JPH05211993A

JPH05211993A - 内視鏡装置

Info

Publication number: JPH05211993A
Application number: JP4022895A
Authority: JP
Inventors: Akira Suzuki; 明鈴木
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1992-02-07
Filing date: 1992-02-07
Publication date: 1993-08-24

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、挿入部の挿入時、あるいは内視鏡検
査、特に精密検査を行う場合に、スイッチ操作の煩わし
さを解消すること。【構成】前記挿入部進退検知回路９が挿入部の進退を検
知した場合、各種微振動モードを各スイッチの操作に従
い行う。一方、挿入部進退検知回路９が挿入部の進退を
検知しない場合、つまり挿入部非進退時に、制御回路２
８は、スピード制御回路２９ａ，２９ｂがパルスを出力
しないように制御する。このため、湾曲部７は、どの様
な微振動も行わない。ただし、通常の湾曲動作は行うこ
とができる。【効果】精密観察をしたい時には挿入部の進退をさせる
必要もない状況下であり、本装置では、挿入部進退検知
回路９が挿入部非進退の状態を自動的に検知するので、
湾曲部７の微振動は停止させて、内視鏡像の観察を容易
にすると共に、スイッチ切り換え操作の煩雑さを解消で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は挿入操作性を改善した内
視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、細長の挿入部を体腔内に挿入する
ことにより、体腔内臓器等を診断したり、検査したりす
ることのできる内視鏡（スコ―プ、またはファイバスコ
―プとも呼ばれる。）が広く用いられている。また、内
視鏡は、医療用のみならず工業用においてもボイラ、機
械、化学プラント等の管内、あるいは機械内等の対象物
を観察、検査したりするのに用いられている。

【０００３】さらに、電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体
撮像素子を撮像手段に用いた電子式内視鏡も各種用いら
れている。

【０００４】前記内視鏡は、例えば細長で可撓性の挿入
部及び該挿入部の後端に連設された太径の把持部等から
構成されている。前記内視鏡挿入部は、硬性の先端構成
部と、この先端構成部の後端に連結された、例えば上下
／左右に湾曲可能な湾曲部と、この湾曲部の後端に連設
された可撓性の可撓管部とから構成されている。

【０００５】前記湾曲部の外皮部材には、例えばゴム等
の部材による湾曲ゴムが用いられている。前記湾曲ゴム
は検査対象物、例えば体腔壁に強く接すると、接触抵抗
が増大し、挿入部を挿入することが困難になるという欠
点がある。そこで、本出願人は、特願平１−２３０２３
５号において挿入部を微振動させる手段を設けた内視鏡
装置を提案している。

【０００６】しかしながら、挿入部が常に振動している
と、像がぶれたり、電子内視鏡の場合にはノイズが発生
したりして、観察しにくくなる。また、体腔内の弱い部
位では、穿孔を生じる虞もある。そこで、本出願人は、
特願平２−１０５８２２号において、接触抵抗が増大し
ても挿入部を容易に挿入することができると共に、観察
能及び安全性を高くできるように改善した内視鏡装置を
提案している。この内視鏡装置は、挿入部の少なくとも
一部を微振動させる駆動手段と、この駆動手段の動作
と、非動作とを切り換える手段とを設けている。そし
て、この装置では、駆動手段により、挿入部の少なくと
も一部を微振動させることにより、挿入部の摩擦抵抗を
減少させて、内視鏡の挿入性を向上させる一方、切り換
え手段により、必要に応じて駆動手段を停止させること
ができるので、観察能及び安全性を高めることができ
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、内視鏡観察
において、目的の部位、例えば病変部の箇所が判ってい
る場合には、病変部へ向けて挿入部を挿入させ、病変部
近傍で湾曲部を湾曲させ、目的の箇所を探すことにな
る。また、一般には、病変部の箇所が判っていない場合
も多いので、挿入と湾曲操作とを交互に繰り返す必要が
でてくる。さらに、電子内視鏡において、精密検査を行
う場合には、挿入操作や湾曲操作を行い周辺部の観察を
一端行い、再び場所移動するため挿入操作や湾曲操作を
行い周辺部の観察を再び行う必要があり、内視鏡像の観
察と挿入・湾曲操作を交互に行わなければならない。

【０００８】しかしながら、前記特願平２−１０５８２
２号に記載の装置では、挿入部の挿入時に振動モードに
ある場合、湾曲部が微振動してしまうため、内視鏡像も
振動してしまい観察しにくくなってしまう。この装置に
おいて、前述したような挿入・湾曲操作と観察を交互に
行うような場合には、観察時に微振動を停止させ、挿入
時には微振動を作動させるよう、スイッチ操作を繰り返
さなければならず、操作が煩雑となってしまい、改善す
る余地がある。尚、単に挿入部を挿入させる場合でも、
振動モードにある場合は、内視鏡像も振動してしまい観
察しにくくなってしまう。

【０００９】本発明の目的は、前記事情に鑑みてなされ
たもので、挿入部の挿入時、あるいは内視鏡検査、特に
精密検査を行う場合に、スイッチ操作の煩わしさを解消
できる内視鏡装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡装置は、
被検体に挿入されると共に、湾曲可能な湾曲部を有する
挿入部と、前記湾曲部を微振動させる微振動駆動手段
と、前記挿入部の進退を検出する進退検知手段と、前記
進退検知手段が挿入部の進退を検知した時と進退を検知
しない時とで、微振動駆動手段に対し異なった制御を行
う制御手段とを備えている。

【００１１】

【作用】前記構成で、前記制御手段が、前記進退検知手
段が挿入部の進退を検知した時と進退を検知しない時と
で、微振動駆動手段に対し異なった制御を行う。

【００１２】例えば、精密観察をしたい時には挿入部の
進退をさせる必要はないから、制御手段により、湾曲部
の微振動は停止させて、観察を容易にすることができ
る。また、例えば挿入部を挿脱する時には、制御手段に
より、湾曲部の微振動を実行されることができるので、
挿入性を向上させることができる。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図８は本発明の第１実施例に係り、図
１は内視鏡装置の全体的な構成を示すブロック図、図２
は内視鏡装置の全体的な外観図、図３は湾曲制御回路の
構成を示すブロック図、図４は通常の湾曲操作時の内視
鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、図
５は同方向微振動モードで湾曲非操作時の内視鏡装置の
動作を説明するためのタイミングチャート、図６は同方
向微振動モードで湾曲操作時の内視鏡装置の動作を説明
するためのタイミングチャート、図７は直角方向微振動
モードにおける内視鏡装置の動作を説明するためのタイ
ミングチャート、図８は旋回微振動モードにおける内視
鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャートであ
る。

【００１４】図１及び図２に示すように、内視鏡装置
は、被検体の体腔内を観察する電子式内視鏡１と、この
内視鏡１を接続すると共に、内視鏡１の湾曲制御や映像
信号処理などを行う制御装置１６と、この制御装置１６
が処理した映像信号を入力して内視鏡画像を表示するモ
ニタ４０とを備えている。

【００１５】前記内視鏡１は、細長で可撓性を有する挿
入部２と、この挿入部２の後端に連設された太径の操作
部６と、この操作部６の側部から延設されたユニバーサ
ルケーブル１４とを備えている。前記ユニバーサルケー
ブル１４の端部には、前記制御装置１６に着脱自在に接
続されるコネクタ１５が設けられている。前記挿入部２
は、図１に示すように、前記操作部６に連結された軟性
部４３と、この軟性部４３の先端に連設された湾曲可能
な湾曲部７と、この湾曲部７の先端に連設された先端部
３とで構成されている。また、この挿入部２の基部側に
は、挿入部２を挟み込んで挿入部の進退を検出する進退
ローラ２３，２３が取り付けられている。進退検出ロー
ラ２３には、ローラの回転角を検出するエンコーダ２４
が取り付けられている。

【００１６】前記先端部３には、図示しない観察窓，図
示しない照明窓、及び図示しない送気送水口が設けられ
ている。前記観察窓の後端には、対物レンズ５が設けら
れ、この対物レンズ５の結像位置に、固体撮像素子４が
配置されている。この固体撮像素子４に接続された信号
線は、挿入部２，操作部６及びユニバーサルケーブル１
４内を挿通され、コネクタ１５に接続されている。

【００１７】また、前記照明窓の後端には、配光レンズ
４１が装着され、この配光レンズ４１の後端にライトガ
イド４２の出射端が配置されている。このライトガイド
４２は、挿入部２，操作部６及びユニバーサルケーブル
１４内を挿通され、ライトガイド４２は、コネクタ１５
に設けられたライトガイドパイプ２６内を挿通されてい
る。また、前記ライトガイド２４の入射端には、前記制
御装置１６に内蔵されたランプ２１が出射する照明光が
入射するようになっている。

【００１８】さらに、前記送気送水口には、図示しない
送気送水チューブが接続され、この送気送水チューブ
は、挿入部２，操作部６及びユニバーサルケーブル１４
内を挿通され、コネクタ１５に設けられた送気パイプ２
７に接続されている。前記送気ポンプ２７には、前記制
御装置１６に内臓されたポンプ２２が接続され、このポ
ンプ２２は、送気パイプ２７に空気を供給するようにな
っている。

【００１９】前記湾曲部７の外周部には、接触圧センサ
１９ａが設けられている。この接触圧センサ１９ａに接
続された信号線は、挿入部２，操作部６及びユニバーサ
ルケーブル１４内を挿通され、コネクタ１５に接続され
ている。

【００２０】前記操作部６には、前記湾曲部７の湾曲操
作を行うジョイスティック８、湾曲微振動オン／オフス
イッチ１０及び湾曲フリー／ロック（Ｆ／Ｌ）スイッチ
１１が設けられている。

【００２１】また、操作部６内には、図３に示す湾曲駆
動モータ１２ａ，１２ｂが設けられている。図１に示す
ように、この湾曲駆動モータ１２（１２ａ，１２ｂを代
表する。）には、それぞれ挿入部２内に挿通された湾曲
ワイヤ１３が取り付けられ、この湾曲ワイヤ１３の先端
は、湾曲部７の先端部に固定されている。そして、前記
湾曲駆動モータ１２を回転させることにより前記湾曲ワ
イヤ１３が押し引きされ、湾曲部７が上下，左右方向に
湾曲されるようになっている。また、前記湾曲駆動モー
タ１２には、図３に示すエンコーダ１８ａが取り付けら
れている。このエンコーダ１８ａに接続された信号線
は、挿入部２，操作部６及びユニバーサルケーブル１４
内を挿通され、コネクタ１５に接続されている。

【００２２】前記制御装置１６内には、コネクタ１５を
介して固体撮像素子４に接続されるビデオプロセッサ
（以下、ＶＰと記す。）１７と、コネクタ１５を介して
エンコーダ１８ａに接続される湾曲角検知回路１８と、
コネクタ１５を介して接触圧センサ１９ａに接続される
湾曲抵抗検出回路１９と、エンコーダ２４に接続される
挿入部進退検出回路９と、湾曲制御回路２０と、ランプ
２１及びポンプ２２が内蔵されている。

【００２３】前記ＶＰ１７は、固体撮像素子４の出力信
号を映像信号処理し、映像信号を前記モニタ４０に出力
するようになっている。そして、このモニタ４０に被写
体像が表示されるようになっている。また、前記湾曲角
検知回路１８は、前記エンコーダ１８ａの出力により湾
曲部７の湾曲角を検出して、前記ＶＰ１７を介して、そ
の湾曲角をモニタ４０に表示できるようになっている。
また、湾曲角検知回路１８からの湾曲角の情報は、前記
湾曲制御回路２０にも送られるようになっている。

【００２４】また、前記湾曲抵抗検出回路１９は、湾曲
部７に設けられた接触圧センサ１９ａからの出力から湾
曲部にかかる抵抗を検出し、前記ＶＰ１７を介して、こ
の湾曲抵抗をモニタ４０に表示できるようになってい
る。また、湾曲抵抗検出回路１９からの湾曲抵抗の情報
は、前記湾曲制御回路２０にも送られるようになってい
る。

【００２５】図３に示すように、前記湾曲制御回路２０
は、前記湾曲駆動モータ１２ａ，１２ｂを制御するよう
になっている。また、図２に示すように、制御装置１６
の外壁には、後述するスイッチ２５が設けられている。
図３に示すように、前記湾曲制御回路２０には、前記ジ
ョイスティック８、スイッチ１０，１１，２５が接続さ
れ、この湾曲制御回路２０は、前記ジョイスティック
８、スイッチ１０，１１，２５の操作状況をＶＰ１７を
介して、モニタ４０に表示できるようになっている。

【００２６】図３に示すように、前記湾曲制御回路２０
は、前記ジョイスティック８、スイッチ１０，１１，２
５、湾曲角度検知回路１８、挿入部進退検出回路９及び
湾曲抵抗検出回路１９からの情報を入力する制御回路２
８と、前記モータ１２ａ，１２ｂを駆動するドライバ３
２ａ，３２ｂと、前記制御回路２８からの情報に基づい
て前記ドライバ３２ａ，３２ｂを制御するスピード制御
回路２９ａ，２９ｂ、回転方向指示回路３０ａ，３０ｂ
及びフリー／ロック回路３１ａ，３１ｂとを備えてい
る。

【００２７】また、前記スイッチ２５は、湾曲微振動切
換スイッチ２５ａと、角度指定スイッチ２５ｂと、速度
指定スイッチ２５ｃとで構成されている。

【００２８】前記角度指定スイッチ２５ｂは、例えば狭
角度（Ｎ），中角度（Ｍ），広角度（Ｗ）の３段階で微
振動の角度または長さを指定することができるようにな
っている。また、前記速度指定スイッチ２５ｃは、例え
ば、低速度（Ｌ），中速度（Ｍ），高速度（Ｈ）の３段
階で微振動の速度を指定することができるようになって
いる。

【００２９】尚、ジョイスティック８は、レバーを上下
左右に傾けることにより、その傾きの方向と傾き量の情
報を出力し、この情報が制御回路２８に入力されるよう
になっている。

【００３０】次に、本実施例の作用について説明する。
以下、図４ないし図８を参照して、次のような代表的な
動作について順に説明する。

【００３１】（１）通常の湾曲操作時の動作
（図４参照）（２）同方向微振動モードで湾曲非操作時の動作
（図５参照）（３）同方向微振動モードで湾曲操作時の動作
（図６参照）（４）直角方向微振動モードの動作
（図７参照）（５）旋回微振動モードの動作
（図８参照）尚、図４において、（ａ）ジョイスティック８の動作を
示している。また、（ｂ）ないし（ｄ）は湾曲駆動モー
タ１２ａ用のスピード制御回路２９ａ、回転方向指示回
路３０ａ及びフリー／ロック回路３１ａの動作をそれぞ
れ示し、同様に、（ｅ）ないし（ｇ）は湾曲駆動モータ
１２ｂ用の回路２９ｂ，３０ｂ，３１ｂの動作をそれぞ
れ示す。

【００３２】また、第５図ないし第８図において、
（ａ）は挿入部進退検出回路９の動作を示し、（ｂ）は
微振動オン／オフスイッチ１０の動作を示し、（ｃ）は
ジョイスティック８の動作を示し、（ｄ）ないし（ｆ）
はそれぞれスイッチ２５ａ，２５ｃ，２５ｂの動作を示
す。また、（ｇ）及び（ｈ）は湾曲駆動モータ１２ａ用
のスピード制御回路２９ａ及び回転方向指示回路３０ａ
の動作をそれぞれ示し、同様に、（ｉ）及び（ｊ）は湾
曲駆動モータ１２ｂ用の回路２９ｂ，３０ｂの動作をそ
れぞれ示す。

【００３３】まず、図４のタイミングチャートを参照し
て、（１）通常の湾曲操作時の動作について説明する。

【００３４】図４（ａ）に示すように、ジョイスティッ
ク８が上（以下、Ｕと記す。）側に操作されると、その
傾き具合に応じた電圧が制御回路２８からスピード制御
回路２９ａに送られる。このスピード制御回路２９ａ
は、（ｂ）に示すように、その電圧値に応じた周波数の
パルスを出力する。すなわち、電圧が低いときは低い周
波数の、高いときは高い周波数のパルスが出力される。
すると、モータ１２ａはＵ方向に段々速いスピードで回
転する。尚、モータ１２ａ，１２ｂは、以下ステッピン
グモータとして説明する。また、回転方向指示回路３０
ａは、ジョイスティック８が下（以下、Ｄと記す）側に
操作されるとＨｉｇｈレベル（以下、“Ｈ”と記す。）
を出力し、それ以外のときはＬｏｗレベル（以下、
“Ｌ”と記すが、尚左方向について用いられるときは、
Ｌ方向と記す。）を出力する。この回転方向指示回路３
０ａは、（ｃ）に示すように、出力が“Ｌ”のときは正
転となり、“Ｌ”のときは反転となるように、モータ１
２ａを制御する。また、フリー／ロック回路３１ａは、
湾曲フリー／ロックスイッチ１１によって湾曲フリーが
指示されると“Ｌ”を出力し、それ以外のときは“Ｈ”
を出力する。このフリー／ロック回路３１ａは、（ｄ）
に示すように、出力が“Ｈ”のときはロックとなり、
“Ｌ”のときはフリーとなるように、モータ１２ａを制
御する。

【００３５】尚、（ａ）及び（ｂ）ないし（ｇ）に示す
ように、右（以下Ｒと記す。），左（以下、Ｌと記
す。）の各方向についても同様であるので説明を省略す
る。

【００３６】また、前記湾曲微振動モード切換スイッチ
２５ａは微振動方向及び旋回運動方向の切換スイッチで
あり、押す度に、湾曲方向と同じ方向の微振動（以下、
同方向微振動と記す）と、湾曲方向と直角方向の微振動
（以下、直角方向微振動と記す）と、旋回運動右回転
と、旋回運動左回転とを循環的に切り換えるようになっ
ている。例えば、直角方向微振動の角度と速度を設定し
たいときには、前記スイッチ２５ａを２回押し、直角方
向微振動設定状態としてから、速度指定スイッチ２５
ｃ，角度指定スイッチ２５ｂを押すと、所望の速度，角
度で直角方向微振動が行われる。

【００３７】次に、図５のタイミングチャートを参照し
て、（２）同方向微振動モードで湾曲非操作時の動作に
ついて説明する。

【００３８】挿入部進退検出回路９はエンコーダ２４が
回転を検知した時に出力は“Ｈ”となり、エンコーダ２
４が回転を検知しない時（挿入部２が移動していない
時）出力は“Ｌ”となる。

【００３９】ここで、挿入部進退検出回路９が“Ｈ”の
時、湾曲微振動スイッチ１０がオンされると、スイッチ
２５ａ，２５ｂ，２５ｃで設定された条件で湾曲部７が
微振動（往復運動）する。すなわち、（ｄ）に示すよう
にスイッチ２５ａの設定が同方向微振動モードであり、
（ｅ）に示すようにスイッチ２５ｃによる速度の設定が
低速度であり、（ｆ）に示すようにスイッチ２５ｄによ
る角度の設定が狭角度であるときは、（ｈ）に示すよう
にＵＤ用モータ１２ａ用の回転方向指示回路３０ａがＨ
とＬを交互に順次出力し、（ｇ）に示すようにスピード
制御回路２９ａはスイッチ２５ｃの速度設定値に応じた
パルス幅でパルス出力する。従って、モータ１２ａが正
逆転を繰り返し、湾曲部７がＵＤ方向に微振動する。ま
た、（ｅ）に示すようにスイッチ２５ｃによる速度の設
定が高速度のときは、（ｇ）に示すようにスピード制御
回路２９ａの出力パルスのパルス幅が狭くなり、湾曲部
７は高速度で微振動する。また、（ｆ）に示すように、
角度の設定が広角度のときは、（ｈ）に示すように、回
転方向指示回路３０ａの周期が長くなり、湾曲部７は大
きく微振動する。

【００４０】一方、挿入部進退検出回路９が“Ｌ”の
時、つまり挿入部非進退時は、スピード制御回路２９ａ
はパルスを出力しない。よって湾曲部７は微振動しな
い。

【００４１】尚、本実施例では、湾曲角度の設定は、
（ｈ）に示すように回転方向指示回路３０ａの出力周波
数で行っているが、エンコーダ１８ａの出力によりモー
タ１２ａの回転角度を検出して湾曲角度を制御しても良
い。

【００４２】また、スイッチ２５ａによって直角方向微
振動モードに設定された場合には、微振動オン／オフス
イッチ１０ａをオンすると、ＲＬ用モータ１２ｂが動作
し、湾曲部７はＲＬ方向に微振動する。

【００４３】尚、以上の説明は、ジョイスティック８が
操作されないときに微振動オン／オフスイッチ１０ａが
操作された場合である。

【００４４】次に、図６のタイミングチャートを参照し
て、（３）同方向微振動モードで湾曲操作時の動作の動
作について説明する。すなわち、ジョイスティック８を
操作しながら微振動オン／オフスイッチ１０が押された
場合について説明する。尚、説明を簡略化するためにジ
ョイスティック８の操作はオン／オフのみ（すなわちジ
ョイスティック８の傾きの程度を考慮しない）、微振動
の速度は低速度、微振動の角度は狭角度として説明する
が、前述のジョイスティック８を操作しないときの動作
と同様に、スイッチ２５ｃ，２５ｂにより、速度（高速
度／低速度等），角度（広角度／狭角度等）の設定が可
能である。

【００４５】図６（ｄ）に示すように、同方向微振動モ
ードに設定されている場合に、挿入部進退検出回路９が
“Ｈ”の時、微振動オン／オフスイッチ１０がオンさ
れ、かつＵ方向にジョイスティック８が操作されると、
（ｈ）に示すように回転方向指示回路３０ａは“Ｈ”と
“Ｌ”とを交互に出力するが、“Ｈ”よりも“Ｌ”の方
が長い。すなわち、Ｄ方向よりもＵ方向の方が長く駆動
される。このとき、スピード制御回路２９ａは、（ｇ）
に示すように指定された速度に応じたパルスを出力す
る。従って、湾曲部７は、ＵＤ方向に微振動しながらＵ
方向に湾曲する。

【００４６】また、ジョイスティック８がオフにされる
と、湾曲部７はＵＤ方向に微振動する。

【００４７】また、ジョイスティック８がＤ側に操作さ
れると、回転方向指示回路３０ａはＨ出力となり、スピ
ード制御回路２９ａは指定速度に応じたパルスを出力す
るため、湾曲部７はＤ側に湾曲される。このとき、微振
動オン／オフスイッチ１０がオンされると、回転方向指
示回路３０ａからは“Ｌ”よりも“Ｈ”の方が長いパル
スが出力され、スピード制御回路２９ａからは、指定速
度に応じたパルスが出力される。従って、湾曲部７はＵ
Ｄ方向に微振動しながらＤ方向に湾曲する。

【００４８】同様に、ジョイスティック８がＲ方向に操
作されると、湾曲部はＲＬ方向に微振動しながらＲ方向
に湾曲し、ジョイスティック８がＬ方向に操作される
と、湾曲部はＲＬ方向に微振動しながらＬ方向に湾曲す
る。

【００４９】一方、挿入部進退検出回路９が“Ｌ”の
時、つまり挿入部非進退時、スピード制御回路２９ａは
パルスを出力しない。よって湾曲部７は微振動しない。
また、同様に非挿入状態において、微振動オン／オフス
イッチ１０がオンされ、かつＵ方向にジョイスティック
８が操作されると、回転方向指示回路３０ａは“Ｈ”を
出力する。Ｄ，Ｒ，Ｌ方向についても同様である。

【００５０】次に、図７のタイミングチャートを参照し
て、（４）直角方向微振動モードの場合の動作について
説明する。

【００５１】ここでも、説明を簡略化するためにジョイ
スティック８の操作はオン／オフのみ、微振動の速度は
低速度、微振動の角度は狭角度として説明する。

【００５２】図７（ａ），（ｄ）に示すように、挿入部
進退検出回路９が“Ｈ”の時、ジョイスティック８が操
作されずに微振動オン／オフスイッチ１０が操作される
と、前述の説明のように、湾曲部７はＲＬ方向に微振動
する。

【００５３】この状態で、ジョイスティック８がＵ方向
に操作されると、湾曲部７は、（ｉ）及び（ｊ）に示す
ようにＲＬ方向に微振動しながら、（ｇ）及び（ｈ）に
示すようにＵ方向に湾曲する。同様に、ジョイスティッ
ク８がＤ方向に操作されると、湾曲部７はＲＬ方向に微
振動しながらＤ方向に湾曲する。

【００５４】また、ジョイスティック８がＬ方向に操作
されると、湾曲部７は、（ｇ）及び（ｈ）に示すように
ＵＤ方向に微振動しながら、（ｉ）及び（ｊ）に示すよ
うにＬ方向に湾曲する。同様に、ジョイスティック８が
Ｒ方向に操作されると、湾曲部７はＵＤ方向に微振動し
ながらＲ方向に湾曲する。

【００５５】尚、以上の説明では、Ｕ，Ｄ，Ｒ，Ｌの１
方向のみの操作について説明したが、ＵＤの一方とＲＬ
の一方とを一緒に操作しても良く、その場合には、湾曲
部７は、ＵＤ，ＲＬの両方向に微振動しながら操作され
た両方向の間に湾曲する。

【００５６】一方、挿入部進退検出回路９が“Ｌ”の場
合には、同方向振動モードの時と同様に微振動はせずに
ジョイステック８の操作方向に７が湾曲する。

【００５７】次に、図８のタイミングチャートを参照し
て、（５）旋回微振動の動作について説明する。ここで
は、（ｄ）に示すようにスイッチ２５ａが、旋回運動右
回転モードまたは旋回運動左回転モードに設定されてい
る場合について説明する。

【００５８】挿入部進退検出回路９が“Ｈ”の時、
（ｂ）に示すように、微振動オン／オフスイッチ１０が
オンされると、（ｇ）及び（ｉ）に示すように、スピー
ド制御回路２９ａ，２９ｂは、スイッチ２５ｃによる設
定スピードに応じたパルスを出力する。このとき、
（ｈ）及び（ｊ）に示すように回転方向指示回路３０
ａ，３０ｂは、位相が９０度ずれたパルスを出力する。
尚、スイッチ２５ａの設定により右回転か左回転かが決
定され、右回転の場合、回転方向指示回路３０ａの出力
パルスが回転方向指示回路３０ｂの出力パルスよりも９
０度位相が進み、左回転の場合のその逆となる。これに
より、湾曲部７は、右回転あるいは左回転の旋回運動を
行う。尚、この旋回運動も本発明における微振動（往復
運動）の一形態である。何故ならば、旋回運動は、ＵＤ
方向の直線的な微振動とＲＬ方向の直線的な微振動との
合成であるからである。従って、回転方向指示回路３０
ａ，３０ｂの出力パルスの位相差を適宜設定すること
で、楕円状の旋回運動も可能である。

【００５９】この旋回運動中に、ジョイスティック８が
例えばＲ方向に操作されると、スイッチ３０ｂの“Ｈ”
出力が“Ｌ”出力よりも短時間となり、これにより湾曲
部７は旋回運動をしながらＲ方向に湾曲する。その他の
方向についても同様に、湾曲部７は、ジョイスティック
８の操作方向に応じて旋回運動をしながら湾曲するが説
明は省略する。

【００６０】一方、挿入部進退検出回路９が“Ｌ”の場
合には、同方向振動モードの時と同様に旋回微振動はせ
ずに、ジョイスティック８の操作方向に湾曲部７が湾曲
する。

【００６１】本実施例では、前記挿入部進退検知回路９
が挿入部の進退を検知した場合、各種微振動モードを各
スイッチの操作に従い行う。一方、挿入部進退検知回路
９が挿入部の進退を検知しない場合、つまり挿入部非進
退時に、制御回路２８は、スピード制御回路２９ａ，２
９ｂがパルスを出力しないように制御する。このため、
湾曲部７は、どの様な微振動も行わない。ただし、通常
の湾曲動作は行うことができる。

【００６２】例えば、精密観察をしたい時には挿入部の
進退をさせる必要もない状況下であり、本実施例では、
挿入部進退検知回路９が挿入部非進退の状態を自動的に
検知でき、湾曲部７の微振動を停止させて、内視鏡像の
観察を容易にすることができる。と共に、本実施例で
は、挿入部を挿脱する時には、湾曲部７の微振動を実行
し、湾曲部の摩擦抵抗を減少させて、挿入性を向上させ
ることができる。このように、本実施例は、従来の装置
と異なり、内視鏡観察、特に精密観察において、挿脱時
と、非挿脱時とでスイッチを切り換える煩雑さを解消で
きる。

【００６３】尚、本実施例では、挿入部の進退は手動に
より行っていたが、特願平１−２３０２３５号に記載の
ように、自動による挿入部進退手段を設けたものにも対
応できる。

【００６４】また、前記駆動手段は、モータでなく形状
記憶合金や流体圧を利用したものでも良い。

【００６５】また、前記挿入部の進退の検出は、適当に
スレッシュホールドを設けることにより、患者の呼吸等
による挿入部のわずかな動きは無視するようにしても良
い。例えば停止状態から挿入部が２ｃｍ移動したら、そ
の時点で湾曲部微振動を実行させるようにする。また、
挿入部の進行を検出した時のみ、微振動を実行させても
良い。そして、抜去時は振動しないようにする。

【００６６】あるいは、挿入部進退を検知しない時に、
微振動を停止するかわりに微振動の周期を小さくした
り、速度をゆっくりしたりしても良い。

【００６７】ところで、各種微振動モードのときに、内
視鏡画像の揺れを無くすことは、前記実施例とは異な
り、画像処理により実現することができる。

【００６８】各種微振動モードのときにのみ、前記固体
撮像素子４の画像信号を切り出し、切り出し枠を微振動
モードと逆の方向に移動、例えば湾曲方向がＬ方向な
ら、Ｒ方向に移動させ、揺れを補正する。これにより、
観察能の高い装置を提供できる。具体的には、前記ＶＰ
１７において、固体撮像素子４の画像信号を記憶するフ
ィールドメモリと、前記湾曲制御回路２０を介して出力
されるスイッチ１０、及びスイッチ２５の指示を基に、
前記フィールドメモリを制御するメモリ制御手段と、モ
ータ１２の速度の大小に応じて、フィールドメモリが記
憶している画像の拡大率を変える画像ズーム手段とを備
え、画像ズーム手段が出力する信号を標準的な映像信号
に変換し、モニタ４０に表示する構成とすれば良い。

【００６９】またところで、湾曲抵抗が最も小さいとこ
ろを中心に微振動をかければ、体腔壁を傷つける心配が
なく、エンコーダ１８ａが検出する電圧値が相反する方
向（例えばＵ，Ｄ方向）で等しくなるように、微振動を
かければ安全性を高くすることができる。例えば、前記
制御回路２８において、Ｕ，Ｄ方向の両検出電圧それぞ
れを記憶し、その値を比較して、Ｕ，Ｄ方向のパルス幅
が一致するように、ドライバ３２ａを駆動するようにす
れば良い。

【００７０】

【発明の効果】本発明の内視鏡装置によれば、挿入部の
進退を検出する手段を設け、挿入部が進退していないと
きに、微振動駆動手段に対し異なった制御を行うことに
より、挿入部の挿入時、あるいは内視鏡検査、特に精密
検査を行う場合に、スイッチ操作の煩わしさを解消する
ことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は内視鏡装置の全体的な構成を示すブロッ
ク図。

【図２】図２は内視鏡装置の全体的な外観図。

【図３】図３は湾曲制御回路の構成を示すブロック図。

【図４】図４は通常の湾曲操作時の内視鏡装置の動作を
説明するためのタイミングチャート。

【図５】図５は同方向微振動モードで湾曲非操作時の内
視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート。

【図６】図６は同方向微振動モードで湾曲操作時の内視
鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート。

【図７】図７は直角方向微振動モードにおける内視鏡装
置の動作を説明するためのタイミングチャート。

【図８】図８は旋回微振動モードにおける内視鏡装置の
動作を説明するためのタイミングチャート。

【符号の説明】

１…内視鏡２…挿入部６…操作部７…湾曲部８…ジョイスティック９…挿入部進退検出回路１０，１１，２５…スイッチ１２ａ，１２ｂ…湾曲駆動モータ１６…制御装置２０…湾曲制御回路２３…進退ローラ２４…エンコーダ２９ａ，２９ｂ…スピード制御回路３０ａ，３０ｂ…回転方向指示回路３１ａ，３０ｂ…Ｆ／Ｌ回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検体に挿入されると共に、湾曲可能な
湾曲部を有する挿入部と、前記湾曲部を微振動させる微
振動駆動手段と、前記挿入部の進退を検出する進退検知
手段と、前記進退検知手段が挿入部の進退を検知した時
と進退を検知しない時とで、微振動駆動手段に対し異な
った制御を行う制御手段とを備えていることを特徴とす
る内視鏡装置。