JP5605613B2 - 内視鏡遠隔操作システム - Google Patents
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Description
しかし、特許文献2−4に記載の電動湾曲内視鏡では、遠隔操作として、スコープ部分を首振り操作するだけの機能しかないため、内視鏡から両手を離しての遠隔操作による複雑な内視鏡の治療を座位の状態で行うことは困難である。
消化管内視鏡の操作部には、前記挿入部先端から送気したり送水したりする送気・送水ボタンや、吸気したり吸引したりする吸気・吸引ボタンが設けられている。駆動装置に操作ボタンを押下するボタン押圧部が設けられ、操作制御部には、前記ボタン押圧部に押下を指示するスイッチが設けられていることにより、座位の状態のまま送水・送気したり、吸水・吸気したりすることができる。
上下操作レバーの頭部を一方向または他方向に移動させることにより、第1回転駆動部が上下アングルハンドルを一方向へ回転したり他方向へ回転したりして、挿入部先端を上下方向へ首振りさせるので、簡単な操作で挿入部先端の向きを上下移動させることができる。
左右操作レバーの頭部を一方向または他方向に移動させることにより、第2回転駆動部が左右アングルハンドルを一方向へ回転したり他方向へ回転したりして、挿入部先端を左右方向へ首振りさせるので、簡単な操作で挿入部先端の向きを左右移動させることができる。
このように、上下操作レバーと左右操作レバーとを1本の上下左右操作レバーとすることで、挿入部先端の首振り操作を、片手で行うことができる。
回転操作レバーの頭部を一方向または他方向に移動させることにより、操作部回転部が操作部を一方向へ回転したり他方向へ回転したりして、操作部を回転させるので、簡単な操作で挿入部を、軸線を中心として回転させることができる。
進退操作レバーの頭部を一方向または他方向に移動させることにより、水平移動部が操作部を前進したり後退したりして、操作部を進退させるので、簡単な操作で挿入部を、前後方向へ移動させることができる。
このように、回転操作レバーと進退操作レバーとを1本の軸回転水平移動レバーとすることで、挿入部の軸線周りの回転や進退を、片手で操作することができる。
本実施の形態1に係る内視鏡遠隔操作システムは、消化管内視鏡の操作部であるハンドル部1を格納するハンドル格納部20(図2参照)と、このハンドル格納部20を軸方向に回転する半円柱駆動装置部21(図5参照)と、この半円柱駆動装置部21ごとハンドル部1を水平方向に移動可能にする水平方向駆動台22(図5参照)、及びこれらを操作する遠隔操作盤23(図6参照)を備えている。なお、本実施の形態では、内視鏡遠隔操作システムでは、図1に示すシャッターボタン8及び上下アングル固定レバー4、左右アングル固定レバー5は使用されない。
例えば、内視鏡軸回転用ジョイスティック36の頭部を右方に移動すると、挿入部11は軸線を中心に先端方向時計回りに回転する。また、内視鏡軸回転用ジョイスティック36の頭部を左方に移動すると、挿入部11は軸線を中心に先端方向に向いた状態で反時計回りに回転する。
例えば、内視鏡水平方向移動用ジョイスティック42の頭部を前方に移動すると、挿入部11は進行(前進)する。また、内視鏡水平方向移動用ジョイスティック42の頭部を後方に移動すると、挿入部11は後退する。
なお、本実施の形態では、操作部11の先端部12を上下方向に首振りしたり左右方向に首振りしたりするジョイスティックを1本の上下左右ハンドル駆動ジョイスティック31により操作しているが、内視鏡軸回転用ジョイスティック36や内視鏡水平方向移動用ジョイスティック42のように、X軸出力とY軸出力とを別々に出力する単軸操作のジョイステッックで構成してもよい。
本発明の実施の形態2に係る内視鏡遠隔操作システムを図8から図14に基づいて説明する。
内視鏡遠隔操作システム100は、駆動装置として機能する本体部200と、操作制御部300とを備えている。本体部200は、上下アングルハンドル2を駆動する第1駆動部210と、左右アングルハンドル部3を駆動する第2駆動部220と、ハンドル部1を保持して回転させる第3駆動部230と、ハンドル部1を進退させる第4駆動部240とを備えている(消化管内視鏡の各部については図1参照)。
第1従動プーリ211は、上下アングルハンドル2にねじ止めにより固定されて、上下アングルハンドル2を連動させる。第1モータ212は、駆動源となるサーボモータであり、回転軸を上方に向けて配置され、後述する保持部に固定されている。第1駆動プーリ213は、第1モータ212の回転軸に設けられている。第1ベルト214は、第1従動プーリ211と第1駆動プーリ213との間に架設され、断面V字状に形成されている。
第2従動プーリ221は、上下アングルハンドル2と同軸に設けられ、第1従動プーリ211の穴部211a(図13参照)を介してハンドル部1に取り付けられる左右アングルハンドル3に、ねじ止めにより固定されて、左右アングルハンドル2を連動させる。第2モータ222は、駆動源となるサーボモータであり、回転軸を上方に向けて、第1モータ212に隣接させて配置され、後述する保持部に固定されている。第2駆動プーリ223は、第2モータ222の回転軸に設けられている。第2ベルト224は、第2従動プーリ221と第2駆動プーリ223との間に架設され、断面V字状に形成されている。
保持部231は、図13に示すように矩形状の支持盤2311と、ハンドル部1の基端部を支持する基端支持部材2312と、ハンドル部1の先端部を支持する先端支持部材2313と、ハンドル部1の中央部を支持する中央支持部材2314から形成されている。
基端支持部材2312には、第3従動プーリ232に設けられたねじ部材2315が挿通する貫通孔2312aが設けられている。このねじ部材2315は、ハンドル部1の基端に当接している。先端支持部材2313は、重ね合わせることで円筒形の空洞ができる第1先端支持部材2313aと第2先端支持部材2313bと、ハンドル部1の先細形状となる先端部を覆い、ステージ236の先端部に挿入される摺動部材2313cとを備えている。
中央支持部材2314は、重ね合わせることで断面矩形状の空洞ができる第1中央支持部材2314aと、第2中央支持部材2314bとを備えている。
ハンドル部1は、分離した状態の第1先端支持部材2313aと第2先端支持部材2313bとの間、第1中央支持部材2314aと第2中央支持部材2314bとの間に位置させた後に、それぞれの部材を重ね合わせてねじ止めし、第3従動プーリ232に設けられたねじ部材2315をハンドル部1の基端に当接させることで、保持されている。
ステージ盤2361は、矩形状に形成された板状部材である。ステージ盤2361には、底面側からのねじ止めにより基端保持部材2362と、先端保持部材2363とが立設されている。基端保持部材2362には、第3従動プーリ232が回転自在に取り付けられている。先端保持部材2363には、保持部231の摺動部材2313cが嵌め込まれる貫通孔が設けられている。
操作制御部300は、本体部200の各モータ(第1〜第4モータ212,222,233,236)と、図示しないケーブルにより接続され、術者が遠隔にて消化管内視鏡を操作するためのものである。
図8および図14操作制御部300は、上下左右ハンドル駆動ジョイスティック301と、軸回転水平移動ジョイスティック302と、送水ボタン駆動ボタンスイッチ303と、送気ボタン駆動ボタンスイッチ304と、吸気・吸引ボタン駆動ボタンスイッチ305とを備えている。
本実施の形態2の図8〜図14においては、図示していないが、ハンドル部1には、中心部の空気穴を塞いで押すと送水し、塞がずに押すと送気する送気・送水ボタン6を押下して、作動させる送気・送水ボタン駆動装置24が設けられている(図2参照)。送水ボタン駆動ボタンスイッチ303は押下されると、送気・送水ボタン駆動装置24に対して、送気・送水ボタン6の空気穴を閉鎖した状態で押下することを指示する。また、送気ボタン駆動ボタンスイッチ304は、送気・送水ボタン駆動装置24に対して、送気・送水ボタン6の空気穴を開放した状態で押下することを指示する。
本実施の形態2の図8〜図14においては、図示していないが、ハンドル部1には、吸気・吸飲ボタン7を押下して、作動させる吸気・吸引ボタン駆動装置25が設けられている(図2参照)。吸気・吸引ボタン駆動ボタンスイッチ305は押下されると、吸気・吸引ボタン駆動装置25に対して、吸気・吸引ボタン7の押下を指示する。
まず、術者は消化管内視鏡の挿入部11を被術者の口へ挿入して、咽頭、食道、胃へと進める。そして、消化管内視鏡の先端部12が所定の位置まで達し、施術を開始する。
また、軸回転水平移動ジョイスティック302の前方への傾倒で先端部12が進行し、後方への傾倒で先端部12が後退することで、軸回転水平移動ジョイスティック302の操作方法と先端部12の動作とが一致しているため、確実な施術を行うことができる。
本発明の実施の形態3に係る内視鏡遠隔操作システムを、図15に基づいて説明する。なお、図15においては、図8と同じ構成のものは同符号を付して説明を省略する。
本実施の形態3では、挿入部を支持する方式を衝立式としている。
図15に示す内視鏡遠隔操作システム101には、挿入部11の撓みを抑制するために、挿入部11が移動する前後方向に沿って、挿入部11を担持する挿入部支持部250が設けられている。
この挿入部支持部250は、矩形状に形成された6枚の支持板251がレール部242上に一列に配置されている。この支持板251には、中央部に挿入部11を挿通させるための貫通孔2511が設けられている。支持板251は、それぞれ連結ロープ252により連結されている。保持部231側の支持板251に一端が接続された連結ロープ252は、他端が保持部231の先端支持部材2313に接続されている。支持板251の下面には、ステージ盤2361の底面に設けられたスライド部材2361aと同じものが設けられている。
なお、支持板251の枚数は、フレーム部241の長さに応じて適宜決定される。
術者が、例えば、軸回転水平移動ジョイスティック302を前方に傾倒したとすると、第4モータ246が一方向に回転し、第4駆動プーリ243が一方向に回転することで、第4ベルト245の上側が基端側から先端側へ周回してステージ部236と共に保持部231が基端から先端へ水平移動する(図9〜図12参照)。
本発明の実施の形態4に係る内視鏡遠隔操作システムを、図16及び図17に基づいて説明する。なお、図16においては、図8と同じ構成のものは同符号を付して説明を省略する。
本実施の形態4は、実施の形態3の変形例であり、消化管内視鏡の挿入部11を支持する方式を、吊り下げ式としている。
図16に示す内視鏡遠隔操作システム102には、挿入部11の撓みを抑制するために、挿入部11が移動する前後方向に沿って、挿入部11を担持する挿入部支持部260が設けられている。
この挿入部支持部260は、枠フレーム2411の両端に設けられた支柱板261と、2枚の支柱板261の間に架設された棒状の梁部262と、梁部262に吊り下げられたリング部263と、それぞれの吊り下げ部263を連結する連結ロープ264とを備えている。
先端側の支柱板261には、中央部に挿入部11が挿通される貫通孔2611が設けられている。梁部262は、四角筒の下面中央に長手方向に沿って直線状の切欠部2621が設けられたカーテンレールのような形状に形成されている。吊り下げ部263は、梁部262内側面に摺動しながら移動する略T字状または略円盤状の吊り部2631と、挿入部11が挿通するリング部2622と、リング部2622を吊り部2631に接続する柄部2633とから形成されている。
なお、吊り下げ部263の個数は、フレーム部241の長さに応じて適宜決定される。
保持部231側の吊り下げ部263に一端が接続された連結ロープ264は、他端が保持部231の先端支持部材2313に接続されている。
術者が、例えば、軸回転水平移動ジョイスティック302を前方に傾倒したとすると、第4モータ246が一方向に回転し、第4駆動プーリ243が一方向に回転することで、第4ベルト245の上側が基端側から先端側へ周回してステージ部236と共に保持部231が基端から先端へ水平移動する(図9〜図12参照)。
2 上下アングルハンドル
3 左右アングルハンドル
4 上下アングル固定レバー
5 左右アングル固定レバー
6 送気・送水ボタン
7 吸気・吸引ボタン
8 シャッターボタン
9 把持部
10 鉗子孔(チャンネル)
11 挿入部
12 先端部
13 鉗子出口
14 送気・送水ノズル
15 対物レンズ
16 ライトガイド
17 鉗子
18 鉗子先端部
19 光源装置接続コード
20 ハンドル格納部
21 半円柱駆動装置部
22 水平方向駆動台
23 遠隔操作盤
24 送気・送水ボタン駆動装置
25 吸気・吸引ボタン駆動装置
26 送水ボタン駆動ボタンスイッチ
27 送気ボタン駆動ボタンスイッチ
28 アングルハンドル制御盤
29 アングルハンドル嵌入歯車
30 アングルハンドル嵌入歯車駆動装置
31 上下左右ハンドル駆動ジョイスティック
32 アングルハンドル嵌入歯車埋没部
33 半円柱駆動歯車
34 半円柱連動歯車
35 半円柱歯車駆動装置
36 内視鏡軸回転用ジョイスティック
37 半円柱中心軸
38 半円柱中心軸受け
39 半円柱駆動盤
40 スライダ
41 スライダレール
42 内視鏡水平方向移動用ジョイスティック
43 シャッターボタンスイッチ
44,45 予備ボタン
46 吸気・吸引ボタン駆動ボタンスイッチ
100,101,102 内視鏡遠隔操作システム
200 本体部
210 第1駆動部
211 第1従動プーリ
211a 穴部
212 第1モータ
213 第1駆動プーリ
214 第1ベルト
220 第2駆動部
221 第2従動プーリ
222 第2モータ
223 第2駆動プーリ
224 第2ベルト
230 第3駆動部
231 保持部
2311 支持盤
2312 基端支持部材
2312a 貫通孔
2313 先端支持部材
2313a 第1先端支持部材
2313b 第2先端支持部材
2313c 摺動部材
2314 中央支持部材
2314a 第1中央支持部材
2314b 第2中央支持部材
2315 ねじ部材
232 第3従動プーリ
233 第3モータ
234 第3駆動プーリ
235 第3ベルト
236 ステージ部
2361 ステージ盤
2361a スライド部材
2361b 連結具
2362 基端保持部材
2363 先端保持部材
240 第4駆動部
241 フレーム部
2411 枠フレーム
2412 脚部
242 レール部
243 第4駆動プーリ
244 第4従動プーリ
245 第4ベルト
246 第4モータ
250 挿入部支持部
251 支持板
2511 貫通孔
252 連結ロープ
260 挿入部支持部
261 支柱板
262 梁部
2621 切欠部
263 吊り下げ部
2631 吊り部
2632 リング部
264 連結ロープ
300 操作制御部
301 上下左右ハンドル駆動ジョイスティック
302 軸回転水平移動ジョイスティック
303 送水ボタン駆動ボタンスイッチ
304 送気ボタン駆動ボタンスイッチ
305 吸気・吸引ボタン駆動ボタンスイッチ
Claims (9)
- 被術者の消化管に挿入される消化管内視鏡の挿入部先端を上下方向に首振りさせる機構を駆動する第1駆動部、前記挿入部先端を左右方向に首振りさせる機構を駆動する第2駆動部、前記挿入部を前記挿入部の軸線を中心に回転させる第3駆動部、および前記挿入部を前後方向に進退させる第4駆動部とを備えた駆動装置と、
前記駆動装置の第1〜第4駆動部に駆動をそれぞれ指示する操作制御部とを備え、
前記第1駆動部は、前記挿入部先端を上下方向に首振りさせるための回転軸を有する上下アングルハンドルに固定されて連動させる第1回転体と、前記第1回転体を一方向または他方向に回転させる第1回転駆動部とを備え、
前記第2駆動部は、前記第1回転体と同軸に設けられ、前記挿入部先端を左右方向に首振りさせるための回転軸を有する左右アングルハンドルに固定されて連動させる第2回転体と、前記第2回転体を一方向または他方向に回転させる第2回転駆動部とを備え、
前記第3駆動部は、前記上下アングルハンドルと前記左右アングルハンドルとが設けられた前記消化管内視鏡の操作部を保持し固定する保持部と、前記保持部を前記挿入部の軸線を中心に回転させる操作部回転部とを備え、
前記第4駆動部は、前記保持部が搭載され、前後方向に沿って配置されたレール部と、前記保持部を前記レール部に沿って移動させる水平移動部とを備えたことを特徴とする内視鏡遠隔操作システム。 - 前記駆動装置には、
前記消化管内視鏡の操作部に設けられた操作ボタンを、それぞれを押下するボタン押圧部を備え、
前記操作制御部には、前記ボタン押圧部に押下を指示するスイッチが設けられている請求項1記載の内視鏡遠隔操作システム。 - 前記操作制御部には、上下操作レバーが設けられ、
前記上下操作レバーは、頭部を一方向に移動させたときに前記第1回転駆動部に一方向へ回転させる指示を出力し、前記頭部を他方向に移動させたときに前記第1回転駆動部に他方向へ回転させる指示を出力する請求項1または2記載の内視鏡遠隔操作システム。 - 前記操作制御部には、左右操作レバーが設けられ、
前記左右操作レバーは、頭部を一方向に移動させたときに前記第2回転駆動部に一方向へ回転させる指示を出力し、前記頭部を他方向に移動させたときに前記第2回転駆動部に他方向へ回転させる指示を出力する請求項1から3のいずれかの項に記載の内視鏡遠隔操作システム。 - 前記操作制御部には、上下左右操作レバーが設けられ、
前記上下左右操作レバーは、前後方向に傾倒させたときに前記第1回転駆動部に前記挿入部先端を上下方向に首振りさせる回転を指示し、左右方向に傾倒させたときに前記第2回転駆動部に前記挿入部先端を左右方向に首振りさせる回転を指示する請求項1または2記載の内視鏡遠隔操作システム。 - 前記操作制御部には、回転操作レバーが設けられ、
前記回転操作レバーは、頭部を一方向に移動させたときに前記操作部回転部に一方向へ回転させる指示を出力し、前記頭部を他方向に移動させたときに前記操作部回転部に他方向へ回転させる指示を出力する請求項1から5のいずれかの項に記載の内視鏡遠隔操作システム。 - 前記操作制御部には、進退操作レバーが設けられ、
前記進退操作レバーは、頭部を一方向に移動されたたときに前記水平移動部に進出させる指示を出力し、前記頭部を他方向に傾倒されたときに前記水平移動部に後退させる指示を出力する請求項1から6のいずれかの項に記載の内視鏡遠隔操作システム。 - 前記操作制御部には、軸回転水平移動レバーが設けられ、
前記軸回転水平移動レバーは、頭部を左右方向に移動させたときに前記第3回転駆動部に前記挿入部を軸線を中心にした回転を指示し、前記頭部を前後方向に移動させたときに前記第4回転駆動部に前記挿入部を進退させる回転を指示する請求項1から5のいずれかの項に記載の内視鏡遠隔操作システム。 - 前記消化管内視鏡の挿入部を前後方向に沿って担持する挿入部支持部が設けられている請求項1から8のいずれかの項に記載の内視鏡遠隔操作システム。
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