JP2003245246A - 電動湾曲内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】湾曲フリー状態にすることが可能で、キャリブ
レーション作業を容易に行える電動湾曲内視鏡装置を提
供すること。 【解決手段】湾曲モータ３１の駆動力はクラッチ機構部
３２ａを介してスプロケット２６に伝達される。切換操
作レバー３９ａを操作すると、クラッチ機構部３２ａは
切断／復元状態に切り換わる。湾曲制御装置３内にはポ
テンショメータ３４の出力信号を基に湾曲状態情報を算
出する湾曲角度演算部４４、湾曲部２３を湾曲駆動させ
る駆動信号を生成するモータ用駆動信号生成部４２、湾
曲状態情報を基にスティック部３６ａの指示状態位置を
算出してスティック部３６ａをその位置に移動させる駆
動信号を生成するＪＳモータ用駆動信号生成部４５、状
態検知スイッチ３３からの位置信号を受けＪＳモータ用
駆動信号生成部４５で生成した駆動信号をＪＳ用モータ
５１，５２に出力する指示を行うキャリブレーション指
示部４３が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、絶対位置信号を出
力する湾曲動作指示手段を操作することによって、湾曲
部が絶対位置信号に対応する状態に電動湾曲する電動湾
曲内視鏡を具備した電動湾曲内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、体腔内に細長の挿入部を挿入する
ことにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、
処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治
療処置の行える内視鏡が広く利用されている。

【０００３】この内視鏡には、一般に先端部側に上下／
左右に湾曲する湾曲部が設けられており、この湾曲部に
接続した湾曲ワイヤを牽引・弛緩操作することによって
湾曲部を所望の方向に湾曲させられる。

【０００４】前記湾曲ワイヤは、一般的に手動で操作さ
れていたが、近年では電動モータ等の湾曲動力手段を用
いて牽引操作する電動湾曲内視鏡もある。この電動湾曲
内視鏡では例えば、操作部に設けた湾曲動作指示手段で
ある例えば絶対位置の湾曲指示信号を出力するジョイス
ティックによって電動モータを回転させ、この電動モー
タの回転によってプーリーを回転させ、このプーリーに
連結されている湾曲ワイヤを牽引して湾曲部を湾曲させ
ていた。

【０００５】前記ジョイスティックは、傾倒操作するこ
とによって湾曲位置を指示する。つまり、ジョイスティ
ックを傾けた方向が湾曲部を湾曲させたい方向であり、
ジョイスティックの傾倒角度が湾曲部の湾曲角度にな
る。そして、ジョイスティックの傾倒角度が０度である
直立状態のとき、前記湾曲部は非湾曲状態（直線状態）
になる。したがって、術者はジョイスティックを保持し
ている手指の感覚で、体腔内の湾曲部の湾曲状態を容易
に把握することができる。

【０００６】つまり、この電動湾曲内視鏡では、指１本
で容易に湾曲部を所望の状態に湾曲動作させることが可
能であるとともに、他の指で操作部に設けた他のスイッ
チ類の操作も行えるので操作性が向上する。しかし、前
記湾曲ワイヤに対して湾曲状態或いは非湾曲状態にかか
わらず常に張力がかかった状態になっているため、 （１）張力によって湾曲ワイヤが伸びる傾向にあるの
で、ワイヤの伸びを防止したい。

【０００７】（２）挿入手技中に湾曲ワイヤに張力のか
からない状態にして、湾曲部が外力によって自由に湾曲
する湾曲フリー状態にしたい。

【０００８】（３）挿入中に、故障或いは不具合の発生
したとき、湾曲フリー状態にして挿入部を抜去したい。

【０００９】等の要望があった。

【００１０】これらの要望にこたえるため、湾曲ワイヤ
にかかる張力を必要に応じて駆動力伝達切断状態／駆動
力伝達復元状態に切り換え可能な駆動力伝達切断復元手
段を設けた電動湾曲内視鏡や、特開平６−２６９３９８
号公報に示すように牽引部材の緊張状態と弛緩状態とを
切り換える状態切換手段を設けて、湾曲部のロック状態
とフリー状態とを確実に切り換えられる内視鏡が示され
ている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駆動力
伝達切断復元手段を備えた電動湾曲内視鏡では、駆動力
伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態である湾曲フリ
ー状態にして挿入作業等を行った後、再び、駆動力伝達
復元状態にしたとき、ジョイスティックの指示する指示
状態と、湾曲部の実際の湾曲状態とが不一致状態になる
ので、この位置関係を所定の位置関係に復元するために
煩雑な作業の１つである位置合わせ作業（キャリブレー
ション作業とも記載する）を行わなければならなかっ
た。

【００１２】また、前記特開平６−２６９３９８号公報
の内視鏡では状態切換手段によって、前記湾曲駆動手段
の駆動力伝達状態を完全に切断状態にする構成でないた
め、万一モータが暴走状態になると、湾曲部の湾曲状態
が変化してしまうという不具合が発生して前記（３）の
要望に対処できない。

【００１３】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、湾曲フリー状態にすることが可能で、キャリブレ
ーション作業を容易に行える電動湾曲内視鏡装置を提供
することを目的にしている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の電動湾曲内視鏡
装置は、挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作
させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲
駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲駆動手段の
動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾
曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信
号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態
と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致す
る湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾
曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾
曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲
位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を
生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置とを具備
する電動湾曲内視鏡装置であって、前記湾曲動力手段の
駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状
態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段と、前
記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部
の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段とを具備して
いる。

【００１５】そして、前記湾曲動作指示手段は、前記指
示部材の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手
段を有するとき、前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度
検出手段によって検出された湾曲位置情報を基に、前記
指示部材動力手段に出力する指示部材用駆動信号を生成
する指示部材駆動信号生成部である。或いは、前記湾曲
動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定
可能なとき、前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指
示状態位置を所定位置に設定する指示部材位置設定手段
である。

【００１６】また、挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部
を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手
段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾
曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状
態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復
元手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾
曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾
曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有
し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態と
が絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備え
た電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力さ
れた湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検
出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動
力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を
有する湾曲制御装置と、前記電動湾曲内視鏡でとらえた
観察像を映像信号に生成する画像処理装置と、この画像
処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として表示する
表示装置と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状
態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手
段とを具備する電動湾曲内視鏡装置であって、前記湾曲
動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定
可能であるとき、 前記位置合わせ手段は、前記湾曲角
度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記指
示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置の
画面上に表示させる角度情報表示手段と、前記指示部材
の指示状態が湾曲状態情報に一致したことを告知する告
知手段とである。

【００１７】これらの構成によれば、駆動力伝達切断復
元手段を駆動力伝達切断状態にすることによって湾曲ワ
イヤに張力がかからず、湾曲部が外力によって自由に湾
曲する湾曲フリー状態を得られる。一方、駆動力伝達切
断復元手段を駆動力伝達復元状態にしたとき、再び、湾
曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾
曲状態とを一致させられる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１ないし図５は本発明の第１実
施形態に係り、図１は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明
する図、図２はスティック部用モータを設けたジョイス
ティックを説明する図、図３は湾曲フリー及びキャリブ
レーション作業及びアングル操作を説明するフローチャ
ート、図４は非湾曲状態設定具を説明する図、図５はキ
ャリブレーション作業を説明するフローチャートであ
る。

【００１９】図１に示すように本実施形態の電動湾曲内
視鏡装置１は、内視鏡挿入部（以下、挿入部と略記す
る）２０を構成する先端硬性部２１に例えば撮像素子２
２を内蔵し、湾曲部２３が湾曲駆動手段を構成する湾曲
ワイヤ２４を電動で牽引することによって湾曲動作する
電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、前記
湾曲ワイヤ２４を牽引する後述する湾曲モータのモータ
用駆動信号を生成するモータ用駆動信号生成部４２を有
する湾曲制御装置３と、前記撮像素子２２から延出する
信号ケーブル２２ａを介して伝送された画像信号を映像
信号に生成する画像処理装置４と、図示しない照明光学
系にライトガイドファイバー束（不図示）を介して照明
光を供給する光源装置５と、前記画像処理装置４で生成
された映像信号が出力されて内視鏡画像を表示する表示
装置であるモニタ６とで主に構成されている。

【００２０】前記挿入部２０内には例えば送気管路７
ａ、送水管路７ｂ、吸引管路７ｃ等が内挿しており、こ
れら管路７ａ、７ｂ、７ｃは送気送水／吸引装置７に接
続されている。また、前記湾曲制御装置３と前記画像処
理装置４とは図示しない信号線によって電気的に接続さ
れている。

【００２１】前記内視鏡２は、細長な挿入部２０と、把
持部を兼ねる操作部３０と、この操作部３０の側部から
延出して基端部に前記光源装置５に接続されるコネクタ
部４１を有するユニバーサルコード４０とで構成されて
いる。

【００２２】前記挿入部２０は、観察光学系としてＣＣ
Ｄ等の前記撮像素子２２を内蔵した先端硬性部２１と、
この先端硬性部２１に連設する図示しない複数の湾曲駒
を連接して例えば上下、左右方向に湾曲自在に形成され
た湾曲部２３と、この湾曲部２３に連設する細長で柔軟
な可撓管部２５とで構成されている。

【００２３】前記挿入部２０内には前記操作部３０から
延出して前記湾曲部２３を湾曲操作する上下用の前記湾
曲ワイヤ２４及び図示しない左右用の湾曲ワイヤが挿通
している。なお、以下の説明では上下用の湾曲ワイヤ２
４に関わる構成を説明し、この上下用の湾曲ワイヤ２４
と同様な構成である左右用の湾曲ワイヤに関わる構成は
簡単のため不図示にして説明も省略する。

【００２４】前記湾曲ワイヤ２４の両端部は例えば図示
しないチェーンに連結固定されており、このチェーンが
湾曲駆動手段を構成する回動自在な上下用のスプロケッ
ト２６に噛合配置されている。このため、前記スプロケ
ット２６が所定方向に回転することによって、前記チェ
ーンに固定された湾曲ワイヤ２４が牽引操作されて、前
記湾曲部２３が所定方向に湾曲動作するようになってい
る。

【００２５】前記スプロケット２６は例えば前記操作部
３０内に配設されている。このスプロケット２６には湾
曲動力手段である例えばＤＣモータからなる上下用の湾
曲モータ３１の駆動力が、複数の歯車列（不図示）と駆
動力伝達切断復元手段である例えば歯車同士の噛合状態
を着脱するクラッチ機構部３２ａとを備えたクラッチ機
構付き伝達部（以下、クラッチ付伝達部）３２を介して
伝達されるようになっている。そして、前記クラッチ付
き伝達部３２によって、前記湾曲ワイヤ２４に張力がか
からない状態にすることにより、湾曲部２３が外力によ
って自由に湾曲する湾曲フリー状態になる。

【００２６】前記クラッチ付伝達部３２は、状態切換手
段である切換操作レバー３９ａを駆動力伝達切断位置
（以下、湾曲フリー指示位置と記載する）又は駆動力伝
達復元位置（以下、アングル操作指示位置）に切換操作
することによって、前記クラッチ機構部３２ａが切断状
態である駆動力伝達切断状態と、クラッチ機構部３２ａ
が接続状態である駆動力伝達復元状態とに切り換わるよ
うになっている。

【００２７】つまり、前記切換操作レバー３９ａを切換
操作して、このクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部
３２ａを機械的に切断状態或いは接続状態に切り換える
ことによって、前記湾曲モータ３１と前記スプロケット
２６とは可逆的に着脱可能になっている。

【００２８】前記スプロケット２６の回転量は、湾曲角
度検出手段であるポテンショメータ３４で検出される。
なお、符号３５は前記湾曲モータ３１の回転量を検出す
るエンコーダである。

【００２９】前記操作部３０には前記湾曲部２３を湾曲
動作させる湾曲動作指示手段である例えば絶対位置情報
の位置信号を湾曲指示信号として出力する、後述するス
ティック部用モータ５０を内蔵したジョイスティック３
６や、送気状態或いは送水状態又は吸引状態を指示する
送気送水／吸引スイッチ３７、前記モニタ６の画面上に
表示される内視鏡画像のフリーズ等、前記画像処理装置
４に対する制御を行う各種スコープスイッチ３８、前記
クラッチ付伝達部３２を駆動力伝達切断状態又は駆動力
伝達復元状態に切換操作する前記切換操作レバー３９
ａ、この切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位
置に位置しているかアングル操作指示位置に位置してい
るかを検知する状態検知手段である状態検知スイッチ３
３が設けられている。

【００３０】前記ジョイスティック３６は、スティック
部３６ａを傾倒操作して傾き方向及び傾き角度を変化さ
せることによって、湾曲部２３の湾曲状態を指示する構
成になっている。つまり、ジョイスティック３６の傾き
方向が湾曲部２３の湾曲方向に対応し、傾き角度が湾曲
部２３の湾曲角度に対応している。そして、ジョイステ
ィック３６のスティック部３６ａを直立状態にしたと
き、前記湾曲部２３は非湾曲状態（直線状態）になる。

【００３１】図２に示すようにジョイスティック３６に
は前記スティック部３６ａの傾倒角度を、湾曲部２３の
湾曲角度に対応するように復元させる指示部材動力手段
であるスティック部用モータ５０が設けられている。こ
のスティック部用モータ５０は、前記湾曲部２３の上下
方向及び左右方向にそれぞれ対応するようにＪＳ用モー
タ５１，５２の２つが設けてある。

【００３２】前記第１ＪＳ用モータ５１は前記スティッ
ク部３６ａを第１伝達歯車列５３を介して上下方向に移
動させるように駆動し、第２ＪＳ用モータ５２は前記ス
ティック部３６ａを第２伝達歯車列５４を介して左右方
向に移動させるように駆動する構成になっており、前記
クラッチ付伝達部３２が駆動力伝達切断状態のとき駆動
する構成になっている。

【００３３】なお、符号３９ｂは前記クラッチ付伝達部
３２の駆動力伝達復元状態を強制的に駆動力伝達切断状
態に切り換える異常時用スイッチであり、前記クラッチ
付伝達部３２が駆動力伝達復元状態であるとき、この異
常時用スイッチ３９ｂを操作すると同時に前記切換操作
レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置に操作すること
によって、強制的に湾曲フリー状態に切り換えるように
なっている。

【００３４】図１に戻って湾曲制御装置３を説明する。
前記湾曲制御装置３内には前記ポテンショメータ３４か
ら出力される出力信号を基に湾曲部２３の湾曲方向及び
湾曲角度を含む湾曲状態情報を算出する湾曲角度演算部
４４と、この湾曲角度演算部４４で算出された算出値と
前記ジョイスティック３６から出力される湾曲指示信号
とを比較演算して、絶対位置が一致するように前記湾曲
部２３を湾曲駆動させる駆動信号を生成して、対応する
湾曲モータ３１に出力する前記モータ用駆動信号生成部
４２と、前記湾曲角度演算部４４で算出される湾曲状態
情報を基に前記ジョイスティック３６のスティック部３
６ａの指示状態である傾倒方向及び傾倒角度を算出し
て、スティック部３６ａをその位置に移動させるＪＳ用
モータ５１，５２の駆動信号を生成して出力する位置合
わせ手段を構成する指示部材駆動信号生成部であるＪＳ
モータ用駆動信号生成部４５と、前記切換操作レバー３
９ａの操作指示位置を検知する状態検知スイッチ３３か
らの位置信号を受け、前記ＪＳモータ用駆動信号生成部
４５で生成したＪＳ用モータ５１，５２の駆動信号をＪ
Ｓ用モータ５１，５２に出力して、キャリブレーション
作業を指示するキャリブレーション指示部４３とが設け
られている。

【００３５】ここで、図３のフローチャートを参照して
湾曲フリー操作及びアングル操作について説明する。湾
曲部２３を電動湾曲させて内視鏡を操作しているとき、
湾曲部２３を湾曲フリー状態にしたい場合には、ステッ
プＳ１に示すように切換操作レバー３９ａをアングル操
作指示位置から湾曲フリー操作指示位置側に切換操作す
る。

【００３６】すると、ステップＳ２に示すようにクラッ
チ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達切
断状態になって湾曲フリー状態になるとともに、状態検
知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３
９ａが湾曲フリー操作指示位置に位置している旨の信号
が出力される。このとき、前記湾曲部２３の湾曲状態は
外力の影響で自由に変化する。

【００３７】ステップＳ３に示すように、前記状態検知
スイッチ３３からの信号が入力されると、湾曲制御装置
３のキャリブレーション指示部４３では湾曲部２３の湾
曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させる
キャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出力す
る。

【００３８】ステップＳ４に示すようにＪＳモータ用駆
動信号生成部４５では、湾曲部２３の湾曲状態の変化を
算出している湾曲角度演算部４４の算出値を基に生成し
たＪＳ用モータ５１，５２を駆動させる駆動信号を前記
ＪＳ用モータ５１，５２に出力する。すると、前記ジョ
イスティック３６のスティック部３６ａがＪＳ用モータ
５１，５２によって駆動される。このことによって、ス
テップＳ５に示すように湾曲部２３の湾曲状態とスティ
ック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度とが一致した状態
になる。

【００３９】つまり、湾曲フリー状態のとき、前記ステ
ィック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度は、ＪＳ用モー
タ５１，５２の駆動によって湾曲部２３の湾曲状態の変
化に常に一致するように変化し続ける。

【００４０】その後、湾曲フリー状態である湾曲部２３
を再び電動湾曲操作したい場合には、ステップＳ６に示
すように切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位
置からアングル操作指示位置側に切換え操作する。

【００４１】すると、ステップＳ７に示すようにクラッ
チ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達復
元状態になる一方、状態検知スイッチ３３から湾曲制御
装置３に切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置
にある旨の信号が出力される。

【００４２】すると、ステップＳ８に示すようにキャリ
ブレーション指示部４３からキャリブレーション作業を
停止させる旨の信号が出力されて、ＪＳモータ用駆動信
号生成部４５からＪＳ用モータ５１，５２への駆動信号
の出力が停止されてアングル操作状態になる。

【００４３】このことによって、ジョイスティック３６
を適宜操作することによって、湾曲部２３の湾曲状態が
このジョイスティック３６から出力される絶対位置信号
にしたがって変化する。

【００４４】なお、上述したキャリブレーション作業
は、湾曲部２３を湾曲フリー状態にした場合に限定され
るものではなく、図４に示すように湾曲部２３を直線状
態に設定する位置合わせ手段の１つで非湾曲状態設定手
段である所定径寸法の貫通孔６１ａを有する直線パイプ
形状の非湾曲状態設定具６１を使用して、作業前等にキ
ャリブレーション作業を行うようにしてもよい。

【００４５】この非湾曲状態設定具６１を使用してキャ
リブレーション作業を行う場合、まず術者は、図５のス
テップＳ１１に示すように前記貫通孔６１ａに湾曲部２
３を挿通して、この湾曲部２３を非湾曲状態にする。

【００４６】このとき、ステップＳ１２に示すように状
態検知スイッチ３３から出力されている信号の確認を行
う。ここで、前記状態検知スイッチ３３から切換操作レ
バー３９ａが湾曲フリー操作指示位置にある旨の信号が
湾曲制御装置３に出力されている場合には前記湾曲部２
３が非湾曲状態になり、ステップＳ１３に移行する。

【００４７】このステップＳ１３ではキャリブレーショ
ン指示部４３からキャリブレーション作業を行う旨の信
号を出力する。このことによって、ステップＳ１４に示
すようにＪＳモータ用駆動信号生成部４５からＪＳ用モ
ータ５１，５２に駆動信号が出力される。すると、ステ
ップＳ１５に示すようにスティック部３６ａがＪＳ用モ
ータ５１，５２によって駆動されて、非湾曲状態の湾曲
部２３に対応するようにスティック部３６ａが直立状態
になって、キャリブレーション作業が完了する。この
後、切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置側に
切換操作することによって、アングル操作状態になる。

【００４８】なお、前記ステップＳ１２において前記状
態検知スイッチ３３から切換操作レバー３９ａがアング
ル操作指示位置にある旨の信号が湾曲制御装置３に出力
されている場合には、前記湾曲部２３に非湾曲状態設定
具６１を配置することが困難なので、ステップＳ１６に
移行して前記切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指
示位置に切換操作し、その後ステップＳ１１に移行す
る。

【００４９】なお、湾曲部２３に非湾曲状態設定部材６
１を挿通配置して前記湾曲部２３を非湾曲状態にしてキ
ャリブレーション作業を行う代わりに、術者が手で湾曲
部２３を略非湾曲状態にしてキャリブレーション作業を
行うようにしてもよい。このことによって、スティック
部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動され
て、湾曲部２３の湾曲状態に対応する指示状態になって
キャリブレーション作業が完了する。

【００５０】つまり、術者が切換操作レバー３９ａを湾
曲フリー操作指示位置側に配置することによって、湾曲
部２３の湾曲状態にかかわらずＪＳ用モータ５１，５２
が駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態にスティック部３
６ａの指示状態が一致するようにキャリブレーション作
業が行われる。

【００５１】上述のように構成した電動湾曲内視鏡装置
１の作用を説明する。まず、滅菌処理作業済み状態でク
ラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝
達切断状態、つまり、湾曲フリー状態になっている電動
湾曲内視鏡２と、各装置３，４，５，６，７とを接続状
態にして電動湾曲内視鏡装置１を構成し、各装置３，
４，５，６，７の電源をＯＮ状態にする。

【００５２】すると、状態検知スイッチ３３から湾曲制
御装置３に切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示
位置に位置している旨の信号が出力されるので、湾曲制
御装置３のキャリブレーション指示部４３では湾曲部２
３の湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致
させるキャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出
力する。このことによって、ジョイスティック３６のス
ティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆
動されて、湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａ
の傾倒方向及び傾倒角度とが一致した状態になる。

【００５３】そして、前記切換操作レバー３９ａをアン
グル操作指示位置に切換操作することによって、湾曲部
２３をジョイスティック３６で湾曲操作しながら挿入部
２０を体腔内に挿入することが可能になる。一方、湾曲
フリー状態で挿入部２０を体腔内に挿入する場合には前
記切換操作レバー３９ａを切換操作することなく、湾曲
フリー操作指示位置のままにしておく。これらのことに
よって、術者は、湾曲部２３を湾曲フリー状態又はアン
グル操作状態を適宜選択して、挿入部２０を体腔内に挿
入する作業を行える。

【００５４】一方、観察終了後には、前記挿入部２０を
管腔内から抜去し、切換操作レバー３９ａを湾曲フリー
操作指示位置に切換操作して、クラッチ付伝達部３２の
クラッチ機構部３２ａを駆動力伝達切断状態にして内視
鏡検査を終了する。

【００５５】なお、キャリブレーション作業の際、前記
非湾曲状態設定部材６１を湾曲部２３に装着して、ステ
ィック部３６ａが直立状態になるキャリブレーション作
業を行うようにしてもよい。

【００５６】また、手技中に湾曲モータ３１等の暴走等
不具合が確認された場合には前記異常時用スイッチ３９
ｂを操作する。このことにより、例えば湾曲ワイヤ２４
が切断されて、不可逆的な状態での湾曲フリー状態にな
る。この異常時用スイッチ３９ｂは、外表面を赤色に着
色したり、湾曲制御装置３など前記操作部３０とは別の
位置に設けるようにしてもよい。

【００５７】さらに、本実施形態においては湾曲角度検
出手段を前記ポテンショメータ３４としているが、湾曲
角度検出手段はポテンショメータに限定されるものでは
なく、湾曲ワイヤ２４の張力を図示しない歪みゲージや
力覚フィードバッグ等を用いて検出するテンションセン
サで湾曲角度を検出するようにしたり、ポテンショメー
タとテンションセンサとの組合せで湾曲角度を検出する
等、他の方法であってもよい。

【００５８】このように、切換操作レバーを湾曲フリー
操作指示位置に配置することによって、クラッチ機構付
き伝達部のクラッチ機構部を駆動力伝達切断状態にし
て、湾曲ワイヤの張力を解除した湾曲フリー状態を容易
に得ることができる。

【００５９】また、切換操作レバーが湾曲フリー操作指
示位置に位置していることを状態検知スイッチか検知す
ることによって、キャリブレーション指示部からＪＳモ
ータ用駆動信号生成部に対して、ＪＳ用モータに駆動信
号を出力するキャリブレーション作業を指示することに
よって、ジョイスティックのスティック部の傾倒状態を
湾曲部の湾曲状態に一致させるキャリブレーション作業
を行うことができる。

【００６０】このことによって、挿入部が体腔内に挿入
されている状態でも湾曲フリー状態からアングル操作状
態に戻したとき、キャリブレーション作業が行われた状
態になる。また、術者が切換操作レバーを湾曲フリー操
作指示位置からアングル操作指示位置に切換操作したと
き、湾曲部の湾曲状態とスティック部の指示状態とが一
致しているので、術者はキャリブレーション作業を意識
することなく、内視鏡操作を行える。さらに、湾曲フリ
ー状態にして挿入部を体腔内に挿入していくことによっ
て、湾曲部の湾曲変化状態に応じてスティック部が移動
して体腔の湾曲状態の把握を容易に行える。

【００６１】一方、非湾曲状態設定部材を湾曲部に装着
してキャリブレーション作業を行うことによって、ジョ
イスティックのスティック部を直立状態にしたキャリブ
レーション作業を行うことができる。

【００６２】このことによって、術者は、術前に電動湾
曲内視鏡のキャリブレーション作業を行って、電動湾曲
内視鏡の湾曲部の湾曲状態とジョイスティックの操作状
態とが一義的な関係であることを認識して、手技を行え
る。

【００６３】なお、本実施形態においては、湾曲フリー
状態のとき、湾曲部２３の湾曲状態が変化すると略同時
にジョイスティック３６のスティック部３６ａをＪＳ用
モータ５１、５２を駆動させて、このスティック部３６
ａの指示状態を常に湾曲部２３の湾曲状態の変化に一致
させるキャリブレーション作業を説明したが、前記切換
操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置からアング
ル操作指示位置に切換操作した際に、そのときの湾曲部
２３の湾曲状態を湾曲角度演算部４４で算出した結果で
得られた駆動信号をＪＳ用モータ用５１、５２に出力す
るようにしてもよい。このことによって、切換操作レバ
ー３９をアングル操作指示位置に切換操作すると同時に
ＪＳ用モータ用５１、５２が駆動されて、湾曲部２３の
湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させ
るキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。

【００６４】また、上述した実施形態においてはクラッ
チ機構部を機械的な構成として説明したが、クラッチ機
構部は機械的なクラッチ機構に限定されるものではな
く、例えば電磁クラッチのような電気的なクラッチ機構
であってもよい。

【００６５】図６及び図７は本発明の第２実施形態にか
かり、図６は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図、
図７はキャリブレーション作業を説明するフローチャー
トである。前記第１実施形態においてはスティック部用
モータ５０でスティック部３６ａの指示状態を変化させ
て湾曲部２３の湾曲状態に合わせるキャリブレーション
作業を行うために、ジョイスティック３６にスティック
部用モータ５０を設けたが、図６に示すように本実施形
態の電動湾曲内視鏡装置１Ａの電動湾曲内視鏡２Ａでは
ジョイスティック３６Ａにスティック部用モータ５０を
配設する代わりに、ジョイスティック３６Ａのスティッ
ク部３６ａの周囲に位置合わせ手段となる付勢部材３６
ｂを配置して、このスティック部３６ａが自立状態で直
立する構成にしている。

【００６６】また、本実施形態においては湾曲制御装置
３Ａに前記スティック部用モータ５０を駆動する駆動信
号を生成するＪＳモータ用駆動信号生成部４５を不用に
している。その他の構成は前記第１実施形態と同様であ
り、同部材には同符合を付して説明を省略する。

【００６７】上述のように構成した電動湾曲内視鏡２Ａ
のキャリブレーション作業について説明する。本実施形
態においてはキャリブレーション作業を前記ジョイステ
ィック３６の特性を利用して行う。つまり、術者は、キ
ャリブレーション作業を行う際、図７のステップＳ２１
に示すようにジョイスティック３６Ａのスティック部３
６ａに手を触れることなく、切換操作レバー３９ａをア
ングル操作指示位置に切換操作する。

【００６８】すると、ステップＳ２２に示すように前記
クラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力
伝達復元状態になるとともに、状態検知スイッチ３３か
ら湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａがアングル操
作指示位置に位置している旨の信号が出力される。

【００６９】すると、ステップＳ２３に示すようにキャ
リブレーション指示部４３ではスティック部３６ａの指
示状態に湾曲部２３の湾曲状態を一致させるキャリブレ
ーション作業を行う旨の指示信号を出力する。このこと
によって、ステップＳ２４に示す得ようにスティック部
３６ａが直立状態のジョイスティック３６から湾曲指示
信号が出力され、ステップＳ２５に示すように湾曲部２
３を非湾曲状態（直線状態）にするキャリブレーション
作業が行われて、キャリブレーション作業が完了する。

【００７０】このように、術者がスティック部から手を
離した状態で切換操作レバーをアングル操作指示位置に
切換操作することによって、スティック部の直立状態に
合わせて湾曲部を非湾曲状態（直線状態）にするキャリ
ブレーション作業を行うことができる。

【００７１】このことによって、術者は、術前に電動湾
曲内視鏡のキャリブレーション作業を行って、電動湾曲
内視鏡の湾曲部の湾曲状態とジョイスティックの操作状
態とが一義的な関係であることを認識して、手技を行え
る。

【００７２】図８は第２実施形態の応用例を示す図であ
る。図に示すように本実施形態においてはスティック部
５５ａの周囲に付勢部材が配置されていない場合、ステ
ィック部５５ａが中立位置である直立状態に自立で復帰
できない。したがって、このような構成のジョイスティ
ック形態の操作スイッチ５５ではスティック部５５ａを
直立の中立位置に配置する位置合わせ手段の１つである
直立位置設定手段として直立位置設定具６２を用意す
る。

【００７３】この直立位置設定具６２には凹部６２ａが
設けられており、この凹部６２ａ内にスティック部５５
ａを配置し、この凹部６２ａの開口側端面を前記操作ス
イッチ５５の上面に密着配置させることによって、ステ
ィック部５５ａが直立した中立位置に配置される。

【００７４】そして、この状態で、術者が、切換操作レ
バー３９ａをアングル操作指示位置に切換操作すること
によって、上述と同様にスティック部５５ａの直立状態
に合わせて湾曲部２３を非湾曲状態にするキャリブレー
ション作業を行うことができる。このことによって、同
様の作用及び効果を得られる。

【００７５】なお、図９の電動湾曲内視鏡装置の他の構
成を説明する図に示すように前記キャリブレーション指
示部４３に直結するキャリブレーションスイッチ７１を
例えば操作部３０に設け、このキャリブレーションスイ
ッチ７１を操作することによって上述したキャリブレー
ション作業を行わせるようにしてもよい。この構成の場
合、前記切換操作レバー３９ａはクラッチ機構切換レバ
ーになる。

【００７６】このキャリブレーション作業では、湾曲部
２３が直線状態になるので、挿入部２０が体腔内に挿入
されているときに、誤ってキャリブレーションスイッチ
が操作された場合にキャリブレーション作業が開始され
ることを防止するため、図１０のキャリブレーション作
業を説明するフローチャートに示すように前記ステップ
Ｓ２３とステップＳ２４の間に例えばステップＳ２６を
設けて光源装置５がＯＮ状態であるか否かを確認させ
る。

【００７７】つまり、光源装置５にはランプ５ａが点灯
状態であるか否かを検出する復元指示無効手段となるラ
ンプ状態検知スイッチ５ｂが設けられており、ステップ
Ｓ２６で光源装置５のランプ５ａのオン状態が確認され
た場合にはキャリブレーションスイッチ７１によるキャ
リブレーション作業開始の指示をキャンセルしてステッ
プＳ２３に戻る。そして、ステップＳ２６で光源装置５
のランプのオフ状態が確認された場合にステップＳ２４
に移行する。したがって、術前にキャリブレーションス
イッチ７１を操作する場合には、光源装置５をＯＦＦ状
態にしてしてキャリブレーション作業を行う。

【００７８】また、前記直立位置設定具６２と、前記非
湾曲状態設定具６１とを用いてキャリブレーション作業
を行うようにしたり、前記非湾曲状態設定具６１で湾曲
部２３を非湾曲状態にしてスティック部５５ａを手で直
立状態に位置合わせするキャリブレーション作業を行っ
たり、前記直立位置設定具６２でスティック部５５ａを
直立状態にして湾曲部２３を手で非湾曲状態にするキャ
リブレーション作業を行ったり、湾曲部２３を目視で非
湾曲状態にするとともにスティック部５５ａを目視で直
立状態するキャリブレーション作業等を行うようにして
もよい。

【００７９】図１１はキャリブレーション作業用のクラ
ッチ機構部の構成を説明する図である。図１１（ａ）、
（ｂ）に示すように本実施形態においてはクラッチ機構
部６６を位置合わせ手段として構成するため、このクラ
ッチ機構部６６の噛み合わせを一義的にしている。つま
り、同図（ｂ）に示すようにクラッチ機構部６６の噛合
部６４を例えば菱形形状の凸部６４ａ、凹部６４ｂで形
成する一方、湾曲モータ３１の駆動力を伝達する駆動力
伝達手段である歯車列６５で駆動される第１クラッチ６
６ａの回転量をそれぞれ１８０度ずつに設定している。
したがって、第２クラッチ６６ｂは矢印に示すように１
８０度ずつ回転して湾曲ワイヤ２４の牽引を行う。

【００８０】同図（ｂ）に示す第２クラッチ６６ｂの状
態は中立位置であり、この図の状態で第１のクラッチ６
６ａの凸部６４ａと第２のクラッチ６６ｂの凹部６４ｂ
とが噛合することによって湾曲部２３が非湾曲状態に設
定されるようになっている。

【００８１】そして、本実施形態おいては、第１のクラ
ッチ６６ａと第２のクラッチ６６ｂとが噛合して、駆動
力伝達復元状態になるとともに湾曲部２３が非湾曲状態
になる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同
様である。

【００８２】図１２ないし図１４は本発明の第３実施形
態にかかり、図１２は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明
する図、図１３はキャリブレーション作業を説明するフ
ローチャート、図１４はモニタの画面上にスーパーイン
ポーズ表示された画像を説明する図である。図１２に示
すように本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１Ｂの電動湾
曲内視鏡２Ｂは、前記電動湾曲内視鏡２Ａと同様に前記
スティック部用モータ５０を配設する代わりに、ジョイ
スティック３６Ｂのスティック部３６ａの周囲に付勢部
材３６ｂを配置して自立状態で直立する構成になってい
る。また、本実施形態においても湾曲制御装置３Ｂに前
記スティック部用モータ５０を駆動する駆動信号を生成
するＪＳモータ用駆動信号生成部４５を不用にしてい
る。

【００８３】そして、画像処理装置４に前記湾曲角度演
算部４４で算出された湾曲状態を示す湾曲状態情報及び
ジョイスティック３６から出力される絶対位置信号を例
えばモニタ６の画面上にスーパーインポーズ表示する位
置合わせ手段の１つである角度情報表示手段として角度
情報表示回路４６を設けている。その他の構成は上述し
た実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説
明を省略する。

【００８４】上述のように構成した電動湾曲内視鏡２Ａ
のキャリブレーション作業について説明する。前記湾曲
部２３の湾曲状態が外力の影響で自由に変化する湾曲フ
リー状態で操作中に図１３のステップＳ３１に示すよう
に切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置側に操
作されると、ステップＳ３２に示すように状態検知スイ
ッチ３３から湾曲制御装置３に信号が出力される。する
と、ステップＳ３３に示すようにキャリブレーション指
示部４３では角度情報表示回路４６に湾曲状態情報及び
絶対位置信号を画面上に表示させる旨の信号を出力す
る。すると、ステップＳ３４に示すように図１４に示す
画面６ａ上に表示されている内視鏡画像上に前記湾曲状
態情報６８及び前記絶対位置信号６９がスーパーインポ
ーズ表示される。

【００８５】ここで術者は、ステップＳ３５に示すよう
にジョイスティック３６Ａのスティック部３６ａを操作
して指示状態として出力される絶対位置信号を、湾曲部
２３の湾曲状態情報に一致させるキャリブレーション作
業を行う。このとき、スティック部３６ａが移動するの
で、画面６ａに表示されている絶対位置信号６９が刻々
と変化する。

【００８６】そして、ステップＳ３６に示すように絶対
位置信号６９と湾曲状態情報６８とが一致するか否かを
確認にし、一致したなら、告知手段である発報或いは発
光等によってキャリブレーションの完了を術者に告知す
ると同時に、キャリブレーション指示部４３ではキャリ
ブレーション完了を判断した上で、画面上のスーパーイ
ンポーズ表示をキャンセルしてキャリブレーション作業
が完了する。このことにより、ジョイスティック３６Ｂ
を傾倒操作することによって湾曲部２３の湾曲状態が変
化するアングル操作状態になる。なお、前記画面６ａ上
の一部に常時、湾曲部の湾曲状態情報を表示する構成に
してもよい。

【００８７】このように、湾曲部の湾曲状態情報を画面
上に表示させ、この湾曲状態情報に一致させるようにス
ティック部だけを移動操作してキャリブレーション作業
を行うことができる。このことによって、第１実施形態
と同様に挿入部が体腔内に挿入されている状態でも湾曲
フリー操作後、アングル操作状態に戻したとき容易にキ
ャリブレーション作業を行える。

【００８８】また、湾曲部の湾曲状態情報を画面上に表
示させることによって観察状態を容易に把握することが
できる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同
様である。

【００８９】なお、本発明は、以上述べた実施形態のみ
に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能である。

【００９０】［付記］以上詳述したような本発明の上記
実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができ
る。

【００９１】（１）挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部
を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手
段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾
曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態
を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させ
る湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部
材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置
関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視
鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信
号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状
態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力す
る駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御
装置とを具備する電動湾曲内視鏡装置において、前記湾
曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状
態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復
元手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態
と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段
と、を具備する電動湾曲内視鏡装置。

【００９２】（２）前記駆動力伝達切断復元手段を、前
記湾曲駆動手段を構成する複数の構成部材の中途部又は
前後に配置した付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。

【００９３】（３）前記湾曲動作指示手段は、前記指示
部材の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手段
を有し、前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段
によって検出された湾曲位置情報を基に、前記指示部材
動力手段に出力する指示部材用駆動信号を生成する指示
部材駆動信号生成部である付記１に記載の電動湾曲内視
鏡装置。

【００９４】（４）前記駆動力伝達切断復元手段を駆動
力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状
態切換手段を有する付記３に記載の電動湾曲内視鏡装
置。

【００９５】（５）前記状態切換手段が駆動力伝達切断
位置であるか駆動力伝達復元位置であるかを検知する状
態検知手段を有する付記４に記載の電動湾曲内視鏡装
置。

【００９６】（６）前記状態検知手段は、前記状態切換
手段が駆動力伝達切断状態から駆動力伝達復元状態位置
に切り換わったことを検知したとき、前記指示部材駆動
信号生成部で生成した指示部材用駆動信号を指示部材動
力手段に出力する付記４に記載の電動湾曲内視鏡装置。

【００９７】（７）前記指示部材駆動信号生成部は、前
記前記駆動力伝達切断復元手段が駆動力伝達切断状態の
とき、前記指示部材動力手段に指示部材用駆動信号を出
力する付記３に記載の電動湾曲内視鏡装置。

【００９８】（８）前記位置合わせ手段は、前記湾曲部
を直線状態に設定する非湾曲状態設定手段を有する付記
７に記載の電動湾曲内視鏡装置。

【００９９】（９）前記非湾曲状態設定手段は、前記湾
曲部の外周面側に装着配置される管状部材である付記８
に記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１００】（１０）前記湾曲動作指示手段の前記指示
部材は、手動で所定位置に設定可能であり、前記位置合
わせ手段は、前記指示部材の指示状態位置を所定位置に
設定する指示部材位置設定手段である付記１に記載の電
動湾曲内視鏡装置。

【０１０１】（１１）前記指示部材位置設定手段は、前
記指示部材を中立位置である直立状態位置に設定する直
立位置設定具である付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装
置。

【０１０２】（１２）前記指示部材位置設定手段は、前
記指示部材の指示状態を直立状態位置に付勢する付勢部
材である付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１０３】（１３）前記指示部材を直立状態位置に設
定し、この指示状態に前記湾曲部の湾曲状態を一致させ
る位置合わせを行うとき、前記駆動力伝達切断復元手段
を駆動力伝達切断状態から駆動力伝達復元状態に切り換
える指示を無効にする復元指示無効手段を具備する付記
１１又は付記１２記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１０４】（１４）前記位置合わせ手段による位置合
わせを行う旨の指示を行うキャリブレーションスイッチ
を設けた付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１０５】（１５）前記位置合わせ手段は、前記指示
部材を中立位置である直立状態位置に設定する直立位置
設定具と、前記湾曲部を直線状態に設定する管状部材と
である付記９又は付記１１に記載の電動湾曲内視鏡装
置。

【０１０６】（１６）前記位置合わせ手段は、前記駆動
力伝達切断復元手段に設けた噛合状態を一義的に設定す
る噛合部である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１０７】（１７）挿入部に湾曲部を備え、この湾曲
部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手
段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾
曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状
態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復
元手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾
曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾
曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有
し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態と
が絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備え
た電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力さ
れた湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検
出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動
力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を
有する湾曲制御装置と、前記電動湾曲内視鏡でとらえた
観察像を映像信号に生成する画像処理装置と、この画像
処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として表示する
表示装置と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状
態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手
段と、を具備する電動湾曲内視鏡装置において、前記湾
曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設
定可能であるとき、 前記位置合わせ手段は、前記湾曲
角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記
指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置
の画面上に表示させる角度情報表示手段と、前記指示部
材の指示状態が湾曲状態情報に一致したことを告知する
告知手段キャリブレーションスイッチである電動湾曲内
視鏡装置。

【０１０８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲フリー状態にすることが可能で、キャリブレーション
を容易に行える電動湾曲内視鏡装置を提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図５は本発明の第１実施形態に係
り、図１は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図

【図２】スティック部用モータを設けたジョイスティッ
クを説明する図

【図３】湾曲フリー及びキャリブレーション作業及びア
ングル操作を説明するフローチャート

【図４】非湾曲状態設定具を説明する図

【図５】キャリブレーション作業を説明するフローチャ
ート

【図６】図６及び図７は本発明の第２実施形態にかか
り、図６は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図

【図７】キャリブレーション作業を説明するフローチャ
ート

【図８】第２実施形態の応用例を示す図

【図９】電動湾曲内視鏡装置の他の構成を説明する図

【図１０】キャリブレーション作業を説明するフローチ
ャート

【図１１】キャリブレーション作業用のクラッチ機構部
の構成を説明する図

【図１２】図１２ないし図１４は本発明の第３実施形態
にかかり、図１２は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明す
る図

【図１３】キャリブレーション作業を説明するフローチ
ャート

【図１４】モニタの画面上にスーパーインポーズ表示さ
れた画像を説明する図

【符号の説明】

１…電動湾曲内視鏡装置 ２…電動湾曲内視鏡 ３…湾曲制御装置 ４…画像処理装置 ６…モニタ ２０…挿入部 ２３…湾曲部 ２４…湾曲ワイヤ ２６…スプロケット ３０…操作部 ３１…湾曲モータ ３２…クラッチ機構付き伝達部 ３２ａ…クラッチ機構部 ３４…ポテンショメータ ３６…ジョイスティック ４２…モータ用駆動信号生成部 ４４…湾曲角度演算部 ４５…ＪＳ用モータ駆動信号生成部 ５０…スティック部用モータ

フロントページの続き (72)発明者 本多 武道 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 木許 誠一郎 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 宮城 隆康 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 池田 裕一 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 河合 利昌 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2H040 BA21 DA03 DA12 DA14 DA21 DA42 GA02 GA11 4C061 DD03 FF12 HH47 JJ17

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾
   曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、こ
   の湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲駆動
   手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出
   する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲
   指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指
   示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で
   一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、
   前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び
   前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示
   す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動
   信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置と
   を具備する電動湾曲内視鏡装置において、 前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える
   伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達
   切断復元手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指
   示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わ
   せ手段と、 を具備することを特徴とする電動湾曲内視鏡装置。
2. 【請求項２】 前記湾曲動作指示手段は、前記指示部材
   の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手段を有
   し、 前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって
   検出された湾曲位置情報を基に、前記指示部材動力手段
   に出力する指示部材用駆動信号を生成する指示部材駆動
   信号生成部であることを特徴とする請求項１に記載の電
   動湾曲内視鏡装置。
3. 【請求項３】 前記湾曲動作指示手段の前記指示部材
   は、手動で所定位置に設定可能であり、 前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指示状態位置を
   所定位置に設定する指示部材位置設定手段であることを
   特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
4. 【請求項４】 挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾
   曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、こ
   の湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲動力
   手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は
   切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手
   段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部
   の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部
   を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、
   この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶
   対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電
   動湾曲内視鏡と、 前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び
   前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示
   す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動
   信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置
   と、 前記電動湾曲内視鏡でとらえた観察像を映像信号に生成
   する画像処理装置と、 この画像処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として
   表示する表示装置と、 前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲
   部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、 を具備する電動湾曲内視鏡装置において、 前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位
   置に設定可能であるとき、 前記位置合わせ手段は、前
   記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及
   び前記指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表
   示装置の画面上に表示させる角度情報表示手段と、前記
   指示部材の指示状態が湾曲状態情報に一致したことを告
   知する告知手段であることを特徴とする電動湾曲内視鏡
   装置。