JP2019170638A - 内視鏡システム - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡の湾曲部の詳細な湾曲操作情報を記録することができる内視鏡システムを提供する。【解決手段】内視鏡システム１は、被検体に挿入される挿入部に設けられ、湾曲可能な湾曲部と、湾曲部の湾曲量情報を検出するフォトインタラプタと、フォトインタラプタが検出作業を行っている間の連続的な時間情報を計測する計測部５２と、フォトインタラプタで検出した湾曲量情報、及び、計測部５２で計測した時間情報に基づき、湾曲部の湾曲量の時間変化を記録する記録部１８と、を具備する。【選択図】図３

Description

本発明は、内視鏡の先端部に設けられた湾曲部の湾曲状態を記録可能な内視鏡システムに関する。

従来、被検体の内部の被写体を撮像する内視鏡、及び、内視鏡により撮像された被写体の観察画像を生成するプロセッサ等を具備する内視鏡システムが、医療分野及び工業分野等において広く用いられている。

内視鏡は、例えば被検体の内部の病変部を観察、処置等するために被検体の内部に挿入される挿入部と、各種操作を行うための操作部とを備えている。例えば、操作部は、挿入部に設けられた湾曲部をＵＤ（上下）方向に湾曲させるためのＵＤアングルノブと、湾曲部をＲＬ（左右）方向に湾曲させるためのＲＬアングルノブとを備えている。

内視鏡の操作者は、病変部を観察、処置等を行う場合には、ＵＤアングルノブとＲＬアングルノブとを操作し、挿入部に設けられた湾曲部をＵＤ方向及びＲＬ方向に湾曲させることができる。

従来のアングルノブの操作機構は、機械的な機構によってのみ湾曲動作するため、内視鏡システムには操作記録が残らず、どのような操作が行われたのかを把握することができない。そのため、湾曲部が故障等した場合、ユーザから口頭で湾曲部の操作内容を聞くか、故障した機体を分解して解析した結果から故障内容を推測するしか手段がなく、湾曲部の耐久性の評価も経験と勘に頼らざるを得なかった。

そこで、特許文献１には、湾曲部の湾曲回数及び湾曲期間を積算して記録する内視鏡システムが開示されている。この内視鏡システムは、積算して記録した湾曲部の湾曲回数及び湾曲期間を、耐用試験等によって決定された所定値を比較し、所定値以上になった場合、メンテナンス時期が来た旨をモニタに表示し、ユーザに警告するようになっている。

特開２０１２−２４５２５４号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている内視鏡システムは、湾曲部が曲げられた湾曲回数及び湾曲部が曲げられている湾曲期間を把握することができるが、詳細な湾曲操作情報については把握することができない。内視鏡システムは、詳細な湾曲操作情報を把握して、内視鏡の耐久性評価や新規の手技開発、操作者の指導に活用することが求められている。

そこで、本発明は、内視鏡の湾曲部の詳細な湾曲操作情報を記録することができる内視鏡システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様の内視鏡システムは、被検体に挿入される挿入部に設けられ、湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部の湾曲量情報を検出する検出部と、前記検出部が検出作業を行っている間の連続的な時間情報を計測する計測部と、前記検出部で検出した前記湾曲量情報、及び、前記計測部で計測した前記時間情報に基づき、前記湾曲部の湾曲量の時間変化を記録する記録部と、を具備する。

本発明の内視鏡システムによれば、内視鏡の湾曲部の詳細な湾曲操作情報を記録することができる。

本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成図である。 アングルノブの内部構造を説明するための図である。 第１の実施形態に係る内視鏡システムの電気的構成を説明するためのブロック図である。 モニタに表示される湾曲量情報の一例を説明するための図である。 湾曲量情報の記録処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。 モニタに表示される見本情報の一例を説明するための図である。 見本情報の記録処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。 操作者による操作と見本情報との比較結果を表示する処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。 モニタ７に表示される湾曲量情報の一例を説明するための図である。 操作者による操作と見本情報との比較結果をリアルタイムで表示する処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。 第５の実施形態に係る内視鏡システムの電気的構成を説明するためのブロック図である。 クラウドにリンクさせた情報を記録する記録処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。 第６の実施形態に係る内視鏡システムの電気的構成を説明するためのブロック図である。 異常を検出して操作者に警告する処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成図である。

図１に示すように、内視鏡システム１は、内視鏡２と、光源装置５と、ＣＣＵ（カメラコントロールユニット）であるビデオプロセッサ６と、モニタ７と、を有して主要部が構成されている。

内視鏡２は、被検体の観察対象部位へ挿入する細長の挿入部１１と、この挿入部１１の基端部に連設された操作部１２と、この操作部１２の側面より延設されたユニバーサルケーブル１３と、このユニバーサルケーブル１３の延出端部に設けられた光源コネクタ１４と、この光源コネクタ１４の側部から延出する電気ケーブル１５と、この電気ケーブル１５の延出端に配設された電気コネクタ１６と、を有して構成されている。なお、光源コネクタ１４は、光源装置５に着脱自在に接続される。そして、電気コネクタ１６は、ビデオプロセッサ６に着脱自在に接続される。

挿入部１１は、先端側に先端部２１を有し、この先端部２１の基端部に湾曲自在な湾曲部２２が連設されている。さらに、この湾曲部２２の基端部に軟性の管状の部材より形成される長尺で可撓性を有する可撓管部２３が連設されている。先端部２１には、被検体の画像情報を取得するための撮像素子１７（図３参照）が設けられている。

操作部１２は、操作把持部を構成する操作部本体２０と、挿入部１１の可撓管部２３の基端側に接続される折れ止め部２４と、この折れ止め部２４の近傍に配設された挿入部１１内の処置具チャンネルの開口部となる処置具挿通口２５と、を有して構成されている。

操作部本体２０には、挿入部１１の湾曲部２２を湾曲操作するためのアングルノブ２６が回動自在に配設されるとともに、吸引ボタン２８ａ、送気送水ボタン２８ｂ、各種内視鏡機能のスイッチ類２９などが設けられている。

アングルノブ２６は、湾曲部２２をＵＤ（上下）方向に湾曲操作するためのＵＤアングルノブ２６ａと、湾曲部２２をＲＬ（左右）方向に湾曲操作するためのＲＬアングルノブ２６ｂとを有し、これらが重畳配設されている。また、ＲＬアングルノブ２６ｂの回動を停止／解除するときに操作する解除ノブ２７がＲＬアングルノブ２６ｂの中心部に設けられている。さらに、ＵＤアングルノブ２６ａの回動を停止／解除するときに操作する図示しない解除レバーが、ＵＤアングルノブ２６ａの背面側の軸上に設けられている。

湾曲部２２には、複数の湾曲駒が配置されており、複数の湾曲駒の先端側にＵＤ湾曲操作ワイヤ及びＲＬ湾曲操作ワイヤの一端が連結されている。ＵＤ湾曲操作ワイヤの他端は、ＵＤアングルノブ２６ａに軸３１（図２参照）を介して配設されているスプロケット３２（図２参照）に連結されている。同様に、ＲＬ湾曲操作ワイヤの他端は、ＲＬアングルノブ２６ｂに軸４１（図２参照）を介して配設されているスプロケット４２（図２参照）に連結されている。

そして、ＵＤアングルノブ２６ａ及び／又はＲＬアングルノブ２６ｂを回動する操作を行うことにより、ＵＤ湾曲操作ワイヤ及び／又はＲＬ湾曲操作ワイヤの一方を牽引、他方を弛緩させて、牽引したＵＤ湾曲操作ワイヤ及び／又はＲＬ湾曲操作ワイヤ側に湾曲部２２を湾曲させることができる。

光源装置５は、内視鏡２内に設けられたライトガイド（不図示）に、照明光を供給するものである。即ち、本実施形態の内視鏡２のユニバーサルケーブル１３、操作部１２、及び、挿入部１１内には、ライトガイドが配設されており、このライトガイドを介して、光源装置５は、先端部２１の照明窓を構成する照明光学系まで照明光を供給する。この照明光は、照明光学系によって発散されて被検部位を照射する。

ビデオプロセッサ６は、内視鏡２が撮像した画像データを映像信号化して、モニタ７に表示させる。さらに、ビデオプロセッサ６は、内視鏡２の操作部１２に配設されたスイッチ類２９の操作信号が入力される。スイッチ類２９は、ビデオプロセッサ６によってモニタ７に表示される画像を制御することに用いられる。例えば、スイッチ部類２９は、レリーズスイッチ、フリーズスイッチ、画像強調を行うためのスイッチ、及び、通常観察と蛍光観察との切替を行うための観察モード切替スイッチ等である。

光源コネクタ１４には、吸引チューブ及び送気送水チューブが接続される図示しない口金が設けられている。吸引チューブには、吸引ポンプを備えた吸引装置が接続され、送気送水チューブには、送気送水ポンプを備えた送気送水装置が接続される。送気送水装置には、送水タンク及びガスボンベ等が接続される。

ユーザが吸引ボタン２８ａを操作することで吸引ポンプを制御し、先端部２１に付着した体液、汚物等を吸引することができる。また、ユーザが送気送水ボタン２８ｂを操作することで送気送水ポンプを制御し、送水タンク及び／又はガスボンベを介して液体及び／又は気体を先端部２１に送気及び／又は送水することができる。

次に、アングルノブ２６の内部構造について図２を用いて説明する。図２は、アングルノブの内部構造を説明するための図である。

ＵＤアングルノブ２６ａは、軸３１の一端に配設されている。軸３１の他端側には、スプロケット３２と、スプロケット３２と一体に回動する薄型の円盤３３とが設けられている。円盤３３は、円周方向に規則的に複数のスリット３４が設けられている。そして、円盤３３を挟み込むように、非接触で円盤３３の回動を検出する２つの透過型のフォトインタラプタ３５及び３６が設けられている。

同様に、ＲＬアングルノブ２６ｂは、軸４１の一端に配設されている。軸４１の他端には、スプロケット４２と、スプロケット４２と一体に回動する薄型の円盤４３が設けられている。円盤４３は、円周方向に規則的に複数のスリット４４が設けられている。そして、円盤４３を挟み込むように、非接触で円盤４３の回動を検出する２つの透過型のフォトインタラプタ４５及び４６が設けられている。

２つのフォトインタラプタ３５及び３６は、円盤３３の回転方向と回転速度を検出できるように所定の位置に配置される。具体的には、フォトインタラプタ３５の中心軸とスリット３４の中心軸とが一致した場合、他方のフォトインタラプタ３６の中心軸がスリット３４が設けられていない位置になるように配置される。

フォトインタラプタ３５及び３６は、それぞれ円盤３３を挟み込むように対向して設けられた面に発光部と受光部とを有している。フォトインタラプタ３５及び３６の発光部からの光がスリット３４を透過する順番及び時間を受光部で検出することで、円盤３３の回転方向と回転速度を検出する。

なお、円盤３３の回転方向及び回転速度は、２つのフォトインタラプタ３５及び３６により検出する構成であるが、これに限定されることなく、例えば、ロータリーエンコーダを用いて円盤３３の回転方向及び回転速度を検出するようにしてもよい。

フォトインタラプタ３５及び３６には、それぞれケーブル３５ａ及び３６ａが接続されている。フォトインタラプタ３５及び３６の検出信号は、それぞれケーブル３５ａ及び３６ａを介して制御部５３（図３参照）に入力される。

同様に、２つのフォトインタラプタ４５及び４６は、円盤４３の回転方向と回転速度を検出できるように所定の位置に配置される。具体的には、フォトインタラプタ４５の中心軸とスリット４４の中心軸とが一致した場合、他方のフォトインタラプタ４６の中心軸がスリット４４が設けられていない位置になるように配置される。

フォトインタラプタ４５及び４６は、それぞれ円盤４３を挟み込むように対向して設けられた面に発光部と受光部とを有している。フォトインタラプタ４５及び４６の発光部からの光がスリット４４を透過する順番及び時間を受光部で検出することで、円盤４３の回転方向と回転速度を検出する。

なお、円盤４３の回転方向及び回転速度は、２つのフォトインタラプタ４５及び４６により検出する構成であるが、これに限定されることなく、例えば、ロータリーエンコーダを用いて円盤４３の回転方向及び回転速度を検出するようにしてもよい。

フォトインタラプタ４５及び４６には、それぞれケーブル４５ａ及び４６ａが接続されている。フォトインタラプタ４５及び４６の検出信号は、それぞれケーブル４５ａ及び４６ａを介して制御部５３（図３参照）に入力される。

フォトインタラプタ３５及び３６は、円盤３３に非接触の構成であり、フォトインタラプタ４５及び４６は、円盤３３に非接触の構成であるため、従来からの操作性を損なわず、ＵＤアングルノブ２６ａ及びＲＬアングルノブ２６ｂのトルクも増加しない。また、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６は、単純で小型の構成で操作部１２内に配置できるため、操作部１２の大型化及び重量増加を回避することができる。

次に、内視鏡システム１の電気的構成について図３を用いて説明する。図３は、第１の実施形態に係る内視鏡システムの電気的構成を説明するためのブロック図である。

図３に示すように、内視鏡２は、上述した構成に加え、撮像素子１７と、記録部１８とを有して構成されている。ビデオプロセッサ６は、スタートボタン５１と、計測部５２と、制御部５３と、記録部５４とを有して構成されている。

スタートボタン５１は、湾曲量情報の記録を開始するためのボタンである。ユーザが湾曲量情報の記録を開始するための記録開始部としてのスタートボタン５１を押下することで制御信号が計測部５２及び制御部５３に入力される。制御部５３は、スタートボタン５１から制御信号が入力されると、湾曲量情報の記録を開始する。なお、ユーザによってスタートボタン５１がもう一度押下されると、制御部５３は、湾曲量情報の記録を終了する。

計測部５２は、スタートボタン５１から制御信号が入力されると、検出部としてのフォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６が湾曲部２２の湾曲量を検出している間の連続的な時間情報（経過時間情報）を制御部５３に出力する。また、制御部５３には、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６からの検出信号（湾曲量情報）が、それぞれケーブル３５ａ、３６ａ、４５ａ及び４６ａを介して入力される。

制御部５３は、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６により検出された湾曲量情報と、計測部５２から入力された経過時間情報とを対応付けて内視鏡２の記録部１８に記録する。なお、制御部５３は、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６により検出された湾曲量情報と、計測部５２から入力された経過時間情報とを対応付けてプロセッサ６内の記録部５４に記録してもよい。また、制御部５３は、経過時間情報に対応付けられた湾曲量情報をモニタ７に表示する。

図４は、モニタに表示される湾曲量情報の一例を説明するための図である。

図４に示すように、制御部５３は、湾曲量情報と経過時間情報とをモニタ７に表示する際に、湾曲量情報と経過時間情報とを対応付けたグラフにより表示する。具体的には、制御部５３は、時間変化に応じたＵＤ方向の湾曲量及びＲＬ方向の湾曲量をグラフによりモニタ７に表示する。なお、制御部５３は、時間変化に応じたＵＤ方向の湾曲量及びＲＬ方向の湾曲量をグラフによりモニタ７に表示している、例えば、時間変化に応じたＵＤ方向の湾曲角度及びＲＬ方向の湾曲角度をグラフによりモニタ７に表示してもよい。

次に、湾曲量情報の記録処理について説明する。図５は、湾曲量情報の記録処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。

まず、制御部５３は、湾曲量情報の記録の開始指示があったか否かを判定する（S1）。制御部５３は、ユーザによってスタートボタン５１が押下された否かにより湾曲量情報の記録の開始指示があったか否かを判定する。

制御部５３は、湾曲量情報の記録の開始指示がないと判定した場合（S1：No）、S1に戻り同様の処理を繰り返す。一方、制御部５３は、湾曲量情報の記録の開始指示があったと判定した場合（S1：YES）、湾曲量情報と経過時間情報とを取得する（S2）。湾曲量情報は、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６により検出され、制御部５３に入力される。制御部５３は、フォトインタラプタ３５及び３６からの検出信号に基づきＵＤ方向の湾曲量を検出し、フォトインタラプタ４５及び４６からの検出信号に基づきＲＬ方向の湾曲量を検出する。また、経過時間情報は、計測部５２から制御部５３に入力される。

制御部５３は、湾曲量情報と経過時間情報とを対応付けて記録部１８に記録する（S3）。最後に、制御部５３は、湾曲量情報と経過時間情報とを対応付けたグラフをモニタ７に表示し（S4）、処理を終了する。

以上のように、内視鏡システム１は、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６からの検出信号に基づいて、湾曲部２２のＵＤ方向の湾曲量及びＲＬ方向の湾曲量を検出し、計測部５２からの時間情報と対応付けて記録部１８に記録するようにした。この結果、内視鏡システム１は、内視鏡２の湾曲部２２がどの程度の湾曲量、及び、どの程度の頻度で操作されたかの情報を記録することができる。

よって、本実施形態の内視鏡システムによれば、内視鏡の湾曲部の詳細な湾曲操作情報を記録することができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。

第２の実施形態では、手技が上手い操作者（例えば、指導医）が、研修医あるいは経験の少ない医師を指導するための見本情報を記録する内視鏡システムについて説明する。

画像取得部である撮像素子１７は、被検体の画像情報を取得し、制御部５３に出力する。制御部５３には、操作者がスタートボタン５１を押下すると、第１の実施形態と同様に、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６からの湾曲量情報と計測部５２からの経過時間情報とが入力される。

制御部５３は、経過時間情報に基づいて、湾曲量情報及び画像情報をリンクさせ、リンクさせた情報（見本情報）を第１の記録情報として記録部１８に記録する。すなわち、制御部５３は、経過時間情報、湾曲量情報及び画像情報を対応付けて記録部１８に記録する。

図６は、モニタに表示される見本情報の一例を説明するための図である。

制御部５３は、記録した見本情報を経過時間情報に沿ってモニタ７に表示する。具体的には、制御部５３は、図６に示すように、経過時間情報に沿ったグラフ６１の表示と、画像（内視鏡画像）６２をモニタ７に表示する。グラフ表示は、例えば心電図のように、時間に合わせてグラフが図６に向かって左から右に流れていくように表示する。

図７は、見本情報の記録処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。

まず、制御部５３は、手技が上手い操作者（指導医）が操作した際の経過時間情報、湾曲量情報及び画像情報を取得する（S11）。なお、制御部５３が取得する情報は、経過時間情報、湾曲量情報及び画像情報に限定されることなく、例えば、湾曲部２２の湾曲角度情報、挿入部１１の挿入長情報を取得してもよい。これにより、参考情報が増えるため、経過時間に応じた状況をより詳細に把握することができる。

次に、制御部５３は、経過時間情報に基づいて、湾曲量情報及び画像情報をリンクさせる（S12）。なお、制御部５３は、湾曲量情報及び画像情報に被検体情報をリンクさせてもよい。これにより、同じ被検体における時間の検査時の参考情報として活用することができる。

次に、制御部５３は、リンクさせた情報（見本情報）を記録部１８に記録する（S13）。最後に、制御部５３は、記録した見本情報を経過時間情報に沿ってモニタ７に表示し（S14）、処理を終了する。

以上の処理により、手技が上手い指導医などが行った見本情報（湾曲部２２の湾曲量や内視鏡画像）をモニタ７に表示できるため、研修医などに対しての指導が容易となる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。

第３の実施形態では、操作者（例えば研修医）が操作を完了した後に、操作者による操作情報と、手技が上手い操作者（例えば指導医）による見本情報と比較する内視鏡システムについて説明する。

制御部５３には、操作者がスタートボタン５１を押下すると、第１の実施形態と同様に、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６からの湾曲量情報と計測部５２からの経過時間情報とが入力される。

操作者による操作が完了すると、制御部５３は、入力された湾曲量情報と、経過時間情報とを対応させ、経過時間情報に沿った湾曲量情報をグラフでモニタ７に表示する。制御部５３は、モニタ７に表示されたグラフ上の「山の数」をカウントし、記録部１８に記録されている見本情報の「山の数」と比較する。そして、制御部５３は、比較結果をモニタ７に表示する。すなわち、制御部５３は、記録部１８に記録された前記第１の記録情報と、記録部１８に記録された第１の記録情報とは異なる第２の記録情報と、を比較する第１の比較部を構成する。

図８は、操作者による操作と見本情報との比較結果を表示する処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。

制御部５３は、操作者の経過時間情報、湾曲量情報を取得し（S21）、取得した経過時間情報の沿った湾曲量情報（グラフ）をモニタに表示する（S22）。

次に、制御部５３は、グラフ上の「山の数」をカウントする（S23）。制御部５３は、カウントしたグラフ上の「山の数」と、見本情報の「山の数」とを比較する（S24）。最後に、制御部５３は、比較結果をモニタ７に表示する（S25）。

なお、制御部５３は、S23の処理において、グラフ上の「山の大きさ」を検出する、あるいは、グラフ上の「山と山の間隔」を検出してもよい。そして、制御部５３は、S24の処理において、グラフ上の「山の大きさ」と、見本情報の「山の大きさ」を比較する、あるいは、グラフ上の「山と山の間隔」と、見本情報の「山と山の間隔」とを比較し、S25の処理において、それらの比較結果をモニタ７に表示する。

また、制御部５３は、S23の処理において、グラフ上における目標部位までの到達時間と、見本情報における目標部位までの到達時間とを検出してもよい。そして、制御部５３は、S24の処理において、グラフ上における目標部位までの到達時間と、見本情報における目標部位までの到達時間とを比較し、S25の処理において、その比較結果をモニタ７に表示する。

さらに、制御部５３は、S25の処理において、比較結果に基づいたスコア（スキル評価結果）をモニタ７に表示してもよい。

以上の処理により、内視鏡システム１は、操作者が操作した際に記録された情報と、手技が上手い操作者が操作した際に記録された見本情報との差異を明確化し、操作者のスキル向上に貢献することができる。

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。

第４の実施形態では、操作者による操作情報と見本情報との比較結果をリアルタイムで表示する内視鏡システムについて説明する。

制御部５３には、操作者がスタートボタン５１を押下すると、第１の実施形態と同様に、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６からの湾曲量情報と計測部５２からの経過時間情報とが入力される。

制御部５３は、入力された経過時間情報と、見本情報の経過時間情報を対応させ、見本情報の経過時間情報に対応した湾曲量情報を抽出する。すなわち、第１の比較部を構成する制御部５３は、第１の記録情報の時間情報と、第２の記録情報の時間情報とを対応付ける。そして、制御部５３は、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６から入力された操作者の湾曲量情報と、見本情報から抽出した湾曲量情報とをモニタ７に表示する。

図９は、モニタ７に表示される湾曲量情報の一例を説明するための図である。

制御部５３は、操作者の湾曲量情報と、見本情報から抽出した湾曲量情報とをモニタ７に表示する。制御部５３は、図９に示すように、操作者のＵＤ方向の湾曲量、ＲＬ方向の湾曲量、見本情報から抽出したＵＤ方向の湾曲量、及び、見本情報から抽出したＲＬ方向の湾曲量をグラフ６３により表示する。また、制御部５３は、グラフ６３と合わせて、撮像素子１７により取得された画像６２を表示する。

図１０は、操作者による操作と見本情報との比較結果をリアルタイムで表示する処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。

まず、制御部５３は、操作者の経過時間情報及び湾曲量情報を取得する（S31）。次に、制御部５３は、取得した経過時間情報と見本情報の経過時間情報とを対応させる（S32）。次に、制御部５３は、見本情報の経過時間情報に対応する湾曲量情報を抽出する（S33）。最後に、制御部５３は、取得した湾曲量情報と、見本情報の湾曲量情報とをモニタ７に表示し（S34）、処理を終了する。

なお、制御部５３は、取得した湾曲量情報と、見本情報の湾曲量情報とをモニタ７に表示しているが、これに限定されることなく、例えば、取得した湾曲量情報と、見本情報の湾曲量情報との差異をモニタ７に表示してもよい。すなわち、第１の比較部を構成する制御部５３は、第１の記録情報の湾曲量情報と、第２の記録情報の湾曲量情報とを比較するようにしてもよい。また、制御部５３は、取得した湾曲量情報と、見本情報の湾曲量情報とをモニタ７に表示する表示方法と、取得した湾曲量情報と、見本情報の湾曲量情報との差異をモニタ７に表示する表示方法とを切替可能にしてもよい。

以上の処理により、本実施形態の内視鏡システム１は、操作者の湾曲量情報と見本情報の湾曲量情報とをリアルタイムでモニタ７に表示することで、操作者の操作支援を行うことができる。

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態について説明する。

図１１は、第５の実施形態に係る内視鏡システムの電気的構成を説明するためのブロック図である。なお、図１１において、図３と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１１に示すように、内視鏡２は、図３の内視鏡２に対して、スコープ情報記憶部７０を備えて構成されている。ビデオプロセッサ６の制御部５３は、ビデオプロセッサ６に内視鏡２が接続されると、スコープ情報記憶部７０からスコープ情報を取得する。

制御部５３には、操作者がスタートボタン５１を押下すると、第１の実施形態と同様に、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６からの湾曲量情報と計測部５２からの経過時間情報とが入力される。

制御部５３は、湾曲量情報及び時間情報をスコープ情報にリンクさせ、リンクさせた情報をインターネットを介してクラウド１００に送信し、クラウド１００にリンクさせた情報を記録する。なお、制御部５３は、リンクさせた情報を内視鏡２の記録部１８やプロセッサ６の記録部５４に記録してもよい。

図１２は、クラウドにリンクさせた情報を記録する記録処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。

まず、制御部５３は、内視鏡２からスコープ情報を取得する（S41）。次に、制御部５３は、操作者の経過時間情報及び湾曲量情報を取得する（S42）。次に、制御部５３は、取得した情報をスコープ情報とリンクさせる（S43）。次に、制御部５３は、リンクさせた情報をクラウド１００に記録する（S44）。最後に、製造者１１０は、クラウド１００から情報を読み取り（S45）、処理を終了する。

以上の処理により、内視鏡２の製造者１１０は、操作者から内視鏡２の故障などの連絡を受けると、インターネットを介してクラウドから内視鏡２のスコープ情報にリンクされた湾曲量情報及び経過時間情報を読み出し、故障解析などを行うことができる。

また、製造者１１０は、クラウド１００から湾曲量情報及び経過時間情報を随時取得することが可能となる。製造者１１０は、取得した湾曲量情報及び経過時間情報から、内視鏡２をどの程度使用して故障するのかをデータとして取得可能となり、次世代の内視鏡の耐久性評価に活用することができる。

（第６の実施形態）
次に、第６の実施形態について説明する。

図１３は、第６の実施形態に係る内視鏡システムの電気的構成を説明するためのブロック図である。なお、図１３において、図３と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１３に示すように、内視鏡２は、図３の内視鏡２に対して、ジャイロセンサ８０を備えて構成されている。このジャイロセンサ８０は、挿入部１１の先端部２１に設けられている。ジャイロセンサ８０の検知信号は、ビデオプロセッサ６の制御部５３に出力される。制御部５３は、ジャイロセンサ８０からの検知信号に基づいて挿入部１１の挿入部形状情報（湾曲部２２の湾曲形状）を取得する。すなわち、ジャイロセンサ８０は、湾曲部２２の湾曲形状を取得する湾曲形状取得部を構成する。なお、挿入部形状情報は、磁界を利用して内視鏡２の挿入部１１の挿入形状を検出するＵＰＤ装置（Endoscope Position Detecting Unit）を用いて取得してもよい。

また、制御部５３には、操作者がスタートボタン５１を押下すると、第１の実施形態と同様に、フォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６からの湾曲量情報と計測部５２からの経過時間情報とが入力される。

また、記録部５４には、アングルノブ２６の回転量と、湾曲部２２の湾曲角度との関係が対応付けられたテーブルを有している。

制御部５３は、アングルノブ２６の回転量と湾曲部２２の湾曲角度とを比較し、記録部５４のテーブルに記載の所定値よりも大きな差異が生じた否かを判定し、所定値よりも大きな差異が生じた場合、モニタ７を用いて操作者に警告する。

すなわち、制御部５３は、湾曲形状取得部としてのジャイロセンサ８０で取得した湾曲形状と、検出部としてのフォトインタラプタ３５、３６、４５及び４６で検出した湾曲量情報とを比較する第２の比較部を構成する。また、制御部５３は、比較結果に基づいて、湾曲部２２の異常を検知する検知部を構成する。

図１４は、異常を検出して操作者に警告する処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。

まず、制御部５３は、操作者の経過時間情報、湾曲量情報及び挿入部形状情報を取得する（S51）。次に、制御部５３は、所定時刻におけるアングルノブ２６の回転量と湾曲部２２の湾曲角度とを比較する（S52）。次に、制御部５３は、所定値よりも大きな差異が生じたか否かを判定する（S53）。所定値よりも大きな差異が生じていないと判定した場合（S53：No）、警告を行わず（S54）、S51の処理に戻る。一方、制御部５３は、所定値よりも大きな差異が生じたと判定した場合（S53：Yes）、警告を行い（S55）、処理を終了する。

制御部５３は、例えば「湾曲ワイヤが伸びている可能性があります」という警告をモニタ７に表示し、操作者に異常を知らせるようにする。

以上の処理により、本実施形態の内視鏡システム１は、異常を検出した際に操作者に警告することで、異常状態での内視鏡２の操作を操作者に停止させることができる。

なお、本明細書におけるフローチャート中の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

１…内視鏡システム、２…内視鏡、５…光源装置、６…ビデオプロセッサ、７…モニタ、１１…挿入部、１２…操作部、１３…ユニバーサルケーブル、１４…光源コネクタ、１５…電気ケーブル、１６…電気コネクタ、１７…撮像素子、１８…記録部、２０…操作部本体、２１…先端部、２２…湾曲部、２３…可撓管部、２４…折れ止め部、２５…処置具挿通口、２６…アングルノブ、２６ａ…ＵＤアングルノブ、２６ｂ…ＲＬアングルノブ、２７…解除ノブ、２８，２９…スイッチ類、３１，４１…軸、３２，４２…スプロケット、３３，４３…円盤、３４，４４…スリット、３５，３６，４５，４６…フォトインタラプタ、３５ａ，３６ａ，４５ａ，４６ａ…ケーブル、５１…スタートボタン、５２…計測部、５３…制御部、５４…記録部、７０…スコープ情報記憶部，８０…ジャイロセンサ，１００…クラウド、１１０…製造者。

Claims (7)

1. 被検体に挿入される挿入部に設けられ、湾曲可能な湾曲部と、
   前記湾曲部の湾曲量情報を検出する検出部と、
   前記検出部が検出作業を行っている間の連続的な時間情報を計測する計測部と、
   前記検出部で検出した前記湾曲量情報、及び、前記計測部で計測した前記時間情報に基づき、前記湾曲部の湾曲量の時間変化を記録する記録部と、
   を具備することを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記計測部は、前記湾曲量情報の記録を開始するための記録開始部からの制御信号が入力されると、前記時間情報を計測することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記被検体の画像情報を取得するための画像取得部をさらに具備し、
   前記記録部は、前記時間情報に基づき、前記湾曲量情報と前記画像情報を関連付けて第１の記録情報として記録することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
4. 前記記録部に記録された前記第１の記録情報と、前記記録部に記録された前記第１の記録情報とは異なる第２の記録情報と、を比較する第１の比較部をさらに具備することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡システム。
5. 前記第１の比較部は、前記第１の記録情報の前記時間情報と、前記第２の記録情報の前記時間情報とを対応付けることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。
6. 前記第１の比較部は、前記第１の記録情報の前記湾曲量情報と、前記第２の記録情報の前記湾曲量情報とを比較することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。
7. 前記湾曲部の湾曲形状を取得する湾曲形状取得部と、
   前記湾曲形状取得部で取得した前記湾曲形状と、前記検出部で検出した前記湾曲量情報とを比較する第２の比較部と、
   前記第２の比較部の比較結果に基づいて、前記湾曲部の異常を検知する検知部と、
   をさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。

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