JP2007007180A - 内視鏡挿入形状観測装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ソースコイルから発生した磁界をセンスコイルにより検出することで、内視鏡の挿入部の挿入形状を観測する場合において、小型で安価な内視鏡挿入形状観測装置を提供する。
【解決手段】単心コイルにより磁界を発生するソースコイル２１と、ソースコイル２１により発生した磁界を検出する複数のセンスコイル２３ａ〜２３ｌと、複数のセンスコイル２３ａ〜２３ｌを時系列に順次選択するセンスコイル選択部３３と、センスコイル選択部３３により選択されたセンスコイルにより検出された磁界を磁界信号に変換する磁界検出部３４と、ソースコイル２１の位置を磁界信号から推定するソースコイル位置解析部３７とを具備し、磁界検出部３４が磁界信号変換部としての増幅手段４１とＡ／Ｄ変換器４２を備えており、磁界信号変換部の数がセンスコイル２３ａ〜２３ｌの数よりも少ない。
【選択図】図４

Description

本発明は、ソースコイルとセンスコイルとを用いて内視鏡の挿入部の挿入形状を観測する、内視鏡挿入形状観測装置に関する。

近年、医療用分野において、体腔内の臓器等を観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いたりして、生体の体腔内の部位や組織に対して各種治療処置のできる内視鏡が広く利用されている。また、工業用分野においても、ボイラ、タービン、エンジン、化学プラント等の細径管内部の傷や腐食等の観察、検査に工業用内視鏡が広く用いられている。

医療用分野において、内視鏡を用いて生体の体腔内の処置を行う場合、例えば肛門側から内視鏡を挿入して下部消化管に対して種々の処置を行う場合のように、屈曲した体腔内に内視鏡の挿入部を円滑に挿入するためには、体腔内における挿入部の先端の位置や、挿入部の屈曲状態などを把握することが望ましい。このため、挿入部の位置や屈曲状態などを検出することができる内視鏡挿入形状観測装置を、内視鏡と併せて使用することが、一般的に行われている。

このような内視鏡挿入形状観測装置としては、挿入部にソースコイルを配置し、ソースコイルから発生する磁場を観測することによって、挿入部の挿入形状を観測する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１の提案によれば、内視鏡の挿入部にソースコイルを配置したプローブを挿入しておき、ソースコイルに発生させた磁界によって、センスコイルに磁界を誘起させる。更に、センスコイルに誘起された磁界により発生した信号を検出ブロックで検出し、ホストプロセッサで信号処理することによってソースコイルの位置を推定し、挿入部の挿入形状としてモニタ上に表示する。
特開２０００−８１３０４号公報（図１）

特許文献１に提案された内視鏡挿入形状観測装置においては、検出ブロックに設けられた信号検出部１００が、図６に示すように、増幅回路１０１а〜１０１ｌと、A／D変換器１０２а〜１０２ｌとにより構成されている。図６は、従来の磁界信号検出部を説明するブロック図である。しかしながら、信号検出部１００には、増幅回路１０１а〜１０１ｌと、A／Ｄ変換器１０２а〜１０２ｌとが、センスコイルユニット１０３に設けられた複数のセンスコイル１０３ａ〜１０３ｌと同じ個数だけ設けられている。

このように、従来の内視鏡挿入形状観測装置は、信号検出部１００が多くの回路素子で構成されているため、装置が大型化してしまうという問題があった。また、増幅回路１０１а〜１０１ｌとA／D変換器１０２а〜１０２ｌとは、微小な信号を扱う回路であるために非常に高価であり、高価な回路素子を多数使用することで、装置の製造コストが高くなってしまうという問題もあった。

そこで、本発明においては、ソースコイルとセンスコイルとを用いて内視鏡の挿入部の挿入形状を観測する場合にも、小型で安価な内視鏡挿入形状観測装置を提供することを目的とする。

本発明の内視鏡挿入形状観測装置は、単心コイルにより磁界を発生するソースコイルと、ソースコイルにより発生した磁界を検出する複数のセンスコイルと、複数のセンスコイルを時系列に順次選択するセンスコイル選択手段と、センスコイル選択手段により選択されたセンスコイルにより検出された磁界を磁界信号に変換する磁界信号生成手段と、ソースコイル叉はセンスコイルのいずれか一方の位置を磁界信号から推定する磁界発生位置推定手段とを具備し、磁界信号生成手段が磁界信号変換部を備えており、磁界信号変換部の数が複数のセンスコイルの数よりも少ない。

ソースコイルとセンスコイルとを用いて内視鏡の挿入部の挿入形状を観測する場合にも、小型で安価な内視鏡挿入形状観測装置を実現することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

まず、図１に基づき、本発明の実施の形態に係わる内視鏡挿入形状観測装置を用いた内視鏡システム１の全体構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる内視鏡挿入形状観測装置を用いた内視鏡システム１の全体構成を説明する構成図である。

図１に示すように、本発明の実施の形態に係わる内視鏡システム１は、ベッド７に横たわる、被検体である患者２の体腔内の像を撮像し、撮像信号として出力する内視鏡３と、内視鏡３から出力される撮像信号に対して画像処理などを行って映像信号を出力するビデオプロセッサ４と、ビデオプロセッサ４から出力される映像信号に基づき、内視鏡３が撮像した患者２の体腔内の像を画像として表示するモニタ５とを備えている。また、内視鏡システム１は、内視鏡３の挿入形状を検出するための挿入形状検出用プローブ６と、挿入形状検出用プローブ６から出力された信号に基づき、患者２の体腔内における内視鏡３の挿入形状を検出する、内視鏡挿入形状観測装置としての内視鏡挿入形状検出装置８と、検出された内視鏡３の挿入形状を表示するモニタ９とも備えている。

内視鏡３は、可撓性を有し体腔内などに挿入される細長の挿入部１１と、挿入部１１の基端側に連設されて内視鏡３を把持操作する操作部１２と、操作部１２の側部から延出されてビデオプロセッサ４などの外部装置に接続されるユニバーサルコード１３とを有する。

内視鏡３には、例えばビデオプロセッサ４内に設けられた光源部からの照明光を伝達するライトガイドが挿通されている。照明光は、挿入部１１の先端部１４に設けられた図示しない観察窓から出射され、患者２の体腔内を照明する。照明窓に隣接して設けられた観察窓には対物光学系１５が取り付けられており、対物光学系１５の結像位置には固体撮像素子（以下、ＣＣＤと示す）１６が設けられている。

照明された被写体の像は、対物光学系１５によってＣＣＤ１６の撮像面に結像され、光電変換されて撮像信号として出力される。ＣＣＤ１６には、撮像信号を伝達するための信号線１７が電気的に接続されている。信号線１７は、挿入部１１と、操作部１２と、ユニバーサルコード１３の内部を挿通するように配設されており、他端がビデオプロセッサ４に電気的に接続されている。従って、ＣＣＤ１６から出力された撮像信号は、信号線１７を介してビデオプロセッサ４へ出力される。

操作部１２の側部には、プローブ挿入口１８が設けられている。プローブ挿入口１８は、挿入部１１の内部を挿通するように設けられたプローブ用チャネル１９に連通している。

挿入形状検出用プローブ６は、内視鏡３のプローブ挿入口１８及びプローブ用チャネル１９に挿入可能な寸法・形状を有し、プローブ挿入口１８からプローブ用チャネル１９の内部に挿入される。挿入形状検出用プローブ６には、磁界発生部としての機能を有する複数の磁界発生素子（以下、ソースコイルと示す）２１が、所定の間隔で配置されている。また、挿入形状検出用プローブ６の基端側からはケーブル２２が延出されており、ケーブル２２の他端は内視鏡挿入形状検出装置８に接続されている。ソースコイル２１は、内視鏡挿入形状検出装置８からケーブル２２を介して電流を印加されることによって、磁界を発生させる。

内視鏡挿入形状検出装置８は、本体の外部に、上述したソースコイル２１と、磁界検出部としてのセンスコイルユニット２３とを備えている。センスコイルユニット２３は、例えば図１に示すように、患者２が横たわるベッド７の側部から上方に突き出した位置に配置され、ケーブル２４を介して内視鏡挿入形状検出装置８に接続されている。なお、センスコイルユニット２３の設置位置は、図１に示すような位置に限らず、ソースコイル２１から発生される磁界を検出できる位置にあればよく、例えば、ベッド７の内部に格納して設置してもよい。

センスコイルユニット２３の内部には、例えば１２個の単心コイルからなる磁界検出素子（以下、センスコイルと示す）２３ａ、２３ｂ、…、２３ｌが、図２に示すように同一平面上に正方形上に配置され、格納されている。図２は、センスコイル２３ａ〜２３ｌの配置を説明する図である。図２においては、紙面下から上へ向かう方向をＸ軸、Ｘ軸と直交し紙面左から右へ向かう方向をＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸と直交し紙面奥から手前へ向かう方向をＺ軸とする。

図２に示すように、センスコイルユニット２３に格納されたセンスコイル２３ａ〜２３ｌのうち、正方形の四隅に位置するセンスコイル２３ｂ，２３ｅ，２３ｈ，２３ｋは、コイルの中心軸がＺ軸方向を向くように配置されている。また、残りのセンスコイルのうち、Ｘ軸に平行な二辺に位置するセンスコイル２３ａ，２３ｆ，２３ｇ，２３ｌは、コイルの中心軸がＹ軸方向を向くように配置されている。さらに、Ｙ軸に平行な二辺に位置する、残りのセンスコイル２３ｃ，２３ｄ，２３ｉ，２３ｊは、コイルの中心軸がＸ軸方向を向くように配置されている。上述のように配置されたセンスコイル２３ａ〜２３ｌによって検出された磁界は、ケーブル２４を介して内視鏡挿入形状検出装置８へ出力される。

なお、センスコイルユニット２３に格納するセンスコイル２３ａ〜２３ｌは、例えば１４個など１２個以外の数であってもよく、また、図２に示すような正方形上に配置せずに他の配置をしてもよい。

内視鏡挿入形状検出装置８は、本体の内部に、図３に示すように、電流を印加して各ソースコイル２１を駆動させるソースコイル駆動部３１と、個々のソースコイル２１が所定のタイミング及びそれぞれ異なる所定の周波数で磁界を発生するように、ソースコイル駆動部３１を介して個々のソースコイル２１を制御するソースコイル制御部３２とを有する。図３は、内視鏡挿入形状検出装置８の内部構成を説明するブロック図である。

また、内視鏡挿入形状検出装置８は、センスコイル２３ａ〜２３ｌのいずれかを選択する、センスコイル選択手段としてのセンスコイル選択部３３と、選択されたセンスコイルによって検出された磁界を受信し磁界信号に変換して出力する、磁界信号生成手段としての信号検出部３４と、センスコイル選択部３３を制御したり、信号検出部３４から出力された磁界信号に選択されたセンスコイルの情報を付加して出力したりする信号制御部３５と、信号制御部３５から出力された磁界信号を一時的に記録する信号記録部３６と、各ソースコイル２１の三次元位置座標を推定する、磁界発生位置推定手段としてのソースコイル位置解析部３７と、推定された各ソースコイル２１の三次元位置座標に基づき挿入部１１の三次元形状を算出する挿入形状画像生成部３８と、モニタ９を駆動させて算出された挿入部１１の三次元形状を表示させるモニタ駆動部３９とも、本体内部に有する。

センスコイル選択部３３は、図４に示すように、センスコイル２３ａ〜２３ｌの個数と同数のスイッチ３３ａ〜３３ｌを有するスイッチング回路である。図４は、センスコイルユニット２３、センスコイル選択部３３、及び信号検出部３４の内部構成を説明するブロック図である。センスコイル選択部３３は、信号制御部３５から受信する制御信号に基づき、例えばセンスコイル２３ａ〜２３ｌのいずれか１つのコイルを選択し、選択したコイルによって検出された磁界のみが、一対の信号線４０を介して信号検出部３４へ出力されるように、選択したコイルと電気的に接続されたスイッチをＯＮにし、その他のスイッチをＯＦＦにする。なお、センスコイル選択部３３によって選択されるセンスコイル２３ａ〜２３ｌの数は１つでなく、センスコイル２３ａ〜２３ｌの個数よりも少ない個数であればよく、例えば一度に複数個を選択し、選択したセンスコイルによって検出された磁界を、それぞれ別の一対の信号線によって信号検出部３４へ出力するように構成してもよい。

信号検出部３４は、図４に示すように、磁界信号変換部としての、増幅回路４１及びＡ／Ｄ変換器４２によって構成される。増幅器４１とＡ／Ｄ変換器４２とは、センスコイル選択部３３と接続される一対の信号線４０の数と同じ個数だけ設けられている。信号検出部３４では、一対の信号線４０を介してセンスコイル選択部３３から受信した磁界が、増幅回路４１によって信号処理可能なレベルまで増幅された後、Ａ／Ｄ変換器４２によって磁界信号に変換される。変換された磁界信号は、信号制御部３５へ出力される。

信号制御部３５は、センスコイル２３ａ〜２３ｌのうちいずれか１つのコイルを所定のタイミングで時系列に順次選択し、選択したコイルによって検出された磁界を信号検出部３４へ出力するように、センスコイル選択部３３を制御する。また、信号制御部３５は、信号検出部３４から受信する磁界信号と、センスコイル選択部３３に出力した制御信号とを関連付け、信号記録部３６へ出力する。すなわち、受信した磁界信号に対し、当該磁界信号がどのセンスコイルから検出された磁界に基づき変換されたものであるかという情報を付加し、信号記録部３６へ出力する。

なお、信号制御部３５は、センスコイル選択部３３に対して１つのセンスコイルを時系列に順次選択するように制御するのではなく、同時に２つ以上のコイルを選択するように制御してもよい。また、信号記録部３６へ出力する信号は、上記内容のものでなく、例えば、信号記録部３６において、センスコイル２３ａ〜２３ｌ毎に磁界信号を記録する場所を予め定めておき、信号検出部３４から受信した磁界信号と、当該磁界信号が検出されたセンスコイルに対応した、信号記録部３６が磁界信号を記録する場所とを出力してもよい。

磁界発生位置推定部としてのソースコイル位置解析部３７では、信号記録部３６に記録された磁界信号に基づき、各ソースコイル２１の三次元位置が推定され、位置情報信号として挿入形状画像生成部３８へ出力される。挿入形状画像生成部３８では、受信した位置情報信号に基づき、挿入部１１の三次元形状が算出される。また、算出された挿入部１１の三次元形状に基づき、挿入部１１の挿入形状図形が生成され、挿入形状図形信号としてモニタ駆動部３９へ出力される。モニタ駆動部３９は、受信した挿入形状図形信号に基づきモニタ９を駆動させ、モニタ９に挿入部１１の挿入形状図形を描画させる。

次に、上述のように構成された内視鏡システム１の作用について説明する。まず、内視鏡３と内視鏡挿入形状検出装置８とを接続し、観察中に先端部１１の挿入形状が検出できるようにする。具体的な手順は次の通りである。まず、挿入形状検出用プローブ６を操作部１２に設けられたプローブ挿入口１８から先端部１４まで挿入する。次に、内視鏡３から延出されたユニバーサルコード１３の一端をビデオプロセッサ４に接続して内視鏡３を使用可能な状態にする。最後に、挿入形状検出用プローブ６から延出されたケーブル２２の一端と、センスコイルユニット２３から延出されたケーブル２４の一端とを、内視鏡挿入形状検出装置８に接続し、内視鏡３の挿入部１１の形状を検出可能な状態にする。

次に、内視鏡システム１の電源を投入した後、内視鏡３の挿入部１１を、ベッド７に横たわる患者２の口などから体腔内へ挿入する。すると、光源部から出射された照明光が、内視鏡３の内部を挿通されたライトガイドを通り、挿入部１１の先端部１４から被写体に照射される。照明光による被写体の像は、先端部１４の対物光学系１５によってＣＣＤ１６の撮像面に結像され、光電変換されて撮像信号として出力される。ＣＣＤ１６から出力された撮像信号は、信号線１７を介してビデオプロセッサ４へ出力され、画像処理などが施されて映像信号に変換された後、モニタ５へ出力される。モニタ５には、ビデオプロセッサ４から出力された映像信号が表示され、被写体である患者２の体腔内の像が画像表示される。

一方、内視鏡挿入形状検出装置８のソースコイル制御部３２は、ソースコイル駆動部３１を介し、挿入形状検出用プローブ６に設けられた個々のソースコイル２１に対し、それぞれ他と異なるタイミングで磁界を発生させるように制御する。個々のソースコイル２１は、ソースコイル制御部３２に制御されたソースコイル駆動部３１によって駆動され、挿入部１１の挿入形状に応じた磁界を発生させる。

ソースコイル２１が駆動されて磁界が発生し始めると、センスコイルユニット２３に格納されたセンスコイル２３ａ〜２３ｌでは、ソースコイル２１で発生した磁界が検出される。センスコイル２３ａ〜２３ｌにおいて検出された磁界は、ケーブル２４を介して内視鏡挿入形状検出装置８のセンスコイル選択部３３へ出力される。

センスコイル選択部３３では、信号制御部３５から出力された制御信号に基づき、例えば図５に示すようなタイミングで、スイッチ３３ａ〜３３ｌをＯＮ・ＯＦＦ動作させる。図５は、センスコイル選択部３３におけるスイッチ動作を説明するタイミングチャートである。

図５に示すように、信号制御部３５は、まず、センスコイル２３ａが接続されているスイッチ３３ａのみＯＮにし、残りのスイッチ３３ｂ〜３３ｌはＯＦＦにするように、センスコイル選択部３３へ制御信号を出力する。センスコイル選択部３３は、信号制御部３５から受信した制御信号に基づき、スイッチ３３ａのみＯＮにし、残りのスイッチ３３ｂ〜３３ｌをＯＦＦにする。すると、センスコイル２３ａによって検出された磁界のみが、一対の信号線４０を介して信号検出部３４に対し、選択的に出力される。信号検出部３４では、受信した磁界が増幅回路４１によって信号処理可能なレベルまで増幅され、Ａ／Ｄ変換器４２によって磁界信号に変換され、信号制御部３５へ出力される。

信号制御部３５では、信号検出部３４から受信した磁界信号が、センスコイル選択部３３へ出力している制御信号の内容を関連付けられて、信号記録部３６へ出力される。上述の場合、信号制御部３５は、受信した磁界信号がセンスコイル２３ａによって検出された磁界に基づくものであるという情報を、信号検出部３４から受信した磁界信号に付加して信号記録部３６へ出力する。信号記録部３６では、受信した磁界信号と付加情報とが、一時的に記録される。

信号制御部３５がセンスコイル選択部３３に対し、スイッチ３３ａのみをＯＮにするように制御信号を出力してから所定期間（ｔ１）が経過すると、信号制御部３５は、スイッチ３３ａをＯＦＦにしてセンスコイル２３ｂが接続されているスイッチ３３ｂをＯＮにするように、センスコイル選択部３３へ制御信号を出力する。センスコイル選択部３３は、信号制御部３５から受信した制御信号に基づき、スイッチ３３ａをＯＦＦ、スイッチ３３ｂをＯＮに切り替える。なお、残りのスイッチ３３ｃ〜３３ｌはＯＦＦのままである。すると、センスコイル２３ｂによって検出された磁界のみが、一対の信号線４０を介して信号検出部３４に対して選択的に出力される。

信号検出部３４では、受信した磁界が増幅回路４１によって信号処理可能なレベルまで増幅され、Ａ／Ｄ変換器４２によって磁界信号に変換されて信号制御部３５へ出力される。信号制御部３５は、受信した磁界信号がセンスコイル２３ｂによって検出された磁界に基づくものであるという情報を、信号検出部３４から受信した磁界信号に付加して信号記録部３６へ出力する。信号記録部３６では、受信した磁界信号と付加情報とが、一時的に記録される。

以降、信号制御部３５は、スイッチ３３ｃ〜３３ｌを順にＯＮに切り替えるようにセンスコイル選択部３３に制御信号を出力する。センスコイル２３ｃ〜２３ｌによって検出された磁界は、信号制御部３５からの制御信号に従って、センスコイル選択部３３から、順次信号検出部３４へ出力されて磁界信号に変換され、信号制御部３５を介して必要な情報が付加された後、信号記録部３６で一時的に記録される。

スイッチ３３ｌをＯＮに切り替えるように制御信号が出力されてから所定期間が経過し、センスコイル２３ａ〜２３ｌで検出された磁界が一通り信号検出部３４へ出力されると、信号制御部３５は、再びスイッチ３３ａをＯＮにして残りのスイッチをＯＦＦにするように、センスコイル選択部３３へ制御信号を出力する。このようにして、センスコイル２３ａ〜２３ｌで検出された磁界が順次信号検出部３４へ出力される動作が、繰り返し行われる。

信号記録部３６で一時的に記録された、センスコイル２３ａ〜２３ｌによって検出された磁界に基づく磁界信号を用い、ソースコイル位置解析部３７では、個々のソースコイル２１の三次元位置座標が推定され、位置情報信号として挿入形状画像生成部３８へ出力される。挿入形状画像生成部３８では、受信した位置情報信号に基づいて、挿入部１１の三次元形状が算出される。また、挿入形状画像生成部３８では、算出した挿入部１１の三次元形状から、挿入形状図形が生成され、挿入形状図形信号としてモニタ駆動部３９へ出力される。モニタ駆動部３９では、受信した挿入形状図形信号に基づきモニタ９を駆動させ、挿入部１１の挿入形状がモニタ９に表示される。

このように、本実施の形態の内視鏡挿入形状観測装置では、スイッチング回路で構成されたセンスコイル選択部３３を設け、センスコイル２３ａ〜２３ｌで検出された磁界を順次信号検出部３４へ出力することで、センスコイルユニット２３に格納されたセンスコイル２３ａ〜２３ｌの数よりも、信号検出部３４を構成する増幅回路４１とＡ／Ｄ変換器４２との数を少なくすることができ、装置を小型化することができる。また、増幅回路４１とＡ／Ｄ変換器４２の使用個数を少なくすることで、コストも削減することができ、安価な内視鏡挿入形状観測装置を実現することができる。

なお、本実施の形態においては、内視鏡３の挿入部１１に磁界発生素子であるソースコイル２１を配置し、内視鏡３の外部に磁界検出素子であるセンスコイル２３ａ〜２３ｌを配置したが、逆の配置、すなわち、挿入部１１にセンスコイル２３ａ〜２３ｌを配置し、内視鏡３の外部にソースコイル２１を配置するように構成してもよい。

以上の実施の形態から、次の付記項に記載の点に特徴がある。

（付記項１）内視鏡の挿入部に設けられた第一のコイル部と、前記内視鏡の外部に設けられた第二のコイル部と、前記第一のコイル部叉は前記第二のコイル部の一方に磁界を発生させる磁界発生部と、他方が検出した前記磁界のうち少なくとも一つを時分割で順次選択して出力する磁界検出素子選択部と、前記磁界検出素子選択部が検出した前記磁界を磁界信号として出力する磁界検出部と、前記磁界信号に基づき前記磁界発生部の位置を推定する磁界発生位置推定部とを有し、前記磁界検出部の数が、前記磁界検出素子の数よりも少ないことを特徴とする、内視鏡挿入形状観測装置。

本発明の実施の形態に係わる内視鏡挿入形状観測装置を用いた内視鏡システム１の全体構成を説明する構成図である。 センスコイル２３ａ〜２３ｌの配置を説明する図である。 内視鏡挿入形状検出装置８の内部構成を説明するブロック図である。 センスコイルユニット２３、センスコイル選択部３３、及び信号検出部３４の内部構成を説明するブロック図である。 センスコイル選択部３３におけるスイッチ動作を説明するタイミングチャートである。 従来の磁界信号検出部を説明するブロック図である。

符号の説明

３…内視鏡、６…挿入形状検出用プローブ、８…内視鏡挿入形状検出装置、１１…挿入部、２１…ソースコイル、２３…センスコイルユニット、２３ａ〜２３ｌ…センスコイル、３３…センスコイル選択部、３３ａ〜３３ｌ…スイッチ、３４…信号検出部、３５…信号制御部、４０…信号線、４１…増幅回路、４２…Ａ／Ｄ変換器、

Claims (2)

1. 単心コイルにより磁界を発生するソースコイルと、
   前記ソースコイルにより発生した前記磁界を検出する複数のセンスコイルと、
   複数の前記センスコイルを時系列に順次選択するセンスコイル選択手段と、
   前記センスコイル選択手段により選択された前記センスコイルにより検出された前記磁界を磁界信号に変換する磁界信号生成手段と、
   前記ソースコイル又は前記センスコイルのいずれか一方の位置を前記磁界信号から推定する磁界発生位置推定手段とを具備し、
   前記磁界信号生成手段が磁界信号変換部を備えており、前記磁界信号変換部の数が複数の前記センスコイルの数よりも少ないことを特徴とする内視鏡挿入形状観測装置。
2. 前記磁界発生位置推定手段によって位置を推定される前記ソースコイル又は前記センスコイルが、内視鏡の挿入部に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
   

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