JP2951997B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、挿入操作性を改善した内視鏡装置に関す
る。

［従来の技術］ 従来、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、
体腔内臓器等を診断したり、検査したりすることのでき
る内視鏡（スコープ又はファイバスコープ）が広く用い
られている。また、医療用のみならず工業用においても
ボイラ、機械、化学プラント等の管内、あるいは機械内
等の対象物を観察、検査したりするのに用いられてい
る。

更に、電荷結合素子（CCD）等の固体撮像素子を撮像
手段に用いた内視鏡も各種用いられている。

前記内視鏡は、例えば細長で可撓性の挿入部及び該挿
入部の後端に連設された太径の把持部等から構成されて
いる。前記挿入部は、硬性の先端構成部と、この先端構
成部の後端に連設された例えば上下／左右に湾曲可能な
湾曲部と、この湾曲部の後端に連設された可撓性の可撓
管部とから構成されている。

前記湾曲部の外皮部材には、例えばゴム等の部材によ
る湾曲ゴムが用いられている。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、前記湾曲ゴムは検査対象物、例えば体腔壁に
強く接すると、接触抵抗が増大し、挿入部を挿入するこ
とが困難となるという問題点がある。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、接
触抵抗が増大しても容易に挿入することができるように
した内視鏡装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 本発明の内視鏡装置は、被検体に挿入される挿入部を
有するものにおいて、前記挿入部の少なくとも一部を前
記挿入部の軸方向に対して垂直方向に微振動させる手段
を設けたものである。

［作用］ 本発明では、微振動させる手段によって挿入部の少な
くとも一部を挿入部の軸方向に対して垂直方向に微振動
させることにより、挿入部の接触抵抗が軽減される。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第１図及び第２図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２図は超音
波モータ制御回路の構成を示すブロック図である。

内視鏡装置、例えば電子内視鏡装置は、第１図に示す
ように、例えば体腔内に挿入できるように細長に形成さ
れた内視鏡201と、この内視鏡201のユニバーサルケーブ
ル206がコネクタ203により接続されるユニバーサルコン
トロール装置（以下UCAと称する）202と、このUCA202に
内設されたビデオプロセッサ224の出力信号によって体
腔内部位等の被写体を映しだすモニタ227とから構成さ
れるものになっている。

前記内視鏡201は、例えば細長で可撓性の挿入部204
と、この挿入部204の後端に連設された太径の把持部205
と、この把持部205の側方に延設された可撓性のユニバ
ーサルケーブル206と、このユニバーサルケーブル206の
端部に設けられたコネクタ203とから構成されている。
前記挿入部204は、被写体を撮像する撮像素子等が配設
された硬性の先端構成部207と、この先端構成部207の後
端に連設された上下／左右に湾曲可能な湾曲部208と、
この湾曲部208の後端に連設された可撓性の可撓管部209
とから構成されている。

前記先端構成部207には対物レンズ232が設けられてお
り、この対物レンズ232の結像位置には固体撮像素子233
が配設されている。この固体撮像素子233には、内視鏡2
01に内設された図示しない信号線が接続され、この信号
線はコネクタ203を介してUCA202に内設されたビデオプ
ロセッサ224に接続されるようになっている。さらに、
前記先端構成部207には、前記湾曲部208を湾曲させ、該
先端構成部207が体腔内等に接触したときの接触圧を検
出する接触圧センサ299が配設されている。この接触圧
センサ299には、内視鏡201に内設された図示しない信号
線が接続され、この信号線はコネクタ203を介してUCA20
2に内設された接触圧検出回路226に接続されるようにな
っている。

前記把持部205には、上下方向の湾曲ワイヤ210が繋止
された減速ギア211と、この減速ギア211を軸止したモー
タとしての超音波モータ（以下USMと称する）212と、左
右方向の湾曲ワイヤ213が繋止された減速ギア214と、こ
の減速ギア214を軸止したUSM215とが内設されている。
前記減速ギア211,214の近傍には、フォトリフレクタ等
により構成される回転角センサ230,231が配設され、こ
の回転角センサ230,231には、ユニバーサルケーブル206
に内設された図示しない信号線が接続され、この信号線
はコネクタ203を介してUCA202に内設された湾曲角検出
回路225に接続されるようになっている。また、前記把
持部205の外装には、湾曲部208の湾曲方向を制御するた
めの湾曲スイッチ216と、湾曲部208を微振動させるスイ
ッチ229と、図示しない送気／送水ポンプ、吸引ボタ
ン、CO₂ガス送気ボタン、鉗子起上機構、ビデオプロセ
ッサ制御用のフリーズ、レリーズ及びVTRスタート用の
各スイッチとが設けられている。前記湾曲スイッチ216
には、ユニバーサルケーブル206に内設された図示しな
い信号線が接続され、この信号線はコネクタ203を介し
てUCA202に内設された湾曲スイッチ制御回路221に接続
されるようになっている。また、前記スイッチ229に
は、ユニバーサルケーブル206に内設された図示しない
信号線が接続され、この信号線はコネクタ203を介してU
CA202に内設されたUSM制御回路222,223に接続されるよ
うになっている。

また、前記内視鏡201の挿入部204及びユニバーサルケ
ーブル206内には、ライトガイドファイバ298が挿通され
ている。このライトガイドファイバ298の入射端部は、
コネクタ203に接続されている。また、このライトガイ
ドファイバ298の出射端部は先端構成部207に配置され、
この出射端部に対向して配光レンズ297が設けられてい
る。また、前記内視鏡201内には、図示しない送気／送
水チューブ及び処置具チャンネル等が内設されている。

前記UCA202には、前記ライトガイドファイバ298に照
明光を供給するランプ217と、前記送気／送水チューブ
に送気を行う送気ポンプ218と、前記送気／送水チュー
ブに送水を行うための送水ポンプ220と、送水のための
水を貯蔵する送水タンク219と、前記湾曲スイッチ216を
制御するための湾曲スイッチ制御回路221と、前記USM21
2,215を制御するためのUSM制御回路222,223と、前記固
体撮像素子233の撮像信号を変換及び各種の信号処理を
行い映像信号として前記モニタ227に出力するためのビ
デオプロセッサ224と、前記回転角センサ230,231の出力
から湾曲部208の湾曲角を検出する湾曲角検出回路225
と、前記接触圧センサ299の信号を処理する接触圧検出
回路226とが設けられている。なお、UCA202は、各々別
構成の装置を、電気的、物理的に接続したものであって
もよい。

前記湾曲スイッチ制御回路221は、前述したように入
力端に湾曲スイッチ216が接続され、出力端はUSM制御回
路222,223に接続されている。

前記湾曲角検出回路225は、前述したように、入力端
に回転角センサ230,231が接続され、出力端はビデオプ
ロセッサ224に接続されている。

前記接触圧検出回路226は、前述したように入力端に
接触圧センサ299が接続され、出力端はビデオプロセッ
サ224に接続されている。

前記USM制御回路222の出力端は、コネクタ203を介し
た前記ユニバーサルケーブル206に内設された図示しな
い信号線によりUSM212に接続され、前記USM制御回路223
の出力端は、コネクタ203を介した前記ユニバーサルケ
ーブル206に内設された図示しない信号線によりUSM215
に接続されるようになっている。ところで、前記湾曲ス
イッチ216は、ジョイスティックタイプの形状であっ
て、レバー228を例えば上下／左右に傾けることにより
湾曲部208の湾曲方向を制御するスイッチと、該レバー2
28の傾き具合に応じて抵抗値が変化する可変抵抗とで構
成されている。前記湾曲方向を制御するスイッチは、湾
曲方向が上及び下方向のスイッチと、湾曲方向が右及び
左方向のスイッチとで構成されている。また、前記上及
び下方向のスイッチと、前記右及び左方向のスイッチと
は同時に動作することができる構造となっている。な
お、湾曲スイッチ216は、バネ等の付勢力でレバー228が
中立位置に復帰するようになっている。

USM212を制御するUSM制御回路222の具体的な回路構成
を第２図に示す。また、USM215を制御するUSM制御回路2
23は、USM制御回路222と同様な構成及び作用であるので
省略する。なお、湾曲指示方向が上方向である場合
“U"、下方向である場合“D"と表し、USM制御回路223に
おいては、上を右、下を左、ＵをＲ、ＤをＬ、USM212を
USM215、減速ギア211を減速ギア214、湾曲ワイヤ210を
湾曲ワイヤ213と読み替えるものとする。

前記湾曲スイッチ216は、スイッチ232,233,234及び可
変抵抗235,236とで等価的に表すことができる。このス
イッチ232は、トランスファ端（以下下端と称する）が
定電流237の一端に接続され、Ｕ端が可変抵抗235の一端
に接続され、Ｄ端が可変抵抗236の一端に接続されてい
る。前記定電流回路237の他端は接地されている。前記
可変抵抗235の他端は接地され、中点は比較回路238のＵ
速度設定入力端に接続されている。前記可変抵抗236の
他端は接地され、中点は比較回路238のＤ速度設定入力
端に接続されている。前記比較回路238の接地端は接地
されている。前記スイッチ232のＴ端は、前記湾曲スイ
ッチ216のレバー228が中立位置の場合、Ｕ端及びＤ端に
は接続されないようになっている。前記スイッチ233
は、Ｔ端が電源回路239の出力端（＋6V）に接続され、
Ｕ端及びＤ端がスイッチ251a及びスイッチ251bの制御端
に接続されている。前記スイッチ233のＴ端は、前記湾
曲スイッチ216のレバー228が中立位置の場合、Ｕ端及び
Ｄ端には接続されないようになっている。前記スイッチ
234は、Ｔ端が電源回路239の出力端（＋6V）に接続さ
れ、Ｕ端が非接続であり、Ｄ端が論理回路248の第１入
力端に接続されている。前記スイッチ234のＴ端は、前
記湾曲スイッチ216のレバー228が中立位置の場合、Ｕ端
及びＤ端には接続されないようになっている。前記スイ
ッチ232、スイッチ233及びスイッチ234は、Ｔ端が同時
にＵ端或いはＤ端に接続されるようになっている。

超音波モータ212には、該超音波モータ212の回転速度
を検出するためのエンコーダ244が配設され、このエン
コーダ244の出力端は比較回路238の速度検出入力端に接
続されている。また、超音波モータ212の一端はフィー
ドバック回路243の第１入力端に接続されている。

前記比較回路238の出力端は振動振幅指示回路245の指
示入力端に接続されている。この駆動振幅指示回路245
の出力端は、スイッチ251bを介して前記フィードバック
回路243の第２入力端に接続されている。

前記フィードバック回路243の第１入力端は、可変抵
抗R₁を介して接地されている。この可変抵抗R₁の中点は
ダイオードＤのアノードに接続され、このダイオードＤ
のカソードは演算増幅器143aの反転入力端に接続される
と共に、コンデンサC₁及び抵抗R₁の一端に接続されてい
る。このコンデンサC₁及び抵抗R₁の他端は接地されてい
る。前記フィードバック回路243の第２入力端は、前記
演算増幅器243aの非反転入力端に接続されている。

前記フィードバック回路243の出力端、即ち演算増幅
器243aの出力端はパルス発振回路242の制御入力端に接
続され、このパルス発振回路242の出力端はスイッチ251
aを介してリングカウンタ241のクロック端ａに接続され
ている。また、前記パルス発振回路242は、電源回路239
の出力端（＋6V）に接続され、このパルス発振回路242
に接続されたコンデンサC₃及び可変抵抗R₃は接地されて
いる。

前記リングカウンタ241は、シリアルイン／アウトの
４ビット左右シフトレジスタであり、該リングカウンタ
241のシフト方向制御端ｂは、抵抗R₄を介して電源回路2
39の出力端（＋6V）に接続されると共に、スイッチ252
を介して接地されている。このリングカウンタ241の出
力端ｃ〜ｆは、スイッチング回路240の入力端にそれぞ
れ接続され、電源端は電源回路239の出力端（＋6V）に
接続されている。

前記スイッチング回路240は、例えば４回路のダーリ
ントン接続されたトランジスタ等で構成され、該スイッ
チング回路240の出力端はそれぞれトランス246の一次側
両端及びトランス247の一次側両端に接続されている。

前記トランス246,247の一次側中点は、電源回路239の
出力端（＋12V）に接続され、該トランス246,247の二次
側一端はUSM212の電極に接続され、二次側他端は接地さ
れている。

前記スイッチ252の制御端は、論理回路248の出力端に
接続されている。前記論理回路248の第１入力端は前述
したようにスイッチ234のＤ端に接続され、第２入力端
は後述する微振動制御回路249の出力端に接続されてい
る。

前記微振動制御回路249には、Ｓ端子に接続された入
力端と、Ｆ端子に接続された入力端を有し、該Ｓ端子は
前記スイッチ229に接続され、該Ｆ端子は図示しない微
振動周波数設定スイッチに接続されている。この微振動
制御回路249の出力端は、前述したように論理回路248に
接続されている。

前記論理回路248は、例えば排他論理和（EX−OR）ゲ
ートであり、第２入力端に接続された微振動制御回路24
9からの論理信号が“L"である場合は、第１入力端に接
続されたスイッチ234の論理信号のそのまま出力端に出
力し、第２入力端に接続された微振動制御回路249から
の論理信号が“H"である場合は、第１入力端に接続され
たスイッチ234の論理信号を反転して出力端に出力する
ようになっている。

前記電源回路239は、入力端がヒューズ253を介して
（＋12V）に接続され、該入力端は、出力端（＋12V）と
抵抗R₁₀を介して定電圧素子239aの入力端とに接続され
ると共に、電界コンデンサC₁₀を介して接地されてい
る。前記定電圧素子239aの出力端は、電解コンデンサC
₁₁を介して接地されると共に、出力端（＋6V）に接続さ
れ、該定電圧素子239aの接地端は接地されている。

このように構成された内視鏡装置の作用について説明
する。

UCA202に内設されたランプ217から出射された光は、
ライトガイドファイバ298によって導光され、第１図に
示す、内視鏡201の先端構成部207に配設された該ライト
ガイドファイバ298の出射端面から出射され、配光レン
ズ297を通って被剣部に照射される。この光に照射され
た被写体の像は、対物レンズ232により固体撮像素子233
の撮像面に結像し、撮像信号に変換され、図示しない撮
像信号線によりUCA202に内設されたビデオプロセッサ22
4に入力される。また、前記固体撮像素子233は、前記ビ
デオプロセッサ224から駆動信号を供給されている。

前記ビデオプロセッサ224は、前記撮像信号を映像信
号に変換すると同時に、湾曲角検出回路225による湾曲
角及び接触圧検出回路226による接触圧も映像信号に合
成しモニタ227に出力する。即ち、モニタ227には、被写
体の像、湾曲角及び接触圧が映し出される。

湾曲部208を上方向に湾曲させる場合は、湾曲スイッ
チ216のレバー228を所定の方向に操作する。

これにより、スイッチ232のＴ端とＵ端が接続され、
定電流回路237から例えば1mAの電流が可変抵抗235に流
れ、該可変抵抗235の中点にはレバー228の傾きに応じた
電圧（以下速度設定電圧と称する）が生じ、この速度設
定電圧は比較回路238のＵ速度設定入力端に印加され
る。

また、エンコーダ244は、USM212の回転数を該回転数
に比例した電圧に変換するF/V変換を行い、この変換さ
れた回転数の電圧である速度電圧は、前記比較回路238
の速度検出入力端に印加される。

前記比較回路238は、前述した速度設定電圧と、前述
した速度電圧とを比較する。そして、前記速度電圧が前
記速度設定電圧に比べて低い場合は駆動振動指示回路24
5に対して送度を速めるような制御信号を出力し、前記
速度電圧が前記速度設定電圧に比べて高い場合は前記駆
動振幅指示回路245に対して速度を遅くするような制御
信号を出力する。

同時に、スイッチ233のＴ端とＵ端とが接続され、電
源回路239の出力（＋6V）がスイッチ251a及びスイッチ2
51bの制御端に印加され、該スイッチ251a及びスイッチ2
51bがONとなる。

前記駆動振幅指示回路245は、前記比較回路238から指
示入力端に入力された制御信号により、駆動振幅指示信
号をスイッチ251bを介してフィードバック回路243に出
力する。

前記フィードバック回路243は、前記駆動振幅指示回
路245の駆動振幅指示信号と、前記USM212からのフィー
ドバック信号とから周波数制御信号をパルス発振回路24
2に出力する。

前記パルス発振回路242は、USM212が静止している場
合には、起動周波数の４倍の周波数を発振しており、前
記周波数制御信号が入力されることにより、該周波数制
御信号に制御され、駆動周波数の４倍の周波数を発振す
る。この起動周波数或いは駆動周波数の４倍のクロック
信号は、前記スイッチ251aを介してリングカウンタ241
のクロック端ａに入力される。

また、スイッチ234のＤ端はＴ端と接続されず、論理
回路248の第１入力端は論理信号が“L"である。さら
に、微振動制御回路249は、スイッチ229が押されていな
いので、出力端の論理信号が“L"であり、これにより、
論理回路248の第２入力端は論理信号が“L"である。即
ち、論理回路248の出力端は論理信号が“L"であり、ス
イッチ252はOFFである。

したがって、前記リングカウンタ241は、スイッチ252
がOFF、即ち、シフト方向制御端ｂの論理信号が“H"で
あるので、例えば出力端f,e,d,cの順に順次切り換えて
論理信号が“H"となり、該論理信号は各々スイッチング
回路240に印加される。

前記スイッチング回路240は、トランス246,247の一次
側両端を、前述したリングカウンタ241の論理信号によ
り例えば順次接地する。

これにより、前記トランス246,247の二次側には例え
ば100Vrmsの正弦波電圧が生じ、前記USM212に駆動電圧
として供給される。

この駆動電圧は、リングカウンタ241により一方の電
極に供給する電圧の位相角に対して、他方の電極に供給
する電圧の位相角を90度遅らせ或いは90度進ませてい
る。

前記USM212は、前記駆動電圧により回動し、該USM212
の駆動力は減速ギア211に伝達される。そして、この減
速ギア211は湾曲ワイヤ210を押し引きし、湾曲部208を
上方向に湾曲する。

また、湾曲部208を下方向に湾曲させる場合は、湾曲
スイッチ216のレバー228を所定の方向に操作する。

これにより、スイッチ232のＴ端とＤ端とが接続さ
れ、定電流回路237から例えば1mAの電流が可変抵抗236
に流れ、該可変抵抗236の中点にレバー228の流れ、該可
変抵抗236の中点にレバー228の傾きに応じた速度設定電
圧が生じ、この速度設定電圧は比較回路238のＤ速度設
定入力端に印加される。

同時に、スイッチ233のＴ端とＤ端とが接続され、電
源回路239の出力（＋6V）がスイッチ251a及びスイッチ2
51bの制御端に印加され、該スイッチ251a及びスイッチ2
51bがONとなる。

さらに、スイッチ234のＴ端とＤ端とが接続され、電
源回路239の出力（＋6V）が論理回路248の第１入力端に
印加され、該論理回路248の出力端は論理信号が“H"と
なり、スイッチ252がONとなる。

これにより、前記リングカウンタ241は、スイッチ252
がON、即ち、シフト方向制御端ｂの論理信号が“L"であ
るので、例えば出力端c,d,e,fの順に順次切り換えて論
理信号が“H"となり、該論理信号は各々スイッチング回
路240に印加される。

そして、前記USM212は、前述したように駆動電圧によ
り回動し、該USM212の駆動力は減速ギア211に伝達され
る。そして、この減速ギア211は湾曲ワイヤ210を押し引
きし、湾曲部208を下方向に湾曲する。

その他の構成の作用は、湾曲部208を上方向に湾曲す
る場合と同様であるので説明を省略する。

ここで、挿入部204が挿入しづらくなった場合に、術
者は湾曲スイッチ216のレバー228を所定の方向に湾曲部
208が湾曲するように操作すると同時に前記スイッチ229
を押下する。

これにより、前記微振動制御回路249は、Ｆ端子に接
続された微振動周波数設定スイッチで設定された周波数
で、論理信号を例えばデューティ比50％で論理回路248
に出力する。

これにより、論理回路248は、スイッチ252を前述した
デューティ比でON/OFFし、リングカウンタ241は、スイ
ッチ252のON/OFFにより、前述した湾曲部208を上方向に
湾曲させる論理信号と、前述した湾曲部208を下方向に
湾曲させる論理信号とを、前述した微振動周波数設定ス
イッチで設定された周波数で繰り返し出力する。

即ち、前記湾曲部208は、上方向の湾曲と下方向の湾
曲とを短い周期で繰り返し、これにより、湾曲部208の
接触抵抗が軽減され挿入操作が容易になるという効果が
ある。

第３図及び第４図は本発明の第２実施例に係り、第３
図は微振動制御回路の構成図、第４図は微振動制御回路
の出力回路の出力信号の説明図である。なお、内視鏡の
構成は、第１実施例で説明した第１図と同様であり、US
M制御回路222は、第１実施例で説明した第２図から微振
動制御回路249が除かれた構成となっている。

微振動制御回路は、例えば湾曲スイッチ制御回路に設
けられ、第３図に示すように、旋回運動制御回路261
と、前記旋回運動制御回路261の出力端が入力端に接続
されたUD用パルス発生回路262と、前記旋回運動制御回
路261の出力端が入力端に接続されたRL用パルス発生回
路263とから構成されている。

前記旋回運動制御回路261は、Ｓ端子に接続された入
力端と、Ｆ端子に接続された入力端とを有し、前記Ｓ端
子は第１実施例において説明したスイッチ229に接続さ
れ、前記Ｆ端子に図示しない周波数調整スイッチに接続
されている。

前記UD用パルス発生回路262の出力端は、第１実施例
において説明したUSM制御回路222に設けられた論理回路
248の第２入力端に接続されている。前記RL用パルス発
生回路263の出力端は、第１実施例において説明したUSM
制御回路223に設けられた論理回路の第２入力端に接続
されている。

このように構成された微振動制御回路の作用について
説明する。

内視鏡の挿入部を挿入し、第１実施例と同様に挿入抵
抗が大きくなった場合、術者がスイッチ229を操作する
ことにより、旋回運動制御回路261は、例えば第４図
（ａ）に示すようなデューティ比50％等のパルス波を出
力する。UD用パルス発生回路262は、旋回運動制御回路2
61の出力パルス波の例えば立ち下がりに同期して論理が
反転する。第４図（ｂ）に示すパルス波を出力する。ま
た、RL用パルス発生回路263は、旋回運動制御回路261の
出力パルス波の例えば立ち上がりに同期して論理が反転
する。第４図（ｃ）に示すパルス波を出力する。

第１実施例において説明したUSM制御回路222は、前記
UDパルス発生回路262の出力パルス波により湾曲部204を
上下方向に駆動するようにUSM212を制御し、USM制御回
路223は、前記RLパルス発生回路263の出力パルス波によ
り湾曲部204を左右方向に駆動するようにUSM215を制御
する。

即ち、前記UDパルス発生回路262の出力パルス波と、
前記RLパルス発生回路263の出力パルス波との位相差が9
0度であるので、湾曲部208は先端構成部207の先端が円
を描くように湾曲、すなわち旋回運動し、湾曲部208の
接触抵抗が軽減され挿入操作が容易になるという効果が
ある。

第５図は本発明の第３実施例に係わり、内視鏡の先端
部を脾湾曲部に挿入した場合の説明図である。なお、内
視鏡装置は前述した第１実施例及び第２実施例のスイッ
チ229を除いたものであり、USM制御回路222,223のＳ端
子は後述する接触圧センサに接続されたものであり、同
一の構成等であるものは同一の符号を用いて説明を省略
する。

本実施例における内視鏡201の挿入部204は、第５図に
示すように、先端構成部207と、この先端構成部207の後
端に連設された湾曲部208と、この湾曲部208の後端に連
設された可撓管部209とから構成されている。

前記湾曲部208の長手方向略中心の周回面には接触圧
センサ266が貼着されている。この接触圧センサ266に
は、図示しない信号線が接続され、第１実施例では説明
した内視鏡装置においては微振動制御回路249のＳ端子
に接続され、第２実施例では説明した内視鏡装置におい
ては旋回運動制御回路261のＳ端子に接続されている。

このように構成することにより、前記挿入部204を例
えば大腸に挿入し、第５図に示すように、該挿入部204
の先端側が下行結腸部267と横行結腸部269との接続点で
ある脾湾曲部268に達した場合、術者が該挿入部204を湾
曲スイッチ216のレバー228を操作しながら押し込むこと
により、前記接触圧センサ266が体腔壁に接触する。前
記微振動制御回路250或いは旋回運動制御回路261は、前
記接触圧センサ266の接触圧が所定の圧力になった時
に、第１実施例或いは第２実施例と同様に前記湾曲部20
8を微振動或いは旋回運動をするように制動する。

即ち、前記湾局部208が微振動或いは旋回運動をする
ことにより容易に脾湾曲部262を通過させることができ
るという効果がある。

なお、第１実施例及び第２実施例において、第２図及
び第３図の鎖線に示すオア回路250及びスイッチ229が押
下されたことを示す制御線を加えて、湾曲スイッチ216
のレバー228を操作しない場合においても、湾曲部208を
微振動或いは旋回運動をさせるようにしてもよい。

第６図は本発明の第４実施例に係わり、内視鏡把持部
の要部断面図である。

なお、第１実施例と同様の構成或いは作用の部材には
同一の符号を用いて説明を省略する。

内視鏡の把持部205の先端側には、第６図（ａ）に示
すように可撓管部209が設けられ、この可撓管部209には
例えばイメージガイド274及びライトガイド275等が内設
されている。前記可撓管部209の端部は、前記把持部205
内に繋止されている。また、前記可撓管部209が前記把
持部205に繋止されている近傍にはモータ270が配設さ
れ、このモータ270の軸にはカム271が偏心して設けられ
ている。また、前記可撓管部209には、第６図（ｂ）に
示すように振動部材272が配設され、この振動部材272の
一端は前記カム271に接しており、他端はバネ273により
付勢されている。

即ち、モータ270を回転駆動することにより、振動部
材272が例えば上下に連動し、これにより可撓管部209が
全長にわたって振動し、接触抵抗が軽減できるという効
果がある。

第７図は本発明の第５実施例に係わり、内視鏡可撓管
部の断面図である。

内視鏡の可撓管部281には、第７図（ｂ）に示すよう
に、断面の略直径の部分にバイモルフ283が配設され、
このバイモルフ283には該バイモルフ283と直交するよう
に柱284の一端が固着されている。この柱284の他端は前
記可撓部281の外皮282に固着されている。また、第７図
（ａ）に示すように、前記バイモルフ283と前記柱284と
は、可撓管部281の全長にわたって配設されている。

即ち、前記バイモルフ283を駆動することにより、該
バイモルフ283の振動が前記外皮82に伝達され、前記可
撓管部281は、全長にわたって振動し、接触抵抗を軽減
できるという効果がある。

なお、前述した各実施例は、電子内視鏡及びイメージ
ガイドを用いた内視鏡等に適応してもよい。

ところで、湾曲部を湾曲させる湾曲ワイヤにおいて、
第８図に示すように、上方向湾曲ワイヤ291をラックギ
ア293に繋止し、下方向湾曲ワイヤ292をラックギア294
に繋止し、各々の湾曲ワイヤ291、292に独立して張力を
掛けられるように構成し、ピニオン歯車295を回動して
上方向湾曲ワイヤ291に張力をかけ、同時に、下方向湾
曲ワイヤ292にピニオン歯車296或いはその他の手段によ
り若干の張力をかける。そして、下方向湾曲ワイヤ292
の張力を瞬間的に零として、この反発力で湾曲部を瞬間
的に湾曲させ、この運動を可撓管部に伝達するようにし
てもよい。

第９図ないし第27図は本発明の第６実施例に係り、第
９図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第10図は内
視鏡装置の外観を示す説明図、第11図は湾曲・進退・回
転制御回路の構成を示すブロック図、第12図は通常の湾
曲操作時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミン
グチャート、第13図は同方向微振動モードで湾曲非操作
時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャ
ート、第14図は同方向微振動モードで湾曲操作時の内視
鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、第
15図は直角方向微振動モードにおける内視鏡装置の動作
を説明するためのタイミングチャート、第16図は旋回運
動時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチ
ャート、第17図は回転微振動及び湾曲微振動動作時の内
視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、
第18図は回転微振動の条件を変えたときの内視鏡装置の
動作を説明するためのタイミングチャート、第19図は進
退微振動及び湾曲微振動動作時の内視鏡装置の動作を説
明するためのタイミングチャート、第20図は進退微振動
の条件を変えたときの内視鏡装置の動作を説明するため
のタイミングチャート、第21図は上下方向の微振動を示
す説明図、第22図は左右方向の微振動を示す説明図、第
23図は右回転の旋回運動を示す説明図、第24図は下回転
の旋回運動を示す説明図、第25図は進退微振動を示す説
明図、第26図は回転微振動を示す説明図、第27図はモニ
タのモード表示部の一部を示す説明図である。

第９図及び第10図に示すように、内視鏡装置は、内視
鏡１と、この内視鏡１が接続される制御装置16と、この
制御装置16に接続されるモニタ40とを備えている。

前記内視鏡１は、細長で可撓性を有する挿入部２と、
その挿入部２の後端に連設された太径の操作部６と、こ
の操作部６の側部から延設されたユニバーサルケーブル
14とを備えている。前記ユニバーサルケーブル14の端部
には、前記制御装置16に着脱自在に接続されるコネクタ
15が設けられている。前記挿入部２は、前記操作部６に
連結された軟性部43と、この軟性部43の先端に連設され
た湾曲可能な湾曲部７と、この湾曲部７の先端に連設さ
れた先端部３とで構成されている。また、この挿入部２
の基部側には、挿入部２を挟み込んで進退させる進退ロ
ーラ23と、挿入部２を挟み込んで回転させる回転ローラ
23とが取り付けられている。

前記先端部３には、観察窓5a,照明窓41a,及び図示し
ない送気送水口が設けられている。前記観察窓5aには、
対物レンズ５が設けられ、この対物レンズの結合位置
に、固体撮像素子４が配設されている。この固体撮像素
子４に接続された信号線は、挿入部2,操作部６及びユニ
バーサルケーブル14内を挿通され、コネクタ15に接続さ
れている。また、前記照明窓41aには、配光レンズ41が
装着され、この配光レンズ41の後端にライトガイド42が
連設されている。このライトガイド42は、挿入部2,操作
部６及びユニバーサルケーブル14内を挿通され、入射端
部はコネクタ15に設けられたライトガイドパイプ26に接
続されている。また、前記送気送水口には送気送水チュ
ーブが接続され、この送気送水チューブは、挿入部2,操
作部６及びユニバーサルケーブル14内を挿通され、コネ
クタ15に設けられた送気パイプ27に接続されている。

また、前記湾曲部７の外周部には、接触圧センサ19a
が設けられている。この接触圧センサ19aに接続された
信号線は、挿入部2,操作部６及びユニバーサルケーブル
14内を挿通され、コネクタ15に接続されている。

前記操作部６には、前記湾曲部７の湾曲操作を行うジ
ョイスティック８、前記挿入部２の進退・回転操作を行
なうジョイスティック９及び後述するスイッチ10,11が
設けられている。

また、操作部６内には、湾曲駆動モータ12a,12bが設
けられている。この湾曲駆動モータ12（12a,12bを代表
する。）には、それぞれ挿入部２内に挿通された湾曲ワ
イヤ13が取り付けられ、この湾曲ワイヤ13の先端は、湾
曲部７の先端部に固定されている。そして、前記湾曲駆
動モータ12を回転させることにより前記湾曲ワイヤ13が
押し引きされ、湾曲部７が上下，左右方向に湾曲される
ようになっている。また、前記湾曲駆動モータ12には、
エンコーダ18aが取り付けられている。このエンコーダ1
8aに接続された信号線は、挿入部2,操作部６及びユニバ
ーサルケーブル14内を挿通され、コネクタ15に接続され
ている。

また、前記制御装置16内には、コネクタ15を介して固
体撮像素子４に接続されるビデオプロセッサ（以下、VP
と記す。）17と、コネクタ15を介してエンコーダ18aに
接続される湾曲角検知回路18と、コネクタ15を介して接
触圧センサ19aに接続される湾曲抵抗検出回路19と、湾
曲・進退・回転制御回路20と、ランプ21及びポンプ22が
内蔵されている。

前記VP17は、固体撮像素子４の出力信号を映像信号処
理し、映像信号をモニタ40に出力するようになってい
る。そして、このモニタ40に被写体像が表示されるよう
になっている。また、前記湾曲角検知回路18は、前記エ
ンコーダ18aの出力により湾曲部７の湾曲角を検出し
て、前記VP17を介して、その湾曲角をモニタ40に表示で
きるようになっている。また、湾曲角検知回路18からの
湾曲角の情報は、前記湾曲・進退・回転制御回路20にも
送られるようになっている。また、前記湾曲抵抗検出回
路19は、湾曲部７に設けられた接触圧センサ19aからの
出力から湾曲抵抗を検出し、前記VP19を介して、この湾
曲抵抗をモニタ40に表示できるようになっている。ま
た、湾曲抵抗検出回路19からの湾曲抵抗の情報は、前記
湾曲・進退・回転制御回路20にも送られるようになって
いる。また、前記ランプ21は、ライトガイドパイプ26内
のライトガイド42の入射端に照明光を入射させるように
なっている。また、前記ポンプ22は、前記送気パイプ27
に空気を供給するようになっている。

第11図に示すように、前記湾曲・進退・回転制御回路
20は、前記湾曲駆動モータ12a,12bと、前記挿入部２に
取り付けられた進退ローラ23を駆動する進退モータ23a
と、前記挿入部２に取り付けられた回転ローラ24を駆動
する回転モータ24aとを制御するようになっている。ま
た、第10図に示すように、制御装置16の外壁には、後述
するスイッチ25が設けられている。第11図に示すよう
に、前記湾曲・進退・回転制御回路20には、前記ジョイ
スティック8,9、スイッチ10,11,25が接続され、この湾
曲・進退・回転制御回路20は、前記ジョイスティック8,
9、スイッチ10,11,25の操作状況をVP17を介してモニタ4
0に表示できるようになっている。

第11図に示すように、前記湾曲・進退・回転制御回路
20は、前記ジョイスティック8,9、スイッチ10,11,25、
湾曲角度検知回路18及び湾曲抵抗検出回路19からの情報
を入力する制御回路28と、モータ12a,12b,23a,24aを駆
動するドライバ32a,32b,32c,32dと、前記制御回路29か
らの情報に基づいて前記ドライバ32a,32b,32c,32dを制
御するスピード制御回路29a〜29d、回転方向指示回路30
a〜30d及びフリー／ロック回路31a〜31dとを備えてい
る。

第９図に示すように、前記スイッチ10は、湾曲微振動
オン／オフスイッチ10aと、進退微振動オン／オフスイ
ッチ10bと、回転微振動オン／オフスイッチ10cとで構成
されている。また、前記スイッチ11は、湾曲フリー／ロ
ックスイッチ11aと、進退フリー／ロックスイッチ11b
と、回転フリー／ロックスイッチ11cとで構成されてい
る。また、前記スイッチ25は、湾曲微振動切換スイッチ
25aと、湾曲／進退／回転／旋回設定切換スイッチ25b
と、角度指定スイッチ25cと、速度指定スイッチ25dと、
オールフリースイッチ25eとで構成されている。

前記角度指定スイッチ25cは、例えば狭角度（Ｎ），
中角度（Ｍ），広角度（Ｗ）の３段階で微振動の角度ま
たは長さを指定することができるようになっている。ま
た、前記速度指定スイッチ25dは、例えば、低速度
（Ｌ），中速度（Ｍ），高速度（Ｈ）の３段階で微振動
の速度を指定することができるようになっている。

尚、ジョイスティック8,9は、レバーを上下左右に傾
けることにより、その傾きの方向と傾きの程度の情報を
出力し、この情報が制御回路28に入力されるようになっ
ている。

次に、本実施例の作用について説明する。本実施例の
内視鏡装置では、湾曲，進退，回転の各動作と、湾曲，
進退，回転の各微振動等を組み合わせて種々の動作が可
能であるが、以下、第12図ないし第20図を参照して、次
のような代表的な動作について順に説明する。

（Ｉ）通常の湾曲操作時の動作（第12図） （II）同方向微振動モードで湾曲非操作時の動作（第13
図） （III）同方向微振動モードで湾曲操作時の動作（第14
図） （IV）直角方向微振動モードの動作（第15図） （Ｖ）旋回運動，進退微振動，回転微振動の動作（第16
図） （VI）回転微振動及び湾曲微振動の動作（第17図） （VII）回転微振動の条件を変えたときの動作（第18
図） （VIII）進退微振動及び湾曲微振動の動作（第19図） （IX）進退微振動の条件を変えたときの動作（第20図） 尚、第12図において、（ａ），（ｂ）はそれぞれジョ
イスティック8,9の動作を示している。また、（ｃ）な
いし（ｅ）は湾曲駆動モータ12a用のスピード制御回路2
9a、回転方向指示回路30a及びフリー／ロック回路31aの
動作を示し、同様に、（ｆ）ないし（ｈ）は湾曲駆動モ
ータ12b用の回路29b,30b,31bの動作を示し、（ｉ）ない
し（ｋ）は進退用のモータ23a用の回路29c,30c,31cの動
作を示し、（ｌ）ないし（ｎ）は回転用のモータ24a用
の回路29d,30d,31dの動作を示す。

また、第13図ないし第20図において、（ａ）ないし
（ｃ）はそれぞれスイッチ10a〜10cの動作を示し、
（ｄ），（ｅ）はそれぞれジョイスティック8,9の動作
を示し、（ｆ）ないし（ｈ）はそれぞれスイッチ25a,25
c,25dの動作を示す。また、（ｉ）及び（ｊ）は湾曲駆
動モータ12a用のスピード制御回路29a及び回転方向指示
回路30aの動作を示し、同様に、（ｋ）及び（ｌ）は湾
曲駆動モータ12bの回路29b,30bの動作を示し、（ｍ）及
び（ｎ）は進退用のモータ23a用の回路29c,30cの動作を
示し、（ｏ）及び（ｐ）は回転用のモータ24a用の回路2
9d,30dの動作を示す。

まず、第12図を参照して、（Ｉ）通常の湾曲操作時の
動作について説明する。

第12図（ａ）に示すように、ジョイスティック８が上
（以下、Ｕと記す。）側に操作されると、その傾き具合
に応じた電圧が制御回路28からスピード制御回路29aに
送られる。このスピード制御回路29aは、（ｃ）に示す
ように、その電圧値に応じた周波数のパルスを出力す
る。すなわち、電圧が低いときは低い周波数の、高いと
きは高い周波数のパルスが出力される。すると、モータ
12aはＵ方向に段々速いスピードで回転する。尚、モー
タ12a,12b,23a,24a、ステッピングモータである。ま
た、回転方向指示回路30aは、ジョイスティック８が下
（以下、Ｄと記す）側に操作されるHighレベル（以下、
Ｈと記す。）を出力し、それ以外のときはLowレベル
（以下、Ｌと記すが、Ｌは信号について用いられるとき
はLowレベルの意味であり、方向について用いられると
きは左の意味とする。）を出力する。この回転方向指示
回路30aは、（ｄ）に示すように、出力がＬのときは正
転となり、Ｈのときは反転となるように、モータ12aを
制御する。また、フリー／ロック回路31aは、湾曲フリ
ー／ロックスイッチ11aまたはオールフリースイッチ25e
によって湾曲フリーが指示されるとＬを出力し、それ以
外のときはＨを出力する。このフリー／ロック回路31a
は、（ｅ）に示すように、出力がＨのときはロックとな
り、Ｌのときはフリーとなるように、モータ12aを制御
する。

尚、（ａ）及び（ｃ）ないし（ｈ）に示すように、D,
右（以下Ｒと記す。），左（以下、Ｌと記す。）の各方
向についても同様であるので説明を省略する。

次に、ジョイスティック９が進（図ではPushと記
す。）方向に操作されると、（ｉ）に示すように、その
傾き具合に応じた電圧が制御回路28からスピード制御回
路29cに送られ、モータ23aが正転し、進退ローラ23によ
って挿入部２が繰り出される。尚、（ｊ）に示すよう
に、回転方向指示回路30cは、ジョイスティック９が引
（図ではPullと記す。）方向に操作されるとＨとなり、
それ以外のときはＬとなる。尚、（ｂ）及び（ｉ）ない
し（ｋ）に示すように、引操作時についても同様である
ので説明を省略する。

次に、ジョイスティック９がＲ−回転方向に操作され
ると、（ｌ）に示すように、その傾き具合に応じた電圧
が制御回路28からスピード制御回路29dに送られ、モー
タ24aが正転し、回転ローラ24によって挿入部２が右回
転される。尚、（ｍ）に示すように、回転方向指示回路
30dは、ジョイスティック９がＬ−回転方向に操作され
るとＨとなり、それ以外のときはＬとなる。尚、（ｂ）
及び（ｌ）ないし（ｎ）に示すように、Ｌ−回転方向操
作時についても同様であるので説明を省略する。

また、フリー／ロックスイッチ11a,11b,11cが共に操
作された場合はフリー／ロック回路31a〜31dはＬ出力と
なり、モータ12a,12b,23a,24aはフリーとなる。尚、オ
ールフリースイッチ25eがオンされた場合も同様であ
る。

また、前記湾曲微振動モード切換スイッチ25aは微振
動方向及び旋回運動方向の切換スイッチであり、押す度
に、湾曲方向と同じ方向の微振動（以下、同方向微振動
と記す）と、湾曲方向と直角方向の微振動（以下、直角
方向微振動と記す）と、旋回運動右回転と、旋回運動左
回転とを循環的に切り換えるようになっている。また、
湾曲／進退／回転／旋回設定切換スイッチ25bは、押さ
れる度に各状態の微振動角度，微振動速度の設定が可能
となる。例えば、回転微振動の角度と速度を設定したい
ときには、前記スイッチ25bを２回押し、回転設定状態
としてから、速度指定スイッチ25d,角度指定スイッチ25
cを押すと、所望の速度，角度で回転微振動が行われ
る。尚、前記スイッチ25bは、湾曲，進退，回転，旋回
の順に、循環的に切換わるようになっている。

次に、第13図を参照して、（II）同方向微振動モード
で湾曲非操作時の動作について説明する。

第13図（ａ）に示すように、湾曲微振動スイッチ10a
がオンされると、スイッチ25a,25c,25dで設定された条
件で湾曲部７が微振動（往復運動）する。すなわち、
（ｆ）に示すようにスイッチ25aの設定が同方向微振動
モードであり、（ｇ）に示すようにスイッチ25cによる
速度の設定が低速度であり、（ｈ）に示すようにスイッ
チ25dによる角度の設定が狭角度であるときは、（ｊ）
に示すようにUD用モータ12a用の回転方向指示回路30aが
ＨとＬを交互に順次出力し、（ｉ）に示すようにスピー
ド制御回路29aはスイッチ25cの速度設定値に応じたパル
ス幅でパルス出力する。従って、モータ12aが正逆転を
繰り返し、湾曲部７がUD方向に微振動する。また、
（ｇ）に示すようにスイッチ25cによる速度の設定が高
速度のときは、（ｉ）に示すようにスピード制御回路29
aの出力パルスのパルス幅が短くなり、湾曲部７は高速
度で微振動する。また、角度の設定が広角度のときは、
湾曲部７は大きく微振動する。

尚、本実施例では、湾曲角度の設定は、（ｊ）に示す
ように回転方向指示回路30aの出力周波数で行っている
が、エンコーダ18aの出力によりモータ12aの回転角度を
検出して湾曲角度を制御しても良い。

また、スイッチ25aによって直角方向微振動モードに
設定された場合には、スイッチ10aをオンすると、RL用
モータ12bが動作し、湾曲部７はRL方向に微振動する。

尚、以上の説明は、ジョイスティック８が操作されな
いときにスイッチ10aが操作された場合である。

次に、第14図を参照して、（III）同方向微振動モー
ドで湾曲操作時の動作の動作について説明する。すなわ
ち、ジョイスティック８を操作しながらスイッチ10aが
押された場合について説明する。尚、説明を簡略化する
ためにジョイスティック８の操作はオン／オフのみ（す
なわちジョイスティック８の傾きの程度を考慮しな
い）、微振動の速度は低速度、微振動の角度は狭角度と
して説明するが、前述のジョイスティック８を操作しな
いときの動作と同様に、スイッチ25c,25dにより、速度
（高速度／低速度等），角度（広角度／狭角度等）の設
定が可能である。

第14図（ｆ）に示すように、同方向微振動モードに設
定されている場合に、スイッチ10aがオンされ、且つＵ
方向にジョイスティック８が操作されると、（ｊ）に示
すように回転方向指示回路30aはＨとＬとを交互に出力
するが、ＨよりもＬの方が長い。すなわち、Ｄ方向より
もＵ方向の方が長く駆動される。このとき、スピード制
御回路29aは、（ｉ）に示すように指定された速度に応
じたパルスを出力する。従って、湾曲部７は、UD方向に
微振動しながらＵ方向に湾曲する。

また、ジョイスティック８がオフにされると、湾曲部
７はUD方向に微振動する。

また、ジョイスティック８がＤ側に操作されると、回
転方向指示回路30aはＨ出力となり、スピード制御回路2
9a指定速度に応じたパルスを出力するため、湾曲部７は
Ｄ側に湾曲される。このとき、スイッチ10aがオンされ
ると、回転方向指示回路30aからはＬよりもＨの方が長
いパルスが出力され、スピード制御回路29aから指定速
度に応じたパルスを出力される。従って、湾曲部７はUD
方向に微振動しながらＤ方向に湾曲する。

同様に、ジョイスティック８がＲ方向に操作される
と、湾曲部はRL方向に微振動しながらＲ方向に湾曲し、
ジョイスティック８がＬ方向に操作されると、湾曲部は
RL方部に微振動しながらＬ方向に湾曲する。

次に、第15図を参照して、（IV）直角方向微振動モー
ドの場合の動作について説明する。

ここでも、説明を簡略化するためにジョイスティック
８の操作はオン／オフのみ、微振動の速度は低速度、微
振動の角度は狭角度として説明する。

第15図（ａ），（ｄ）に示すように、ジョイスティッ
ク８が操作されずにスイッチ10aが操作されると、前述
の説明のように、湾曲部７はRL方向に微振動する。

この状態で、ジョイスティック８がＵ方向に操作され
ると、湾曲部７は、（ｋ）及び（ｌ）に示すようにRL方
向に微振動しながら、（ｉ）及び（ｊ）に示すようにＵ
方向に湾曲する。同様に、ジョイスティック８がＤ方向
に操作されると、湾曲部７はRL方向に微振動しながらＤ
方向に湾曲する。

また、ジョイスティック８がＬ方向に操作されると、
湾曲部７は、（ｉ）及び（ｊ）に示すようにUD方向に微
振動しながら、（ｋ）及び（ｌ）に示すようにＬ方向に
湾曲する。同様に、ジョイスティック８がＲ方向に操作
されると、湾曲部７はUD方向に微振動しながらＲ方向に
湾曲する。

尚、以上の説明では、U,D,R,Lの１方向のみの操作に
ついて説明したが、UDの一方とRLの一方とを一緒に操作
しても良く、その場合には、湾曲部７は、UD,RLの両方
向に微振動しながら操作された両方向の間に湾曲する。

次に、第16図を参照して、（Ｖ）旋回運動，進退微振
動，回転微振動の動作について説明する。

ここでは、（ｆ）に示すようにスイッチ25aが、旋回
運動右回転モードまたは旋回運動左回転モードに設定さ
れている場合について説明するが、進退，回転について
も合わせて説明する。

（ａ）に示すように、スイッチ10aがオンされると、
（ｉ）及び（ｋ）に示すように、スピード制御回路29a,
29bは、スイッチ25cによる設定スピードに応じたパルス
を出力する。このとき、（ｊ）及び（ｌ）に示すように
回転方向指示回路30a,30bは、位相が90度ずれたパルス
を出力する。尚、スイッチ25aの設定により右回転か左
回転かが決定され、右回転の場合、回転方向指示回路30
aの出力パルスが回転方向指示回路30bの出力パルスより
も90度位相が進み、左回転の場合のその逆となる。これ
により、湾曲部７は、右回転あるいは左回転の旋回運動
を行う。尚、この旋回運動も本発明における微振動（往
復運動）の一形態である。何故ならば、旋回運動は、UD
方向の直線的な微振動とRL方向の直線的な微振動との合
成であるからである。従って、回転方向指示回路30a,30
bの出力パルスの位相差を適宜設定することで、楕円状
の旋回運動も可能である。

この旋回運動中に、ジョイスティック８が例えばＲ方
向に操作されると、スイッチ30bのＨ出力がＬ出力より
も短時間となり、これにより湾曲部７は旋回運動をしな
がらＲ方向に湾曲する。その他の方向についても同様
に、湾曲部７は、ジョイスティック８の操作方向に応じ
て旋回運動をしながら湾曲するが説明は省略する。

次に、進退・回転微振動について説明する。尚、進退
スピード・角度（長さ）、回転スピード・角度について
は、スイッチ25bを進退あるいは回転モードにし、スイ
ッチ25c,25dによって設定可能である。第16図の例で
は、いずれも低速度，狭角度モードに設定されている。

（ｂ）及び（ｃ）に示すように、進退微振動スイッチ
10b,回転微振動スイッチ10cがオフのとき、（ｅ）に示
すようにジョイスティック９が進（Push）及びＲ−回転
方向に操作（すなわちPush方向とＲ−回転方向の間の斜
方向に操作）されると、（ｎ）及び（ｐ）に示すように
回転方向指示回路30c,30dはＬを出力し、（ｍ）及び
（ｏ）に示すようにスピード制御回路29c,29dは低速度
のパルスを出力する。従って、挿入部２は、右に回転し
ながら進む。

また、（ｂ）及び（ｃ）に示すように進退微振動スイ
ッチ10b,回転微振動スイッチ10cがオンされると、
（ｎ）及び（ｐ）に示すように回転方向指示回路30c,30
dは、狭角度モードでパルスを出力する。そして、
（ｍ）及び（ｏ）に示すようにスピード制御回路29c,29
dは、低速度モードでパルスを出力する。従って、挿入
部２は、回転微振動（微回転）しながら、進退微振動
（微進退）する。

次に、回転微振動及び進退微振動動作時に、ジョイス
ティック９が引（Pull）及びＲ−回転方向に操作される
と、スピード制御回路29c,29dは低速度でパルス出力
し、回転方向指示回路30c,30dは、各々Ｈ出力,L出力が
長いパルスを出力する。従って、挿入部２は、回転微振
動しながらＲ回転し、且つ進退微振動しながら退く。

また、回転微振動及び進退微振動動作時に、ジョイス
ティック９が進（Push）及びＬ−回転方向に操作される
と、同時に、挿入部２は回転微振動しながらＬ回転し、
且つ進退微振動しながら進む。

以上、湾曲微振動，回転微振動，進退微振動について
説明したが、これらの動作は組み合わせて動作できるこ
とは言うまでもない。また、各微振動動作時に、湾曲動
作もできることは言うまでもない。

次に、第17図を参照して、（VI）回転微振動及び湾曲
微振動の動作について説明する。尚、説明を簡単にする
ために、（ｆ）に示すように同方向微振動モードで、
（ｇ），（ｈ）に示すように回転微振動，湾曲微振動共
に狭角度で、低速度に設定した例を示す。

（ａ）及び（ｃ）に示すように、湾曲微振動スイッチ
10a及び回転微振動スイッチ10cがオンされると、
（ｊ），（ｐ）に示すように回転方向指示回路30a,30d
は狭角度モードでパルス出力し、（ｉ），（ｏ）に示す
ようにスピード制御回路29a,29dは低速度モードでパル
ス出力する。従って、挿入部２は回転微振動しながら湾
曲微振動する。尚、スイッチ10aまたはスイッチ10cが単
独で操作された場合は、既に説明したように、それぞれ
湾曲微振動または回転数振動が単独で行われる。

次に、湾曲微振動スイッチ10a及び回転微振動スイッ
チ10cがオンされた状態で、（ｄ）に示すようにジョイ
スティック８がＵ方向に操作されると、（ｊ）に示すよ
うに回転方向指示回路30aは、Ｈ出力よりもＬ出力が長
いパルスを出力する。その他はジョイスティック８が操
作されないときと同様である。従って、挿入部２は回転
微振動及び湾曲微振動しながらＵ方向に湾曲する。同様
に、ジョイスティック８がD,R,L方向に操作されたとき
も、挿入部２は回転微振動及び湾曲微振動しながらD,R,
L方向に湾曲する。

次に、第18図を参照して、（VII）回転微振動の条件
を変えたときの動作について説明する。

（ｇ）及び（ｈ）に示すように狭角度，低速度モード
で、（ｃ）に示すように回転微振動スイッチ10cをオン
すると、（ｐ）に示すように回転方向指示回路30dは狭
角度モードでパルスを出力し、（ｏ）に示すようにスピ
ード制御回路29dは低速度モードでパルスを出力する。
従って、挿入部２は狭角度，低速度で回転微振動を行
う。ここで、スイッチ25dを操作して高速度モードに切
り換えると、（ｏ）に示すように、スピード制御回路29
dは高速度モードでパルスを出力する。すなわち、パル
スの周波数が高くなる。これにより、挿入部２は狭角
度，低速度で回転微振動を行う。

更に、スイッチ25cを操作して広角度モードに切り換
えると、（ｐ）に示すように回転方向指示回路30dは広
角度モードでパルスを出力する。すなわち、パルスの周
波数が低くなる。これにより、挿入部２は広角度，高速
度で回転微振動を行う。更に、スイッチ25dを操作して
低速度モードに切り換えると、（ｏ）に示すようにスピ
ード制御回路29dは低速度モードでパルスを出力する。
これにより、挿入部２は広角度，高速度で回転微振動を
行う。

次に、第19図を参照して、（VIII）進退微振動及び湾
曲振動の動作について説明する。尚、説明を簡単にする
ために、（ｆ）に示すように同方向微振動モードで、
（ｇ），（ｈ）に示すように進退微振動，湾曲微振動共
に狭角度で、低速度に設定した例を示す。

（ａ）及び（ｂ）に示すように、湾曲微振動スイッチ
10a及び後退微振動スイッチ10bがオンされると、
（ｊ），（ｎ）に示すように回転方向指示回路30a,30c
は狭角度モードでパルス出力し、（ｉ），（ｍ）に示す
ようにスピード制御回路29a,29cは低速度モードでパル
ス出力する。従って、挿入部２は後退微振動しながら湾
曲微振動する。尚、スイッチ10aまたはスイッチ10bが単
独で操作された場合は、既に説明したように、それぞれ
湾曲微振動または進退微振動が単独で行われる。

次に、湾曲微振動スイッチ10a及び進退微振動スイッ
チ10bがオンされた状態で、（ｄ）に示すようにジョイ
スティック８がＵ方向に操作されると、（ｊ）に示すよ
うに回転方向指示回路30aは、Ｈ出力よりもＬ出力が長
いパルスを出力する。その他はジョイスティック８が操
作されないときと同様である。従って、挿入部２は進退
微振動及び湾曲微振動しながらＵ方向に湾曲する。同様
に、ジョイスティック８がD,R,L方向に操作されたとき
も、挿入部２は進退微振動及び湾曲微振動しながらD,R,
L方向に湾曲する。

次に、第20図を参照して、（IX）進退微振動の条件を
変えたときの動作について説明する。

（ｇ）及び（ｈ）に示すように狭角度，低速度モード
で、（ｂ）に示すように進退微振動スイッチ10bをオン
すると、（ｎ）に示すように回転方向指示回路30cは狭
角度モードでパルスを出力し、（ｍ）に示すようにスピ
ード制御回路29cは低速度モードでパルスを出力する。
従って、挿入部２は狭角度（短距離），低速度で進退微
振動を行う。ここで、スイッチ25dを操作して高速度モ
ードに切り換えると、（ｍ）に示すようにスピード制御
回路29cは高速度モードでパルスを出力する。すなわ
ち、パルスの周波数が高くなる。これにより、挿入部２
は狭角度（短距離），高速度で進退微振動を行う。

更に、スイッチ25cを操作して広角度モードに切り換
えると、（ｎ）に示すように回転方向指示回路30cは広
角度モードでパルスを出力する。すなわち、パルスの周
波数が低くなる。これにより、挿入部２は広角度（長距
離），高速度で進退微振動を行う。更に、スイッチ25d
を操作して低速度モードに切り換えると、（ｍ）に示す
ようにスピード制御回路29cは低速度モードでパルスを
出力する。これにより、挿入部２は広角度（長距離），
低速度で進退微振動を行う。

尚、第21図ないし第26図には、それぞれ、UD方向湾曲
微振動,RL方向湾曲微振動，旋回運動右回転，旋回運動
左回転，進退微振動，及び回て微振動の様子が示されて
いる。

また、第27図には、モニタ40の画面のモード表示部の
一部が示されている。すなわち、このモード表示部に
は、挿入部２の挿入部長、挿入部２の回転角、湾曲部７
の湾曲角度、湾曲部７の湾曲抵抗が表示される。また、
このモード表示部には、進退微振動，回転微振動，湾曲
微振動のオン／オフ、及び湾曲微振動のモード（同方向
微振動，直角方向微振動，旋回運動左回転，旋回運動右
回転）が表示される。更に、このモード表示部には、各
微振動のスピード（例えば、L,M,Hの３段階），長さま
たは角度（例えば、N,M,Wの３段階）の状態が表示され
る。

更に、湾曲抵抗検出回路19の出力が所定の危険値を越
えたら、警告すると共に、湾曲，進退，回転の各微振動
の動作を中止するようになっている。

以上説明したように本実施例によれば、挿入部２を微
振動させることにより、挿入部２の接触抵抗が低減さ
れ、挿入性が向上する。また、湾曲微振動を行うと、湾
曲部７の後方、すなわち軟性部43の先端側部分も微振動
し、この部分の接触抵抗も低減される。

また、被検部や被挿入部等の状態に応じて、適宜、微
振動の状態を選択して作動できるので、例えば、被険部
等に損傷を与えることなく湾曲部７を含む挿入部２の接
触抵抗を低減することができ、挿入性をより向上させる
ことができる。

また、各微振動の角度（長さ）や方向を適宜選択でき
るので、被挿入部である管腔の大きさや形状等に応じて
最適な微振動の条件を選択することができる。更に、各
微振動のスピードも適宜選択できるので、症例に応じた
スピードを適宜選択することができる。

また、湾曲微振動については、その微振動の方向を、
湾曲方向に対して同方向あるいは直角方向に切り換える
ことができ、更に旋回運動右回転，旋回運動左回転を適
宜切り換えることができるので、管腔の状態に応じて最
適なモードを選択することができる。

また、スイッチ10a〜10cによって微振動のオン／オフ
ができるため、例えば体腔の憩室部分では穿孔の虞のあ
る微振動をオフすることができ、非常に安全である。ま
た、被検体内部の状態を詳しく見ながら挿入するとき等
には、微振動をオフすることにより、像のぶれやノイズ
の発生のない見易い像が得られる。

また、湾曲駆動するためのモータ12a,12bを用いて湾
曲微振動を行うため、微振動を行うためのモータを湾曲
用モータと別に新たに設ける必要がなく、内視鏡が大型
化，重量化することない。

また、挿入部２の進退微振動や回転微振動が可能なた
め、湾曲微振動を行うことが難しい場合や、湾曲微振動
が効果がない場合等にも、この進退微振動や回転微振動
を行うことによって、挿入部２の接触抵抗を低減させて
挿入性を向上させることができる。

また、湾曲微振動の直角方向微振動モードにおいて
は、湾曲途中で湾曲を停止させた場合でも、確実に湾曲
を続行することができる。すなわち、湾曲途中で湾曲を
停止した場合には、湾曲部７に湾曲方向と逆方向に張力
が働いているため、湾曲再開時に大きな起動トルクが必
要になる。従ってこのような場合には湾曲が困難になる
ことがあったが、湾曲部７を湾曲方向に対して直角方向
に微振動させることにより、湾曲再開時に湾曲し易くす
ることができる。

また、各種の微振動をさせながら湾曲部７を湾曲させ
ることができるので、屈曲している管腔に沿って微振動
させながら挿入することが可能となり、特に屈曲部にお
いては挿入性を向上させることができる。

また、挿入部２の進退と回転の一方または双方をジョ
イスティック９で操作できるようにしたので、操作性が
非常に良い。

また、各種微振動、すなわち、湾曲微振動（同方向微
振動，直角方向微振動，旋回運動右回転，旋回運動左回
転）、挿入部の進退微振動、挿入部の回転微振動のうち
の１つ以上を組み合わせて作動させることが可能なた
め、管腔の状態に応じた最適な微振動を選択することが
できる。

また、挿入部２がループを描いてしまったときに挿入
部２に微振動を与えると、挿入部２にストレートにする
力が働くためにループの解除を容易に行うことができ
る。

尚、各微振動は、少なくとも１回以上微振動（往復運
動）すれば良い。進退微振動時を除く微振動角度は１〜
180度、進退微振動時の微振動長さは１〜5cm、進退微振
動時を除く微振動スピードは１〜90度／秒、進退微振動
時の微振動スピードは１〜50mm/秒の範囲が好適である
が、操作者の判断により適宜変更しても良い。

また、微振動を極度に速いスピードや極度に大きな角
度に設定した場合には、内視鏡の視野，画角が極度に見
にくくなるが、この場合はフリーズ機能をうまく使い、
間欠表示とすることにより改善可能である。

また、第27図に示すように、微振動モード等を観察像
と同画面に表示すれば、微振動状態を一目で確認できる
ため、操作性が非常に良い。

尚、微振動の速度を低速度から高速度に、あるいは微
振動の角度を狭角度から広角度に、徐々に変化させても
良い。また、湾曲微振動の方向を、縦方向から横方向
に、あるいは旋回運動右回転から左回転に、等と切り換
えても良い。

また、微振動スイッチをオフにしたときに、挿入部２
が微振動する前の状態に戻るようにしても良い。

第28図及び第29図は本発明の第７実施例に係り、第28
図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第29図は内視
鏡装置の外観を示す説明図である。

尚、第６実施例と同様の部材には、同一符号を付し説
明は省略する。

第29図に示すように、本実施例の内視鏡装置は、内視
鏡１と、この内視鏡１が接続される光源及び湾曲・進退
・回転制御装置50と、この装置50に接続されるVP17と、
このVP17に接続されるモニタ40と、前記内視鏡１の挿入
部２に取り付けられる進退・回転装置53とを備えてい
る。

本実施例における内視鏡１は、操作部が設けられてお
らず、挿入部２の基部に直接、コネクタ15が設けられて
いる。第28図に示すように、前記コネクタ15内には、モ
ータ12a,12bが設けられている。このコネクタ15は、光
源及び湾曲・進退・回転制御装置50に接続されるように
なっている。この装置50は、第６実施例における湾曲・
進退・回転制御回路20、湾曲角検知回路18、湾曲抵抗検
出回路19、ランプ21、ポンプ22及びスイッチ25を備えた
ものである。すなわち、前記装置50は、第６実施例の制
御装置16からVP17を除いた構成になっている。前記装置
50には、VP17が接続されるようになっている。また、前
記装置50には、湾曲操作部51と進退・回転操作部52が、
それぞれ、接続ケーブル55,56を介して接続されるよう
になっている。前記湾曲操作部51にはジョイスティック
８及びスイッチ10が設けられ、前記進退・回転操作部52
にはジョイスティック９及びスイッチ11が設けられてい
る。

また、前記挿入部２には、進退・回転装置53が取り付
けられている。この進退・回転装置53内には、第６実施
例の進退ローラ23,モータ23a,回転ローラ24,モータ24a
が設けられている。前記進退・回転装置53は、接続ケー
ブル54を介して装置50に接続されるようになっている。

尚、各装置間の接続ケーブルに設けられたコネクタ
は、着脱自在である。

本実施例によれば、コネクタ15内にモータ12a,12bが
設けられているため、挿入部２の途中に操作部を設ける
必要はない。また、モータ等の入った重い操作部を保持
する必要がなく、軽い操作部51,52を保護すれば良いた
め、操作が楽である。

また、進退・回転装置53を設けないときは、湾曲のみ
を操作が可能である。このとき、例えば、操作部51を左
手に持って、挿入部２を右手に持って操作することにな
る。

また、操作部51,52をそれぞれ片手で持って、両手で
これら操作部51,52を操作できるため、操作性が非常に
良い。例えば、湾曲操作部51を左手で持って、進退・回
転操作部52を右手で持って操作すれば、手動操作のとき
に各手に分担される役割、すなわち左手が湾曲操作ノブ
の操作、右手が挿入部の進退及び回転（捻り）という役
割に近いため、戸惑いなく操作が可能である。

また、進退・回転装置53がない場合には、湾曲のみを
電動化することができる。もちろん、湾曲微振動も可能
である。

その他の構成，作用及び効果は第６実施例と同様であ
る。

第30図及び第31図は本発明の第８実施例に係り、第30
図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第31図は内視
鏡装置の外観を示す説明図である。

尚、第６または第７実施例と同様の部材には、同一符
号を付し説明は省略する。

第31図に示すように、本実施例の内視鏡装置は、内視
鏡１と、この内視鏡１が接続される湾曲装置65,光源装
置72及びVP17と、このVP17に接続されるモニタ40と、前
記挿入部２に取り付けられる進退・回転装置53とを備え
ている。

本実施例における内視鏡１は、第７実施例と同様に操
作部が設けられておらず、挿入部20の基部に直接、コネ
クタ15が設けられている。第30図に示すように、前記コ
ネクタ15内には、伝達ギア61,62が設けられ、この伝達
ギア61,62の回転軸には、それぞれプーリ63,64が取り付
けられている。そして、このプーリ63,64に、それぞれ
湾曲ワイヤ13が取り付けられている。一方、湾曲装置65
内にはモータ68,69と、この各モータ68,69の出力軸に取
り付けられた伝達ギア66,67と、前記モータ68,69を制御
する制御回路70とが設けられている。そして、前記コネ
クタ15が湾曲装置65に接続されると、コネクタ15内のギ
ア61,62が、それぞれ湾曲装置65内のギア66,67に噛合す
るようになっている。また、前記湾曲装置65には、第７
実施例と同様の湾曲操作部51が接続されている。そし
て、前記制御回路70は、前記湾曲操作部51の操作に応じ
てモータ68,69を制御し、第６実施例における湾曲（湾
曲微振動を含む）に関する制御を行うようになってい
る。

前記コネクタ15は、接続ケーブル71を介して光源装置
72に接続されるようになっている。この光源装置72内に
は、送気ポンプ73,送水ポンプ74,吸引ポンプ74及びラン
プ76が内蔵されている。また、この光源装置72には、フ
ットスイッチ77が接続され、このフットスイッチ77に設
けられたペダル78,79,80を踏むことにより、それぞれ送
気，送水，吸引が行われるようになっている。

また、前記ケーブル71の光源装置72側のコネクタ71a
から接続ケーブル81が延出され、この接続ケーブル81は
VP17に接続されるようになっている。

また、進退・回転装置53には、第７実施例と同様の進
退・回転操作部52が接続されている。前記進退・回転装
置53は、制御回路82を内蔵すると共に、表示部83を有し
ている。前記制御回路82は、進退・回転操作部52の操作
に応じて、進退モータ23a,回転モータ24aを制御し、第
６実施例における進退微振動，回転微振動を含む進退及
び回転に関する制御を行うようになっている。また、前
記表示部83には、挿入部２の挿入部長、挿入部２の回転
角、進退微振動のオン／オフ，進退微振動のスピード
（L,M,H），進退微振動の長さ（N,M,W），回転微振動の
オン／オフ，回転微振動のスピード（L,M,H），回転微
振動の角度（N,M,W）が表示されるようになっている。

一方、モニタ40には、湾曲角度，湾曲抵抗，湾曲微振
動のオン／オフ，湾曲微振動のスピード（L,M,H），湾
曲微振動（N,M,W）が表示されるようになっている。

本実施例では、フットスイッチ77が設けられているた
め、操作部51,52を両手で把持していても、フットスイ
ッチ77により送気，送水，吸引の制御が可能である。

尚、進退・回転装置53のみがある場合には、通常の手
動湾曲式の内視鏡に対して、進退・回転の電動化、及び
進退微振動，回転微振動させることが可能となる。

本実施例によれば、湾曲装置65と進退・回転装置53が
別ユニットになっているため、必要に応じてどちらか一
方、または両者を組み合わせて使用することができる。

また、湾曲モータ12a,12bが内視鏡本体内には存在し
ないため、内視鏡を軽量化すると共に低価格化すること
が可能となる。

その他の構成，作用及び効果は第６または第７実施例
と同様である。

第32図及び第33図は本発明の第９実施例に係り、第32
図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第33図は内視
鏡装置の外観を示す説明図である。

尚、第６実施例と同様の部材には、同一符号を付し説
明は省略する。

本実施例の内視鏡装置では、挿入部２は、柔軟性を有
する円筒状のガイド90により被検体の挿入開口部に導か
れるようになっている。前記ガイド90の基部は、集中制
御装置91に接続されている。この制御装置91内には、挿
入部２の長手方向に平行に２本のレール92,92と、この
レール92,92にガイドされて進退する基台93とが設けら
れている。前記基台93上には、回転ドラム94が設けられ
ている。そして、このドラム94により湾曲・光源・VP装
置95が回転可能に保持されている。

前記湾曲・光源・VP装置95は、第８実施例の湾曲装置
65,光源装置72及びVP17を一つにまとめたものである。
尚、コネクタ15は、第３律と同様に伝達ギアを内蔵して
おり、装置95対して着脱自在になっている。

前記装置95には、コントロールボックス96が着脱自在
に接続されている。このコントロールボックス96には、
UDRL各方向の湾曲ボタン97と、挿入部進退・回転ボタン
98と、湾曲・進退・回転微振動制御スイッチ99とが設け
られている。

また、前記ガイド90は、円筒状であり、２つの分割可
能になっている。

本実施例において、湾曲ボタン97が押されたときの動
作は第８実施例と同様のため説明を省略する。進退・回
転ボタン98のうちの進退スイッチが押されると、基台93
はレール92に沿って前後に移動する。このとき、ガイド
90があるため挿入部２が弛むことはない。また、進退・
回転ボタン98のうちの回転スイッチが押されたときは、
ドラム94が回転し、従って装置95全体及び挿入部２が回
転する。

湾曲微振動，進退微振動，回転微振動の各動作は、第
６ないし第８実施例と同様であるため説明を省略する。

本実施例によれば、内視鏡及びこの内視鏡を駆動する
装置が一体化されているため、取扱が容易になる。ま
た、ガイド90が設けられているため、挿入部２が弛んで
しまうことがない。

また、コントロールボックス96の操作は、押しボタン
式になっているため、指１本で操作可能である。

その他の構成，作用及び効果は第６または第８実施例
と同様である。

第34図ないし第36図は本発明の第10実施例に係り、第
34図は内視鏡装置の構成を示す、ブロック図、第35図は
本実施例の動作を説明するためのタイミングチャート、
第36図は内視鏡装置の外観を示す説明図である。

尚、第６実施例と同様の部材には、同一符号を付し説
明は省略する。

第34図に示すように、本実施例の内視鏡装置は、挿入
部２と、この挿入部２が接続された湾曲制御光源装置10
0と、この湾曲制御光源装置100に接続されるモニタ40
と、前記挿入部２に取り付けられる進退ローラ23とを備
えている。

第34図及び第36図に示すように、本実施例における内
視鏡１は、第７実施例と同様に操作部が設けられておら
ず、挿入部２の基部に直後、コネクタ15が設けられてい
る。また、湾曲駆動モータ12は、湾曲制御光源装置100
内に設けられ、このモータ12に挿入部２内に挿通された
湾曲ワイヤ123が取り付けられている。また、前記湾曲
制御光源装置100内には、前記モータ12を駆動するモー
タドライバ101が内蔵されている。また、湾曲制御光源
装置100内には、ランプ21及びポンプ22が設けられてい
る。

また、前記装置100とは別体に、前記モータドライバ1
01に接続されたコントロールボックス103と、前記コン
トロールボックス103によって制御されて、前記進退ロ
ーラ23を駆動するモータを制御するモータドライバ102
とが設けられている。前記コントロールボックス103に
は、ジョイスティック８と、進スイッチ104と退スイッ
チ105が設けられている。前記ジョイスティック８は、
モータドライバ101に対してUDRLの湾曲方向を指示する
ようになっている。

次に、第35図を参照して本実施例の作用について説明
する。

第35図（ａ）に示すように、コントロールボックス10
3の進スイッチ140がオンされるとコントロールボックス
103はモータドライバ101に対して湾曲微振動を指示す
る。これにより、第35図（ｃ）に示すように、モータド
ライバ101によって駆動されるモータ12はＵ方向の回転
とＤ方向の回転を交互に繰り返し、湾曲微振動モードと
なる。また、前記コントロールボックス103はモータド
ライバ102に対して進退ローラ23の進方向への回転を指
示する。このようにして、挿入部２が進行する際に湾曲
部７が微振動する。

一方、35図（ｂ）に示すように、退スイッチ105がオ
ンされると、前記コントロールボックス103は、モータ
ドライバ102に対して進退ローラ23の退方向への回転を
指示するが、モータドライバ101には微振動を指示しな
い。これにより、挿入部２が後退する際には湾曲部７は
微振動しない。尚、挿入部２が後退する際にも湾曲部７
が微振動するようにしても良い。

本実施例では、挿入部を進行させない通常時は、微信
号が行われないため視野が静止している。従って、確実
に被検体を観察できると共に、目が疲れない。

また、挿入部２を進行操作するときに自動的に微振動
がオンとなるため、術者が一々微振動のオン／オフのた
めスイッチをオンにする必要がないため操作が楽であ
る。尚、図示しないが、スイッチにより、挿入部進行操
作時に微振動をオフに設定することもできる。

尚、微振動は、湾曲微振動に限らず、進退微振動また
は回転微振動でも良いし、これらの微振動を適宜組み合
わせても良い。更に、微振動は、挿入部進行操作時でな
く、湾曲操作時や回転操作時に行っても良く、これら各
操作と前記各微振動を適宜組み合わせても良い。

第37図及び第38図は本発明の第11実施例に係り、第37
図は内視鏡装置の構成を示す説明図、第38図は内視鏡装
置の外観を示す説明図である。

本実施例の内視鏡装置は、内視鏡１と、この内視鏡１
が接続される制御装置117と、この制御装置117に接続さ
れるモニタ40と、前記内視鏡１の挿入部２に取り付けら
れる進退装置112及び回転装置113とを備えている。

前記内視鏡１は、挿入部２と、この挿入部２の後端に
連設された操作部111と、この操作部111の後端に連設さ
れたユニバーサルケーブル14と、このユニバーサルケー
ブル14の端部に設けられたコネクタ15とを備えている。
前記操作部11には、ジョイスティック114が接続されて
いる。第６実施例と同様に、前記操作部111内には湾曲
駆動モータ12が設けられている。そして、前記ジョイス
ティック114は前記モータ12に対して湾曲の指示を行う
ようになっている。前記制御回路117内には、PV17,ラン
プ21及びポンプ22が内蔵されている。

また、前記進退装置112と回転装置113には、それぞ
れ、進退スイッチ115と回転スイッチ116が接続され、各
スイッチ115,116は、それぞれ進退装置112,回転装置113
に進退，回転の指示を行うようになっている。

尚、前記操作部111,進退装置112及び回転装置113に
は、それぞれ、第６実施例における湾曲・進退・回転制
御回路20のうちの湾曲制御，進退制御，回転制御に関す
る部分が設けられており、図示しないスイッチの操作に
より、それぞれ、湾曲微振動，進退微振動，回転微振動
が可能になっている。

このように、本実施例では、湾曲，進退，回転のそれ
ぞれの駆動及び制御を行う装置が別体になっている。従
って、必要に応じてこれらの装置を選択して使用するこ
とができるので効率的である。

その他の構成，作用及び効果は第６実施例と同様であ
る。

第39図は本発明の第12実施例の内視鏡装置の構成を示
す説明図である。

本実施例の内視鏡装置の外観は、第11実施例と略同様
であるが、第11実施例におけるジョイスティック114,ス
イッチ115,116の代りに、１つの集中制御ジョイスティ
ック120が設けられている。

また、第11実施例における操作部111の代りに、操作
部121が設けられている。この操作部121は凹部122を有
し、この凹部122内に、挿入部２の長手方向に平行にワ
イヤガイド123が設けられている。このワイヤガイド123
は、スリットを有した筒状物であり、その中にスライダ
124が摺動して進退できるように設けられている。この
スライダ124には、湾曲ワイヤ13が取り付けられてい
る。このスライダ124に形成された凸部124aは、前記ワ
イヤガイド123のスリットから突出している。前記凹部1
22には、モータユニット125が嵌入されるようになって
いる。このモータユニット125内には、雄ねじが形成さ
れた回転自在なガイド127が挿入部２の長手方向に平行
に設けられている。このガイド127には、凹部材126が螺
合している。また、前記ガイド127はモータ128によって
回転されるようになっており、このモータ128にはエン
コーダ129が取り付けられている。そして、前記モータ1
28によってガイド127を回転させることにより前記凹部
材126が進退するようになっている。また、前記モータ
ユニット125を操作部121の凹部122に嵌合させると、凹
部材126の凹部126aがスライダ124の凸部124aに嵌合する
ようになっている。

また、前記操作部121,進退装置112及び回転装置113に
は、それぞれ、第６実施例における湾曲・進退・回転制
御回路20のうちの湾曲制御，進退制御，回転制御に関す
る部分が設けられており、これらは、それぞれ、集中制
御ジョイスティック120の操作により、湾曲制御，進退
制御，回転制御を行うようになっている。

尚、前記凹部材126の位置は、前記エンコーダ129によ
って認識され、この位置の情報を基に前記操作部121に
設けられた制御回路により、湾曲制御、及び微振動角度
等の湾曲微振動制御が行われるようになっている。

その他の構成，作用及び効果は第６または第11実施例
と同様である。

以下、第40図ないし第42図に示す第13ないし第15実施
例は、湾曲部７の接触圧すなわち湾曲抵抗を検出して、
この湾曲抵抗が所定値以上の場合に、自動的に微振動を
行うようにした例である。尚、第40図ないし第42図にお
いて、（ａ）は湾曲抵抗検出回路19の出力を示し、
（ｂ）ないし（ｄ）はそれぞれスイッチ10a〜10cの動作
を示し、（ｅ），（ｆ）はそれぞれジョイスティック8,
9の動作を示し、（ｇ）ないし（ｉ）はそれぞれスイッ
チ25a,25c,25dの動作を示す。また、（ｊ）及び（ｋ）
は湾曲駆動モータ12a用のスピード制御回路29a及び回転
方向指示回路30aの動作を示し、同様に、（ｌ）及び
（ｍ）は湾曲駆動モータ12b用の回路29b,30bの動作を示
し、（ｎ）及び（ｏ）は進退用のモータ23a用の回路29
c,30cの動作を示す、（ｐ）及び（ｑ）は回転用のモー
タ24a用の回路29d,30dの動作を示す。

第40図は本発明の第13実施例の内視鏡装置の動作を説
明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲抵抗が所定値以上の場合に湾曲微振
動を行う例である。

本実施例の構成は、第６実施例と略同様である。

本実施例では、第９図及び第11図に示す湾曲抵抗検出
回路19の出力が、湾曲・進退・回転制御回路20内の制御
回路28に入力される。この制御回路28は、前記湾曲抵抗
検出回路19の出力が所定値以上の場合に、湾曲用のスピ
ード制御回路29a,29b及び回転方向指示回路30a,30bを制
御して、湾曲微振動を行なわせるようになっている。

尚、説明を簡単にするために、第40図では、（ｇ）に
示すように同方向微振動モードで（ｈ），（ｉ）に示す
ように微振動は狭角度で低速度に設定した例を示す。

第40図（ａ），（ｅ）に示すように、ジョイスティッ
ク８が操作されていないときに湾曲抵抗検出回路19の出
力が所定値以上になると、（ｋ）に示すように回転方向
指示回路30aは狭角度モードでパルスを出力し、（ｊ）
に示すようにスピード制御回路29aは低速モードでパル
スを出力する。従って、湾曲部７は狭角度，低速度でUD
方向に湾曲微振動を行う。

一方、ジョイスティック８を例えばＲ方向に操作し、
湾曲抵抗検出回路19の出力が所定値に満たない場合は、
（ｌ），（ｍ）に示すように、通常のスピード制御回路
29b,回転方向指示回路30bの動作により、湾曲部７がＲ
方向に湾曲する。ただし、（ｌ）に示すように、湾曲の
スピードは湾曲振動時のスピードよりも速い。他のU,D,
L方向に湾曲させるときも同様である。

次に、ジョイスティック８を例えばＲ方向に操作し、
湾曲抵抗検出回路19の出力が所定値以上になった場合
は、（ｍ）に示すように回転方向指示回路30bは狭角度
モードでパルスを出力し、（ｌ）に示すようにスピード
制御回路29bは低速度モードでパルスを出力する。従っ
て、湾曲部７は狭角度，低速度でRL方向に湾曲微振動を
行う。他のU,D,L方向に湾曲操作中に湾曲抵抗検出回路1
9の出力が所定値以上になった場合も同様である。

また、（ａ），（ｆ）に示すように、ジョイスティッ
ク９により進退または回転の操作を行い、湾曲抵抗検出
回路19の出力が所定値以上になった場合は、（ｊ），
（ｋ）及び（ｎ）ないし（ｑ）に示すように、進退また
は回転の動作とは独立に、湾曲部７がUD方向に微振動す
る。

尚、直角微振動モードに設定した場合は、湾曲抵抗検
出回路19の出力が所定値以上には、湾曲操作方向に対し
て直角方向に湾曲微振動が行われることは言うまでもな
い。

また、制御回路28にて湾曲抵抗検出回路19の出力が所
定値以上か否かを判断するのではなく、湾曲抵抗検出回
路19が、湾曲抵抗が所定値以上の場合にＨを出力し、そ
れ以外のときにＬを出力するようにしても良い。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲抵抗が
所定値以上になると、自動的に湾曲微振動が行われ接触
抵抗が軽減されので、より挿入性が向上される。

その他の構成，作用及び効果は第６実施例と同様であ
る。

第41図は本発明の第14実施例の内視鏡装置の動作を説
明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲抵抗が所定値以上の場合に回転微振
動を行う例である。

本実施例の構成は、第６実施例と略同様である。

本実施例では、第13実施例と同様に、第９図及び第11
図に示す湾曲抵抗検出買取19の出力が、湾曲・進退・回
転制御回路20内の制御回路28に入力される。この制御回
路28は、前記湾曲抵抗検出回路19の出力が所定値以上の
場合に、回転用のスピード制御回路29d及び回転方向指
示回路30dを制御して、回転微振動を行なわせるように
なっている。

尚、説明を簡単にするために、第41図では、（ｈ），
（ｉ）に示すように微振動の狭角度で低速度に設定した
例を示す。

第41図（ａ）に示すように、湾曲抵抗検出回路19の出
力が所定値以上になると、（ｑ）に示すように回転方向
指示回路30dは狭角度モードでパルスを出力し、（ｐ）
に示すようにスピード制御回路29dは低速度モードでパ
ルスを出力する。従って、挿入部２は狭角度，低速度で
回転微振動を行う。

尚、（ｅ），（ｆ）に示すように、ジョイスティック
8,9により湾曲または進退の操作を行い、湾曲抵抗検出
回路19の出力が所定値以上になった場合は、（ｊ）ない
し（ｑ）に示すように、湾曲または進退の動作とは独立
に、挿入部２が回転微振動する。

一方、（ｆ）に示すように、ジョイスティック９によ
り回転操作を行い、湾曲抵抗検出回路19の出力が所定値
以上となった場合は、通常の回転は行われずに、回転微
振動が行われる。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲抵抗が
所定値以上になると、自動的に回転微振動が行われる接
触抵抗が軽減されるので、より挿入性が向上される。

その他の構成，作用及び効果は第６または第13実施例
と同様である。

第42図は本発明の第15実施例の内視鏡装置の動作を説
明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲抵抗が所定値以上の場合に進退微振
動を行う例である。

本実施例の構成は、第６実施例と略同様である。

本実施例では、第13実施例と同様に、第９図及び第11
図に示す湾曲抵抗検出回路19の出力が、湾曲・進退・回
転制御回路20内の制御回路28に入力される。この制御回
路28は、前記湾曲抵抗検出回路19の出力が所定値以上の
場合に、湾曲用のスピード制御回路29c及び回転方向指
示回路30cを制御して、進退微振動を行なわせるように
なっている。

尚、説明を簡単にするために、第42図では、（ｈ），
（ｉ）に示すように微振動は狭角度で低速度に設定した
例を示す。

第42図（ａ）に示すように、湾曲抵抗検出回路19の出
力が所定値以上になると、（ｏ）に示すように回転方向
指示回路30cは狭角度モードでパルスを出力し、（ｎ）
に示すようにスピード制御回路29cは低速度モードでパ
ルスを出力する。従って、挿入部２は狭角度，低速度で
進退微振動を行う。

尚、（ｅ），（ｆ）に示すように、ジョイスティック
8,9により湾曲または回転の操作を行い、湾曲抵抗検出
回路19の出力が所定値以上になった場合は、（ｊ）及び
（ｋ）、（ｎ）ないし（ｑ）に示すように、湾曲または
回転の動作とは独立に、挿入部２が進退微振動する。

一方、（ｆ）に示すように、ジョイスティック９によ
り進（Push）動作を行い、湾曲抵抗検出回路19の出力が
所定値以上になった場合は、（ｏ）に示すように、回転
方向指示回路30cはＨよりもＬの方が長いパルスを出力
する。これにより、挿入部２は進退微振動しながら進行
する。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲抵抗が
所定値以上になると、自動的に進退微振動が行われ接触
抵抗が軽減されるので、より挿入性が向上される。

その他の構成，作用及び効果は第６または第13実施例
と同様である。

以下、第43図ないし第47図に示す第16ないし第19実施
例は、湾曲，進退または回転操作時に、自動的に微振動
を行うようにした例である。尚、第44図ないし第47図に
おいて、（ａ）ないし（ｃ）はそれぞれスイッチ10a〜1
0cの動作を示し、（ｄ），（ｅ）はぞれぞれジョイステ
ィック8,9の動作を示し、（ｆ）ないし（ｈ）はそれぞ
れスイッチ25a,25c,25dの動作を示す。また、（ｉ）及
び（ｊ）は湾曲駆動モータ12a用のスピード制御回路29a
及び回転方向指示回路30aの動作を示し、同様に、
（ｋ）及び（ｌ）は湾曲駆動モータ12b用の回路29b,30b
の動作を示し、（ｍ）及び（ｎ）は進退用のモータ23a
用の回路29c,30cの動作を示し、（ｏ）及び（ｐ）は回
転用のモータ24a用の回路29d,30dの動作を示す。

第43図及び第44図は本発明の第16実施例に係り、第43
図は制御装置の要部を示す説明図、第44図は内視鏡装置
の動作を説明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲操作時に回転微振動を行う例であ
る。

第43図に示すように、本実施例では、第６実施例にお
ける制御装置16のスイッチ25に、スイッチ25a〜25eに加
えて、湾曲追従回転微振動モード設定スイッチ25fを設
けている。そして、このスイッチ25fによって湾曲追従
回転微振動モードに設定されると、湾曲・進退・回転制
御回路20内の制御回路28の制御により、湾曲操作時に回
転微振動が行われるようになっている。その他の構成
は、第６実施例と同様である。

次に、第44図を参照して本実施例の動作について説明
する。

尚、説明を簡単にするために、第44図では、スイッチ
25fは湾曲追従回転微振動モードに設定し、（ｇ），
（ｈ）に示すように微振動は狭角度で低速度に設定した
例を示す。

第44図（ｄ）に示すようにジョイスティック８によっ
て湾曲操作を行うと、（ｉ）ないし（ｌ）に示すように
通常の湾曲動作が行われると共に、（ｐ）に示すように
回転方向指示回路30dは狭角度モードでパルスを出力
し、（ｏ）に示すようにスピード制御回路29dは低速度
モードでパルスを出力する。従って、湾曲部７を湾曲操
作時には、挿入部２は狭角度，低速度で回転微振動を行
う。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲操作時
に、自動的に回転微振動が行われ接触抵抗が軽減される
ので、より挿入性が向上される。

その他の作用及び効果は第６実施例と同様である。

第45図は本発明の第18実施例における内視鏡装置の動
作を説明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、進退操作時に進退微振動を行う例であ
る。

本実施例の構成は、第43図におけるスイッチ25fを、
進退追従進退微振動モード設定スイッチしたものであ
り、その他の構成は、第６または第16実施例と同様であ
る。

本実施例では、前記スイッチ35fによって進退追従進
退微振動モードに設定されると、湾曲・進退・回転制御
回路20内の制御回路28の制御により、進退操作時に進退
微振動が行われるようになっている。

第45図（ｅ）に示すようにジョイスティック９によっ
て進退操作を行うと、（ｍ）に示すようにスピード制御
回路29cは、（ｈ）に示すようにスイッチ25dによって設
定されたモードに応じたパルスを出力する。また、
（ｎ）に示すように回転方向指示回路30cは、ジョイス
ティック９が進方向に操作された場合にはＨよりもＬの
方が長いパルスを出力し、ジョイスティック９が引方向
に操作された場合にはＬよりもＨの方が長いパルスを出
力する。尚、回転方向指示回路30cの出力パルスの周波
数は、（ｇ）に示すようにスイッチ25cによって設定さ
れたモードに応じて変化する。これにより、進退操作時
は、挿入部２は進退微振動しながら進退する。

このように本実施例によれば、挿入部２の進退操作時
に、自動的に進退微振動が行われ接触抵抗が軽減されの
で、より挿入性が向上される。

その他の構成，作用及び効果は第６実施例と同様であ
る。

第46図は本発明の第18実施例における内視鏡装置の動
作を説明するタイミングチャートである。

本実施例は、回転操作時に進退微振動を行う例であ
る。

本実施例の構成は、第47図におけるスイッチ25fを、
回転追従微振動モード設定スイッチしたものであり、そ
の他の構成は、第６または第16実施例と同様である。

本実施例では、前記スイッチ35fによって回転追従進
退微振動モードに設定されると、湾曲・進退・回転制御
回路20内の制御回路28の制御により、回転操作時に進退
微振動が行われるようになっている。

第46図（ｅ）に示すようにジョイスティック９によっ
て回転操作を行うと、（ｏ），（ｐ）に示すように通常
の回転が行われる共に、（ｍ）に示すようにスピード制
御回路29cは、（ｈ）に示すようにスイッチ25dによって
設定されたモードに応じたパルスを出力する。また、
（ｎ）に示すように回転方向指示回路30cは、（ｇ）に
示すようにスイッチ25cによって設定されたモードに応
じた周波数のパルスを出力する。これにより、回転操作
時は、挿入部２は進退微振動しながら回転する。

このように本実施例によれば、挿入部２の回転操作時
に、自動的に進退微振動が行われ接触抵抗が軽減されの
で、より挿入性が向上される。

その他の構成，作用及び効果は第６実施例と同様であ
る。

第47図は本発明の第19実施例における内視鏡装置の動
作を説明するタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲操作時に進退微振動を行う例であ
る。

本実施例の構成は、第43図におけるスイッチ25fを、
湾曲追従微振動モード設定スイッチしたものであり、そ
の他の構成は、第６または第16実施例と同様である。

本実施例では、前記スイッチ35fによって湾曲追従進
退微振動モードに設定されると、湾曲・進退・回転制御
回路20内の制御回路28の制御により、湾曲操作時に進退
微振動が行われるようになっている。

尚、説明を簡単にするために、第47図では、（ｆ）に
示すように同方向微振動モードに設定した例を示す。

第47図（ｄ）に示すようにジョイスティック９によっ
て湾曲操作を行うと、（ｉ）ないし（ｌ）に示すように
通常の回転が行われる共に、（ｍ）に示すようにスピー
ド制御回路29cは、（ｈ）に示すようにスイッチ25dによ
って設定されたモードに応じたパルスを出力する。ま
た、（ｎ）に示すように回転方向指示回路30cは、
（ｇ）に示すようにスイッチ25cによって設定されたモ
ードに応じた周波数のパルスを出力する。これにより、
湾曲操作時は、挿入部２は進退微振動しながら湾曲す
る。

このように本実施例によれば、挿入部２の湾曲操作時
に、自動的に進退微振動が行われ接触抵抗が軽減されの
で、より挿入性が向上される。

その他の構成，作用及び効果は第６実施例と同様であ
る。

尚、第16ないし第19実施例に示した組み合わせ以外
で、湾曲，進退または回転操作時に、自動的に湾曲，進
退または回転微振動を行うようにしても良い。

第48図は本発明の第20実施例におけるモータ及びその
制御回路を示す回路図である。

本実施例は、第６ないし第19実施例における湾曲モー
タ12a,12b,進退モータ32a,回転モータ24aとして、ステ
ッピングモータではなく、直流（DC）モータ131を用い
たものである。

前記DCモータ131の一方の入力端は、停止／正転／逆
転切換スイッチ132の可動接点132aに接続され、他方の
入力端は接地されている。前記切換スイッチ132の３つ
の固定接点のうちの第１の固定接点132bは電圧可変直流
電源133の正極に接続され、この電源133の負極は接地さ
れている。また、前記切換スイッチ132の第２の固定接
点132cはフリー／ロック切換スイッチ134を介して接地
されている。また、前記切換スイッチ132の第３の固定
接点132dは電圧可変直流電源135の負極に接続され、こ
の電源138の正極に接地されている。

前記切換スイッチ132は、第11図に示す回転方向指示
回路30a〜30dによって切り換えられ、固定設定132bまた
は132dを選択することによりDCモータ131が正転または
逆転し、固定接点132cを選択することによりDCモータ13
1が停止する。また、前記電源133,135の電圧は、スピー
ド制御回路29a〜29dによって制御される。すなわち、こ
の電源133,135の電圧を上下することにより、DCモータ1
31のスピードが変化する。また、前記フリー／ロック切
換スイッチ134はフリー／ロックスイッチ31a〜31dによ
って切り換えられる。すなわち、スイッチ132の固定接
点132cを選択しているときに、フリー／ロック切換スイ
ッチ134をオンにすると逆起電力によってDCモータ131は
ロックされ、スイッチ134をオフにするとDCモータ131は
フリーになる。

その他の構成，作用及び効果は第６ないし第19実施例
と同様である。

尚、本発明は、挿入部の先端部に固体撮像素子を設け
た電子内視鏡に限らず、対物レンズによって結像された
被写体像をイメージガイドによって挿入部の基部側に伝
達し、この像を接眼部で肉眼観察したり、撮像手段によ
って撮像するタイプの内視鏡にも適用することができ
る。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、挿入部の少なく
とも一部を挿入部の軸方向に対して垂直方向に微振動さ
せる手段を設けたので、挿入部の接触抵抗が増大しても
挿入部を容易に挿入することができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の第１実施例に係り、第１図
は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２図は超音波
モータ制御回路の構成を示すブロック図、第３図及び第
４図は本発明の第２実施例に係り、第３図は微振動制御
回路の構成図、第４図は微振動制御回路の出力回路の出
力信号の説明図、第５図は本発明の第３実施例における
内視鏡の先端部を脾湾曲部に挿入した場合の説明図、第
６図（ａ）及び（ｂ）は本発明の第４実施例における内
視鏡把持部の要部を示す説明図、第７図（ａ）及び
（ｂ）は本発明の第５実施例における内視鏡可撓管部を
示す説明図、第８図は湾曲部を瞬時に湾曲させる手段を
示す説明図、第９図ないし第27図は本発明の第６実施例
に係り、第９図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、
第10図は内視鏡装置の外観を示す説明図、第11図は湾曲
・進退・回転制御回路の構成を示すブロック図、第12図
は通常の湾曲操作時の内視鏡装置の動作を説明するため
のタイミングチャート、第13図は同方向微振動モードで
湾曲非操作時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイ
ミングチャート、第14図は同方向微振動モードで湾曲操
作時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチ
ャート、第15図は直角方向微振動モードにおける内視鏡
装置の動作を説明するためのタイミングチャート、第16
図は旋回運動時の内視鏡装置の動作を説明するためのタ
イミングチャート、第17図は回転微振動及び湾曲微振動
動作時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミング
チャート、第18図は回転微振動の条件を変えたときの内
視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、
第19図は進退微振動及び湾曲微振動動作時の内視鏡装置
の動作を説明するためのタイミングチャート、第20図は
進退微振動の条件を変えたときの内視鏡装置の動作を説
明するためのタイミングチャート、第21図は上下方向の
微振動を示す説明図、第22図は左右方向の微振動を示す
説明図、第23図は右回転の旋回運動を示す説明図、第24
図は左回転の旋回運動を示す説明図、第25図は進退微振
動を示す説明図、第26図は回転微振動を示す説明図、第
27図はモニタのモード表示部の一部を示す説明図、第28
図及び第29図は本発明の第７実施例に係り、第28図は内
視鏡装置の構成を示すブロック図、第29図は内視鏡装置
の外観を示す説明図、第30図及び第31図は本発明の第８
実施例に係り、第30図は内視鏡装置の構成を示すブロッ
ク図、第31図は内視鏡装置の外観を示す説明図、第32図
及び第33図は本発明の第９実施例に係り、第32図は内視
鏡装置の構成を示すブロック図、第33図は内視鏡装置の
外観を示す説明図、第34図ないし第35図は本発明の第10
実施例に係り、第34図は内視鏡装置の構成を示すブロッ
ク図、第35図は本実施例の動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第36図は内視鏡装置の外観を示す説明
図、第37図及び第38図は本発明の第11実施例に係り、第
37図は内視鏡装置の構成を示す説明図、第38図は内視鏡
装置の外観を示す説明図、第39図は本発明の第12実施例
の内視鏡装置の構成を示す説明図、第40図は本発明の第
13実施例の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミン
グチャート、第41図は本発明の第14実施例の内視鏡装置
の動作を説明するためのタイミングチャート、第42図は
本発明の第15実施例の内視鏡装置の動作を説明するため
のタイミングチャート、第43図及び第44図は本発明の第
16実施例に係り、第43図は制御装置の要部を示す説明
図、第44図は内視鏡装置の動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第45図は本発明の第17実施例における内
視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、
第46図は本発明の第18実施例における内視鏡装置の動作
を説明するためのタイミングチャート、第47図は本発明
の第19実施例における内視鏡装置の動作を説明するため
のタイミングチャート、第48図は本発明の第20実施例に
おけるモータ及びその制御回路を示す回路図である。 201……内視鏡、208……湾曲部 212,215……超音波モータ 222,223……USM制御回路 229……スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宝 敏幸 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 後藤 正仁 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 鈴木 明 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 竹端 榮 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大明 義直 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 吉満 浩一 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 青木 義安 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−181122（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−156429（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検体に挿入される挿入部を有する内視鏡
   装置において、前記挿入部の少なくとも一部を前記挿入
   部の軸方向に対して垂直方向に微振動させる手段を設け
   たことを特徴とする内視鏡装置。