JP4624837B2 - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents

Description

本発明は磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて内視鏡の挿入形状等を検出して表示する内視鏡形状検出装置に関する。

近年、磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて体内等に挿入された内視鏡の形状等を検出し、表示手段により表示を行う内視鏡形状検出装置が用いられるようになった。

例えば、特開２００３−２４５２４３号公報等には、磁界を用いて内視鏡形状を検出し、検出した内視鏡形状を表示する装置が開示されている。そして、体内に挿入される内視鏡の挿入部内に所定の間隔で配置した複数の磁界発生素子を駆動してその周囲に磁界を発生させ、体外に配置した磁界検出素子により各磁界発生素子の３次元位置を検出して、各磁界発生素子を連続的に結ぶ曲線を生成して、モデル化した挿入部の３次元的な画像を表示手段で表示する。

術者等はその画像を観察することにより、体内に挿入された挿入部の先端部の位置や挿入形状等を把握でき、目的とする部位までの挿入作業等を円滑に行えるようにしている。
特開２００３−２４５２４３号公報

しかしながら、従来の内視鏡形状検出装置においては、複数の磁界発生素子を有するプローブを内視鏡の鉗子チャンネルに挿通して内視鏡の挿入部に配置しているが、プローブを鉗子チャンネルに挿入する際に、鉗子チャンネルの挿入口においてプローブに力学的な負荷が生じ、プローブ内の磁界発生素子に損傷する虞れがある。

すなわち、プローブを鉗子チャンネルに挿通させて使用する回数には限界があるが、従来は、プローブが鉗子チャンネルに挿通して使用した回数が管理されていないために、プローブの使用限界を判定することができず、プローブ内の磁界発生素子に障害が発生すると、検査時に挿入形状が検出できない虞れがあるといった問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、プローブの内視鏡の鉗子チャンネルへの挿通状態を適切に管理することのできる内視鏡形状検出装置を提供することを目的としている。

本発明の内視鏡形状検出装置は、
被検体に挿入される挿入部にチャンネルを有する内視鏡と、
前記チャンネルに挿通可能な複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子の一方の素子を有するプローブと、
前記被検体の外部に他方の素子を配置して、前記プローブに配置された一方の素子の各位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する検出手段と、
前記プローブの前記チャンネルへの挿通情報を検知する挿通情報検知手段と、
前記挿通情報検知手段の検知結果により、前記プローブの湾曲状態を判断するプローブ湾曲判断手段と、
を備えて構成される。

本発明によれば、プローブの内視鏡の鉗子チャンネルへの挿通状態を適切に管理することができるという効果がある。

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。

図１ないし図１７は本発明の実施例１に係わり、図１は内視鏡システムの構成を示す構成図、図２は図１のコイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を示す図、図３は図１の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図、図４は図３の受信ブロック及び制御ブロックの構成を示す図、図５は図３の受信ブロックの詳細な構成を示す図、図６は図４の２ポートメモリ等の動作を示すタイミング図、図７は図１の電子内視鏡の操作部内部に設けられた挿通情報検知手段の構成を示す図、図８は図４のメインメモリのメモリマップを示す図、図９は図１の内視鏡システムの作用を示すフローチャート、図１０は図９の処理を説明する説明図、図１１は図７の挿通情報検知手段の第１の変形例の構成を示す図、図１２は図７の挿通情報検知手段の第２の変形例の構成を示す図、図１３は図７の挿通情報検知手段の第３の変形例の構成を示す図、図１４は図７の挿通情報検知手段の第４の変形例の構成を示す図、図１５は図７の挿通情報検知手段の第５の変形例の構成を示す図、図１６は図１の電子内視鏡の操作部内部の第１の変形例の構成を示す図、図１７は図１の電子内視鏡の操作部内部の第２の変形例の構成を示す図である。

図１に示すように、本実施例における内視鏡システム１は、内視鏡検査を行う内視鏡装置２と、内視鏡検査時の視野確保のため体腔を膨らませるための送気装置７０と、内視鏡検査の補助に用いられる内視鏡形状検出装置３とを備え、この内視鏡形状検出装置３は、ベッド４に横たわる患者５の体腔内に電子内視鏡６の挿入部７を挿入し、内視鏡検査を行う際の挿入補助手段として使用される。

電子内視鏡６は、可撓性を有する細長の挿入部７の後端に湾曲操作ノブ８ａを設けた操作部８が形成され、この操作部８からユニバーサルコード９が延出され、ビデオイメージングシステム（またはビデオプロセッサ）１０に接続されている。湾曲操作ノブ８ａを操作することで挿入部７の先端に設けられた湾曲部７ａを湾曲させることができる。また、操作部８には送気装置７０から延出された気腹チューブ７１が接続される送気口８ｂが設けられている。

この電子内視鏡６は、ライトガイドが挿通されビデオプロセッサ１０内の光源部からの照明光を伝送し、挿入部７の先端に設けた照明窓から伝送した照明光を出射し、患者等を照明する。照明された患部等の被写体は照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けた対物レンズにより、その結像位置に配置された撮像素子（ＣＣＤ）に像を結び、この撮像素子は光電変換する。

光電変換された信号はビデオプロセッサ１０内の映像信号処理部により信号処理されて標準的な映像信号が生成され、ビデオプロセッサ１０に接続された画像観察用モニタ１１に表示される。

この電子内視鏡６には鉗子チャンネル１２が設けてあり、この鉗子チャンネル１２の挿入口１２ａから例えば１６個の磁界発生素子（またはソースコイル）１４ａ、１４ｂ、…、１４ｐ（以下、符号１４ｉで代表する）を有するプローブ１５が挿通されることにより、挿入部７内にソースコイル１４ｉが設置される。鉗子チャンネル１２は、内部で気腹チューブ７１が接続される送気口８ｂと連通している。

このプローブ１５の後端から延出されたソースケーブル１６は、その後端のコネクタ１６ａが内視鏡形状検出装置３の装置本体としての検出装置（装置本体とも記す）２１に着脱自在に接続される。そして、検出装置２１側から高周波信号伝達手段としてソースケーブル１６を介して磁界発生手段となるソースコイル１４ｉに高周波信号（駆動信号）を印加することにより、ソースコイル１４ｉは磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。

また、患者５が横たわるベッド４の付近に配置されるこの検出装置２１には、（センス）コイルユニット２３が上下方向に移動（昇降）自在に設けられ、このコイルユニット２３内には複数の磁界検出素子（センスコイル）が配置されている。

より具体的に説明すると、図２に示すように例えば中心のＺ座標が第１のＺ座標である例えばＸ軸に向いたセンスコイル２２ａ−１、２２ａ−２、２２ａ−３、２２ａ−４と、中心のＺ座標が第１のＺ座標と異なる第２のＺ座標であるＹ軸に向いたセンスコイル２２ｂ−１、２２ｂ−２、２２ｂ−３、２２ｂ−４と、中心のＺ座標が第１及び第２のＺ座標と異なる第３のＺ座標であるＺ軸に向いたセンスコイル２２ｃ−１、２２ｃ−２、２２ｃ−３、２２ｃ−４の１２個のセンスコイル（以下、符号２２ｊで代表する）が配置されている。

センスコイル２２ｊは、コイルユニット２３からの図示しないケーブルを介して検出装置２１に接続されている。この検出装置２１には使用者が装置を操作するための操作パネル２４が設けられている。また、この検出装置２１には検出した内視鏡挿入部の形状（以下、スコープモデルと記す）を表示する表示手段として液晶モニタ２５がその上部に配置されている。

内視鏡形状検出装置３は、図３に示すように、ソースコイル１４ｉを駆動する送信ブロック２６と、コイルユニット２３内のセンスコイル２２ｊが受信した信号を受信する受信ブロック２７と、受信ブロック２７で検出した信号を信号処理する制御ブロック２８とから構成される。

図４に示すように、電子内視鏡６の挿入部７に設置されるプローブ１５には、上述したように、磁界を生成するための例えば１６個のソースコイル１４ｉが所定の間隔で配置されており、これらソースコイル１４ｉは、送信ブロック２６を構成する例えば１６個の互いに異なる周波数の駆動信号を生成するソースコイル駆動回路３１に接続されている。

ソースコイル駆動回路部３１は、各ソースコイル１４ｉをそれぞれ異なる周波数の正弦波の駆動信号で駆動し、それぞれの駆動周波数はソースコイル駆動回路部３１内部の図示しない駆動周波数設定データ格納手段或いは駆動周波数設定データ記憶手段に格納された駆動周波数設定データ（駆動周波数データとも記す）により設定される。この駆動周波数データは、制御ブロック２８において内視鏡形状の算出処理等を行うプローブ挿通判断手段（プローブ通電判断手段、プローブ湾曲判断手段）であるＣＰＵ（中央処理ユニット）３２によりＰＩＯ（パラレル入出力回路）３３を介してソースコイル駆動回路部３１内の駆動周波数データ格納手段（図示せず）に格納される。

一方、コイルユニット２３内の１２個のセンスコイル２２ｊは、受信ブロック２７を構成するセンスコイル信号増幅回路部３４に接続されている。

センスコイル信号増幅回路部３４では、図５に示すようにセンスコイル２２ｊを構成する１２個の単心コイル２２ｋがそれぞれ増幅回路３５ｋに接続されて１２系統の処理系が設けられており、各単心コイル２２ｋで検出された微小な信号が増幅回路３５ｋにより増幅されフィルタ回路３６ｋでソースコイル群が発生する複数周波数が通過する帯域をもち不要成分を除去して出力バッファ３７ｋに出力された後、ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３８ｋで制御ブロック２８が読み込み可能なデジタル信号に変換される。

なお、受信ブロック２７は、センスコイル信号増幅回路部３４及びＡＤＣ３８ｋより構成され、センスコイル信号増幅回路部３４は増幅回路３５ｋ、フィルタ回路３６ｋ及び出力バッファ３７ｋより構成される。

図４に戻り、このセンスコイル信号増幅回路部３４の１２系統の出力は、１２個の前記ＡＤＣ３８ｋに伝送され、制御ブロック２８内の数値データ書き込み手段である制御信号発生回路部４０から供給されるクロックにより所定のサンプリング周期のデジタルデータに変換される。このデジタルデータは、制御信号発生回路部４０からの制御信号によってローカルデータバス４１を介してデータ出力手段である２ポートメモリ４２に書き込まれる。

なお、２ポートメモリ４２は、図５に示すように、機能的には、ローカルコントローラ４２ａ、第１のＲＡＭ４２ｂ、第２のＲＡＭ４２ｃ及びバススイッチ４２ｄよりなり、図６に示すようなタイミングにより、ローカルコントローラ４２ａからのＡ／Ｄ変換開始信号によりＡＤＣ３８ｋがＡ／Ｄ変換を開始し、ローカルコントローラ４２ａからの切り換え信号によりバススイッチ４２ｄがＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを切り換えながらＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを交互に読み出しメモリ及び書き込みメモリとして用い、書き込み信号により、電源投入後は、常時データの取り込みを行っている。

再び、図４に戻り、ＣＰＵ３２は、制御信号発生回路部４０からの制御信号により２ポートメモリ４２に書き込まれたデジタルデータをローカルデータバス４３、ＰＣＩコントローラ４４及びＰＣＩバス４５（図５参照）からなる内部バス４６を介して読みだし、メインメモリ４７を用い、デジタルデータに対して周波数抽出処理（高速フーリエ変換：ＦＦＴ）を行い、各ソースコイル１４ｉの駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出情報に分離抽出し、分離した磁界検出情報の各デジタルデータから電子内視鏡６の挿入部７内に設けられた各ソースコイル１４ｉの空間位置座標を算出する。

また、算出された位置座標データから電子内視鏡６の挿入部７の挿入状態を推定し、スコープモデルを形成する表示データを生成し、ビデオＲＡＭ４８に出力する。このビデオＲＡＭ４８に書き込まれているデータをビデオ信号発生回路４９が読みだし、アナログのビデオ信号に変換して液晶モニタ２５へと出力する。液晶モニタ２５は、このアナログのビデオ信号を入力すると、表示画面上に電子内視鏡６の挿入部７のスコープモデルを表示する。

ＣＰＵ３２において、各ソースコイル１４ｉに対応した磁界検出情報、すなわち、各センスコイル２２ｊを構成する単心コイル２２ｋに発生する起電力（正弦波信号の振幅値）と位相情報が算出される。なお、位相情報は、起電力の極性±を示す。

また、本実施例では、図１に示すように、検出装置２１には、体内に挿入された挿入部７の位置を確認したりする為に、体外での位置を表示させるための体外マーカ５７と、患者５の腹部などに取り付ける等して、患者５の体位が変化しても（患者５の）特定の方向から常にスコープモデルを表示させるため等で使用する基準プレート５８を検出装置２１に接続して使用することもできる。

体外マーカ５７は内部に１つのソースコイルが収納されており、この体外マーカ５７のケーブル５９の基端のコネクタ５９ａは検出装置２１に着脱自在で接続される。

そして、このコネクタ５９ａを接続することにより、プローブ１５内のソースコイルの場合と同様に体外マーカ５７のソースコイルも駆動され、コイルユニット２３で検出された体外マーカ５７のソースコイルの位置もスコープモデルと同様にモニタ２５に表示される。

また、基準プレート５８は、そのディスク形状部分の内部にそのディスク面上に例えば３個のソースコイルが配置され、これら３個のソースコイルに接続されたケーブル６０の基端のコネクタ６０ａは検出装置２１に着脱自在で接続される。

これらの３個のソースコイルの位置検出により、それらが配置されている面が決定される。そして、その面に垂直な方向から挿入部７を見た場合に観察されるスコープモデルとなるようにスコープモデルの描画を行うのに使用される。

また、図４に示すように本実施例では、検出装置２１にはプローブ１５のコネクタ１６ａ、体外マーカ５７のコネクタ５９ａ、基準プレート５８のコネクタ６０ａがそれぞれ接続されるコネクタ受け２１ａ、２１ｂ、２１ｃが設けてあり、各コネクタ受け２１ａ、２１ｂ、２１ｃはソースコイル駆動回路３１に接続される。

図７に示すように、電子内視鏡６では、鉗子チャンネル１２の入り口近傍内に挿通情報検知手段を構成する発光部１０１及び光センサ１０２が設けられ、鉗子チャンネル１２にプローブ１５が挿通されたことを発光部１０１からの光の遮断により光センサ１０２が検知する。また、操作部８内には、電子内視鏡６を識別するスコープＩＤを格納しているスコープＩＤ部１０３及び湾曲操作ノブ８ａの操作量（アングル情報）を検知するエンコーダ１０５が設けられている。

スコープＩＤ部１０３からのスコープＩＤ、エンコーダ１０５からのアングル情報及び光センサ１０２からの挿通検知情報が通信インターフェイス（通信Ｉ／Ｆ）１０４に出力され、通信Ｉ／Ｆ１０４よりビデオプロセッサ１０に出力されるようになっている。スコープＩＤ、アングル情報及び挿通検知情報は、ビデオプロセッサ１０を介して検出装置２１に出力される（図４参照）。

また、プローブ１５から延出しているソースケーブル１６のコネクタ１６ａ内には、プローブ１５を識別するプローブＩＤを格納しているプローブＩＤ部１００が設けられ、検出装置２１に出力されるようになっている。

送気装置７０は、鉗子チャンネル１２に送気チューブ７１を介して空気、ＣＯ2等を送気するポンプ７２と、ポンプ７２を制御し空気、ＣＯ2等の送気量を制御するポンプ制御部７３とから構成され、ポンプ制御部７３はビデオプロセッサ１０からの挿通検知情報に基づきポンプ７２の送気量を制御する。具体的には、鉗子チャンネル１２にプローブ１５が挿通されていないときの単位時間当たりの送気量がＶ0の場合、鉗子チャンネル１２にプローブ１５が挿通されると、挿通検知情報に基づきポンプ制御部７３はポンプ７２を制御し、単位時間当たりの送気量をＶ0＋ΔＶと増加させる。

図４に示すように、制御ブロック２８には、前回までの、ソースコイル１４ｉへの通電回数ｉ0、プローブ１５の鉗子チャンネル１２への挿通回数ｊ0、プローブ１５挿通時の湾曲回数ｋ0がプローブＩＤとスコープＩＤに関連付けられて格納している、フラッシュメモリ（Ｒ）等からなるデータ格納部５０が設けられ、電子内視鏡６及びプローブ１５が内視鏡システム１に接続されると、データ格納部５０からこれらデータが、メインメモリ４７の所定のアドレスに展開される。ここで、湾曲回数ｋ0は、湾曲部７ａが所定の曲率半径以下に湾曲操作された湾曲操作回数である。

詳細には、図８に示すように、メインメモリ４７の所定アドレスには、プローブＩＤ、通電回数ｉ0、挿通回数ｊ0、湾曲回数ｋ0の他に、プローブＩＤとスコープＩＤとから規定されるプローブ１５の使用限界を判定するための限界通電回数Ｉmax、限界挿通回数Ｊmax、限界挿通回数Ｋmaxが展開される。

このように構成された本実施例の作用について説明する。

図９に示すように、検出装置２１のＣＰＵ３２は、ステップＳ１にて、通電回数ｉ＝ｉ0、挿通回数ｊ＝ｊ0、湾曲回数ｋ＝ｋ0を設定する。

次に、ステップＳ２にて、電子内視鏡６がビデオプロセッサ１０に接続され、またプローブ１５（ソースケーブル１６）のコネクタ１６ａが検出装置２１に接続されて、ソースコイル１４ｉに通電がなされると、ＣＰＵ３２は、ステップＳ３にて通電回数ｉをインクリメントする。

そして、ステップＳ４にて、ＣＰＵ３２は、光センサ１０２からの挿通検知情報によりプローブ１５が鉗子チャンネル１２に挿通されたかどうか判断し、鉗子チャンネル１２に挿通されたと判断すると、ステップＳ５にてＣＰＵ３２は挿通回数ｊをインクリメントし、ステップＳ６にてポンプ制御部７３は、ポンプ７２の送気量をＶ0＋ΔＶとなるように制御してステップＳ８に進む。また、鉗子チャンネル１２に挿通されていないと判断すると、ポンプ制御部７３は、ステップＳ７にてポンプ７２の送気量をＶ0となるように制御してステップＳ８に進む。

ステップＳ８にて、ＣＰＵ３２は、ソースコイル１４ｉを駆動し、センスコイル２２ｋにてソースコイル１４の位置を推定し、スコープモデルを液晶モニタ２５に表示する。

そして、ステップＳ９にて、ＣＰＵ３２は、エンコーダ１０５からの湾曲操作ノブ８ａの操作量から湾曲部７ａが所定の曲率半径以下の限界湾曲が操作されたどうか判断し、限界湾曲がなされたと判断すると、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１０にて湾曲回数ｋをインクリメントする。

次に、ステップＳ１１にて、ＣＰＵ３２は、通電回数ｉ＞限界通電回数Ｉmax、挿通回数ｊ＞限界挿通回数Ｊmax、湾曲回数ｋ＞限界挿通回数Ｋmaxのいずれかが満たされたかどうか判断する。

通電回数ｉ＞限界通電回数Ｉmaxが満たされると、ソースコイル１４ｉの電気的負荷が限界に近づいたと判断し、また挿通回数ｊ＞限界挿通回数Ｊmaxが満たされると、プローブ１５のチャンネル挿通時の力学的負荷が限界に近づいたと判断し、さらに湾曲回数ｋ＞限界挿通回数Ｋmaxが満たされると、プローブ１５の湾曲操作による力学的負荷が限界に近づいたと判断し、ステップＳ１２にて、図１０に示すように、ＣＰＵ３２はスコープモデル２０２が表示されている液晶モニタ２５に警告表示２０１を表示する。

そして、上記ステップＳ１〜ステップＳ１２の処理をステップＳ１３にて検査終了を検知するまで繰り返す。

このように本実施例によれば、挿通情報検知手段を構成する発光部１０１及び光センサ１０２によりＣＰＵ３２がプローブ１５の鉗子チャンネル１２への挿通回数を監視し、挿通回数が限界挿通回数を超えると、液晶モニタ２５に警告表示２０１を表示するので、プローブ１５の電子内視鏡６の鉗子チャンネル１２への挿通情報としての挿通回数を適切に管理することができる。

さらに、ＣＰＵ３２がプローブ１５のソースコイル１４ｉへの通電回数、及び湾曲部の所定の曲率半径以下の限界湾曲回数をカウントすることで、ソースコイル１４ｉの電気的負荷、湾曲操作による力学的負荷等のプローブ１５の挿通情報を常に監視しているので、検査時のプローブ１５を適切に管理することができる。

なお、本実施例では、挿通情報検知手段を鉗子チャンネル１２の入り口近傍内に設けた発光部１０１及び光センサ１０２により構成するとしたが、これに限らず、図１１ないし図１５に示すように挿通情報検知手段を構成してもよい。

すなわち、挿通情報検知手段の第１の変形例として、図１１に示すように、鉗子チャンネル１２の入り口近傍内に設けた磁気発生部１１１及び磁気センサ１１２により構成してもよい。

挿通情報検知手段の第２の変形例として、図１２に示すように、鉗子チャンネル１２の入り口近傍内に設けた押圧センサ（押圧スイッチ）１２１により構成してもよい。

挿通情報検知手段の第３の変形例として、図１３に示すように、プローブ１５の先端内に設けた発光部１０１と、鉗子チャンネル１２の入り口近傍内に設けた光センサ１０２により構成してもよい。

挿通情報検知手段の第４の変形例として、図１４に示すように、プローブ１５の先端内に設けた磁気発生部１１１と、鉗子チャンネル１２の入り口近傍内に設けた磁気センサ１１２により構成してもよい。

挿通情報検知手段の第５の変形例として、図１５に示すように、鉗子チャンネル１２の入り口近傍内に設けた、複数組、例えば２つの発光部１０１，１０１ａ及び２つの光センサ１０２，１０２ａにより構成してもよい。この場合、プローブ１５の挿通の進行と、抜去が判断可能となる。なお、複数組の発光部及び光センサの代りに、複数組の磁気発生部及び磁気センサあるいは複数の押圧センサにより挿通情報検知手段を構成してもよい。

また、本実施例では、スコープＩＤ、アングル情報及び挿通検知情報を通信Ｉ／Ｆ１０４よりユニバーサルコード９を介してビデオプロセッサ１０に出力するとしたが、これに限らず、図１６に示すように、通信Ｉ／Ｆ１０４を無線通信手段として、また検出装置２１に受信部（図示せず）を設けることで、スコープＩＤ、アングル情報及び挿通検知情報を無線にて直接検出装置２１に伝送するようにしてもよい。

さらに、図１７に示すように、スコープＩＤを記録したＲＦ−ＩＤタグ１５１を操作部８の外表面に貼付し、操作部８内部にＲＦ−ＩＤライタ１５２を設け、アングル情報及び挿通検知情報をＲＦ−ＩＤタグ１５１に書き込み、さらに検出装置２１に受信部（図示せず）を設けることで、ＲＦ−ＩＤタグ１５１内のスコープＩＤ、アングル情報及び挿通検知情報を無線にて直接検出装置２１に伝送するようにしてもよい。

本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

本発明の実施例１に係る内視鏡システムの構成を示す構成図 図１のコイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を示す図 図１の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図 図３の受信ブロック及び制御ブロックの構成を示す図 図３の受信ブロックの詳細な構成を示す図 図４の２ポートメモリ等の動作を示すタイミング図 図１の電子内視鏡の操作部内部に設けられた挿通情報検知手段の構成を示す図 図４のメインメモリのメモリマップを示す図 図１の内視鏡システムの作用を示すフローチャート 図９の処理を説明する説明図 図７の挿通情報検知手段の第１の変形例の構成を示す図 図７の挿通情報検知手段の第２の変形例の構成を示す図 図７の挿通情報検知手段の第３の変形例の構成を示す図 図７の挿通情報検知手段の第４の変形例の構成を示す図 図７の挿通情報検知手段の第５の変形例の構成を示す図 図１の電子内視鏡の操作部内部の第１の変形例の構成を示す図 図１の電子内視鏡の操作部内部の第２の変形例の構成を示す図

符号の説明

１…内視鏡システム
２…内視鏡装置
３…内視鏡形状検出装置
４…ベッド
５…患者
６…電子内視鏡
７…挿入部
８…操作部
１０…ビデオプロセッサ
１２…鉗子チャンネル
１４ｉ…ソースコイル
１５…プローブ
１６…ケーブル
２１…検出装置
２３…コイルユニット
２２ｊ…センスコイル
２４…操作パネル
２６…送信ブロック
２７…受信ブロック
２８…制御ブロック
３１…ソースコイル駆動回路
３２…ＣＰＵ
４２…２ポートメモリ
４２ａ…ローカルコントローラ
４２ｂ…第１のＲＡＭ
４２ｃ…第２のＲＡＭ
４２ｄ…バススイッチ
１００…プローブＩＤ部
１０１…発光部
１０２…光センサ
１０３…スコープＩＤ部
１０４…通信Ｉ／Ｆ
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (4)

1. 被検体に挿入される挿入部にチャンネルを有する内視鏡と、
   前記チャンネルに挿通可能な複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子の一方の素子を有するプローブと、
   前記被検体の外部に他方の素子を配置して、前記プローブに配置された一方の素子の各位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する検出手段と、
   前記プローブの前記チャンネルへの挿通情報を検知する挿通情報検知手段と、
   前記挿通情報検知手段の検知結果により、前記プローブの湾曲状態を判断するプローブ湾曲判断手段と、
   を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
2. 前記挿通情報検知手段の検知結果により、前記プローブの前記チャンネルへの挿通の有無を判断するプローブ挿通判断手段を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡形状検出装置。
3. 前記挿通情報検知手段の検知結果により、前記プローブの前記一方の素子への通電の有無を判断するプローブ通電判断手段を有する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡形状検出装置。
4. 前記プローブ湾曲判断手段の判断結果に基づき、前記プローブの使用限界を告知する
   ことを特徴とする請求項１−３のいずれか一項に記載の内視鏡形状検出装置。

Images