CN104207749A - 可以控制角度的内窥镜 - Google Patents
可以控制角度的内窥镜 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104207749A CN104207749A CN201410298806.3A CN201410298806A CN104207749A CN 104207749 A CN104207749 A CN 104207749A CN 201410298806 A CN201410298806 A CN 201410298806A CN 104207749 A CN104207749 A CN 104207749A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- endoscope
- angle
- control
- electromagnetic transducer
- transducer group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
本发明公开了一种可以控制角度的内窥镜，在内窥镜的前端设置至少一段波纹弯折部，在所述波纹弯折部上设置电磁传感器组，通过电控制信号控制电磁传感器组的吸引、排斥和无作用力状态。所述电磁传感器组为2组或4组，分别用于控制所述弯折部的不同弯折方向。弯折状态下相对侧的电磁传感器组的作用力相反。本发明的可以控制角度的内窥镜，能够通过电子方式实现内窥镜角度控制，便于角度分级和多向控制，提高控制角度的精准度。
Description
技术领域
本发明涉及一种微创伤外科医学用于人体内部检查诊断与治疗的内窥镜，具体设计一种可以控制角度的内窥镜。
背景技术
现有内窥镜的角度控制通常是采用机械结构实现的，如图1所示，申请号为：200810017325.5的中国发明专利公开了一种内窥镜的多弯曲部及控制装置，包括镜身管5，位于镜身管5的前端设置有内窥镜镜头1和镜颈2，镜身管5的后端设置有操作部8，所述镜身管5与镜头1之间至少设置有2组蛇骨组件，即远端蛇骨组件3和近端蛇骨组件4；位于操作部8上对应于所述蛇骨组件至少设置有一个多组角度螺旋钮7，多组角度螺旋钮7通过转轴与角度链轮6对应连接，位于角度链轮6上与其啮合设置有一段角度链条9，角度链条9的两端连接角度控制绳10，角度控制绳10的两端头分别与远端蛇骨组件3的前端头3-1和近端蛇骨组件4的前端头4-1固定连接。另外，如图2所示，申请号为：201180041623.8的中国发明专利公开了一种包括引流管的内窥镜，其中转动旋钮21可以牵拉金属丝23，从而使弯曲部22弯曲，使得内窥镜的前端偏转。
上述两种结构都是通过机械方式控制内窥镜角度的，在一些微创手术中，内窥镜需要做的越来越小，精度要求也越来越高，再通过机械方式实现控制角度也越来越难，进而改进的基于电子方式实现可以控制角度的内窥镜成为必要的研究和发展方向。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种可以控制角度的内窥镜，能够通过电子方式实现内窥镜角度控制，便于角度分级和多向控制，提高控制角度的精准度。
为了解决以上技术问题，本发明提供了一种可以控制角度的内窥镜，在内窥镜的前端设置至少一段波纹弯折部，在所述波纹弯折部内设置电磁传感器组。
优选地，本发明的可以控制角度的内窥镜，通过电控制信号控制电磁传感器组的吸引、排斥和无作用力状态。
进一步地，本发明的可以控制角度的内窥镜，所述电磁传感器组设置在所述波纹弯折部的内侧面上。
更近一步地，本发明的可以控制角度的内窥镜，所述电磁传感器组为2组或4组，分别用于控制所述弯折部的不同弯折方向。
更近一步地，本发明的可以控制角度的内窥镜，弯折状态下相对的电磁传感器组的作用力相反。
本发明的可以控制角度的内窥镜，能够通过电子方式实现内窥镜角度控制，便于角度分级和多向控制，提高控制角度的精准度。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
图1是一种现有的内窥镜控制结构示意图；
图2是另一种现有的内窥镜控制结构示意图；
图3是本发明的可以控制角度的内窥镜结构示意图；
图4是本发明的可以控制角度的内窥镜弯折状态示意图。
具体实施方式
本发明的可以控制角度的内窥镜是基于电磁传感器控制原理实现的，通过改变电源的正负极，可以改变电磁传感器的极性，使得电磁传感器组的相邻电磁传感器相互吸引或排斥，断开电源磁性消失，相邻的电磁传感器之间无相互作用力。
如图3所示，本发明的内窥镜的前端设置至少一段波纹弯折部，波纹弯折部的优点是弯折性好，在所述波纹弯折部内侧壁上设置电磁传感器组。通过电 控制信号可以控制电磁传感器组的吸引、排斥和无作用力状态。例如图中箭头所示的控制信号，左边的电磁传感器组互相排斥，右边的电磁传感器组互相吸引。则可以使得内窥镜端面31发生弯转，如图4所示，从而控制拍摄角度。
为了更好的实现对弯折方向和弯折角度的控制，可以设置多个波纹弯折部，所述电磁传感器组也可以为2组或4组，分别用于控制所述弯折部的不同弯折方向，也可以实现多个角度的弯折。优选地，弯折状态下相对的电磁传感器组的作用力相反。
综上所述，本发明的可以控制角度的内窥镜，能够通过电子方式实现内窥镜角度控制，便于角度分级和多向控制，提高控制角度的精准度。
以上所述均为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对本领域的技术人员来说，可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和范围内，所做的任何修改和等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种可以控制角度的内窥镜，其特征在于，在内窥镜的前端设置至少一段波纹弯折部，在所述波纹弯折部内设置电磁传感器组。
2.如权利要求1所述的可以控制角度的内窥镜，其特征在于，通过电控制信号控制电磁传感器组的吸引、排斥和无作用力状态。
3.如权利要求2所述的可以控制角度的内窥镜，其特征在于，所述电磁传感器组设置在所述波纹弯折部的内侧面上。
4.如权利要求3所述的可以控制角度的内窥镜，其特征在于，所述电磁传感器组为2组或4组，分别用于控制所述弯折部的不同弯折方向。
5.如权利要求4所述的可以控制角度的内窥镜，其特征在于，弯折状态下相对的电磁传感器组的作用力相反。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410298806.3A CN104207749A (zh) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 可以控制角度的内窥镜 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410298806.3A CN104207749A (zh) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 可以控制角度的内窥镜 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104207749A true CN104207749A (zh) | 2014-12-17 |
Family
ID=52089946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410298806.3A Pending CN104207749A (zh) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 可以控制角度的内窥镜 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104207749A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110801194A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-02-18 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 | 一种内窥镜的镜头组件 |
| CN111467037A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-07-31 | 华中科技大学 | 一种用于软镜机器人的控制器及其应用 |
| CN111493798A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-07 | 华中科技大学 | 一种电磁驱动型刚柔耦合内窥镜 |
| CN111938547A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-17 | 李广俊 | 一种多角度转向的内窥镜 |
| CN111938546A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-17 | 李广俊 | 一种胆道内窥镜 |
| CN113576379A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-02 | 湖南省华芯医疗器械有限公司 | 一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法 |
| CN113876285A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-01-04 | 德宝恒生科技服务有限公司 | 一种内窥镜 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020153015A1 (en) * | 2000-02-16 | 2002-10-24 | Garibaldi Jeffrey M. | Magnetic medical devices with changeable magnetic moments and method of navigating magnetic medical devices with changeable magnetic moments |
| JP2003265403A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-24 | Pentax Corp | 内視鏡挿入補助装置及び内視鏡装置 |
| US20040054258A1 (en) * | 2002-02-25 | 2004-03-18 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electric bending endoscope apparatus |
| CN1883726A (zh) * | 2005-06-23 | 2006-12-27 | 西门子公司 | 导管、导管装置和成像诊断设备 |
| CN1893872A (zh) * | 2003-12-12 | 2007-01-10 | 独立行政法人科学技术振兴机构 | 能动导管与能动导管系统 |
| CN201710341U (zh) * | 2010-05-12 | 2011-01-19 | 无锡市华焯光电科技有限公司 | 一种可控细线电子内窥镜 |
| CN201855252U (zh) * | 2010-10-27 | 2011-06-08 | 李玉霞 | 胶囊内窥镜 |
| CN204260713U (zh) * | 2014-06-20 | 2015-04-15 | 乐虹信息科技(上海)有限公司 | 可以控制角度的内窥镜 |
-
2014
- 2014-06-20 CN CN201410298806.3A patent/CN104207749A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020153015A1 (en) * | 2000-02-16 | 2002-10-24 | Garibaldi Jeffrey M. | Magnetic medical devices with changeable magnetic moments and method of navigating magnetic medical devices with changeable magnetic moments |
| US20040054258A1 (en) * | 2002-02-25 | 2004-03-18 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electric bending endoscope apparatus |
| JP2003265403A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-24 | Pentax Corp | 内視鏡挿入補助装置及び内視鏡装置 |
| CN1893872A (zh) * | 2003-12-12 | 2007-01-10 | 独立行政法人科学技术振兴机构 | 能动导管与能动导管系统 |
| CN1883726A (zh) * | 2005-06-23 | 2006-12-27 | 西门子公司 | 导管、导管装置和成像诊断设备 |
| CN201710341U (zh) * | 2010-05-12 | 2011-01-19 | 无锡市华焯光电科技有限公司 | 一种可控细线电子内窥镜 |
| CN201855252U (zh) * | 2010-10-27 | 2011-06-08 | 李玉霞 | 胶囊内窥镜 |
| CN204260713U (zh) * | 2014-06-20 | 2015-04-15 | 乐虹信息科技(上海)有限公司 | 可以控制角度的内窥镜 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110801194A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-02-18 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 | 一种内窥镜的镜头组件 |
| CN110801194B (zh) * | 2019-09-29 | 2022-03-11 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 | 一种内窥镜的镜头组件 |
| CN111467037A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-07-31 | 华中科技大学 | 一种用于软镜机器人的控制器及其应用 |
| CN111493798A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-07 | 华中科技大学 | 一种电磁驱动型刚柔耦合内窥镜 |
| CN111467037B (zh) * | 2020-05-25 | 2021-08-20 | 华中科技大学 | 一种用于软镜机器人的控制器及其应用 |
| CN111493798B (zh) * | 2020-05-25 | 2021-11-02 | 华中科技大学 | 一种电磁驱动型刚柔耦合内窥镜 |
| CN111938547A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-17 | 李广俊 | 一种多角度转向的内窥镜 |
| CN111938546A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-17 | 李广俊 | 一种胆道内窥镜 |
| CN113576379A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-02 | 湖南省华芯医疗器械有限公司 | 一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法 |
| CN113876285A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-01-04 | 德宝恒生科技服务有限公司 | 一种内窥镜 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104207749A (zh) | 可以控制角度的内窥镜 | |
| Yesin et al. | Modeling and control of untethered biomicrorobots in a fluidic environment using electromagnetic fields | |
| Sareh et al. | Swimming like algae: biomimetic soft artificial cilia | |
| CN101717064B (zh) | 一种仿生伸缩基体单元 | |
| Cianchetti et al. | Bioinspired soft actuation system using shape memory alloys | |
| EP2158836A3 (en) | Medical manipulator and treatment system | |
| Peng et al. | Slug-inspired Magnetic Soft Millirobot Fully Integrated with Triboelectric Nanogenerator for On‐board Sensing and Self‐powered Charging | |
| CN107205616B (zh) | 挠性管插入装置 | |
| Jiang et al. | Advances in smart sensing and medical electronics by self-powered sensors based on triboelectric nanogenerators | |
| CN204260713U (zh) | 可以控制角度的内窥镜 | |
| Cai et al. | Ultrahigh sensitive and flexible magnetoelectronics with magnetic nanocomposites: toward an additional perception of artificial intelligence | |
| Gao et al. | A robotic endoscope based on minimally invasive locomotion and wireless techniques for human colon | |
| WO2023029294A1 (zh) | 一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法 | |
| CN207721790U (zh) | 一种内窥镜蛇骨及内窥镜 | |
| CN104116484A (zh) | 可调整拍摄角度的内窥镜系统及方法 | |
| CN111493798B (zh) | 一种电磁驱动型刚柔耦合内窥镜 | |
| CN102653097B (zh) | 一种基于电磁力学原理的仿生肌单元及装置 | |
| Si et al. | Recent progress regarding materials and structures of triboelectric nanogenerators for AR and VR | |
| CN113876285B (zh) | 一种内窥镜 | |
| Chen et al. | A novel inchworm-inspired soft robotic colonoscope based on a rubber bellows | |
| Mondal | Recent advances in soft E-textiles | |
| CN202071079U (zh) | 一种仿生伸缩基体单元 | |
| Zhou et al. | Flexible Metasurfaces for Multifunctional Interfaces | |
| CN201658355U (zh) | 一种电子胃镜 | |
| CN202600340U (zh) | 带光源的微型扫描投影器件 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20141217 |