JP5897092B2 - 管状挿入装置 - Google Patents
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Description
所定部分に可撓部を有する管状挿入部と、
前記可撓部に分布して配置された複数の湾曲センサと、
オペレータが前記管状挿入部の湾曲状態を操作する湾曲操作手段と、
前記湾曲操作手段の操作量を検出する湾曲操作検出センサと、
前記複数の湾曲センサの検出情報の組み合わせ演算により、少なくとも前記管状挿入部に加わる外力に関する第1の外力情報を算出し、前記湾曲操作検出センサの検出情報と前記複数の湾曲センサの検出情報とに基づく演算により、少なくとも前記管状挿入部に加わる外力に関する第2の外力情報を算出し、前記第1の外力情報と前記第2の外力情報とを含む操作支援情報を抽出し、前記第1の外力情報及び前記第2の外力情報のうち一方又は両方を選択または併用することが可能な操作支援情報演算手段と、
を具備することを特徴とする。
[第1実施形態]
まず、本発明の第1実施形態に係る管状挿入装置における外力検出の原理を、図1(a)乃至図1(h)を参照して説明する。
まず、外力無印加時湾曲データ格納部103および外力印加時差分湾曲データ格納部105にデータを格納する前処理動作について説明する。
ΔR1=R1−R1ref,
ΔR2=R2−R2ref,
ΔR3=R3−R3ref,
ΔR4=R4−R4ref。
F=Fo×Avr(ΔR1,ΔR2,ΔR3,ΔR4)/Avr(ΔR1jΘ,ΔR2jΘ,ΔR3jΘ,ΔR4jΘ)
のように計算すれば良い。ここで、Avr(引数1,引数2,・・・)は引数1,引数2,・・・の平均化演算を示し、単純平均や2乗平均、重み付け平均などが考えられる。このうち、どの平均演算を選ぶかは、検出する管状湾曲部3の構造や環境条件等により最も適切な演算方法を実験等で確認し、決定しておくことが望ましい。
以下に、本発明に係る第2実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、上記第1実施形態と共通する部分については、その説明を省略する。
Claims (1)
- 所定部分に可撓部を有する管状挿入部と、
前記可撓部に分布して配置された複数の湾曲センサと、
オペレータが前記管状挿入部の湾曲状態を操作する湾曲操作手段と、
前記湾曲操作手段の操作量を検出する湾曲操作検出センサと、
前記複数の湾曲センサの検出情報の組み合わせ演算により、少なくとも前記管状挿入部に加わる外力に関する第1の外力情報を算出し、前記湾曲操作検出センサの検出情報に基づく前記管状挿入部の推定湾曲角と前記複数の湾曲センサの検出情報に基づく前記管状挿入部の現在の湾曲角との比較に基づく演算により、少なくとも前記管状挿入部に加わる外力に関する第2の外力情報を算出し、前記第1の外力情報と前記第2の外力情報とを含む操作支援情報を抽出し、前記第1の外力情報及び前記第2の外力情報のうち一方又は両方を選択または併用することが可能な操作支援情報演算手段と、
を具備することを特徴とする管状挿入装置。
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