CN105283115A - 校正辅助装置、弯曲系统及校正方法 - Google Patents

校正辅助装置、弯曲系统及校正方法 Download PDF

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Abstract

一种校正辅助装置，是在具备具有挠性的细长形状的可挠部(21)和设于上述可挠部且构成为检测上述可挠部的弯曲量的弯曲检测部(22)的弯曲系统中使用的、用来辅助弯曲检测部(22)的校正的装置。校正辅助装置具备校正器(30)，该校正器(30)构成为：约束上述可挠部向沿着与上述可挠部的长轴垂直的第1轴的两个方向的变形及移动，并且，约束上述可挠部向沿着与上述长轴及上述第1轴垂直的第2轴的至少一个方向的变形及移动。

Description

校正辅助装置、弯曲系统及校正方法
技术领域
本发明涉及辅助对细长形状的可挠部的弯曲量进行检测的检测器的校正的校正辅助装置、包括该校正辅助装置的弯曲系统以及校正方法。
背景技术
在具有例如内窥镜的插入部那样的细长形状的可挠部的弯曲系统中，有时为了推测可挠部的弯曲形状而对该可挠部设置为了检测弯曲量而构成的弯曲检测部。为了使这样的弯曲检测部正确地动作，需要进行弯曲检测部的校正。
例如在日本特开2003－070718号公报中，公开了一种电子内窥镜，其中，在插入部可挠管的轴线方向上隔开例如几厘米左右的间隔遍及插入部可挠管的全长设有例如5至30个程度的翘曲检测部。日本特开2003－070718号公报中，公开了沿着具有已知半径R的圆筒形卷筒的外周卷绕插入部可挠管来进行该翘曲检测部的校正的技术。
为了精度良好地检测可挠部的弯曲量，进行弯曲检测部的正确校正是重要的。例如，如在日本特开2003－070718号公报中公开的那样，当使用卷筒进行校正时，可挠部是沿着卷筒的外周的状态，例如在卷筒的圆周面上不被约束。即，例如在卷筒的圆周面上可挠部可能蜿蜒行进。如果在校正时存在可挠部的蜿蜒行进等，则有可能不能进行正确的校正。
发明内容
本发明的目的是提供一种用来进行正确的校正的校正辅助装置、弯曲系统及校正方法。
为了达到上述目的，根据本发明的一技术方案，一种校正辅助装置，在弯曲系统中使用，该弯曲系统具备具有挠性的细长形状的可挠部和设于上述可挠部且构成为检测上述可挠部的弯曲量的弯曲检测部，上述校正辅助装置用来辅助上述弯曲量的检测的校正，其特征在于，具备校正器，该校正器构成为：约束上述可挠部向沿着与上述可挠部的长轴垂直的第1轴的两个方向的变形及移动，并且，约束上述可挠部向沿着与上述长轴及上述第1轴垂直的第2轴的至少一个方向的变形及移动。
为了达到上述目的，根据本发明的一技术方案，一种弯曲系统，其特征在于，具备：细长形状的可挠部，具有挠性；弯曲检测部，设于上述可挠部，检测上述可挠部的弯曲量；校正器，构成为：约束上述可挠部向沿着与上述可挠部的长轴垂直的第1轴的两个方向的变形及移动，并且，约束上述可挠部向沿着与上述长轴及上述第1轴垂直的第2轴的至少一个方向的变形及移动；以及校正运算部，基于上述可挠部被上述校正器约束的状态下的上述弯曲检测部的输出和上述被约束的状态下的上述可挠部的形状，进行上述弯曲检测部的校正。
为了达到上述目的，根据本发明的一技术方案，一种校正方法，其特征在于，包括：通过校正器，约束具有挠性的细长形状的可挠部向沿着与上述可挠部的长轴垂直的第1轴的两个方向的变形及移动，并且，约束上述可挠部向沿着与上述长轴及上述第1轴垂直的第2轴的至少一个方向的变形及移动；在上述可挠部被上述校正器约束的状态下，取得弯曲检测部的输出，该弯曲检测部设于上述可挠部，并构成为检测上述可挠部的弯曲量；以及基于上述被约束的状态下的上述可挠部的形状和上述输出，进行上述弯曲检测部的校正。
根据本发明，由于可挠部被约束，所以能够提供一种能够进行正确的校正的校正辅助装置、弯曲系统及校正方法。
附图说明
图1是表示第1实施方式的内窥镜系统的结构例的框图。
图2A是用来对光纤传感器进行说明的图。
图2B是用来对光纤传感器进行说明的图。
图2C是用来对光纤传感器进行说明的图。
图3是表示插入部的结构例的概略的图。
图4A是表示第1实施方式的第1校正器的结构例的概略的图。
图4B是表示第1实施方式的第2校正器的结构例的概略的图。
图4C是表示第1实施方式的第3校正器的结构例的概略的图。
图5是表示有关校正动作的处理的一例的流程图。
图6是表示进行校正时的插入部与校正器的关系的一例的概略图。
图7是表示用来调整插入部和校正器的位置关系的标识的一例的图。
图8是表示第1实施方式的第1变形例的校正器的结构例的概略的图。
图9是表示第1实施方式的第2变形例的校正器的结构例的概略的图。
图10是表示第2实施方式的校正器的结构例的概略的图。
图11是表示第2实施方式的变形例的校正器的结构例的概略的图。
图12是表示第3实施方式的内窥镜系统的结构例的框图。
图13是表示第3实施方式的变形例的内窥镜系统的结构例的框图。
具体实施方式
[第1实施方式]
参照附图对第1实施方式进行说明。图1表示作为第1实施方式的弯曲系统的内窥镜系统1的结构例的概略。内窥镜系统1具备主体10、内窥镜20和校正器30。
内窥镜20构成为例如对体腔内进行观察。内窥镜20具备呈细长形状的挠性的插入部21。在插入部21的顶端，设有未图示的用来射出照明光的照明窗及包括用来将被摄体摄像的摄像元件的相机等。插入部21例如被插入到体腔内，对体腔内进行摄像，将图像数据向主体10发送。基于该图像数据的图像例如被显示到主体10的后述的显示部17上。
在插入部21，设有用来检测插入部21的弯曲量的弯曲检测部22。弯曲检测部22是至少包括1个配置于插入部21的弯曲角传感器的传感器群。如图1所示，弯曲检测部22例如包括第1检测器22a、第2检测器22b、第3检测器22c和第4检测器22d。例如距插入部21的顶端的距离这样的、插入部21中的设置各检测器的位置是已知的。另外，在图1中，将检测器示意地图示了4个，但检测器是几个都可以。
在弯曲检测部22所包含的检测器中，可以使用例如光纤传感器。参照图2A、图2B、图2C及图3对光纤传感器的一例进行说明。在光纤传感器中，使用光纤222、射出由光纤222导光的光的发光部228、和接收被光纤进行了导光的光的受光部229。发光部228及受光部229例如设于主体10。
说明光纤传感器的动作原理。在弯曲检测部22中设有检测区域224。在检测区域224中，光纤222的包覆层被除去而芯露出，在该部分涂敷有光吸收部件。结果，对应于光纤222的弯曲的状态，由光纤222引导的光的光量变化。
例如如图2A所示，当光纤222弯曲而检测区域224成为内侧时，光纤222的光传导率变高。另一方面，如图2C所示，当光纤222弯曲而检测区域224为外侧时，光纤222的光传导率变低。如图2B所示，当光纤222没有弯曲时，光纤222的光传导率变得比图2A所示的情况低且比图2C所示的情况高。这样的光纤222被插通在插入部21中。从设于主体10的发光部228射出的光向光纤222入射，经过检测区域224，然后再次被向主体10引导，被受光部229检测。受光部229测量由光纤222引导来的光的光量。基于该测量出的受光量，计算设有检测区域224的区域的插入部21的弯曲量。
在插入部21中，如图3所示，成束配置有多个光纤222。为了检测插入部21的各部的正交的两个方向(例如X轴方向和Y轴方向)的弯曲量，在某一个方向(例如X轴方向)上设有检测区域224的光纤222和在与该一个方向正交的方向(例如Y轴方向)上设有检测区域224的光纤222成一对而设在插入部21中。进而，对应于第1检测器22a、第2检测器22b、第3检测器22c、第4检测器22d等，在插入部21的长轴方向的不同位置设有检测区域224的多个光纤222设置在插入部21中。另外，在图3中，除了光纤222以外，还描绘出传递从插入部21的顶端射出的照明光的照明光用光纤212、和设在插入部21的顶端的摄像元件用的布线214。
在本实施方式的内窥镜系统1中，容易进行用来将上述的弯曲检测部22对于插入部21的弯曲量的检测精度以较高状态进行维持的校正。对用于这样的校正的结构及动作进行说明。
对本实施方式的校正辅助装置中包含的校正器30进行说明。如图1所示，在校正器30设有贯通孔32。该贯通孔32的内径比插入部21的外径稍大。该贯通孔32弯曲为具有已知的曲率半径的圆弧状或呈直线状。插入部21被插入到贯通孔32中。通过将插入部21插入到贯通孔32中，插入部21被约束为具有已知的曲率半径而弯曲的状态或直线状。即，插入部21成为能够进行向插入部21的长轴方向的移动和以长轴为旋转轴的旋转、但这以外的运动被限制的状态。将该状态称作被约束的状态。以插入部21被约束的状态进行弯曲检测部22的校正。贯通孔32的长度比插入部21短，比第1检测器22a与第2检测器22b之间的距离等各检测器间的距离长。即，校正每次对插入部21的一部分进行。校正器30较短起到使校正器30的处理容易的效果。例如，用户能够容易地将校正器30杀菌。在校正器30中，贯通孔32的形状是重要的，校正器30的外形是怎样的形状都可以，并不限于图示的长方体。
图4A、图4B及图4C是表示各种校正器30的概要的一例的图。图4A表示第1校正器30a的概略。第1校正器30a具有第1贯通孔32a。第1贯通孔32a的曲率半径是Ra。图4B表示第2校正器30b的概略。第2校正器30b具有第2贯通孔32b。第2贯通孔32b的曲率半径是Rb。这里有Ra<Rb的关系。图4C表示第3校正器30c的概略。第3校正器30c具有第3贯通孔32c。第3贯通孔32c是直线状。即，第3贯通孔32c的曲率半径Rc是无限大。
在各校正器30，显示有表示各自的曲率、弯曲方向的标识。即，通过字符、记号或颜色等，将第1贯通孔32a、第2贯通孔32b、第3贯通孔32c等的曲率、弯曲方向表示在第1校正器30a、第2校正器30b、第3校正器30c等上。通过该标识，用户能够容易地辨识不同的校正器30。
关于这些校正器30的形状，换言之如下这样表示。即，当在贯通孔32中插入了插入部21时，贯通孔32的长轴与插入部21的长轴一致。在贯通孔32的任意位置，定义相对于贯通孔32的长轴垂直的任意的第1轴。贯通孔32约束被插入的插入部21的向沿着第1轴的两个方向(例如左右两方向)的变形及移动。进一步定义与贯通孔32的长轴和第1轴的双方垂直的第2轴。贯通孔32约束被插入的插入部21的向沿着第2轴的至少一个方向(例如上方或下方)的变形及移动。
主体10除了上述的发光部228及受光部229以外，还具备控制部11、存储部15、输入部16和显示部17。控制部11进行关于本实施方式的校正动作的各种部分的控制及运算等。控制部11设有校正次序控制部12和校正运算部13。校正次序控制部12进行动作，以按照规定的次序进行校正动作。校正次序控制部12例如使后述的显示部17显示对于用户的有关校正的指示、向校正运算部13输出有关校正的信息等，控制校正动作的次序。校正运算部13基于从校正次序控制部12取得的贯通孔32的曲率及例如插入量、旋转量等插入部21的状态、和从受光部229取得的受光量，计算有关插入部21的形状与受光量的关系的校正数据。
存储部15存储有关本实施方式的各种动作的程序及参数。此外，存储部15存储校正运算部13计算出的校正数据。当使用内窥镜系统1时，读出存储在存储部15中的校正数据，修正插入部21的弯曲量。输入部16取得来自用户的指示。输入部16包括校正开始按钮，该校正开始按钮用于表示例如用户将插入部21与校正器30的位置关系固定为规定关系、可以进行用于校正的数据取得这一情况。在输入部16中，除了按钮开关以外，还可以使用键盘、触摸面板、鼠标等。显示部17包括显示各种图像的例如液晶显示器。
接着，使用图5及图6对本实施方式的内窥镜系统1的校正动作进行说明。
在本实施方式中，表示将弯曲检测部22中包含的全部检测器通过第1校正器30a、第2校正器30b、第3校正器30c等那样的所准备的全部校正器30进行校正的情况。例如，从插入部21的顶端侧起依次、即从第1检测器22a起依次向第1校正器30a插入而依次校正。
参照图5所示的流程图说明本实施方式中在主体10中进行的处理。在步骤S101中，控制部11判定内窥镜20是否与主体10进行了连接。当判定为没有连接时，处理重复步骤S101并待机。另一方面，当判定为内窥镜20与主体10进行了连接时，处理向步骤S102前进。
在步骤S102中，控制部11使显示部17显示向用户敦促将插入部21向规定的校正器30插入的字符、图形等。例如在显示部17上显示“请将插入部插入到第1校正器中”等。用户看到该显示，将插入部21向显示部17所显示的校正器30插入。
在步骤S103中，控制部11使显示部17显示向用户敦促使插入部21与校正器30的位置关系成为规定的位置关系的字符、图形等。图6是表示进行校正时的插入部21与校正器30的关系的图，例示了使用第1校正器30a进行第3检测器22c的校正的情况。这里，插入部21与校正器30的位置关系如图6所示那样由插入量和旋转量决定。插入量是表示插入部21相对于贯通孔32在长度方向即插入部21被插入的方向的位置的量。插入量例如可以用沿着插入部21的长轴从插入部21的顶端到贯通孔32的中央部的长度来定义。旋转量是表示以插入部21的长轴为旋转轴时的旋转角的量。
在步骤S103中，控制部11例如在显示部17上进行“请插入○○cm”或“请使第1检测器的标识与校正器的标识一致”等的显示。当然并不限于通过字符的显示，也可以利用图形等。此外也可以构成为，图示进行弯曲检测部22中的哪个检测器的校正等。
在校正器30及插入部21，附加有例如图7所示那样的标识。用户通过使显示在校正器30上的标识33与显示在插入部21上的标识23一致，插入部21的长度方向的位置和圆周方向的旋转量相对于校正器30成为规定的关系。用户利用校正器的标识33和插入部21的标识23，使插入部21与校正器30的位置关系成为规定的位置关系。根据校正器的标识33和插入部21的标识23，对于用户而言，对位变容易。图7所示的是这些标识的一例，只要发挥同样的功能，标识是怎样的形状、图案、颜色等都可以。这样，例如标识23、33作为用来确定弯曲检测部22相对于校正器30的位置的位置确定部件、用来确定弯曲检测部22相对于校正器30的旋转量的旋转确定部件发挥功能。
例如假设如显示部17所显示的那样将插入部21适当地固定在校正器30中时、用户将输入部16中包含的校正开始按钮按下。在步骤S104中，控制部11判定插入部21是否被适当地固定在校正器30中。即，控制部11判定是否由用户按下了校正开始按钮。当判定为插入部21没有被适当地固定在校正器30中时，处理重复步骤S104并待机。另一方面，当判定为被适当地固定时，处理向步骤S105前进。即，当插入部21的包含当前要校正的检测器的区域以具有已知的曲率半径的弯曲的方式被固定时，处理向步骤S105前进。
在步骤S105中，控制部11取得弯曲检测部22中的校正中的检测器的输出。在步骤S106中，控制部11计算检测器的输出与校正器30的曲率半径的关系等有关弯曲检测部22的校正的校正数据。控制部11使存储部15将校正数据存储。
在步骤S107中，控制部11判定是否全部的检测器的校正已结束。即，例如，判定是否按第1检测器22a、第2检测器22b、第3检测器22c、第4检测器22d的顺序将全部的检测器进行了校正。当判定为没有结束全部的检测器的校正时，处理向步骤S103返回。在步骤S103中，在显示部17上显示将插入部21相对于校正器30进行固定以使下个检测器被校正器30约束那样的字符等。然后，进行与上述同样的处理。在步骤S107中，当判定为全部的检测器的校正已结束时，处理向步骤S108前进。
在步骤S108中，控制部11判定是否使用全部的校正器的校正已结束。即，例如判定是否按第1校正器30a、第2校正器30b、第3校正器30c的顺序使用了全部的校正器。当判定为使用全部的校正器的校正没有结束时，处理向步骤S102返回。在步骤S102中，在显示部17上显示敦促将插入部21向下个校正器30插入的字符等。在步骤S108中，当判定为全部的校正器已被使用时，处理结束。
根据本实施方式，将弯曲检测部22中包含的各检测器分别利用各校正器30的贯通孔32固定为已知的弯曲状态。由于插入部21的外径与贯通孔32的内径大致相等，所以插入部21被可靠地约束。这样，通过取得已知的弯曲量下的弯曲检测部22的输出，能够正确地进行弯曲检测部22的校正。这样的校正动作既可以例如在出货时进行，也可以由用户在使用前进行。
另外，校正器30也可以是，校正器30的至少一部分为透明以便能够视觉辨识插入的插入部21的状况，从而能够从校正器30的外部目视贯通孔32内。此外，同样地，也可以在校正器30的一部分上设置作为窗发挥功能的缺口。如果用户能够视觉辨识校正器30内的插入部21，则对于用户而言，插入部21向校正器30的固定变容易。
在上述例子中，表示了一边将插入部21向校正器30的贯通孔32依次插入一边进行的例子，但也可以一边从校正器30将插入部21依次拔出一边进行校正。此时，从插入部21的基端侧起依次即从第4检测器22d起依次进行校正。此外，也可以一边进行插入部21相对于校正器30的插入和拔出这双方一边进行校正。例如，如果在将插入部21相对于校正器30插入时和拔出时变更旋转量，则在不同的弯曲状态下取得校正数据，所以能够进行精度更高的校正。
这里，对设在内窥镜20的插入部21中的弯曲检测部22的校正进行了说明，但本实施方式的技术并不限于内窥镜，能够应用于各种设在具有挠性的细长形状的可挠部中的弯曲检测部。本实施方式的技术例如对于导管及治疗工具也能够应用，并且并不限于医疗器具，对于各种操纵器具(manipulator)也能够应用。
[第1实施方式的第1变形例]
对第1实施方式的第1变形例进行说明。这里，对与第1实施方式的不同点进行说明，关于相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。本变形例的校正器40如图8所示，在1个校正器40上设有曲率半径相互不同的多个贯通孔42。即，在校正器40，设有第1贯通孔42a、第2贯通孔42b和第3贯通孔42c。例如，第1贯通孔42a的曲率半径比第2贯通孔42b的曲率半径小，第2贯通孔42b的曲率半径比第3贯通孔42c的曲率半径小。另外，该贯通孔42的内径比插入部21的外径稍大。即，本变形例的校正器40用1个校正器40承担第1实施方式的第1校正器30a、第2校正器30b和第3校正器30c的功能。其他结构与第1实施方式的情况是同样的。本变形例的校正器40与第1实施方式的校正器30同样地发挥功能。这样，第1贯通孔42a、第2贯通孔42b和第3贯通孔42c作为构成为约束插入部21的多个约束部发挥功能。
相对于在第1实施方式中校正器30有3个的情况，在本变形例中校正器40是1个。因此，根据本变形例，校正器40的保管及管理变容易。除此以外，通过本变形例也能够得到与第1实施方式同样的效果。
另外，上述例子表示在校正器40上设置多个贯通孔42的情况，但只要用1个校正器实现多个具有已知的曲率半径的贯通孔，则是怎样的都可以。例如也可以将校正器构成为，通过转动拨盘，与该拨盘联动而贯通孔的曲率半径变化。
[第1实施方式的第2变形例]
对第1实施方式的第2变形例进行说明。这里，对与第1实施方式的第1变形例的不同点进行说明，对于相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在第1实施方式的第1变形例中，在校正器40中约束插入部21的形状的是第1贯通孔42a等。相对于此，如图9所示，在本变形例的校正器50，为了约束插入部21的形状，设有例如截面形状是半圆形的槽52。即，校正器50设有第1槽52a、第2槽52b和第3槽52c。这些槽的直径与插入部21的直径大致相等。例如，第1槽52a的曲率半径比第2槽52b的曲率半径小，第2槽52b的曲率半径比第3槽52c的曲率半径小。
本变形例的校正器50配置为，第1槽52a、第2槽52b及第3槽52c的底成为下侧。在校正时，插入部21沿着第1槽52a、第2槽52b或第3槽52c配置。结果，插入部21的形状被约束为已知的弯曲形状。其他结构与第1实施方式的第1变形例的情况是同样的。
根据本变形例，与第1实施方式的第1变形例的情况相比，容易视觉辨识嵌在校正器50中的插入部21。此外，能够将附着在校正器50的槽52上的垃圾等不需要物容易地除去。此外，在将插入部21配置到校正器50中时，即使不像第1实施方式的第1变形例的情况那样从插入部21的顶端侧依次插入，根据本变形例，也能够从插入部21的侧面嵌入到槽52中。结果，插入部21向校正器50的配置变容易。除此以外，通过本变形例也能够得到与第1实施方式的第1变形例同样的效果。
如本变形例那样，设有槽的校正器50也满足以下条件。即，当在槽52中嵌入了插入部21时，槽52的长轴与插入部21的长轴一致。将从长轴朝向槽的底侧的朝向定义为第2轴的一个方向。定义与长轴和第2轴垂直的第1轴。槽52约束被嵌入的插入部21的向沿着第1轴的两个方向(例如左右两方向)的变形及移动。进而，槽52约束被嵌入的插入部21的向沿着第2轴的一个方向(例如下方)的变形及移动。
另外，即使槽52的底不为下侧，只要是插入部21不因重力从槽52脱离的程度，校正器50当然也可以倾斜配置。此外，槽的截面形状也可以是中心角为180°以上的弧。在此情况下，校正器50的设置角度是怎样的角度都可以。此外，在此情况下，如果校正器50具有弹性，则插入部21即使不从顶端沿着槽插入，也能够从插入部21的侧面嵌入。
与第1实施方式的第1变形例的情况同样，对于校正器50而言，在1个校正器上设有第1槽52a、第2槽52b及第3槽52c这3个槽。但是并不限于此，与第1实施方式的情况同样，也可以准备设有第1槽52a、第2槽52b及第3槽52c中的各1个的多个校正器。
[第2实施方式]
对第2实施方式进行说明。这里，对与第1实施方式的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。如图10所示，本实施方式的校正器60具备贯通孔62。贯通孔62包括曲率半径不同的第1区域62a、第2区域62b和第3区域62c。例如，第1区域62a的曲率半径是Rb，第2区域62b的曲率半径是无限大，第3区域62c的曲率半径是Ra。即，本实施方式的校正器60具有将第1实施方式的第2校正器30b、第3校正器30c和第1校正器30a串行连接的结构。将插入部21插入本实施方式的校正器60，当插入部21在长度方向上移动时，插入部21接连以不同的曲率半径弯曲。这样，第1区域62a、第2区域62b和第3区域62c作为构成为约束插入部21的多个约束部发挥功能。
本实施方式的贯通孔62的长度比例如设在插入部21中的各弯曲检测部22的间隔短。即，在校正器60内，仅配置有1个以下的弯曲检测部22。在校正动作中，该弯曲检测部22将第1区域62a、第2区域62b和第3区域62c依次移动。当弯曲检测部22处于第1区域62a时进行曲率半径被约束为Rb的状态下的校正，当弯曲检测部22处于第2区域62b时进行曲率半径被约束为无限大的状态下的校正，当弯曲检测部22处于第3区域62c时进行曲率半径被约束为Ra的状态下的校正。
根据本实施方式的校正器60，在校正动作中不将多个校正器一边变更一边使用，通过1个校正器60也能够进行多个弯曲状态下的校正。根据本实施方式，能够效率良好地进行校正动作。
在上述说明中，设贯通孔62的长度比弯曲检测部22的间隔短而进行了说明。但并不限于此，当能够同时进行多个弯曲检测部22的校正动作时，贯通孔62的长度也可以是弯曲检测部22的间隔以上。例如只要第1区域62a与第2区域62b的间隔及第2区域62b与第3区域62c的间隔与弯曲检测部22的各检测器的间隔一致就可以。此时，例如第1检测器22a位于第3区域62c，同时第2检测器22b位于第2区域62b，第3检测器22c位于第1区域62a。结果，能够同时进行弯曲检测部22中包含的多个检测器的校正。即，根据本实施方式，能够以高效率进行校正动作。
[第2实施方式的变形例]
对第2实施方式的变形例进行说明。这里，对与第2实施方式的不同点进行说明，关于相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在第2实施方式中，在校正器60中设有曲率半径按每个区域而不同的贯通孔62，而在本变形中，如图11所示，在校正器70中设有曲率半径按每个区域而不同的槽72。第2实施方式与其变形例的关系相当于第1实施方式的第1变形例与第2变形例的关系。除了贯通孔被变更为槽以外的结构与第2实施方式是同样的。即，本变形例的槽72例如包括曲率半径是Rb的第1区域72a、曲率半径是无限大的第2区域72b和曲率半径是Ra的第3区域72c。
通过本变形例也与第2实施方式同样发挥功能，能够得到同样的效果。此外，能够得到与第1实施方式的第2变形例同样的效果。
[第3实施方式]
对第3实施方式进行说明。这里，对与第1实施方式的不同点进行说明，关于相同的部分赋予相同的标号并省略其说明。在图12中表示本实施方式的内窥镜系统1的结构例的概略。在本实施方式的内窥镜系统1中，在校正器30的贯通孔32的附近设有用来检测插入量的作为距离传感器的线性编码器82。该线性编码器82输出与插入部21向贯通孔32的插入量有关的信号。
线性编码器82连接于主体10。主体10设有作为位置计算部的插入量计算部86。插入量计算部86基于从线性编码器82输出的信号计算插入量。插入量计算部86向校正次序控制部12输出插入量。这样，例如线性编码器82及插入量计算部86作为用来确定弯曲检测部22相对于校正器30的位置的位置确定部件发挥功能。
此外，在本实施方式的内窥镜系统1中，在内窥镜20中设有用来检测旋转量的加速度传感器84。加速度传感器84通过检测重力加速度，输出与插入部21的旋转量有关的信号。
主体10设有旋转量计算部88。旋转量计算部88基于从加速度传感器84输出的信号计算旋转量。旋转量计算部88向校正次序控制部12输出旋转量。另外，为了取得旋转量，也可以代替上述那样的加速度传感器而使用例如设于校正器30的旋转编码器。这样，例如加速度传感器84或旋转编码器、旋转量计算部88作为用来确定弯曲检测部22相对于校正器30的旋转量的旋转确定部件发挥功能。
校正次序控制部12基于从插入量计算部86输入的插入量及从旋转量计算部88输入的旋转量，进行关于校正次序的控制。即，例如在参照图5说明的处理的步骤S104中的校正器30与插入部21的位置关系的判定中，使用这些插入量及旋转量。既可以构成为当成为规定的位置关系时向用户通知该消息，也可以构成为当成为规定的位置关系时处理向步骤S105前进。
此外，在校正器30与插入部21的位置关系的变化快的情况下，有可能校正不被正确地进行，所以也可以构成为，在这样的情况下处理不向步骤S105前进。
根据本实施方式，即使用户手动进行插入部21与校正器30的位置关系的调整而不向主体10输入指示，也基于线性编码器82及加速度传感器84的输出进行校正动作。结果，省去用户进行操作的繁杂，实现简便的校正动作。
[第3实施方式的变形例]
对第3实施方式的变形例进行说明。这里，对与第3实施方式的不同点进行说明，关于相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在图13中表示本变形例的内窥镜系统1的结构例的概略。在第3实施方式中，为了检测插入量及旋转量而使用线性编码器82及加速度传感器84。相对于此，在本变形例中，例如使用基于磁的方向及位置检测系统。即，在插入部21，设有例如位置标记92及方向标记94。此外，在内窥镜系统1中，设有位置检测器93和方向检测器95。位置检测器93和方向检测器95分别连接于主体10。主体10设有插入量计算部96及旋转量计算部98。
位置标记92及方向标记94例如包括磁线圈。位置检测器93检测由位置标记92产生的磁场，将检测结果向插入量计算部96输出。方向检测器95检测由方向标记94产生的磁场，将检测结果向旋转量计算部98输出。插入量计算部96基于通过位置检测器93取得的信号计算插入量。旋转量计算部98基于通过方向检测器95取得的信号计算旋转量。位置标记92及方向标记94等并不限于利用磁。在本变形例中可以使用确定位置及方向的各种方法。这样，例如位置标记92及位置检测器93作为用来确定弯曲检测部22相对于校正器30的位置的位置确定部件发挥功能。此外，方向标记94及方向检测器95作为用来确定弯曲检测部22相对于校正器30的旋转量的旋转确定部件发挥功能。
其他结构与第3实施方式是同样的。通过本变形例，也能够得到与第3实施方式同样的效果。
另外，在第3实施方式及其变形例中，为了插入量检测而使用的器具与为了旋转量检测而使用的器具的组合是自由的。此外，插入量和旋转量中的某一方例如也可以如第1实施方式那样通过用户以手动调整。此外，在第3实施方式及其变形例中使用的校正器30也可以是第1实施方式、第2实施方式及它们的各变形例中的某个形态的校正器。

Claims (18)

1.一种校正辅助装置，在弯曲系统中使用，该弯曲系统具备具有挠性的细长形状的可挠部和设于上述可挠部且构成为检测上述可挠部的弯曲量的弯曲检测部，上述校正辅助装置用来辅助上述弯曲检测部的校正，其特征在于，
具备校正器，该校正器构成为：约束上述可挠部向沿着与上述可挠部的长轴垂直的第1轴的两个方向的变形及移动，并且，约束上述可挠部向沿着与上述长轴及上述第1轴垂直的第2轴的至少一个方向的变形及移动。
2.如权利要求1所述的校正辅助装置，其特征在于，
还具备用来确定上述弯曲检测部相对于上述校正器的位置的位置确定部件。
3.如权利要求2所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述位置确定部件包括表示上述弯曲检测部相对于上述校正器的位置的标识。
4.如权利要求2所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述位置确定部件包括：
距离传感器，检测距上述可挠部的规定的基准位置的距离；以及
位置计算部，基于上述距离传感器的输出，计算上述弯曲检测部相对于上述校正器的位置。
5.如权利要求2所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述位置确定部件包括：
位置标记，埋设于上述可挠部；
位置检测器，检测上述位置标记的位置；以及
位置计算部，基于上述位置检测器的输出，计算上述弯曲检测部相对于上述校正器的位置。
6.如权利要求1～5中任一项所述的校正辅助装置，其特征在于，
还具备用来确定上述弯曲检测部相对于上述校正器的旋转量的旋转确定部件。
7.如权利要求6所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述旋转确定部件包括表示上述弯曲检测部相对于上述校正器的旋转量的标识。
8.如权利要求6所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述旋转确定部件包括：
旋转标记，埋设于上述可挠部；
旋转检测器，检测上述旋转标记的角度；以及
旋转量计算部，基于上述旋转检测器的输出，计算上述弯曲检测部相对于上述校正器的旋转量。
9.如权利要求1所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述校正器具有贯通孔，该贯通孔构成为使上述可挠部插通。
10.如权利要求9所述的校正辅助装置，其特征在于，
在上述校正器设有透明部或缺口部，该透明部或缺口部设置为，使得上述贯通孔内的至少一部分能够视觉辨识。
11.如权利要求1所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述校正器具有槽，该槽构成为使上述可挠部插通。
12.如权利要求9所述的校正辅助装置，其特征在于，
还具备表示上述贯通孔的曲率及/或弯曲方向的标识。
13.如权利要求1所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述校正器包含构成为将上述可挠部约束为相互不同的形状的多个约束部。
14.如权利要求13所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述多个约束部串行配置。
15.如权利要求14所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述弯曲检测部包括沿着上述可挠部的长轴方向设置的多个检测器；
上述串行设置的上述多个约束部的全长比上述检测器的间隔短。
16.如权利要求14所述的校正辅助装置，其特征在于，
上述弯曲检测部包括沿着上述可挠部的长轴方向设置的多个检测器；
上述串行设置的上述多个约束部的全长在上述检测器的间隔以上。
17.一种弯曲系统，其特征在于，具备：
细长形状的可挠部，具有挠性；
弯曲检测部，设于上述可挠部，检测上述可挠部的弯曲量；
校正器，构成为：约束上述可挠部向沿着与上述可挠部的长轴垂直的第1轴的两个方向的变形及移动，并且，约束上述可挠部向沿着与上述长轴及上述第1轴垂直的第2轴的至少一个方向的变形及移动；以及
校正运算部，基于上述可挠部被上述校正器约束的状态下的上述弯曲检测部的输出和上述被约束的状态下的上述可挠部的形状，进行上述弯曲检测部的校正。
18.一种校正方法，其特征在于，包括：
通过校正器，约束具有挠性的细长形状的可挠部向沿着与上述可挠部的长轴垂直的第1轴的两个方向的变形及移动，并且，约束上述可挠部向沿着与上述长轴及上述第1轴垂直的第2轴的至少一个方向的变形及移动；
在上述可挠部被上述校正器约束的状态下，取得弯曲检测部的输出，该弯曲检测部设于上述可挠部，并构成为检测上述可挠部的弯曲量；以及
基于上述被约束的状态下的上述可挠部的形状和上述输出，进行上述弯曲检测部的校正。
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