JPH03198828A

JPH03198828A - 内視鏡装置

Info

Publication number: JPH03198828A
Application number: JP1342228A
Authority: JP
Inventors: Yoshikatsu Nagayama; 永山　義勝
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1989-12-26
Filing date: 1989-12-26
Publication date: 1991-08-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コ本発明は、湾曲抵抗が増加し、被検体を損傷１６等の恐
れがある場合に、該状況を告知する手段を備えた内視鏡
装置の改善に関する。

［従来の技術］近年、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体
腔内臓器等を診断したり、検査したりすることのできる
内視鏡（スコープ又はファイバスコープ）が広く用いら
れている。また、医療用のみならず工業用においてもボ
イラ、機械、化学プラント等の管内、あるいは機械内等
の対象物を観察、検査したりするのに用いられている。

更に、電荷結合素子（ＣＯＤ）等の固体ｉａ＠素子を撮
像手段に用いた電子内視鏡ら各種用いられている。

この電子内視鏡を含む内視鏡は、例えば被検体に挿入す
る細長の挿入部と、この挿入部の後端にｌ！設された太
径の操作部と、この操作部から延設されたユニバーサル
コードとから構成されている。

前記ユニバーサルコードの端部には］ネクタが設けられ
、このコネクタにより例えば光録装置とうに着脱自在に
接続されるようになっている。

前記挿入部は、硬性の先端部と、この先端部の後端に連
設され、例えば上下／左右に湾曲可能な湾曲部と、この
湾曲部の後端に連設された細長で可撓性の可撓管部とか
ら構成され、この可撓管部は前記操作部に連設されてい
る。

前記内視鏡の先φシ１：部には、被検部等の被写体像が
入射する入射窓が設けられ、この入射窓には例えば対物
光学系が配設されている。

前記対物光学系の結１’Ａ　（１７買に（よ、イメージ
ガイドの人、＞Ｊ　９；、１而或いは固体撮像素子が配
設されている。

前）ボした内視鏡を被検体に挿入し、前記対物光学系を
例えば被検部に向するため、前記湾曲部は上下／′ｈ右
に湾曲可能となっている。

この湾曲部を湾曲リ−る手段どじで本出願人は、例えば
特開昭６１−７６１２６＠公報に示づように、モータを
用いたものを提案している。

しかし、前述したようにモータを用いて湾曲部を湾曲さ
せる場合、操作部は該湾曲部の湾曲により前記先端部等
が被検体に接触したことを手の感触として認識づること
ができず、該先端部を被検体に強く接触させてしまい、
最悪の場合、被検体を傷付けてしまうことがあるという
問題点があっｌこ　。

そこで、本出願人は、例えば実公昭６１−２４２４２号
公報に示４ように、前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作ワ
イヤの途中に歪ゲージを介挿し、この歪ケージが張力を
受け、該歪ゲージの値が所定値になった場合に警報を告
知する内視鏡を提案している。

さらに、本出願人は、例えば特開昭６１−９２６５０号
公報に示すように、前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作ワ
イＡ７を牽引づ、る上−夕の負荷電流の検出し、この負
荷電流の値が所定値になった場合に警報を告知する電動
内視鏡を提案している。

［発明が解決しようとする課題］しかし、湾曲操作ワイＡ７の張力或いはモータのｆ１荷
電流は、湾曲部の湾曲量により異なり、そのため、前述
した内視鏡或いは電動内視鏡では、湾曲部の湾曲量の増
加が加味されず、湾曲量の増加により歪ゲージ或いは負
荷電流が所定の値になったのか、先端部等が被検体に接
触したことにより歪ゲージ或いは負荷電流が所定の値に
なったのか区別がつかないという問題点が残っていた。

本発明は前述した点にか／νがみてなされたもので、湾
曲部の湾曲量にかかわらず、先端部等が被検体に接触し
たこと告知づることかできる内視鏡装置を提供すること
を目的としでいる。

［課題を解決づるための手段］挿入部に形成され湾曲自在となる湾曲部と、前記湾曲部
を湾曲量る湾曲手段とを備えた内視鏡装置にｄ３いて、
前記湾曲手段から前記湾曲部の湾曲量を検出する湾曲量
検出手段と、前記湾曲手段から前記湾曲部の湾曲抵抗を
検出覆る湾曲抵抗検出手段と、前記湾曲量に対応して前
記湾曲抵抗が所定値以上の場合に該状況を千５知するり
ｊ知手段とを備えている。

［作用］湾曲量に対応した湾曲抵抗の限界値である所定値と、湾
曲抵抗とを比較し、或いは、湾曲抵抗の限界値である所
定値と、湾曲量に対応して補正された湾曲抵抗とを比較
し、前記湾曲抵抗が所定値以上の場合に該状況を告知（
−るようにしている。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係わり、第
１図は電子内視鏡装置の構成図、第２図は湾曲操作装置
の説明図、第３図は比較・演亦コツトの関数の説明図、
第４図は比較・病弊ユニットの動作を示づフ［１−チャ
ートである。

電子内視鏡装置１は、第１図に示づように、固体＠像素
子である例えば電荷結合素子（以下、ＣＯＤと称する）
が内股された電子内視鏡２ど、この電子内視鏡２に照明
光を供給覆る光源装置３と、前記電子内視鏡２のＣＯＤ
を駆動し、該ＣＯＤから躍像イ５号を得るビデＡプ［１
廿ツリ４と、このビデオブロセッリ４の映像信号を映し
だ７１’　ｔニラ５と、前記電子内視鏡２の後述する湾
曲部１６の湾曲を制御する湾曲制御Ｉ装置６とから構成
されるようになっている。

前記電子内視鏡２は、被検体に挿入可能に細長に形成さ
れた挿入部７と、この挿入部７の後端に連設されＩこ大
径の操作部８と、この操作部８の側部から延設されたユ
ニバーサルコード９と、このユニバークルー１−ド９の
端部に設けられた」ネクタ１０とから構成されている。

前記コネクタ１０の例えば側部からは、ビデＡブ１］セ
ッ１ノ用＝１−ド１１と、湾曲制御装置用＝１−ド１３
とが延設され、このビデＡブロセッリ用二１−ド１１の
端部にはコネクタ１２が設（Ｊられ、前記湾曲側ｆｉｌ
装置用−１−ド１３の端部にＣまｌネクタ１４が設けら
れている。

前記内？ｆｌ鏡２は、前記コネクタ１０により前記光源
装置３と着ＩＢ２自在に接続され、前記コネクタ１２に
より前記ビデＡプロ［ツ４）４ど７１脱自右に接続され
、前記コネクタ１４により前記湾曲制御装置６と着脱自
在に接続されるようになっている。

前記電子内視＆ｆ１２の挿入部７は、硬性で、ＣＯＤ等
が配設された先端構成部１５と、この先端構成部１５の
後端に連設され、例えば上下／左右に湾曲可能な湾曲部
１６と、この湾曲部の後端に連設された長尺で可撓性の
可撓管部１７とから構成され、この可撓管部１７は前記
操作部８に連設されている。

前記操作部８には、送気・送水ボタン１８と、吸引ボタ
ン１９と、湾曲操作スイッチ部２０とが設けられている
。

前記送気・送水ボタン１８を操作することにより、前記
先端構成部１５から送気或いは送水がなされるようにな
っている。また、前記吸引ボタン１９を操作１−ること
により、この電子内視鏡２に内設された図示しない吸引
ヂャンネルから吸引がされるようになっている。

前記湾曲操作スイッチ部２０には、前記湾曲部１６を上
方向に湾曲するように制御Ｊるスイッチボタン２０ａと
、同様に下方向へ制ａｌｌ　７するスイッチボタン２０
ｂと、同様に左方向へ制御するスイッチボタン２０ｃと
、同様に右方向へ制御するスイッチボタン２０ｃとが設
けられている。

前記スインデボタン２０８を操作することにより、前記
湾曲部１６は上方向に湾曲し、前記スイッチボタン２０
ｂを操作することにより、前記湾曲部１６は下方向に湾
曲し、前記スイッチボタン２０ｃを操作づることにより
、前記湾曲部１６はノミ方向に湾曲し、前記スイッチボ
タン２０ｄを操作ＪることにＪ、す、１１０記湾曲部１
６は右方向に湾曲づるＪ、うになっている。更に、前記
スイッチボタン２０ｒ］と前記スイッチボタン２００、
前記スイッチボタン２０ａと前記スイッチボタン２０ｄ
、前記スイッチボタン２０ｂと前記スイッチボタン２０
ｃ、前記スイッチボタン２０ｂど前記スイッチボタン２
０ｄとは同時に操作することが可能であり、これにＪこ
り例えば前記湾曲部１６を左上方向に湾曲する等、該湾
曲部１６を自由に湾曲さけることがぐさるように＜ｒっ
ている。

前記先端構成部１５には、図示しないライトガイドの出
０４端面が配設され、このう、イトガイドは、前記挿入
部７、操作部８及びユニバーサルコード９に内股され、
入射端面が前記コネクタ１０に配設されている。

前記光源装置３には図示しない光源が設けられている。

前記光源装置３の光源による照明光は、前記ライトガイ
ドの入射端面に供給され、該ライトガイドを導光され、
出射端面から被検部等に照射されるようになっている。

前記先端構成部１５には、更に、例えば先端面に図示し
ない対物光学系と、この対物光学系の結像位置に図示し
ないＣＯＤとが配設され、このＣＯＤに接続された図示
しない信号線は、前記挿入部７、前記操作部８、前記ユ
ニバーサルコード９、前記コネクタ１０及び前記ビデオ
ブロレッサ用コード１１に内設され、前記コネクタ１２
に接続されている。

前記ビデオブロセッナ４には図示しない映像信号処理回
路が設けられ、この映像信号処理回路の入力端は前記コ
ネクタ１２が接続される図示しないレセプタクルに接続
され、該映像信号処理回路の出力端は前記モニタ５に接
続されている。

前記ＣＯＤは、前記映像信号処理回路により駆動され、
前記対物光学系により該ＣＯＤの光電変換面に結像した
被検部等の被写体の像は光電変換され、搬像信号として
前記映像信号処理回路に入力され、該映像信号処理回路
により映像信号に変換され、この映像信号により［ニタ
５に被検部等の像が映しだされるようになっている。

前記湾曲制御装ｆｉ７６に１．１、前記湾曲部１６の湾
曲間を検出ケる湾曲量検出ユニット５１と、前記先端構
成部１５が被検部等に接触し、これにより前記湾曲部１
６が受ける力かを検出する湾曲抵抗検出ユニット５２と
、前記湾曲操作スイッチ部２０のスイッヂボタン２０ａ
〜２０ｂの操作にＪ、り前記湾曲部１６を湾曲駆動づる
七−夕を駆動制御するモータ制御ユニツ１〜５３と、前
記湾曲量検出ユニット５１及び前記湾曲抵抗検出コ、ニ
ット５２の検出値を比較・ＦＡ算し、この比較・演０結
果が所定値以上となった場合に、該状況を出力づる比較
・演算ユニット５４とがＨＵ　ＧＪられている。

前記比較・演σユニツ１−５４の出力端は、前記モニタ
５に接続されている。

前記モニタ５は、前述したように比較・演Ｐａｌ　、Ｔ
Ｌユニット４の比較・演算結束が所定値以上となった場
合に、該状況をインジケータの発光等により操作者に告
知するようになっている。

前記操作部８には、第２図に承りように、ケース２１が
内設され、このケース２１にはフレーム２２が設けられ
ている。

前記フレーム２２には、前記湾曲部１６を上下方向に湾
曲駆動Ｊる駆動モータ２３と、前記湾曲部１Ｇを左右方
向に湾曲駆動する駆動モータ２４とがネジ等により固定
され、前記駆動［−夕２３の連結’ｈｂ　２５には、前
記湾曲部１６の湾曲量を検出でるエンコーダ２７が連結
され、前記駆動Ｅ　−り２４の連結軸２６には、前記湾
曲部１６の湾曲量を検出するエンコーダ２８が連結され
、前記駆動モータ２３の駆動軸２９には後述づるチェー
ン３３を牽引するスプロケット３１が軸止され、前記駆
動モータ２４の駆動軸３０には後ｊホするヂ［−ン３４
を牽引づるスプロケット３２が軸止されている。

前記チェーン３３は前記スプロケット３１に巻装され、
該チェーン３３の両端には連結片３５が固着され、この
連結片３５には前記湾曲部１６に連結された湾曲操作ワ
イ曳７３７が固定されている。

また、前記チェーン３４は前記スプロケット３１に巻装
され、該ブｌ−ン３４の両端には連結片３６が固着され
、この連結片３６には前記湾曲部１６に連結された湾曲
操作ワイＸ／３８が固定されている。

前記湾曲操作ワイｒ３７の基部近傍には湾曲抵抗検知プ
レート３９が介挿され、この湾曲抵抗検知プレート３９
には歪ゲージ４１が例えば貼着されている。

前記エンコーダ２７．２８には図示しない信号線が接続
され、この信号線は前記湾曲量検出ユニット５１に接続
されている。

前記湾曲量検出ユニット５１は、前記エンコーダ２７．
２８により前記湾曲部１６の湾曲間を検出できるように
なっている。

また、前記歪ゲージ’１１．４２には信号線が接続され
、この信号線は前記湾曲抵抗検知ユニット５２に接続さ
れている。

前記湾曲抵抗検知ユニット５２は、前記歪ゲージにより
、前記先端構成部１５が被検部等に接触し、これにより
前記湾曲部１６が受する力Ｒを検出できるようになって
いる。

前記駆動モータ２３．２４には図示しない駆動信号線が
接続され、この信号線は前記モータ制御ユニット、５３
に接続されている。

前記駆動モータ２３，２／Ｉは、前記モータ制御ユニッ
ト５３の駆動信号ににり回動じ、これにより、前記連結
軸２５．２６に軸止された前記スプロケット３１．３２
が回動し、このスプロケット３１．３２に巻装された前
記ブエーン３３．３４が牽引され、このチェーン３３．
３４に前記連結片により接続された湾曲操作ワイ５７３
７．３８が牽引され、前記湾曲部１６が湾曲するように
なっている。

このように構成された電子内祝１７１　Ｋ置の作用につ
いて説明する。

内視鏡２の挿入部７を体腔内に挿入し、湾曲部１６を湾
曲させる場合、湾曲操作スイッチ部２０の湾曲方向を制
御するスイッチボタン２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ
の少なくとも一つを押下する。

ここでは、上下方向の湾曲に関連づる駆動モータ２３、
連結軸２５、エンニｌ−ダ２７、駆動軸２９、スプ［Ｊ
ケラ１〜３１、チェーン３３、連結片３５、湾曲操作ワ
イＶ３７、湾曲抵抗検知プレート３９及び歪ゲージ４１
について説明Ｊるが、）ｌ右方向の湾曲に関連づる駆動
［−夕２４、連結’Ｎｌ　２６、エンコーダ２８、駆動
軸３０、スブロケッ１〜３２、ヂ１−ン３４、連結片３
６、湾曲操作ワイ１７３８、湾曲抵抗検知プレー１〜４
０及び歪ゲージ４２は、同様の作用であり符号を読み苔
えることで説明を省略する。

前記湾曲部１６を上方向に湾曲する場合、前記スイッチ
ボタン２０ａを押下づ°る。前記モータ制御ユニット５
３は前記スイッチボタン２０ａの押下検知し、駆動モー
タ２３へ前記湾曲部１６が上方面に湾曲するように駆動
信号を出力する。

前記駆動モータ２３は、前記モータ制御ユニット５３の
駆動信号により連結軸２５及び駆動軸２９を回動する。

前記駆動軸２９にはスプロケット３１が軸止されており
、このスプロケット３１が回動することにより、該スプ
ロケット３１に巻装されたチェーン３３の一方が牽引さ
れ、他方が撓む。

前記チェーン３１の両端には連結片３５により湾曲操作
ワイヤ３７が接続されており、該チェーン３１の一方が
牽引されるこ、とにより、前記湾曲操作ワイヤ３７の一
方が牽引される。

前記湾曲操作ワイヤ３７は、前記湾曲部１６の図示しな
い複数の湾曲量の一つである先端の湾曲量に接続されて
おり、該湾曲操作ワイＡ７３７の一方が牽引されること
により、該湾曲量は各々の接続点を軸として動作し、前
記湾曲部１６が湾曲する。また、この時、前記湾曲量に
接続された他方の湾曲操作ワイヤ３７は、前述した先端
の湾曲量により牽引され、この牽引により、前記チェー
ン３１の他方の撓みが取られるようになっている。

また、前記連結軸２５に連結されたエンコーダ２７は、
前記駆動モータ２３の回動を例えばパルス信号として出
力する。

このパルス信号は、湾曲量検出ユニット５１に入力され
、前記湾曲部１６の湾曲量が検出される。

また、前記湾曲ワイ曳７３７には、歪ゲージ４１が貼着
された湾曲抵抗検知プレート３９が介挿され、前述した
ように湾曲ワイＡ１３７が牽引されると、その力量が電
気１１号（抵抗（１ｈ）として出力される。

この電気信号（抵抗値）は、湾曲抵抗検出ユニット５２
に入力され、前記湾曲ワイＡ１３７が牽弓された場合の
力量である湾曲抵抗が検出される。

前記湾曲量検出１ニツ］・５１及び湾曲抵抗検出コニッ
ト５２により検出された湾曲量及び湾曲抵抗は、比較・
演ｎユニット５４へ入力される。

前記比較・演算ユニット５４は、前述したように入力さ
れた湾曲量及び湾曲抵抗から、湾曲により当然受ける湾
曲抵抗であるか、湾曲により当然受ける湾曲抵抗以上の
湾曲抵抗であるかを判定し、湾曲により当然受ける湾曲
抵抗以上の湾曲抵抗である場合、例えばモニタ５のイン
ジケータの発光により該状況を操作名に告知Ｊる。

前述した湾曲抵抗が湾曲により当然受ける湾曲抵抗以上
である場合とは、例えば先端部１５或いは前記湾曲部１
６が被検部等に接触し、これにより前記湾曲ワイヤ３７
が張力を、受番プたた場合である。

前述した比較・演専コニット５４の作用の詳細について
第３図及び第４図を用いて説明する。

前記比較・演算ユニット５４は、第４図のステップ（以
下、Ｓと称する）１００から処理を開始する。

５１０１では、前述した湾曲量を入力データとして求め
、５１０２ｒは、前述した湾曲抵抗を入ノｊデータとし
て求める。

次に、５１０３では、前記５１０１において入力された
湾曲りから、該湾曲」に応じたしきい値関数を選択し、
この選択されたしきい値関数の関数値を得る。このしき
い値関数は、あらかじめ、例えば第３図の破線で示すよ
うに、湾曲量に応じた計樟値ぐあり、湾曲抵抗の限界（
１７１であるしきい値（計ｐ値）が与えられでいる。

前記５１０３′ｒ−得られた関数値（しきい（＋ｒ１）
である関数値と、前記５１０２で入力された湾曲抵抗デ
ータとは、５１０４て一比較され、該湾曲抵抗データが
例えば第３図の実線で承り−Ｊ、うに、該関数値以上で
ある場合、５１０５で前述したように該状況を例えばモ
ニタ５のインジケータの発光により操作とに告知する。

前記５１０４で湾曲抵抗が関数賄未満である場合及び前
記５１０５の処理の後【ま、前記５１０１及び前記５１
０２からの処理を繰り返り。

また、前記湾曲部１６を下方向に湾曲させた場合、駆動
モータ２３の回りノ方向が該湾曲部１６を上方向に湾曲
さけた場合と逆になり、これに連動する各部の動作が逆
であるのみで、歪ゲージ４１、湾曲爪検出ユニツｌ−５
１、湾曲低抗検出ユニツ１〜５２の作用は同一であり、
したがって比較・演算ユニット５４も同一の作用をおこ
／２う。

即ち、本実施例においては、湾曲部の湾曲化に応じて湾
曲抵抗の限界値であるしきい値が選択され、このしきい
値に対して湾曲抵抗が越えたか否かを判定するので、湾
曲量にかかわらず、正確に湾曲抵抗の増加を告知するこ
とができるという効果がある。

第５図ないし第７図は本発明の第２実施例に係わり、第
５図は内祝ｖＡ装■の構成図、第６図は比較・演算ユニ
ットの関数の説明図、第７図は比較・演算ユニットの動
作を示づフローチャートである。なお、前述した実施例
と同様のものについては同一の符号を用いて説明を省略
Ｊる。

内祝ｖＡ装置６１は、第５図に示すように、イメージガ
イド及びライトガイド等が内設された内視鏡６２と、こ
の内祝Ｕ′１６２に照明光を供給する光源装置３と、固
体撮像素子である例えばＣＯＤが内設された内視鏡用外
付はテレビカメラ（以下、ＴＶカメラと称する）６０と
、前記ＴＶカメラ６０のＣＯＤを駆動し、該ＣＯＤから
掘像信号を得るビデオブ【」セッサ４と、モニタ５と、
１１Ｑ記内視鏡６２の後述する湾曲部１６の湾曲を制御
Ｉする湾曲制御装置６とから構成されるようになってい
る。

前記内視＆１１６２は、被検体に挿入可能に細長に形成
された挿入部６７と、この挿入部６７の後端に連設され
た大径の操作部６８と、この操作部６８の側部から延設
されたユニバー１ルコードロ９と、このユニバー１ナル
コード６９の端部に設けられたコネクタ７０どから構成
されている。

前記コネクタ７０の例えば側部からは、湾曲制ａ装置用
コード１３が延設され、この湾曲制御装置用」−ド１３
の端部には］ネクタ１４が設【ノられでいる。

前記内視鏡６２は、前記コネクタ７０により前記光源装
置３と着１１；（自在に接続されるように八つている。

前記内祝１１６２の挿入部６７は、硬性で、前記イメー
ジガイドフン・イバの入射端面等が配設された先端構成
部７５と、この先端構成部１５の後端に連設ざた湾曲部
１６と、可撓管部１７とから構成され、この可撓管部１
７は前記操作部６８に連設されている。

前記操作部６８には、送気・送水ボタン１８と、吸引ボ
タン１９と、湾曲操作スイッチ部２０とが設けられてい
る。

Ｉ’＋ｉｆ記湾曲操作スイッヂ部２０には、スイッチボ
タン２０２１〜２０ｄが設けられている。

前記先端構成部７５には、図示しないライトガイドの出
射端面が配設され、このライ１−ガイドは、Ｍｒｆ記挿
入部６７、操作部６８及びユニバー１ルコ−ドロつに内
設され、入射端面が前記コネクタ７０に配設されている
。

前記先端構成部７５には、更に、図示しイ（い対物光学
系と、この対物光学系の結像位置に図示しないイメージ
ガイドの入ＯｒＩ　Ｑ’Ａ而が配設され、このイメージ
ガイドは、前記挿入部６７及び前記操何部６８に内股さ
れ、前記接眼部７９に配設された図示しない接眼レンズ
に出！）Ｊ端面が対向している。

前記接眼部７９には、前記ＴＶカメラ６０が着脱自在に
接続されるようになっている。

前記ＴＶカメラ６０には、図示しない例えば固体踊像素
子であるＣＯＤが前記接眼レンズに対向して配設されて
いる。このＣＯＤには図示しない信シＪ線が接続され、
この信号線は、連結］−ドア１に内設され、前記コネク
タ７２に接続されている。

前記ビデ副プロセツサ４には図示しない映像信工）処理
回路が設けられ、この映像イ５号処理回路の入力端は前
記コネクタ７２が接続される図示しないレセプタクルに
接続され、該映像信号処理回路の出力端は前記モニタ５
に接続され−Ｃいる。

前記湾曲制御装胃６Ｇには、湾曲量検出１ニット５１と
、湾曲抵抗検出ユニット５２と、前記湾曲操作スイップ
部２０のスイッチボタン２０ａ・〜２０ｄの操作及び後
述Ｊる比較・演ロユニツ１−５８の信号により前記湾曲
部１６を湾曲駆動する七−夕を駆動制御するモータ制御
ユニット５７と、前記湾曲量検出コニット５１及び１）
な記湾曲抵抗検出ユニット５２の検出値を比較・演算し
、この比較・洟垂結果が所定値以上となつＩ、：場合に
、該状況を出力する比較・演算ユニット５８と、前記比
較・演算ユニット５８の所定値を選択するスイッチ５９
とが設けられている。

前記比較・演客）ユニット５４の一方の出力端は、前記
モータ制御ユニット５７に接続され、他方の出力端は前
記モニタ５に接続されている。

前記比較・演算ユニット５８は、６を記湾曲抵抗検出ユ
ニット５２により検出された湾曲抵抗が、前記湾曲ｈ１
検出ユニット５１にＪ：り検出された湾曲量に対応し、
■つ、前記スイッチ５９で設定されＩＣ所定値以上とな
った場合に、該状況を例えばモニタ５のインジケータの
発光により操作者に告知すると共に、前記モータ制御ユ
ニット５７へ信号を出力し、駆動モータを駆動モータを
停止或いは湾曲抵抗が低減する方向に駆動制御り°るよ
うになっている。

前述した比較・演綽コニット５８の作用の汀線について
第６図及び第７図を用いで説明する。

前記比較・演ｎユニツ１〜５８は、第７図に承り５１１
０から処理を開始する。

５１１１では、湾曲■を入力データとして求め、５１１
２では、湾曲抵抗を入力データとして求める。

次に、５１１３では、前記５１１１において入力された
湾曲量と前記スイップ５９を用いて操作化設定したしき
い値関数グループとから、該湾曲ｉＱ及び操作者の設定
しｌこしきい値グループに応じたしさい（ｆｉ関数を選
択し、この選択されたしきいＩｔＵ関数の関数値を１１
する。ｌｌ１ｊ述したしさい値関数グループ（ま、あら
かじめ、例えば第６図の矢印で範囲に、破線（・承り複
数のしきい値がＬ〕えられたしの（゛ある。

前記８１１３で得られた関数値（しきい値）Ｔ：ある関
数値と、前記５１１２で入力された湾曲抵抗データとは
、Ｓ１１／ｌで比較され、該湾曲抵抗データが該関数偵
以−ヒである場合、５１１５で前述したように該状況を
例えばモニタ５のインジケータの発光にＪ、り操作者に
告知覆ると几に、８１１６で前述したように駆動モータ
を停止或いは湾曲抵抗が低減する方向に駆動制御Ｊる信
号をモータ制御ユニットへ出力する。

前記５１１４で湾曲抵抗が関数値未満である場合、前記
５１１５及び前記５１１６の処理の後は、前記５１１１
及び前記５１１２からの処理を繰り返り。

即ち、本実施例では、例えば先端部７５を被検部に接触
させることにより治療を行う場合、操作者が任意に選択
した所定の湾曲抵抗を以上の時に該状況を告知すること
ができ、治療により湾曲抵抗が増大したか、異常により
湾曲抵抗が増大したかの判断が容易になるという効果が
ある。

その他の構成、作用及び効果は前述した実施例と同様で
ある。

第８図及び第９図は本発明の第３実施例に係わり、第８
図は比較・演算ユニットの関数の説明図、第９図は比較
・演算ユニットの動作を示すフローチャートである。な
お、前述した実施例ど同様のものについては同一のｎ号
を用いて説明を省略する。また、本実施例の内視鏡装置
は、前述した実施例の内祝＆ｉ装置の構成と同様であり
、作用のみを説明する。

前述した実施例の比較・演算ユニットでは、湾曲部の湾
曲量によりしきい値関数を選択し、関数値であるしきい
値を得ていたが、ホ実施例の比較・演梓ユニツ１へでは
、前記湾曲部の湾曲量により湾曲抵抗を補正するように
している。

前述した湾曲抵抗の補正について第８図及び第９図を用
いて説明する。

前記比較・演ｒ−ユニツ１〜は、第９図の８１２０から
処理を開始する。

５１２１では、前述した湾曲量を入力データとして求め
、５１２２では、前述した湾曲抵抗を入力データどして
求める。

次に、５１２３では、前記５１２１に、＋＞いて人力さ
れた湾曲ωから、該湾曲量に応じて５１２２において入
力された湾曲抵抗を補正する。

あらかじめ定められた、例えば第８図の破線で示Ｊしき
い値と、前記８１２２“Ｃ入力され、前記５１２３で補
正された湾曲抵抗データ（補正ｆ＋ｔｉ　）とは、第９
図で示？ｌ’５１２４で比較され、該補正された湾曲抵
抗データ（補正値〉が例えば第８図の実線で示すように
、該しきい値以上である場合、５１２５で該状況を例え
ばモニタ５のインジケータの発光により操作者に告知す
ると共に、８１２６で駆動モータを停止或いは湾曲抵抗
が低減覆る方向に駆動制御する信号をモータ制御ユニツ
１へへ出力づ゛る。

前記５１２４で湾曲抵抗が関数値未満である場合、前記
５１２５及び前記＄１２６の処理の後は、前記５１２１
及び前記５１２２からの処理を繰り返づ。

即ら、湾曲抵抗を湾曲量により補正覆ることによっても
１）ｊ１述した実施例と同様の効果がある。

その他の構成及び作用は前Ｊした実施例と同様である。

なお、湾曲量を検出する手段は、チェーン或いは湾曲操
作ワイヤの移動■をリニヤ・ボアンシ］メータ或いは差
動トランス等を用いるものでしよい。

また、湾曲抵抗を検出する手段は、駆動モータの負荷測
定或いはロードセル等を用いてもよい。

更に、しきい値関数は、−次関数でなくてもよい。

また、告知手段は、警報音等を発生する手段であってｂ
、操！１名に体感さける手段等であってｂよ＜、イれら
を組み合わせた手段であってｂＪ、い。

史（ご、挿入部の挿入後に、比較・演算ユニツｌ゛の所
定値を選択するようにしてもよい。

ところで、前記［］−タリエンニ１−ダ等のパルス信号
を用いて湾曲量を得る場合、湾曲量検出コツ１〜は、該
湾曲量検出ユニツ１〜に接続された化８線に重畳される
雑音（パルス性ノイズ）等により前記パルス信号の５１
数にン１りを生じてしまうことがある。

このパルス信号の一１数の誤りは、内視鏡装置の通電期
間中累８Ｉされてしまい、正確な湾曲量が得られないと
いう問題点がある。

そこで、第１０図に示すように湾曲操作ワイＡ−７３７
が連結片３５ににり接続されたチェーン３３を回動する
スプロケット或いは該スプロケットが軸止された駆動軸
に、Ｏ点出力用回転板８１を設けるようにしている。

このＯ点出力用回転板８１は、前記ｆ−Ｔ、−ン３３を
牽引Ｊるための、前記スプロケット或いは駆動軸の回動
に連動するようになっている。

更に、前記Ｏ点出力用回転板８１には、スリット８２が
設けられており、該Ｏ点出力用回転板８１の回動により
前記スリブ１−８２が移動する一点にはフォト・インタ
ラプタ８３が設けられている。

前記フォト・インタラプタ８３は、該フォト・インタラ
プタ８３を前記スリット８２が通過した口１１に、信号
を出力するにうになっている。

前述したＪ、うにスリブｌ〜８２が前記フＡ：・・イン
タラプタ８３を通過する時点は、例えば連結片３５が同
位置、即ち、湾曲部が直線状態であるようにしている。

これにより、例えば第１１図に示すように、駆動モータ
を動作させ、該駆動し−タの回動方向を時８１回り（Ｃ
Ｗ）にし、例えばΔ点でパルスカウント数に誤差を生じ
ても、該駆動モータの回動方向を反時も１回り（ＣＣＷ
）にし、湾曲部が直線となった８点で、前述したように
スリット８２が前記フォト・インクラブタ８３を通過し
、これにより、前記スリット８２が前記フォト・インタ
ラプタ８３を通過した時の信号である０点信号が出力さ
れ、このＯ点信号により、パルスカウント数をリヒッ１
〜ＪるＪ、うにしている。

この制御についで第１２図を用いて説明づる。

５２００により開始さ”れた制御は、８２０１にＪ、す
、前記Ｏ点信号が有るか否かを判定し、有る場合（ＹＥ
Ｓ＞、５２０２によりパルスカラン１〜数（１）を零と
すると共に８２０３へ引き継ぎ、無い場合（Ｎｏ＞、前
記５２０３へ直接引き継ぐ。

前記５２０３では、駆動モータの回転方向を判定し、時
８４回り（ＣＷ　’）である場合、８２０／ｌによりパ
ルスカラン１〜数（１）に−ノ叫符し、前記５２０１か
ら繰返し、反時計回り（ＣＣＷ）である場合、８２０５
によりパルスカウント数（１）から−減（７し、前記５
２０１から繰返１゜更に、内視鏡装置の電源投入■、１
に、萌記駆動七−タを回動させ、湾曲部を直線とＪると
共に、このリレット動作をさせるようにしてもよい。

また、内視ｖｔ装置に操作者が前記湾曲部の直線状態を
確認し、前述したパルスカウント数をリセットするスイ
ッチを設（〕てもよい。

これにより、湾曲部の湾曲９を正確に検出することがで
きる。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、湾曲部の湾曲Ｍに
かかわらず、確実に先端部等が被検体に接触したことを
クム知することができ、安全な観察等ができるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図（よ本発明の第１実施例に係わり、
第１図は電子内視鏡装置の構成図、第２図は湾曲操作装
置の説明図、第３図（、目ヒ較・演咋２］−ニットの関
数の説明図、第４図は比較・演篩ユニットの動作を示す
フローチャート、第５図ないし第７図は本発明の第２実
施例に係わり、第５図は内視鏡装置の構成図、第６図は
比較・演算ユーットの関数の説明図、第７図は比較・演
算ユニットの動作を示すフローチャート、第８図及び第
９図は本発明の第３実施例に係わり、第８図は比較・演
０ユニットの関数の説明図、第９図は比較・演０ユニッ
トの動作を示すフ［１−チャー１〜、第１０図ないし第
１２図は内視鏡装置の湾曲量検出に関する説明図である
。５１・・・湾曲聞検出コニット１５２・・・湾曲抵抗検出」ニット５３・・・比較・鵠亦ユニツ１〜第１図第２図第３図第５図第６図第７図第８第９Ｎ第１２図第１０図第１１図手続＝用ｊ正書（自発）

Claims

【特許請求の範囲】挿入部に形成され湾曲自在となる湾曲部と、前記湾曲部
を湾曲する湾曲手段とを備えた内視鏡装置において、前記湾曲手段から前記湾曲部の湾曲量を検出する湾曲量
検出手段と、前記湾曲手段から前記湾曲部の湾曲抵抗を検出する湾曲
抵抗検出手段と、前記湾曲量に対応して前記湾曲抵抗が所定値以上の場合
に該状況を告知する告知手段とを備えたことを特徴とす
る内視鏡装置。