JP6153385B2 - 校正補助装置、湾曲システム及び校正方法 - Google Patents
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Description
第1の実施形態について図面を参照して説明する。図1は、第1の実施形態に係る湾曲システムとしての内視鏡システム1の構成例の概略を示す。内視鏡システム1は、本体10と、内視鏡20と、校正器30とを備える。
第1の実施形態の第1の変形例について説明する。ここでは、第1の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。本変形例に係る校正器40は、図8に示すように、1つの校正器40に互いに曲率半径が異なる複数の貫通孔42が設けられている。すなわち、校正器40には、第1の貫通孔42aと第2の貫通孔42bと第3の貫通孔42cとが設けられている。例えば、第1の貫通孔42aの曲率半径は第2の貫通孔42bの曲率半径よりも小さく、第2の貫通孔42bの曲率半径は第3の貫通孔42cの曲率半径よりも小さい。なお、この貫通孔42の内径は挿入部21の外径よりわずかに大きい。すなわち、本変形例の校正器40は、第1の実施形態の第1の校正器30aと第2の校正器30bと第3の校正器30cとの機能を1つの校正器40で担う。その他の構成は第1の実施形態の場合と同様である。本変形例に係る校正器40は、第1の実施形態に係る校正器30と同様に機能する。このように、第1の貫通孔42aと第2の貫通孔42bと第3の貫通孔42cとは、挿入部21を拘束するように構成された複数の拘束部として機能する。
第1の実施形態の第2の変形例について説明する。ここでは、第1の実施形態の第1の変形例との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。第1の実施形態の第1の変形例では、校正器40において挿入部21の形状を拘束するのは、第1の貫通孔42a等である。これに対して、図9に示すように、本変形例に係る校正器50には、挿入部21の形状を拘束するために、例えばその断面形状が半円形である溝52が設けられている。すなわち、校正器50には、第1の溝52aと第2の溝52bと第3の溝52cとが設けられている。これら溝の直径は、挿入部21の直径とほぼ等しい。例えば、第1の溝52aの曲率半径は第2の溝52bの曲率半径よりも小さく、第2の溝52bの曲率半径は第3の溝52cの曲率半径よりも小さい。
第2の実施形態について説明する。ここでは、第1の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。図10に示すように、本実施形態に係る校正器60は、貫通孔62を備える。貫通孔62は、曲率半径が異なる第1の領域62aと第2の領域62bと第3の領域62cとを含む。例えば第1の領域62aの曲率半径はRbであり、第2の領域62bの曲率半径は無限大であり、第3の領域62cの曲率半径はRaである。すなわち、本実施形態に係る校正器60は、第1の実施形態に係る第2の校正器30bと、第3の校正器30cと、第1の校正器30aとが直列に接続されている構成を有する。本実施形態に係る校正器60に挿入部21が挿入され、挿入部21が長手方向に移動するとき、挿入部21は、次々と異なる曲率半径で湾曲することになる。このように、第1の領域62aと第2の領域62bと第3の領域62cとは、挿入部21を拘束するように構成された複数の拘束部として機能する。
第2の実施形態の変形例について説明する。ここでは、第2の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。第2の実施形態では、校正器60に曲率半径が領域ごとに異なる貫通孔62が設けられているが、本変形では、図11に示すように、校正器70に曲率半径が領域ごとに異なる溝72が設けられている。第2の実施形態とその変形例との関係は、第1の実施形態の第1の変形例と第2の変形例との関係に相当する。貫通孔が溝に変更されている以外の構成は、第2の実施形態と同様である。すなわち、本変形例に係る溝72は、例えば曲率半径がRbである第1の領域72aと、曲率半径が無限大である第2の領域72bと、曲率半径がRaである第3の領域72cとを含む。
第3の実施形態について説明する。ここでは、第1の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。本実施形態に係る内視鏡システム1の構成例の概略を図12に示す。本実施形態に係る内視鏡システム1では、挿入量を検出するための距離センサとしてのリニアエンコーダ82が校正器30の貫通孔32の近傍に設けられている。このリニアエンコーダ82は、挿入部21の貫通孔32への挿入量に係る信号を出力する。
第3の実施形態の変形例について説明する。ここでは、第3の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。本変形例に係る内視鏡システム1の構成例の概略を図13に示す。第3の実施形態では、挿入量及び回転量を検出するために、リニアエンコーダ82及び加速度センサ84が用いられている。これに対して本変形例では、例えば磁気による方向および位置検出システムが用いられている。すなわち、挿入部21には、例えば位置マーカ92及び方向マーカ94が設けられている。また、内視鏡システム1には、位置検出器93と、方向検出器95とが設けられている。位置検出器93と方向検出器95とは、それぞれ本体10に接続されている。本体10には、挿入量算出部96及び回転量算出部98が設けられている。
Claims (18)
- 可撓性を有する細長形状の可撓部と前記可撓部に設けられて前記可撓部の湾曲量を検出するように構成された湾曲検出部とを備えた湾曲システムに用いられる、前記湾曲検出部の校正を補助するための校正補助装置であって、
前記可撓部の長手軸に対して垂直な第1の軸に沿った両方向への前記可撓部の変形及び移動を拘束し、かつ、前記長手軸及び前記第1の軸に垂直な第2の軸に沿った少なくとも一方向への前記可撓部の変形及び移動を拘束するように構成された校正器を備える校正補助装置。 - 前記校正器に対する前記湾曲検出部の位置を特定するための位置特定部材をさらに備える請求項1に記載の校正補助装置。
- 前記位置特定部材は、前記校正器に対する前記湾曲検出部の位置を示す指標を含む、請求項2に記載の校正補助装置。
- 前記位置特定部材は、
前記可撓部の所定の基準位置からの距離を検出する距離センサと、
前記距離センサの出力に基づいて、前記校正器に対する前記湾曲検出部の位置を算出する位置算出部と
を含む請求項2に記載の校正補助装置。 - 前記位置特定部材は、
前記可撓部に埋設された位置マーカと、
前記位置マーカの位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器の出力に基づいて、前記校正器に対する前記湾曲検出部の位置を算出する位置算出部と
を含む請求項2に記載の校正補助装置。 - 前記校正器に対する前記湾曲検出部の回転量を特定するための回転特定部材をさらに備える請求項1乃至5のうち何れか1項に記載の校正補助装置。
- 前記回転特定部材は、前記校正器に対する前記湾曲検出部の回転量を示す指標を含む、請求項6に記載の校正補助装置。
- 前記回転特定部材は、
前記可撓部に埋設された回転マーカと、
前記回転マーカの角度を検出する回転検出器と、
前記回転検出器の出力に基づいて、前記校正器に対する前記湾曲検出部の回転量を算出する回転量算出部と
を含む請求項6に記載の校正補助装置。 - 前記校正器は、前記可撓部が挿通するように構成された貫通孔を有する請求項1乃至8のうち何れか1項に記載の校正補助装置。
- 前記校正器には、前記貫通孔内の少なくとも一部が視認され得るように設けられた透明部又は切欠き部が設けられている請求項9に記載の校正補助装置。
- 前記校正器は、前記可撓部が挿通するように構成された溝を有する請求項1乃至8のうち何れか1項に記載の校正補助装置。
- 前記貫通孔の曲率及び/又は湾曲方向を表す指標をさらに備える請求項1乃至11のうち何れか1項に記載の校正補助装置。
- 前記校正器は、互いに異なる形状に前記可撓部を拘束するように構成された複数の拘束部を含む請求項1乃至12のうち何れか1項に記載の校正補助装置。
- 前記複数の拘束部は、直列に配置されている請求項13に記載の校正補助装置。
- 前記湾曲検出部は、前記可撓部の長手軸方向に沿って設けられた複数の検出器を含み、
前記直列に設けられた前記複数の拘束部の全長は、前記検出器の間隔よりも短い、
請求項14に記載の校正補助装置。 - 前記湾曲検出部は、前記可撓部の長手軸方向に沿って設けられた複数の検出器を含み、
前記直列に設けられた前記複数の拘束部の全長は、前記検出器の間隔以上である、
請求項14に記載の校正補助装置。 - 可撓性を有する細長形状の可撓部と、
前記可撓部に設けられて前記可撓部の湾曲量を検出する湾曲検出部と、
前記可撓部の長手軸に対して垂直な第1の軸に沿った両方向への前記可撓部の変形及び移動を拘束し、かつ、前記長手軸及び前記第1の軸に垂直な第2の軸に沿った少なくとも一方向への前記可撓部の変形及び移動を拘束するように構成された校正器と、
前記可撓部が前記校正器に拘束された状態における前記湾曲検出部の出力と前記拘束された状態における前記可撓部の形状とに基づいて、前記湾曲検出部の校正を行う校正演算部と
を備える湾曲システム。 - 校正器によって、可撓性を有する細長形状の可撓部の長手軸に対して垂直な第1の軸に沿った両方向への前記可撓部の変形及び移動を拘束し、かつ、前記長手軸及び前記第1の軸に垂直な第2の軸に沿った少なくとも一方向への前記可撓部の変形及び移動を拘束することと、
前記可撓部が前記校正器に拘束された状態において、前記可撓部に設けられた前記可撓部の湾曲量を検出するように構成された湾曲検出部の出力を取得することと、
前記拘束された状態における前記可撓部の形状と前記出力とに基づいて、前記湾曲検出部の校正を行うことと
を含む校正方法。
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