平行的轴线旋转。旋转筒状部件26的旋转经由包覆层29传递到动力螺旋管17。辊28是为了将旋转筒状部件26的旋转高效地传递到动力螺旋管17而设置的。

这里，在本实施方式中，旋转筒状部件26的前端部和基端部为自由端，以使得旋转筒状部件26能够在插入部10的前进方向和后退方向上滑动规定的量。另一方面，只要旋转筒状部件26能够旋转，则旋转筒状部件26的外周面也可以被某种程度的力限制。

并且，在本实施方式中，在与旋转筒状部件26的前端侧的面相对的支承部件22的面上设置有传感器31。另外，在与旋转筒状部件26的基端侧的面相对的支承部件22的面上设置有传感器32。传感器31和32是检测旋转筒状部件26的规定的量的滑动的传感器。图2的传感器31和传感器32例如是由切片和电极构成的微型开关。传感器31构成为在旋转筒状部件26后退规定的量而与支承部件22接触时导通。另外，传感器32构成为在旋转筒状部件26前进规定的量而与支承部件22接触时导通。传感器31和32的输出信号通过设置在通用线缆12的内部的信号线而传递到光源装置4，从光源装置4传递到动力螺旋控制器3。

另外，在本实施方式的动力螺旋管17的内周面上形成有突起33和突起34。突起33在支承部件22向插入部10的前进方向移动了规定的量时通过与包覆层29抵接来限制旋转筒状部件26向前进方向的移动。突起34在支承部件22向插入部10的后退方向移动了规定的量时通过与包覆层29抵接来限制旋转筒状部件26向后退方向的移动。另外，突起33和突起34例如与动力螺旋管17一体构成。突起33和突起34也可以由与动力螺旋管17分开的部件构成。另外，在图2中，突起33和突起34仅各示出一个。与此相对，也可以沿动力螺旋管17的周向形成有多个突起33和突起34。

管保持筒35对动力螺旋管17进行保持，以使其不会从挠性管部16脱离。该管保持筒35构成为能够沿动力螺旋管17的长度方向滑动。操作者在将动力螺旋管17安装于挠性管部16时，首先，像图3A所示那样使管保持筒35滑动至不会按压突起34的位置。突起34构成为在未受到来自管保持筒35的按压力时像图3A所示那样抬起。作为用于该抬起的构造，例如考虑了事先通过橡胶对突起34的部分赋予弹性的构造。此外，也可以采用机械地抬起突起34那样的构造。如果是图3A的状态，则在动力螺旋管17安装于挠性管部16时，突起34与挠性管部16的包覆层29不抵靠。在将动力螺旋管17安装在图2所示的位置之后，操作者使管保持筒35滑动至突起34的位置。此时，突起34受到来自管保持筒35的按压力而配置在图3B所示的位置。动力螺旋管17以该状态被保持。这里，动力螺旋管17也可以构成为不会从挠性管部16脱离。在这种情况下，突起34的构造也可以不是图3A和图3B所示那样的构造。

下面，对本实施方式的内窥镜系统1的动作进行说明。图4A和图4B是内窥镜2的电动机18的旋转控制的流程图。图4A和图4B的处理由动力螺旋控制器3进行。

例如，当内窥镜系统1的电源被接通时，开始图4A和图4B的处理。在步骤S1中，动力螺旋控制器3判定是否通过操作部11或者脚踏开关7的操作而输入了用于使动力螺旋管17前进或者后退的指令信号。在步骤S1中判定为输入了指令信号的情况下，处理转移到步骤S2。在步骤S1中判定为未输入指令信号的情况下，处理转移到步骤S5。

在步骤S2中，动力螺旋控制器3判定是否使插入部10前进。在步骤S2中，在从操作部11或脚踏开关7输入的指令信号是动力螺旋管17的前进指令的信号的情况下，判定为使插入部10前进，在从操作部11或脚踏开关7输入的指令信号是动力螺旋管17的后退指令的信号的情况下，判定为使插入部10后退。在步骤S2中判定为使插入部10前进的情况下，处理转移到步骤S3。在步骤S2中判定为使插入部10后退的情况下，处理转移到步骤S4。

在步骤S3中，动力螺旋控制器3向电动机18提供用于使电动机18以操作部11或脚踏开关7所指令的速度正转的驱动电力。通过电动机18的正转，动力螺旋管17也正转。通过动力螺旋管17的正转，在插入部10上产生前进方向的推进力。

在步骤S4中，动力螺旋控制器3向电动机18提供用于使电动机18以操作部11或脚踏开关7所指令的速度反转的驱动电力。通过电动机18的反转，动力螺旋管17也反转。通过动力螺旋管17的反转，在插入部10上产生后退方向的推进力。

在步骤S5中，动力螺旋控制器3根据传感器31和32的输出来判定是否检测到旋转筒状部件26与支承部件22的接触。在步骤S5中判定为检测到旋转筒状部件26与支承部件22的接触的情况下，处理转移到步骤S6。在步骤S5中判定为未检测到旋转筒状部件26与支承部件22的接触的情况下，处理转移到步骤S14。

步骤S5是用于判定操作者对插入部10的插入操作或拔出操作的处理。下面，对步骤S5的判定的详细情况进行详细地说明。例如，考虑由操作者进行插入部10的插入操作的情况。在插入操作中，施加推压插入部10的方向的力。即使由操作者施加了推压的方向的力，动力螺旋管17也受到来自体腔的摩擦阻力，因此不会立即移动。另一方面，操作者推压的方向的力在包覆层29等上传递也会传递到支承部件22和旋转筒状部件26。如上所述，支承部件22和旋转筒状部件26构成为能够在插入部10的前进方向或后退方向上滑动。因此，支承部件22和旋转筒状部件26根据操作者所施加的前进方向的力而在前进方向上移动。由此，旋转筒状部件26与突起33和34的相对位置发生变化。

若继续进行插入部10的插入操作，则旋转筒状部件26像图5A所示那样经由包覆层29与突起33抵靠。若在该状态下还继续进行插入部10的插入操作，则旋转筒状部件26保持静止的状态而仅支承部件22移动。因此，如图5B所示，旋转筒状部件26与支承部件22接触。此时，从传感器32向动力螺旋控制器3输出信号。通过该信号，在动力螺旋控制器3中识别出由操作者进行了插入部10的插入操作。

在从图5B的状态施加了反向的外力的情况下，如图5C所示，突起33和34、旋转筒状部件26以及支承部件22的位置关系还原。此时，从传感器32向动力螺旋控制器3的信号的输出停止。由此，在动力螺旋控制器3中识别出由操作者解除了插入部10的插入操作。

并且，在由操作者进行了插入部10的拔出操作的情况下，施加拉动插入部10的方向的力。在这种情况下，例如从作为微型开关的传感器31向动力螺旋控制器3输出信号。通过该信号，在动力螺旋控制器3中识别出由操作者进行了插入部10的拔出操作。

在步骤S6中，动力螺旋控制器3判定是否检测到旋转筒状部件26与支承部件22的第二次接触。所谓第二次接触的检测是在第一次接触之后接触被解除，然后检测到再一次的相同方向的接触的状态。即，在未解除接触的情况下，判定为未检测到第二次接触。在步骤S6中判定为未检测到旋转筒状部件26与支承部件22的第二次接触的情况下，处理转移到步骤S7。在步骤S6中判定为检测到旋转筒状部件26与支承部件22的第二次接触的情况下，处理转移到步骤S11。

在步骤S7中，动力螺旋控制器3判定是否在检测到旋转筒状部件26与支承部件22的接触之后经过了规定的短时间(例如1秒)。在步骤S7中判定为未经过规定的短时间的情况下，处理返回到步骤S5。在步骤S7中判定为经过了规定的短时间的情况下，处理转移到步骤S8。

在步骤S8中，动力螺旋控制器3判定是否使插入部10前进。在步骤S8中，在检测到操作者的插入操作的情况下判定为使插入部10前进，在检测到操作者的拔出操作的情况下判定为使插入部10后退。在步骤S8中判定为使插入部10前进的情况下，处理转移到步骤S9。在步骤S8中判定为使插入部10后退的情况下，处理转移到步骤S10。

在步骤S9中，动力螺旋控制器3例如向电动机18提供用于使电动机18以规定的速度正转的驱动电力。由此在插入部10上产生前进方向的推进力而支援操作者的插入操作。步骤S9之后，处理转移到步骤S14。

在步骤S10中，动力螺旋控制器3例如向电动机18提供用于使电动机18以规定的速度反转的驱动电力。由此在插入部10上产生后退方向的推进力而支援操作者的插入操作。在步骤S10之后，处理转移到步骤S14。

在步骤S11中，动力螺旋控制器3判定是否使插入部10前进。在步骤S11中，在检测到操作者的两次插入操作的情况下判定为使插入部10前进，在检测到操作者的两次拔出操作的情况下判定为使插入部10后退。在步骤S11中判定为使插入部10前进的情况下，处理转移到步骤S12。在步骤S11中判定为使插入部10后退的情况下，处理转移到步骤S13。

在步骤S12中，动力螺旋控制器3向电动机18提供用于使电动机18以比步骤S9高的速度正转的驱动电力。步骤S12的处理是检测到连续两次的插入操作的情况下的处理。在该情况下，操作者想要使插入部10前进的意图更加强烈而使电动机18的旋转速度变快，由此使插入部10更快地插入。在步骤S12之后，处理转移到步骤S14。

在步骤S13中，动力螺旋控制器3向电动机18提供用于使电动机18以比步骤S10高的速度反转的驱动电力。步骤S13的处理是检测到连续两次的拔出操作的情况下的处理。在该情况下，操作者想要使插入部10后退的意图更加强烈而使电动机18的旋转速度变快，由此使插入部10更快地后退。在步骤S13之后，处理转移到步骤S14。

在步骤S14中，动力螺旋控制器3判定当前是否处于转矩极限状态。所谓转矩极限状态是电动机18的转矩为规定的值以上的状态。例如通过判定电动机电流为规定的值以上来判定处于转矩极限状态。在步骤S14中判定为当前处于转矩极限状态的情况下，处理转移到步骤S15。在步骤S14中判定为当前未处于转矩极限状态的情况下，处理转移到步骤S16。

在步骤S15中，动力螺旋控制器3停止向电动机18的电力提供。由此，抑制了因动力螺旋管17的旋转而对体腔施加不必要的转矩。在步骤S15之后，处理转移到步骤S16。

在步骤S16中，动力螺旋控制器3判定内窥镜系统1的电源是否断开。在步骤S16中判定为内窥镜系统1的电源未断开时，处理返回到步骤S1。在步骤S16中判定为内窥镜系统1的电源断开时，结束图4A和图4B的处理。

如上所述，根据本实施方式，即使未进行操作部11或脚踏开关7的操作，也能在检测到插入部10的插入操作的情况下驱动电动机18以使插入部10前进，在检测到插入部10的拔出操作的情况下驱动电动机18以使插入部10后退。这样，在本实施方式中，仅通过操作者对插入部10的推拉操作就能够在插入部10上产生与推拉方向相同的方向的推进力。因此，操作者能够直观且没有误操作地进行插入部10的插入操作或拔出操作。

另外，在本实施方式中，在维持检测到旋转筒状部件26与支承部件22的接触的状态时，对电动机18进行控制，使其为规定的旋转速度，在短时间内检测到两次相同方向的接触的情况下，对电动机18进行控制，使其高速旋转。这样，在本实施方式中，能够检测到操作者的意图而以更快地进行插入或拔出的方式进行支援。这里，在上述的实施方式中，当在短时间内检测到两次插入部10向相同方向的移动操作的情况下，对电动机18进行控制，使其高速旋转。该次数不限定于两次。例如，也可以进行规定的时间内的移动操作的次数越多则越加快电动机18的旋转速度那样的控制。

【变形例】

在上述的实施方式中，传感器31和32是微型开关。传感器31和32只要是能够检测作为转子的旋转筒状部件26的规定的量的移动的部件，则也可以不是微型开关。例如，传感器31和32也可以是线性编码器。此外，传感器31和32也可以是检测旋转筒状部件26与支承部件22的接触力的按压力的应变仪或压力传感器。

这里，在传感器31和32是像线性编码器或应变仪等那样能够检测旋转筒状部件26的移动量的传感器的情况下，也可以进行根据传感器所检测的移动量的大小而使电动机18的旋转速度变化那样的控制。例如，也可以进行传感器所检测的移动量越大则越加快电动机18的旋转速度那样的控制。

另外，在上述的实施方式中，在短时间内检测到两次插入部10向相同方向的移动操作的情况下，对电动机18进行控制，使其高速旋转。与此相反，动力螺旋控制器3也可以构成为在短时间(例如0.1秒)内解除了插入部10的移动操作的情况下，判定为未进行插入部10的移动操作。在该情况下，例如，防止了因施加给插入部10的振动等而短时间内产生接触从而与操作者的意图相反地开始电动机18的驱动。另外，在短时间内检测到两次插入部10向相同方向的移动操作的情况下使电动机18高速驱动的控制和在短时间内解除了插入部10的移动操作的情况下判定为未进行插入部10的移动操作的控制也可以组合使用。

另外，本实施方式的内窥镜系统1具有操作部11的手动开关和脚踏开关7，但也可以没有操作部11的手动开关和脚踏开关7。另一方面，本实施方式的根据插入部10的插入操作或拔出操作的检测来驱动电动机18的控制也可以与通过操作部11的手动开关的操作或脚踏开关7的操作来驱动电动机18的控制组合使用。例如，也可以构成为通过开关来切换使用根据插入部10的插入操作或拔出操作的检测来驱动电动机18的控制和通过操作部11的手动开关的操作或脚踏开关7的操作来驱动电动机18的控制中的哪一个。另外，也可以控制为电动机的18的旋转速度在检测到插入部10的插入操作或拔出操作的情况和检测到操作部11的手动开关的操作或脚踏开关7的操作的情况下不同。例如，能够使检测到插入部10的插入操作或拔出操作的情况下的旋转速度比检测到操作部11的手动开关的操作或脚踏开关7的操作的情况下的电动机18的旋转速度慢。在该情况下，在要将插入部10插入至体腔内的目标位置附近时，操作者对使电动机18的旋转速度快的手动开关或脚踏开关7进行操作。而且，在目标位置附近，操作者能够进行直观的操作并且进行使电动机18的旋转速度慢的插入部10的推拉操作。这样，能够将插入部10快速且准确地插入至目标位置。

并且，本实施方式中的插入装置以包含旋转自动行进式的内窥镜的内窥镜系统为例。本实施方式中的插入装置并不一定是包含旋转自动行进式的内窥镜的内窥镜系统。

根据以上实施方式对本发明进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式，当然可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形和应用。

另外，上述的实施方式的各处理也可以事先作为能够由作为计算机的CPU等执行的程序而存储。此外，可以保存在存储卡、磁盘、光盘、半导体存储器等外部存储装置的存储介质中而进行发布。而且，CPU等读取存储在该外部存储装置的存储介质中的程序，并通过该读取的程序来控制动作，从而能够执行上述的处理。

Claims (5)

1.一种插入装置，其具有：

细长形状的插入部；

旋转壳体，其以能够绕长度轴线旋转的方式设置在所述插入部的外周面上；

驱动轴，其设置于所述插入部的内部，与使所述旋转壳体旋转的电动机连接而传递该电动机的旋转；

转子，其以能够在所述插入部的轴向上相对于所述旋转壳体移动的方式设置在所述驱动轴的前端侧，经由所述插入部的包覆层向所述旋转壳体传递旋转；

传感器，其检测到所述转子相对于插入部在轴向的前进方向或后退方向上进行了规定的量的移动；以及

控制部，其根据所述传感器的检测对所述电动机的正转、反转以及旋转停止的状态进行控制。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述控制部以如下方式进行控制：在短时间内检测到多次所述转子的移动时，以比维持由所述传感器检测到所述转子的移动的状态的情况高的速度使所述电动机旋转。

3.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述控制部以如下方式进行控制：在由所述传感器检测到所述转子的滑动的状态为规定的时间以下的情况下，使所述电动机的状态不变化。

4.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述传感器还检测所述转子在所述前进方向或所述后退方向上的移动量，

所述控制部以如下方式进行控制：根据所述传感器所检测的移动量使所述电动机的旋转速度变化。

5.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

该插入装置还具有操作部，该操作部由操作者进行操作，在被操作时赋予所述电动机的旋转指令，

所述控制部以如下方式进行控制：使由所述传感器检测到所述转子相对于插入部在轴向的前进方向或后退方向上进行了规定的量的移动时的所述电动机的旋转速度比所述操作部被操作时的所述电动机的旋转速度慢。