WO2022039296A1 - 치료 보조 기구 - Google Patents

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WO2022039296A1 PCT/KR2020/011061 KR2020011061W WO2022039296A1 WO 2022039296 A1 WO2022039296 A1 WO 2022039296A1 KR 2020011061 W KR2020011061 W KR 2020011061W WO 2022039296 A1 WO2022039296 A1 WO 2022039296A1
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고승민
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Definitions

  • the present invention relates to a therapeutic auxiliary device capable of assisting a therapeutic action in a patient's treatment process.
  • Various medical devices may be used so that a doctor's treatment activity can be performed smoothly and efficiently during a general dental treatment process, surgical operation, or treatment.
  • medical devices such as an endoscope, a drill, a suction, and a mirror may be used.
  • the treatment auxiliary device includes a base, a first joint coupled to one side of the base and moving relative to one another, a first arm having one end rotatably coupled to the other side of the first joint, and one side is the a second joint rotatably coupled to the other end of the first arm, a first adapter coupled to one end for relative motion, the first adapter being rotatably coupled to the other end of the second joint;
  • a first driving unit disposed at the first joint and rotating the first arm, a second driving unit disposed at the second joint and rotating the adapter arm, and a pressing unit constraining or releasing the relative motion of the first adapter and a control unit for controlling the first driving unit, the second driving unit, and the pressing unit.
  • a third joint disposed between the other end of the first arm and one side of the second joint, one end of which is rotatably coupled to the other end of the first arm, and one end of the third joint is on the other side of the third joint.
  • a second arm rotatably coupled to one side of the second joint, the second arm being rotatably coupled to one side of the second joint, and a third driving unit disposed at the third joint and rotating the second arm, wherein the control unit comprises the The third driving unit may be controlled.
  • a second adapter that moves relative to the adapter arm is disposed at the other end of the adapter arm, and the pressing unit may constrain or release the relative motion of the second adapter.
  • first adapter and the second adapter may be coupled to the adapter arm by a ball joint to freely move relative to each other, but may be fixed in a state at which the pressing part operates by the control unit.
  • the pressing unit may press the ball joint by fluid pressure, magnetic force, or electromagnetic force to fix the first adapter and the second adapter.
  • control unit may control the other side of the second joint to be positioned at a first preset position with respect to the base by controlling the first driving unit, the second driving unit, and the third driving unit.
  • control unit controls the first driving unit, the second driving unit, and the third driving unit so that the first arm and the second arm overlap, and the second arm is positioned on the opposite side of the first position with respect to the base. It can be controlled so that the other side of the second joint is located at the second position.
  • the sensor may further include a sensor for sensing pressure, and the controller may control the first driving unit, the second driving unit, the third driving unit, and the pressing unit based on the pressure value sensed by the sensor.
  • control unit controls the first, second, and third driving units, so that the other side of the second joint moves away from the base. It can be controlled so that the other side of the second joint is located at the third position.
  • control unit may remove the pressure of the pressurizing unit.
  • the second arm includes a first position switch for moving the other side of the second joint to a preset first position, a second position switch for moving the other side of the second joint to a preset second position, and a preset second position. It may further include a third position switch for moving the other side of the second joint to the third position.
  • the third position switch may remove the pressure of the pressing unit.
  • the second arm may include a first light disposed between one end and the other end of the second arm toward the first direction, and opposite to the first direction between one end and the other end of the second arm. It may further include a second lighting disposed toward the second direction.
  • control unit controls the first light and the second light, and the control unit turns on the first light when the second arm is rotated clockwise and rotates the second arm counterclockwise In this case, it is possible to control to turn on the second light.
  • At least one adapter arm may be disposed.
  • the base has a ring shape
  • a slide rail is formed on an outer circumferential surface
  • the first joint may be coupled to the slide rail to slide.
  • the base may have a ring shape, and may include a first base ring and a second base ring rotating along an outer circumferential surface of the first base ring, and the first joint may be coupled to the second base ring.
  • the base may be coupled to the headrest of the medical chair.
  • first adapter and the second adapter may be coupled to the adapter arm by a ball joint, constrained by the first elastic body and the second elastic body, and released by the control unit as the pressing part operates.
  • the pressing unit may pressurize the first elastic body and the second elastic body by fluid pressure, magnetic force, or electromagnetic force to release the restraints of the first adapter and the second adapter.
  • the treatment auxiliary device can be used by being attached to a treatment device such as an existing medical chair.
  • a user's arbitrarily set position is memorized, and the medical device can be moved to the corresponding position with a simple operation.
  • Figure 1 (a) is a front view of the treatment auxiliary device according to an embodiment of the present invention is installed in another medical device
  • Figure 1 (b) is a side view of the treatment auxiliary device.
  • Figure 2 (a) is a front view of the base according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 (b) is a side view of the base
  • Figure 2 (c) is a view showing the fixing lever of the base.
  • Figure 3 (a) is a front view of the first arm and the second arm according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 (b) is a side view of the first arm and the second arm.
  • FIG. 4 is a view showing an adapter arm according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 5 is an exploded view of an adapter arm according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view showing an adapter arm according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is an exploded view of an adapter arm according to another embodiment of the present invention.
  • FIG 8 is a view showing a state in which the treatment auxiliary device is located in the first position according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a view showing a state in which the treatment auxiliary device is located in the second position according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view showing a state in which the treatment auxiliary device is located in the third position according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a view showing the operation unit of the treatment auxiliary device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view showing a medical device used by being mounted on a treatment auxiliary device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a view showing another medical device used by being mounted on a treatment auxiliary device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 14 (a) is a front view of the treatment auxiliary device according to another embodiment of the present invention is installed in another medical device
  • Figure 14 (b) is a side view of the treatment auxiliary device.
  • expressions such as “A or B” or “at least one of A and/or B” may include all possible combinations of items listed together. Expressions such as “first,” “second,” “first,” or “second,” can modify the corresponding elements, regardless of order or importance, and to distinguish one element from another element. It is used only and does not limit the corresponding components.
  • an (eg, first) component is referred to as being “(functionally or communicatively) connected” or “connected” to another (eg, second) component, that component is It may be directly connected to the component or may be connected through another component (eg, a third component).
  • “configured (or configured to)” means “suitable for,” “having the ability to,” “modified to,” depending on the context, for example, hardware or software. ,” “made to,” “capable of,” or “designed to” may be used interchangeably. In some circumstances, the expression “a device configured to” may mean that the device is “capable of” with other devices or parts.
  • Fig. 1 (a) is a front view of the treatment auxiliary device 100 according to an embodiment of the present invention installed in another medical device
  • Fig. 1 (b) is a side view of the treatment auxiliary device 100 .
  • the treatment auxiliary device 100 includes a base 110 , a first joint 120 , a first arm 130 , a third joint 160 , a second arm 170 , and a second It may include a joint 140 and an adapter arm 150 .
  • the treatment assisting device 100 of FIGS. 1 (a) to 1 (b) is mounted on a medical chair on which a patient can be seated during the doctor's treatment process and is utilized, and the headrest (H) of the medical chair.
  • the base 110 is mounted on the rear side.
  • the treatment auxiliary device 100 can be additionally mounted on a medical device such as a previously used medical chair, it is economical and has the advantage of being universally utilized.
  • the base 110 is illustrated as an example when it is mounted on the back of the medical chair, but is not limited thereto, and may be coupled to the side of the headrest.
  • the base 110 is attached to a medical chair and utilized, but is not limited thereto.
  • the base 110 may be used by being attached to a movable body (not shown).
  • the body is equipped with a moving means such as a wheel for easy movement, and the treatment auxiliary device 100 according to an embodiment of the present invention is mounted and operated without any limitation as long as it can provide a stable base so as not to fall. can be utilized.
  • a triangular or square-shaped support or a box shape may be utilized.
  • the form in which the base 110 is attached to the body has been described, but the base 110 is formed integrally with the body, or the base ( 110) itself may be replaced with the above-described body shape.
  • the utilization of the treatment auxiliary device 100 is increased by moving and utilizing one treatment auxiliary device 100 .
  • a first arm 130 , a second arm 170 , and an adapter arm 150 include a first joint 120 and a second It can be operated as a multi-joint robot arm by being connected by a joint 140 and a third joint 160 to be rotatably connected to each other.
  • the treatment auxiliary device 100 in the form of a multi-joint robot arm can be utilized by mounting medical devices 400 and 500 to be described later along with FIGS. 12 to 13 on the adapter arm 150 at the distal end.
  • the treatment auxiliary device 100 according to an embodiment of the present invention can be fixed by quickly and easily moving the medical devices 400 and 500 (see FIGS. 12 to 13 ) to a position desired by the user.
  • the other side 140b (refer to FIG. 3 ) of the second joint 140 is positioned at an arbitrary point spaced apart from the patient's head by a predetermined distance in front of the headrest H so that the controller remembers the position.
  • the controller remembers the position.
  • the user manipulates and positions the adapter arm 150, which freely moves relative to each other, and then fixes the adapter arm 150 through a switch operation, so that the medical devices 400 and 500 can be finally positioned at the desired position by the user. there is. More details will be described later in conjunction with the drawings.
  • Figure 2 (a) is a front view of the base 110 according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 (b) is a side view of the base 110
  • Figure 2 (c) is the base 110 It is a view showing the fixing lever 119.
  • the base 110 may include a first base ring 111 and a second base ring 113 .
  • the first base ring 111 may serve to be fixed in combination with the rear portion of the headrest (H).
  • the coupling between the first base ring 111 and the headrest H may be performed in various ways. For example, as shown in (a) of FIG. 2 , it may be coupled to the headrest H through a bolt penetrating the fastening hole 115 .
  • the second base ring 113 forms a concentric circle with the first base ring 111 and may rotate along the outer circumferential surface of the first base ring 111 .
  • One side 120a (refer to FIG.
  • first joint 120 may be coupled to the second base ring 113 .
  • first joint 120 can slide and rotate with respect to the first base ring 111 .
  • the slide rotational movement of the first base ring 111 and the second base ring 113 may be fixed through the fixing lever 119 shown in FIG. 2(c).
  • a fixing hole 117 formed through the second base ring 113 in the radial direction is disposed, and the fixing lever 119 penetrates the fixing hole 117 and presses the outer circumferential surface of the first base ring 111 to make the first base ring 111 .
  • the slide rotation movement of the first base ring 111 and the second base ring 113 can be stopped and fixed.
  • 2 (a) to 2 (b) shows the base 110 formed of the first base ring 111 and the second base ring 113
  • a slide rail (not shown) is formed on the outer circumferential surface of the first base ring 111 in the circumferential direction, and one side 120a of the first joint 120 may be coupled to slide along the slide rail.
  • Figure 3 (a) is a front view of the first arm 130 and the second arm 170 according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 (b) is the first arm 130 and the second arm ( 170) is a side view.
  • the first arm 130 to the second arm 170 may be in the form of a bar, for example, a square pipe may be used.
  • One end 130a of the first arm 130 may be connected to the base 110
  • the other end 130b may be connected to the second arm 170 .
  • the first arm 130 may allow the second arm 170 to freely move without interfering with the headrest H (refer to FIG. 1 ).
  • the other end 130b of the first arm 130 protrudes from the outside of the headrest H, so that the second arm 170 is mounted on the second arm 170 . It is possible to bypass the headrest (H) and move freely.
  • the second arm 170 may be formed to be relatively longer than the first arm 130 .
  • the second arm 170 may be positioned so that the other end 170b of the second arm 170 is positioned in the front space of the patient's face beyond the patient's head to be positioned on the headrest H.
  • the first arm 130 and the second arm 170 are connected to each other by the first joint 120 to the third joint 160 to operate like an articulated robot arm.
  • one side 120a may be coupled to the base 110 (refer to FIG. 1 ) and the other side 120b may be coupled to one end 130a of the first arm 130 .
  • the first joint 120 couples the first arm 130 and the base 110 , and may provide at least one rotation shaft so that the first arm 130 is rotatable with respect to the base 110 .
  • the first arm 130 may be rotated with one degree of freedom about one rotational axis formed parallel to the tangential direction of the outer circumferential surface of the base 110 .
  • the first joint 120 may include a first driving unit 121 .
  • the first driving unit 121 may provide power for rotating the first arm 130 with respect to the base 110 .
  • the first driving unit 121 may be, for example, a motor.
  • first joint 120 a case of rotating about one rotational axis will be described as an example, but the degree of freedom may be increased along three axes defining a three-dimensional space, and in this case, a driving unit that provides power The number of can also be increased.
  • one side 160a is coupled to the other end 130b of the first arm 130
  • the other end 160b is coupled to one end 170a of the second arm 170 .
  • the third joint 160 couples the first arm 130 and the second arm 170 , and may provide at least one rotation shaft so that the second arm 170 is rotatable with respect to the first arm 130 . there is.
  • the first arm 130 and the second arm 170 may provide a rotation axis in a direction that can be folded and unfolded like a joint.
  • the third joint 160 may include a third driving unit 161 .
  • the third driving unit 161 may provide power for rotating the second arm 170 with respect to the first arm 130 .
  • the third driving unit 161 may be, for example, a motor.
  • one side 140a is coupled to the other end 170b of the second arm 170 and the other side 140b is the first adapter of the adapter arm 150 (refer to FIG. 4 ). (151, see FIG. 4) can be combined.
  • the second joint 140 couples the second arm 170 and the adapter arm 150 , and may provide at least one rotation shaft so that the adapter arm 150 is rotatable with respect to the first arm 130 .
  • the second arm 170 and the adapter arm 150 may provide a rotation axis in a direction that can be folded and unfolded like a joint.
  • the second joint 140 may include a second driving unit 141 .
  • the second driving unit 141 may provide power for rotating the adapter arm 150 with respect to the second arm 170 .
  • the second driving unit 141 may be, for example, a motor.
  • a first light 171 and a second light 172 may be disposed on the outer surface of the first arm 130 or the second arm 170 according to an embodiment.
  • the first light 171 may be disposed on the side of the second arm 170 among the surfaces where the second arm 170 and the first arm 130 face each other.
  • the second lighting 172 may be disposed on the opposite surface.
  • a first light (not shown) and a second light (not shown) may be disposed on opposite surfaces of the first arm 130 .
  • the lighting may be placed on a corner rather than a face.
  • a first light is disposed on the side of the second arm 170 among the corners of the side where the second arm 170 and the first arm 130 face each other, and the second light (not shown) is disposed at the corner of the opposite side.
  • Two lights may be arranged.
  • the first light (not shown) and the second light (not shown) may be disposed at the corners of opposite surfaces of the first arm 130 side, not the second arm 170 side.
  • a first position switch 173 , a second position switch 174 , and a third position switch 175 may be disposed on the outer surface of the first arm 130 or the second arm 170 according to an embodiment.
  • the first position switch 173 to the third position switch 175 is to move the other side 140b of the second joint 140 to a first position (see FIG. 8) to a third position (see FIG. 10) to be described later.
  • the first position switch 173 to the third position switch 175 has been described in response to the first position to the third position, but this is an exemplary As such, the number may be increased or decreased according to the number of locations stored in the control unit.
  • the treatment auxiliary device 100 is a control unit for controlling the first driving unit 121 , the second driving unit 141 , the third driving unit 161 , the first lighting 171 , and the second lighting 172 . (not shown) may be included.
  • the control unit may control whether the first driving unit 121 to the third driving unit 161 operate, the rotation direction, and the rotation speed, and may control the position of the other side 140b of the second joint 140 . More specific details will be described later with reference to FIGS. 8 to 10 .
  • the control unit may control whether the first light 171 and the second light 172 are turned on according to the operation direction of the third driving unit 161 .
  • the first light 171 is turned on, and the first arm 130 and the second arm When 170 moves away, the second light 172 may be turned on.
  • the driving direction of the second arm 170 can be intuitively grasped through the lighting position of the light.
  • the controller may control the colors of the first lights 171 to 172 to be changed according to a combination of the driving first driver 121 to third driver 161 .
  • the first color eg, red
  • the second color eg, blue
  • the third color eg, yellow
  • FIG. 4 is a view showing an adapter arm 150 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is an exploded view of the adapter arm 150 according to an embodiment of the present invention.
  • the adapter arm 150 may include a first adapter 151 and a second adapter 153 .
  • the first adapter 151 may be coupled to the other side 140b of the second joint 140 to couple the second arm 170 and the adapter arm 150 .
  • the first adapter 151 is a ball joint type adapter and can freely move relative to each other within a range allowed by the ball joint. Accordingly, the adapter arm 150 can move freely with respect to the second arm 170 within a range allowed by the first adapter 151 . For example, pitching, yawing, and rolling about the longitudinal axis of the adapter arm 150 are possible.
  • a plurality of adapter arms 150 may be disposed.
  • the second adapter 153 is disposed on the other end of the adapter arm 150 and is to be coupled with the medical devices 400 and 500 (refer to FIGS. 12 to 13 ) to be mounted on the treatment auxiliary device 100 .
  • the medical devices 400 and 500 of FIGS. 12 to 13 may be combined.
  • the second adapter 153 also enables pitching, yawing, and rolling like the first adapter 151 , and thus the medical devices 400 and 500 are attached to the adapter arm 150 .
  • the second adapter 153 can move freely within the allowable range.
  • the first adapter 151 and the second adapter 153 may be fixed by a pressing part disposed on the adapter arm 150 .
  • the control unit may control the pressing unit to fix the first adapter 151 and the second adapter 153 .
  • the adapter arm 150 includes a push rod guide 155 , a first push rod 1517 , a first cap 157 , and a first adapter 151 . , a second push rod 1537 , a second cap 159 , and a second adapter 153 .
  • the push rod guide 155 , the first push rod 1517 , the first cap 157 , the second push rod 1537 , and the second cap 159 may be referred to as pressing parts.
  • the push rod guide 155 provides a basic shape of the adapter arm 150 as a pipe shape, and may include a first push rod 1517 therein.
  • the push rod guide 155 may be directly grasped by the user, and the first push rod 1517 may perform a linear motion along the push rod guide 155 .
  • a first hydraulic hole 155a to a third hydraulic hole 155c may be formed in the push rod guide 155 .
  • the first push rod 1517 and the second push rod 1537 can be simultaneously pressed.
  • the pressure applied to the first push rod 1517 and the second push rod 1537 can be removed.
  • first hydraulic hole 155a and the second hydraulic hole 155b may be disposed to more reliably and quickly remove the pressure applied to the first push rod 1517 and the second push rod 1537 .
  • first hydraulic hole 155a when a fluid is introduced into the first hydraulic hole 155a, the pressure applied to the first push rod 1517 can be quickly removed, and when the fluid is introduced into the second hydraulic hole 155b, the second push rod The pressure applied to (1537) can be quickly removed.
  • the first adapter 151 may be disposed at one end of the pushrod guide 155 .
  • the first adapter 151 may include a first ball holder 1515 , a first ball mount 1513 , and a first ball tip 1511 .
  • the first ball tip 1511 may have a bar-shaped tip protruding from the spherical body, and a predetermined area may be flat on the opposite surface of the protruding tip.
  • a tip portion of the first ball tip 1511 may be coupled to the other side 140b of the second joint 140 .
  • the first ball mount 1513 may prevent the first ball tip 1511 from being completely separated from the adapter arm 150 and allow the first ball tip 1511 to move freely.
  • the first ball holder 1515 may receive the force of the first push rod 1517 to transmit the force to the first ball tip 1511 and fix the first ball tip 1511 .
  • the second adapter 153 may be disposed at the other end of the pushrod guide 155 .
  • the second adapter 153 may include a second ball holder 1535 , a second ball mount 1533 , and a second ball tip 1531 .
  • the second ball holder 1535 and the second ball mount 1533 may be the same as or similar to the above-described first ball holder 1515 and the first ball mount 1513 .
  • a tip portion of the second ball tip 1531 may be coupled to the medical devices 400 and 500 .
  • the push rod may be pressurized by using a solenoid using electric force, or the push rod may be pressurized using a permanent magnet and an on/off magnet or electromagnet using a small amount of power.
  • FIG. 6 is a view showing the adapter arm 150 according to another embodiment of the present invention
  • Figure 7 is an exploded view of the adapter arm 150 according to another embodiment of the present invention.
  • the adapter arm 150 may include a first adapter 151 and a second adapter 153 like the adapter arm 150 of FIGS. 5 to 6 .
  • the first adapter 151 and the second adapter 153 are ball joint type adapters and can freely move relative to each other within a range allowed by the ball joint. For example, pitching, yawing, and rolling are possible.
  • the second adapter 153 may be coupled to the medical devices 400 and 500 (refer to FIGS. 12 to 13 ) to be mounted on the treatment auxiliary device 100 .
  • the adapter arm 150 includes a push rod guide 155 , a first push rod 1517 , a first elastic body 1519 , a first cap 157 , It may include a first adapter 151 , a second push rod 1537 , a second elastic body 1539 , a second cap 159 , and a second adapter 153 .
  • Push rod guide 155 , a first push rod 1517 , a first elastic body 1519 , a first cap 157 , a second push rod 1537 , a second elastic body 1539 , and a second cap 159 can be referred to as a pressurization unit.
  • the push rod guide 155 provides a basic shape of the adapter arm 150 as a pipe shape, and may include a first push rod 1517 therein.
  • the push rod guide 155 may be directly grasped by the user, and the first push rod 1517 may perform a linear motion along the push rod guide 155 .
  • a first hydraulic hole 155a and a second hydraulic hole 155b may be formed in the push rod guide 155 .
  • the difference is that the first elastic body 1519 and the second elastic body 1539 are further included.
  • the first elastic body 1519 may provide an elastic force in the direction in which the first push rod 1517 presses the first ball holder 1515, and the second elastic body 1539 is the second push rod 1537.
  • the movement of the first ball tip 1511 and the second ball tip 1531 is caused by the first elastic body 1519 and the second elastic body 1539 .
  • the movement of the first ball tip 1511 and the second ball tip 1531 is free through the inflow of fluid after being fixed at all times.
  • FIG 8 is a view showing a state in which the treatment auxiliary device 100 according to an embodiment of the present invention is located in the first position.
  • the first position may refer to an arbitrary place where the other side 140b (refer to FIG. 3 ) of the second joint 140 is located in the front with respect to the headrest H.
  • it may be any point near the patient's face while the patient is seated in a medical chair.
  • the user can adjust the position of the other side 140b of the second joint 140 by manipulating the first driving unit 121 (refer to FIG. 3) to the third driving unit 161 (refer to FIG. 3), and this position is the adapter arm ( 150) may mean a point at which it is easy to access the medical devices 400 and 500 to the patient.
  • the user can store the position of the second joint 140 and the other side 140b at this time, and can move it directly by pressing the first position switch 173 .
  • FIG. 9 is a view showing a state in which the treatment assistance device 100 according to an embodiment of the present invention is located in the second position.
  • the second position may refer to an arbitrary place in which the other side 140b (refer to FIG. 3 ) of the second joint 140 is located at the rear with respect to the headrest H.
  • a medical chair when a medical chair is not used, it may be a location for arranging the treatment auxiliary device 100 so as not to interfere with objects such as colliding with nearby objects or colliding with a moving person.
  • the user may adjust the position of the other side 140b of the second joint 140 by manipulating the first driving unit 121 (refer to FIG. 3) to the third driving unit 161 (refer to FIG. 3), and at this time, the second joint (140) It is possible to store the position of the other side (140b).
  • the second position can be directly moved by pressing the second position switch 174 .
  • FIG 10 is a view showing a state in which the treatment assisting device 100 according to an embodiment of the present invention is located in the third position.
  • the third position may refer to an arbitrary position in which the other side 140b (refer to FIG. 3 ) of the second joint 140 moves away from the headrest H with respect to the headrest H.
  • the controller may control the other side 140b of the second joint 140 to be positioned at the third position when a certain condition is sensed.
  • the treatment assistance device 100 may include a sensor 200 disposed on the headrest (H) side.
  • the pressure sensor 200 may be included.
  • the control unit detects the pressure by the patient's head through the pressure sensor 200, and when it is determined that the patient's head shakes due to a sudden decrease in the pressure value, the other side 140b of the second joint 140 is located at the third position. ) to be positioned and at the same time release the pressure applied to the first adapter 151 and the second adapter 153 to prevent injury to the patient.
  • the third position may be set by the user by manipulating the first driving unit 121 to the third driving unit 161 , and may be moved directly by pressing the third position switch 175 .
  • the third position switch 175 may serve as an emergency button.
  • control unit stores three positions as shown in FIGS. 8 to 10
  • the present invention is not limited thereto, and the storage positions are may increase or decrease.
  • FIG. 11 is a view showing the operation unit 300 of the treatment assistance device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the manipulation unit 300 of the treatment assisting device 100 may be in the form of a pedal so that the user can easily manipulate it with his or her feet.
  • the manipulation unit 300 according to an embodiment may include a plurality of switches 301 , 303 , 305 , 307 , 309 .
  • a motor to be operated may be selected through the first switch 301 , a rotation direction of the motor may be selected through the second switch 303 , and the motor may be driven through the third switch 305 .
  • the first adapter 151 may be fixed or released through the fourth switch 307
  • the second adapter 153 may be fixed or released through the fifth switch 309 .
  • the description corresponding to the above switches is exemplary and may be modified to perform more functions by increasing the number of switches.
  • the functions corresponding to each switch can be used in various ways, such as replacing or transforming each other.
  • FIGS. 12 to 13 are diagrams illustrating medical devices 400 and 500 used by being mounted on the treatment auxiliary device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • a mirror 400 for observing a patient's teeth or a suction tip 500 that can be used in a patient's treatment process may be coupled to the second adapter 153 to be utilized.
  • the medical devices 400 and 500 shown in FIGS. 12 to 13 are exemplary, and in addition to these, various medical devices may be attached and utilized.
  • Fig. 14 (a) is a front view of the treatment auxiliary device 100 according to another embodiment of the present invention installed in another medical device
  • Fig. 14 (b) is a side view of the treatment auxiliary device 100 .
  • the treatment assistance device 100 may include a base 110 , a first joint 120 , a first arm 130 , a second joint 140 , and an adapter arm 150 .
  • the number of arms constituting the treatment auxiliary device 100 by allowing the size of the base 110 to be formed larger than the headrest H compared to the embodiment of FIGS. 1A to 1B . can reduce
  • the movable range of the medical device may be narrowed, there is an effect of reducing the cost through a simpler structure.

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Abstract

베이스, 일측 상기 베이스에 결합되어 상대 운동하는 제1조인트, 일측 단부가 상기 제1조인트의 타측에 회동가능하게 결합되는 제1암, 일측이 상기 제1암의 타측 단부에 회동가능하게 결합되는 제2조인트, 일측 단부에 제1어댑터가 상대 운동하도록 결합되고, 상기 제1어댑터는 상기 제2조인트의 타측에 회동가능하게 결합되는 어댑터 암, 상기 제1조인트에 배치되고, 상기 제1암을 회동시키는 제1구동부, 상기 제2조인트에 배치되고, 상기 어댑터 암을 회동시키는 제2구동부, 상기 제1어댑터의 상대 운동을 정지시키는 가압부 및 상기 제1구동부, 상기 제2구동부 및 상기 가압부를 제어하는 제어부를 포함하는 치료 보조 기구가 소개된다.

Description

치료 보조 기구
본 발명은 환자의 치료과정에 있어서 치료 행위를 보조할 수 있는 치료 보조 기구에 관한 것이다.
일반적인 치과 치료과정이나, 외과용 수술 또는 치료와 같은 행위 시에는 의사의 치료 활동이 원활하고 효율적으로 이루어질 수 있도록 다양한 의료기기들이 활용될 수 있다. 예를 들어 내시경, 드릴, 석션, 미러와 같은 의료기기들이 활용될 수 있다.
이러한 의료기기들의 사용은 의사가 치료과정에서 직접 사용할 수도 있으나, 경우에 따라 보조 인력을 활용하거나, 간단한 기구에 장착하여 활용되고 있다. 다만, 보조 인력을 통해 의료기기를 활용하는 경우 의료기기를 장시간 정확한 위치에 고정하기 어렵고, 기구에 부착하여 사용하는 경우, 원하는 위치에 의료기기를 위치시키기 어렵고, 의료기기의 위치 변경이 용이하지 않을 수 있다. 따라서 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 치료 보조 기구에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
치료과정에서 의료기기를 원하는 위치에 빠르고 정확하게 이동시킬 수 있는 치료 보조 기구를 제공할 수 있다.
의료기기의 위치 조정 및 고정이 용이한 치료 보조 기구를 제공할 수 있다.
타 구조물에 부착하여 활용할 수 있는 치료 보조 기구를 제공할 수 있다.
휴대성 및 이동성을 증대시켜 여러 위치의 환자에게 범용적으로 활용할 수 있는 치료 보조 기구를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구는, 베이스, 일측 상기 베이스에 결합되어 상대 운동하는 제1조인트, 일측 단부가 상기 제1조인트의 타측에 회동가능하게 결합되는 제1암, 일측이 상기 제1암의 타측 단부에 회동가능하게 결합되는 제2조인트, 일측 단부에 제1어댑터가 상대 운동하도록 결합되고, 상기 제1어댑터는 상기 제2조인트의 타측에 회동가능하게 결합되는 어댑터 암, 상기 제1조인트에 배치되고, 상기 제1암을 회동시키는 제1구동부, 상기 제2조인트에 배치되고, 상기 어댑터 암을 회동시키는 제2구동부, 상기 제1어댑터의 상대 운동을 구속하거나 해제하는 가압부 및 상기 제1구동부, 상기 제2구동부 및 상기 가압부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1암의 타측 단부와 상기 제2조인트의 일측 사이에 배치되고, 일측이 상기 제1암의 타측 단부에 회동가능하게 결합되는 제3조인트, 일측 단부가 상기 제3조인트의 타측에 회동가능하게 결합되고, 타측이 제2조인트의 일측에 회전가능하게 결합되는 제2암 및 상기 제3조인트에 배치되고, 상기 제2암을 회동시키는 제3구동부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 제3구동부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 어댑터 암의 타측 단부에는 상기 어댑터 암에 대해 상대 운동하는 제2어댑터가 배치되고, 상기 가압부는 상기 제2어댑터의 상대 운동을 구속하거나 해제시킬 수 있다.
또한, 상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터는 상기 어댑터 암에 대하여 볼 조인트로 결합되어 자유롭게 상대 운동하되 상기 제어부에 의해 상기 가압부가 동작하는 시점의 상태로 고정될 수 있다.
또한, 상기 가압부는, 유체 압력, 자력 또는 전자기력에 의해 상기 볼 조인트를 가압하여 상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터를 고정시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제1구동부, 상기 제2구동부 및 상기 제3구동부를 제어함으로써 상기 베이스에 대하여 미리 설정된 제1위치에 상기 제2조인트의 타측이 위치하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제1구동부, 상기 제2구동부 및 상기 제3구동부를 제어함으로써 상기 제1암과 상기 제2암이 겹쳐지고, 상기 베이스를 중심으로 제1위치의 반대면에 위치하는 제2위치에 상기 제2조인트의 타측이 위치하도록 제어할 수 있다.
또한, 압력을 감지하는 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 센서에서 감지되는 압력 값을 바탕으로 상기 제1구동부, 제2구동부, 제3구동부 및 상기 가압부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 센서에서 감지되는 압력이 미리 설정된 수치보다 작은 경우, 상기 제1구동부, 제2구동부, 제3구동부를 제어함으로써, 상기 제2조인트의 타측이 상기 베이스로부터 멀어지도록 미리 설정된 제3위치에 상기 제2조인트의 타측이 위치하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 센서에 감지되는 압력이 미리 설정된 수치보다 작은 경우, 상기 가압부의 압력을 제거할 수 있다.
또한, 상기 제2암에는 미리 설정된 제1위치로 상기 제2조인트의 타측을 이동시키는 제1포지션 스위치, 미리 설정된 제2위치로 상기 제2조인트의 타측을 이동시키는 제2포지션 스위치 및 미리 설정된 제3위치에 상기 제2조인트의 타측을 이동시키는 제3포지션 스위치를 더 포함할 수 있다.
또한, 제3포지션 스위치는 상기 가압부의 압력을 제거할 수 있다.
또한, 상기 제2암은, 상기 제2암의 일측 단부와 타측 단부 사이에 제1방향을 향하여 배치되는 제1조명 및 상기 제2암의 일측 단부와 타측 단부 사이에 상기 제1방향과 반대되는 제2방향을 향하여 배치되는 제2조명을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제1조명 및 상기 제2조명을 제어하고, 상기 제어부는 상기 제2암을 시계방향으로 회동시키는 경우 상기 제1조명을 점등하고, 상기 제2암을 반시계방향을 회동시키는 경우 제2조명을 점등하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 어댑터 암은 적어도 한개 이상 배치될 수 있다.
또한, 상기 베이스는 링 형상으로서, 외주면에 슬라이드 레일이 형성되고, 상기 제1조인트는 상기 슬라이드 레일과 결합되어 슬라이드 운동할 수 있다.
또한, 상기 베이스는 링 형상으로서, 제1베이스링 및 상기 제1베이스링의 외주면을 따라 회전하는 제2베이스링을 포함하고, 상기 제1조인트는 상기 제2베이스링과 결합될 수 있다.
또한, 상기 베이스는 의료용 의자의 헤드레스트에 결합될 수 있다.
또한, 상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터는 상기 어댑터 암에 대하여 볼 조인트로 결합되되 제1탄성체 및 제2탄성체에 의해 구속되고, 상기 제어부에 의해 상기 가압부가 동작함에 따라 해제될 수 있다.
또한, 상기 가압부는, 유체 압력, 자력 또는 전자기력에 의해 상기 제1탄성체 및 상기 제2탄성체를 가압하여 상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터의 구속을 해제할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 치료 보조 기구는 기존의 의료용 의자와 같은 치료 기구에 부착하여 활용할 수 있다.
별도의 몸체로 이동형식으로 되는 경우 휴대성이 높아져 다양한 치료 환경에 범용적으로 활용될 수 있다.
치료과정에서 필요한 의료기기를 사용자의 원하는 위치에 이동시키기 용이하고, 의료기기 위치의 고정이 신속하게 이루어질 수 있다.
사용자가 임의로 설정한 위치를 기억하고, 간단한 조작으로 해당 위치에 의료기기를 이동시킬 수 있다.
도 1의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구가 다른 의료 기구에 설치된 정면도이고, 도 1의 (b)는 치료 보조 기구의 측면도이다.
도 2의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 베이스의 정면도이고, 도 2의 (b)는 베이스의 측면도이며, 도 2의 (c)는 베이스의 고정레버를 나타낸 도면이다.
도 3의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1암 및 제2암의 정면도이고, 도 3의 (b)는 제1암 및 제2암의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑터 암을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑터 암의 분해도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 어댑터 암을 나타낸 도면이다.
도 7은 볼 발명의 또 다른 실시예에 따른 어댑터 암의 분해도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구가 제1위치 위치한 상태를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구가 제2위치 위치한 상태를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구가 제3위치 위치한 상태를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구의 조작부를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구에 장착되어 활용되는 의료기기를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구에 장착되어 활용되는 또 다른 의료기기를 나타낸 도면이다.
도 14의 (a)는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 치료 보조 기구가 다른 의료 기구에 설치된 정면도이고, 도 14의 (b)는 치료 보조 기구의 측면도이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있으며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않는다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다.
본 문서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)가 다른 의료 기구에 설치된 정면도이고, 도 1의 (b)는 치료 보조 기구(100)의 측면도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)는 베이스(110), 제1조인트(120), 제1암(130), 제3조인트(160), 제2암(170), 제2조인트(140) 및 어댑터 암(150)을 포함할 수 있다.
도 1의 (a) 내지 도 1의 (b)의 치료 보조 기구(100)는 의사의 치료과정에서 환자가 착석할 수 있는 의료용 의자에 장착되어 활용되는 형태로서, 의료용 의자의 헤드레스트(H) 후면에 베이스(110)가 장착되는 형태이다. 이 경우 기존에 사용하던 의료용 의자와 같은 의료 기구에 치료 보조 기구(100)를 부가적으로 장착하여 활용할 수 있어 경제적이고, 범용적으로 활용될 수 있는 장점이 있다. 도 1의 (a) 내지 도 2의 (b)에서는 베이스(110)가 의료용 의자의 후면에 장착되는 경우를 예로들어 도시하였으나, 이에 국한되지 않으며, 헤드레스트의 측면에 결합될 수도 있다.
도 1의 (a) 내지 도 1의 (b)에서는 베이스(110)가 의료용 의자에 부착되어 활용되는 예를 도시하였으나, 이에 국한되지 않는다. 예를 들어 베이스(110)는 이동 가능한 형태의 몸체(미도시)에 부착되어 활용될 수 있다. 몸체는, 이동이 용이하도록 바퀴와 같은 이동수단이 장착되고, 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)가 장착되어 동작하여도 넘어지지 않도록 안정적인 기반을 제공할 수 있는 형태이면 제한없이 활용될 수 있다. 예를 들어 삼각 또는 사각 형태의 지지대 또는 박스 형태 등이 활용될 수 있다. 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)의 또 다른 활용예를 설명함에 있어, 베이스(110)가 몸체에 부착되는 형태에 대하여 설명하였으나, 베이스(110)가 몸체와 일체로 형성되거나, 베이스(110) 자체가 전술한 몸체의 형태로 대체될 수도 있다. 베이스(110)를 통해 치료 보조 기구(100)의 이동이 자유로워짐에 따라, 의료용 의자가 여러대 있다고 하더라도 하나의 치료 보조 기구(100)를 이동시켜 활용함으로써 치료 보조 기구(100)의 활용도를 높일 수 있다.
일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)는 제1암(arm, 130), 제2암(arm, 170) 및 어댑터(adapter) 암(150)이 제1조인트(joint, 120), 제2조인트(joint, 140) 및 제3조인트(joint, 160)에 의해 연결되어 상호간에 회동 가능하게 연결됨으로써 다관절 로봇 암으로 동작할 수 있다. 다관절 로봇 암 형태의 치료 보조 기구(100)는 말단의 어댑터 암(150)에 도 12 내지 도 13과 함께 후술할 의료기기(400, 500)를 장착하여 활용할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)는 쉽고 빠르게 의료기기(400, 500, 도 12 내지 도 13 참조)를 사용자가 원하는 위치로 이동시켜 고정할 수 있다. 예를 들어 헤드레스트(H)의 전방에서 환자의 머리와 소정의 거리 이격된 임의의 지점에 제2조인트(140)의 타측(140b, 도 3 참조)이 위치하도록 하여 해당 위치를 제어부가 기억하도록 함으로써 치료 보조 기구(100)의 이동을 용이하게 할 수 있다. 이와 함께 자유롭게 상대 운동하는 어댑터 암(150)을 사용자가 조작하여 위치시킨 후 스위치 조작 등을 통해 어댑터 암(150)을 고정함으로써 최종적으로 사용자가 원하는 위치에 의료기기(400, 500)를 위치시킬 수 있다. 보다 자세한 사항은 이하 도면과 함께 후술한다.
도 2의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 베이스(110)의 정면도이고, 도 2의 (b)는 베이스(110)의 측면도이며, 도 2의 (c)는 베이스(110)의 고정 레버(119)를 나타낸 도면이다.
도 2의 (a) 내지 도 2의 (b)를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 베이스(110)는 제1베이스링(111) 및 제2베이스링(113)을 포함할 수 있다. 제1베이스링(111)은 헤드레스트(H) 후면부와 결합하여 고정되는 역할을 할 수 있다. 제1베이스링(111)과 헤드레스트(H)의 결합은 다양한 방법으로 이루어질 수 있다. 예를들어 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 체결홀(115)을 관통하는 볼트를 통하여 헤드레스트(H)와 결합될 수 있다. 제2베이스링(113)은 제1베이스링(111)과 동심원을 형성하며 제1베이스링(111)의 외주면을 따라 회전할 수 있다. 일 실시예에 따른 제1조인트(120)의 일측(120a, 도 3 참조)은 제2베이스링(113)과 결합할 수 있다. 이를 통해 제1조인트(120)는 제1베이스링(111)에 대하여 슬라이드 회전운동을 할 수 있다. 제1베이스링(111)과 제2베이스링(113)의 슬라이드 회전운동은 도 2의 (c)에 도시된 고정 레버(119)를 통해 고정될 수 있다. 제2베이스링(113)에는 반지름 방향으로 관통하여 형성된 고정홀(117)이 배치되고, 고정 레버(119)가 고정홀(117)을 관통하여 제1베이스링(111)의 외주면을 가압함으로써 제1베이스링(111)과 제2베이스링(113)의 슬라이드 회전운동을 정지시키고 고정할 수 있다.
도 2 의 (a) 내지 도 2의 (b)에서는 제1베이스링(111)과 제2베이스링(113)으로 형성된 베이스(110)를 도시하고 있으나 다른 형태도 가능하다. 예를 들어, 제1베이스링(111)의 외주면에 원주방향을 따라 슬라이드 레일(미도시)이 형성되고, 제1조인트(120)의 일측(120a)이 슬라이드 레일을 따라 슬라이드 이동하도록 결합될 수도 있다.
도 3의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1암(130) 및 제2암(170)의 정면도이고, 도 3의 (b)는 제1암(130) 및 제2암(170)의 측면도이다.
도 3을 참조하여 살펴보면, 제1암(130) 내지 제2암(170)은 막대 형태일 수 있으며, 예를 들어 사각 파이프가 활용될 수 있다. 제1암(130)의 일측 단부(130a)는 베이스(110)와 연결되고, 타측 단부(130b)는 제2암(170)과 연결될 수 있다. 제1암(130)은 제2암(170)이 헤드레스트(H, 도 1 참조)와 간섭되지 않고 자유롭게 이동하도록 할 수 있다. 예를 들어 베이스(110)의 크기보다 크기가 큰 헤드레스트(H)에 장착되더라도 제1암(130)의 타측 단부(130b)가 헤드레스트(H)의 외곽 보다 돌출됨으로써 제2암(170)에 헤드레스트(H)를 우회하여 자유롭게 이동하도록 할 수 있다. 제2암(170)은 제1암(130)보다 상대적으로 길게 형성될 수 있다. 제2암(170)은 헤드레스트(H)에 위치될 환자의 머리를 넘어 환자의 안면의 전방 공간에 제2암(170)의 타측 단부(170b)가 위치하도록 할 수 있다.
일 실시예에 따른 제1암(130) 및 제2암(170)은 제1조인트(120) 내지 제3조인트(160)에 의해 서로 연결되어 다관절 로봇 암처럼 동작할 수 있다.
일 실시예에 따른 제1조인트(120)는 일측(120a)이 베이스(110, 도 1 참조)와 결합되고 타측(120b)이 제1암(130)의 일측 단부(130a)와 결합될 수 있다. 제1조인트(120)는 제1암(130)과 베이스(110)를 결합시키되, 제1암(130)이 베이스(110)에 대하여 회동가능하도록 적어도 하나 이상의 회전축을 제공할 수 있다. 예를 들어 베이스(110)의 외주면의 접선 방향과 평행하게 형성된 하나의 회전축을 중심으로 1자유도를 갖으며 제1암(130)이 회동하도록 할 수 있다. 일 실시예에 따른 제1조인트(120)는 제1구동부(121)를 포함할 수 있다. 제1구동부(121)는 제1암(130)을 베이스(110)에 대하여 회동시키는 동력을 제공할 수 있다. 제1구동부(121)는 예를 들어 모터일 수 있다.
일 실시예에 따른 제1조인트(120)를 설명함에 있어 하나의 회전축에 대하여 회동하는 경우를 예로 들어 설명하나 입체 공간을 정의하는 3축을 따라 자유도를 증가시키 수도 있으며, 이 경우 동력을 제공하는 구동부의 개수도 증가시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 제3조인트(160)는 일측(160a)이 제1암(130)의 타측 단부(130b)와 결합되고 타측(160b)이 제2암(170)의 일측 단부(170a)와 결합될 수 있다. 제3조인트(160)는 제1암(130)과 제2암(170)을 결합시키되, 제2암(170)이 제1암(130)에 대하여 회동가능하도록 적어도 하나 이상의 회전축을 제공할 수 있다. 예를 들어 제1암(130)과 제2암(170)이 관절과 같이 접었다가 펴질 수 있는 방향으로 회전축을 제공할 수 있다. 일 실시예에 따른 제3조인트(160)는 제3구동부(161)를 포함할 수 있다. 제3구동부(161)는 제2암(170)을 제1암(130)에 대하여 회동시키는 동력을 제공할 수 있다. 제3구동부(161)는 예를 들어 모터일 수 있다.
일 실시예에 따른 제2조인트(140)는 일측(140a)이 제2암(170)의 타측 단부(170b)와 결합되고 타측(140b)이 어댑터 암(150, 도 4 참조)의 제1어댑터(151, 도 4 참조)와 결합될 수 있다. 제2조인트(140)는 제2암(170)과 어댑터 암(150)을 결합시키되, 어댑터 암(150)이 제1암(130)에 대하여 회동가능하도록 적어도 하나 이상의 회전축을 제공할 수 있다. 예를 들어 제2암(170)과 어댑터 암(150)이 관절과 같이 접었다가 펴질 수 있는 방향으로 회전축을 제공할 수 있다. 일 실시예에 따른 제2조인트(140)는 제2구동부(141)를 포함할 수 있다. 제2구동부(141)는 어댑터 암(150)을 제2암(170)에 대하여 회동시키는 동력을 제공할 수 있다. 제2구동부(141)는 예를 들어 모터일 수 있다.
일 실시예에 따른 제1암(130) 또는 제2암(170)의 외면에는 제1조명(171)과 제2조명(172)이 배치될 수 있다. 예를 들어 제3조인트(160)의 동작에 따라 제2암(170)과 제1암(130)이 서로 마주하는 면 중에서 제2암(170) 측에 제1조명(171)이 배치될 수 있고, 그 반대면에 제2조명(172)이 배치될 수 있다. 또는 제1암(130)측의 서로 반대면에 제1조명(미도시)과 제2조명(미도시)이 배치될 수 있다. 또는 면이 아닌 모서리에 조명이 배치될 수도 있다. 예를 들어 제2암(170)과 제1암(130)이 서로 마주하는 면의 모서리 중에서 제2암(170) 측에 제1조명(미도시)이 배치되고, 그 반대면의 모서리에 제2조명(미도시)이 배치될 수도 있다. 마찬가지로 제2암(170)측이 아니라 제1암(130)측의 서로 반대면의 모서리에 제1조명(미도시)과 제2조명(미도시)이 배치될 수 있다.
일 실시예에 따른 제1암(130) 또는 제2암(170)의 외면에는 제1포지션 스위치(173), 제2포지션 스위치(174) 및 제3포지션 스위치(175)가 배치될 수 있다. 제1포지션 스위치(173) 내지 제3포지션 스위치(175)는 후술한 제1위치(도 8 참조) 내지 제3위치(도 10 참조)로 제2조인트(140)의 타측(140b)을 이동시킬 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 다른 치료 보조 기구(100)를 설명함에 있어 제1위치 내지 제3위치에 대응하여 제1포지션 스위치(173) 내지 제3포지션 스위치(175)에 대하여 설명하였으나 이는 예시적인 것으로 그 개수는 제어부에 저장하는 위치의 개수에 대응하여 증가되거나 감소될 수 있다.
일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)는 제1구동부(121), 제2구동부(141), 제3구동부(161), 제1조명(171) 및 제2조명(172)을 제어하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부는 제1구동부(121) 내지 제3구동부(161)의 동작여부, 회전 방향 및 회전 속도를 제어하며 제2조인트(140)의 타측(140b)의 위치를 제어할 수 있다. 보다 구체적인 사항은 도 8 내지 도 10과 함께 후술한다. 제어부는 제3구동부(161)의 동작 방향에 따라 제1조명(171) 및 제2조명(172)의 점등 여부를 제어할 수 있다. 예를 들어 제3구동부(161)의 동작에 따라 제2암(170)과 제1암(130)이 접근하는 경우 제1조명(171)을 점등하고, 제1암(130)과 제2암(170)이 멀어지는 경우 제2조명(172)을 점등할 수 있다. 조명의 점등 위치를 통해 제2암(170)의 구동 방향을 직관적으로 파악할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부는 구동하는 제1구동부(121) 내지 제3구동부(161)의 조합에 따라 제1조명(171) 내지 제2조명(172)의 색상이 달라지도록 제어할 수 있다. 예를 들어 제1구동부(121)만 구동하는 경우 제1색상(예: 빨간색)이 점등되고, 제1구동부(121)와 제2구동부(141)가 함께 움직이는 경우 제2색상(예: 파란색)이 점등되며, 제1구동부(121)와 제3구동부(161)가 함께 움직이는 경우 제3색상(예: 노란색)이 점등되도록 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑터 암(150)을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 어댑터 암(150)의 분해도이다.
일 실시예에 따른 어댑터 암(150)은 제1어댑터(151) 및 제2어댑터(153)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따른 제1어댑터(151)는 제2조인트(140)의 타측(140b)과 결합되어 제2암(170)과 어댑터 암(150)을 결합시킬 수 있다. 제1어댑터(151)는 볼 조인트 형태의 어댑터로서 볼 조인트가 허용하는 범위 내에서 자유롭게 상대 운동 할 수 있다. 따라서, 어댑터 암(150)은 제2암(170)에 대하여 제1어댑터(151)가 허용하는 범위 내에서 자유롭게 움직일 수 있다. 예를 들어 어댑터 암(150)의 길이방향 축에 대하여 피칭(pitching), 요잉(yawing), 롤링(rolling)이 가능하다. 일 실시예에 따른 어댑터 암(150)은 복수개가 배치될 수 있다.
일 실시예에 따른 제2어댑터(153)는 어댑터 암(150)의 타측 단부에 배치되고, 치료 보조 기구(100)에 장착할 의료기기(400, 500, 도 12 내지 도 13 참조)와 결합될 수 있다. 예를 들어 도 12 내지 도 13의 의료기기(400, 500)가 결합될 수 있다. 제2어댑터(153) 또한 제1어댑터(151)와 마찬가지로 피칭(pitching), 요잉(yawing), 롤링(rolling)이 가능하도록 하며, 이에 따라 의료기기(400, 500)가 어댑터 암(150)에 대하여 제2어댑터(153)가 허용하는 범위 내에서 자유롭게 움직일 수 있다.
일 실시예에 따른 제1어댑터(151) 및 제2어댑터(153)는 어댑터 암(150)에 배치된 가압부에 의하여 고정될 수 있다. 제어부는 가압부를 제어하여 제1어댑터(151) 및 제2어댑터(153)를 고정할 수 있다.
도 5를 참조하여 어댑터 암(150)의 상세구조를 살펴보면, 어댑터 암(150)은 푸시로드 가이드(155), 제1푸시로드(1517), 제1캡(157), 제1어댑터(151), 제2푸시로드(1537), 제2캡(159), 제2어댑터(153)을 포함할 수 있다. 푸시로드 가이드(155), 제1푸시로드(1517), 제1캡(157), 제2푸시로드(1537) 및 제2캡(159)을 가압부라 할 수 있다.
일 실시예에 따른 푸시로드 가이드(155)는 파이프 형상으로서 어댑터 암(150)의 기본 형태를 제공하고, 내부에는 제1푸시로드(1517) 포함할 수 있다. 푸시로드 가이드(155)는 사용자가 직접 파지하여 사용할 수 있고, 제1푸시로드(1517)는 푸시로드 가이드(155)를 따라 직선운동을 할 수 있다. 푸시로드 가이드(155)에는 제1유압홀(155a) 내지 제3유압홀(155c)이 형성될 수 있다. 중앙에 위치한 제3유압홀(155c)에 유체가 유입되면 제1푸시로드(1517)와 제2푸시로드(1537)를 동시에 가압할 수 있다. 제3유압홀(155 c)을 통한 유체의 유입을 중단시킴으로써 제1푸시로드(1517) 및 제2푸시로드(1537)에 가해지던 압력을 제거할 수 있다. 그러나 보다 확실하고 신속하게 제1푸시로드(1517) 및 제2푸시로드(1537)에 가해지던 압력을 제거할 수 있도록 제1유압홀(155a) 및 제2유압홀(155b)을 배치할 수 있다. 예를 들어 제1유압홀(155a)에 유체를 유입시키면 제1푸시로드(1517)에 가해지던 압력을 신속하게 제거할 수 있고, 제2유압홀(155b)에 유체를 유입시키면 제2푸시로드(1537)에 가해지던 압력을 신속하게 제거할 수 있다.
일 실시예에 따른 제1어댑터(151)는 푸시로드 가이드(155)의 일측 단부에 배치될 수 있다. 제1어댑터(151)는 제1볼 홀더(1515), 제1볼 마운트(1513), 제1볼 팁(1511)을 포함할 수 있다. 제1볼 팁(1511)은 구형의 몸체에서 막대 형상의 팁이 돌출된 형태일 수 있으며, 팁이 돌출된 반대면은 소정의 영역이 평평하게 형성될 수 있다. 제1볼 팁(1511)의 팁부분이 제2조인트(140)의 타측(140b)과 결합될 수 있다. 제1볼 마운트(1513)는 제1볼 팁(1511)이 어댑터 암(150)으로부터 완전 이탈되는 것을 방지할 뿐만 아니라 제1볼 팁(1511)이 자유롭게 운동하도록 할 수 있다. 제1볼 홀더(1515)는 제1푸시로드(1517)의 힘을 받아 제1볼 팁(1511)에 힘을 전달하며 제1볼 팁(1511)을 고정시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 제2어댑터(153)는 푸시로드 가이드(155)의 타측 단부에 배치될 수 있다. 제2어댑터(153)는 제2볼 홀더(1535), 제2볼 마운트(1533), 제2볼 팁(1531)을 포함할 수 있다. 제2볼 홀더(1535), 제2볼 마운트(1533)는 전술한 제1볼 홀더(1515) 및 제1볼 마운트(1513)와 동일하거나 유사할 수 있다. 제2볼 팁(1531)의 팁 부분이 의료기기(400, 500)와 결합될 수 있다.
일 실시예에 따른 어댑터 암(150)을 설명함에 있어 유압을 통해 제1어댑터(151)와 제2어댑터(153)를 고정하는 방식을 설명하였으나, 이에 국한되지 않는다. 예를들어 전기력을 이용한 솔레노이드를 활용하여 푸시로드를 가압할 수도 있고, 영구자석과 미량의 전원을 활용한 on/off 마그넷 또는 전자석 등을 활용하여 푸시로드를 가압할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 어댑터 암(150)을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 어댑터 암(150)의 분해도이다.
또 다른 실시예에 따른 어댑터 암(150)은 도 5 내지 도 6의 어댑터 암(150)과 같이 제1어댑터(151) 및 제2어댑터(153)를 포함할 수 있다. 제1어댑터(151) 및 제2어댑터(153)는 볼 조인트 형태의 어댑터로서 볼 조인트가 허용하는 범위 내에서 자유롭게 상대 운동 할 수 있다. 예를 들어 피칭(pitching), 요잉(yawing), 롤링(rolling)이 가능하다. 제2어댑터(153)는 치료 보조 기구(100)에 장착할 의료기기(400, 500, 도 12 내지 도 13 참조)와 결합될 수 있다.
도 7을 참조하여 어댑터 암(150)의 상세구조를 살펴보면, 어댑터 암(150)은 푸시로드 가이드(155), 제1푸시로드(1517), 제1탄성체(1519) 제1캡(157), 제1어댑터(151), 제2푸시로드(1537), 제2탄성체(1539), 제2캡(159), 제2어댑터(153)를 포함할 수 있다. 푸시로드 가이드(155), 제1푸시로드(1517), 제1탄성체(1519), 제1캡(157), 제2푸시로드(1537), 제2탄성체(1539) 및 제2캡(159)을 가압부라 할 수 있다.
또 다른 실시예에 따른 푸시로드 가이드(155)는 파이프 형상으로서 어댑터 암(150)의 기본 형태를 제공하고, 내부에는 제1푸시로드(1517) 포함할 수 있다. 푸시로드 가이드(155)는 사용자가 직접 파지하여 사용할 수 있고, 제1푸시로드(1517)는 푸시로드 가이드(155)를 따라 직선운동을 할 수 있다. 푸시로드 가이드(155)에는 제1유압홀(155a) 및 제2유압홀(155b)이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따른 푸시로드 가이드와 비교하여 차이점은 제1탄성체(1519) 및 제2탄성체(1539)를 더 포함하는 점이다. 제1탄성체(1519)는 제1푸시로드(1517)가 제1볼 홀더(1515)를 가압하는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있고, 제2탄성체(1539)는 제2푸시로드(1537)가 제2볼 홀더(1535)를 가압하는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다. 이 상태에서 제1유압홀(155a)에 유체가 유입되면 유압이 제1탄성체(1519)의 탄성력을 극복하고 제1푸시로드(1517)을 밀어내어 제1볼 홀더(1515)를 해제하고 제1볼 팁(1511)의 움직임이 자유로워질 수 있다. 마찬가지로, 제2유압홀(155b)에 유체가 유입되면 유압이 제2탄성체(1539)의 탄성력을 극복하고 제2푸시로드(1537)을 밀어내어 제2볼 홀더(1535)를 해제하고 제1볼 팁(1531)의 움직임이 자유로워질 수 있다.
다시 말해 도 4 내지 도 5의 어댑터 암(150)과 비교하여, 제1볼 팁(1511) 및 제2볼 팁(1531)의 움직임이 제1탄성체(1519) 및 제2탄성체(1539)에 의해 상시 고정되어 있다가 유체의 유입을 통해 제1볼 팁(1511) 및 제2볼 팁(1531)의 움직임이 자유로워지는 점에서 차이가 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)가 제1위치 위치한 상태를 나타낸 도면이다.
일 실시예에 따른 제1위치는 헤드레스트(H)를 기준으로 제2조인트(140)의 타측(140b, 도 3 참조)이 전방에 위치하는 임의의 장소를 의미할 수 있다. 예를 들어 의료용 의자에 환자가 착석한 상태에서 환자의 안면 부근의 임의의 지점일 수 있다. 사용자는 제1구동부(121, 도 3 참조) 내지 제3구동부(161, 도 3 참조)를 조작하여 제2조인트(140)의 타측(140b)의 위치를 조정할 수 있으며, 이 위치는 어댑터 암(150)을 조작하면 의료기기(400, 500)를 환자에 접근시키기 용이한 지점을 의미할 수 있다. 사용자는 이 때의 제2조인트(140) 타측(140b)의 위치를 저장할 수 있으며, 제1포지션 스위치(173)를 눌러 바로 이동시킬 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)가 제2위치 위치한 상태를 나타낸 도면이다.
일 실시예에 따른 제2위치는 헤드레스트(H)를 기준으로 제2조인트(140)의 타측(140b, 도 3 참조)이 후방에 위치하는 임의의 장소를 의미할 수 있다. 예를 들어 의료용 의자를 사용하지 않는 경우 주변의 물건과 충돌하거나 이동하는 사람과 충동하는 등 방해가 되지 않도록 치료 보조 기구(100)를 정리하기 위한 위치일 수 있다. 사용자는 제1구동부(121, 도 3 참조) 내지 제3구동부(161, 도 3 참조)를 조작하여 제2조인트(140)의 타측(140b)의 위치를 조정할 수 있으며, 이 때의 제2조인트(140) 타측(140b)의 위치를 저장할 수 있다. 제2위치는 제2포지션 스위치(174)를 눌러 바로 이동시킬 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)가 제3위치 위치한 상태를 나타낸 도면이다.
일 실시예에 따른 제3위치는 헤드레스트(H)를 기준으로 제2조인트(140)의 타측(140b, 도 3 참조)이 멀어지도록 하는 임의의 위치를 의미할 수 있다. 예를 들어 치료를 위해 의료 기기가 고정된 상태에서 환자가 머리를 들썩이는 경우 의료기기(400, 500)에 의해 부상을 입는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 예상치 못한 상황이 발생하는 경우를 대비하여 제어부는 일정한 조건이 감지되면 제3위치에 제2조인트(140)의 타측(140b)이 위치하도록 제어할 수 있다.
구체적으로 치료 보조 기구(100)는 헤드레스트(H) 측에 배치되는 센서(200)를 포함할 수 있다. 예를 들어 압력 감지 센서(200)를 포함할 수 있다. 제어부는 압력감지 센서(200)를 통해 환자의 머리에 의한 압력을 감지하다가 갑작스럽게 압력 값이 감소하여 환자가 머리를 들썩이는 것으로 판단되는 경우, 제3위치에 제2조인트(140)의 타측(140b)이 위치하도록 제어함과 동시에 제1어댑터(151) 및 제2어댑터(153)에 가한 압력을 해제하여 환자의 부상을 방지할 수 있다.
제3위치는 사용자가 제1구동부(121) 내지 제3구동부(161)를 조작하여 설정할 수 있으며, 제3포지션 스위치(175)를 눌러 바로 이동시킬 수 있다. 다시 말해 제3포지션 스위치(175)는 비상 버튼의 역할을 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)를 설명함에 있어, 도 8 내지 도 10과 같이 제어부가 3개의 위치를 저장하는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 이에 국한되지 않으며, 저장하는 위치는 증가하거나 감소할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)의 조작부(300)를 나타낸 도면이다.
일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)의 조작부(300)는 사용자가 발로 조작하기 용이하도록 페달 형태일 수 있다. 일 실시예에 따른 조작부(300)는 복수개의 스위치(301, 303, 305, 307, 309)를 포함할 수 있다.
예를 들어 제1스위치(301)를 통해 조작할 모터를 선택하고, 제2스위치(303)를 통해 모터의 회전방향을 선택할 수 있으며, 제3스위치(305)를 통해 모터를 구동시킬 수 있다. 제4스위치(307)를 통해 제1어댑터(151)를 고정하거나 해제할 수 있으며, 제5스위치(309)를 통해 제2어댑터(153)를 고정하거나 해제할 수 있다. 위와 같은 스위치에 대응한 설명은 예시적인 것으로서 스위치의 개수를 증가시켜 더 많은 기능을 수행할 수 있도록 변형할 수 있다. 뿐만 아니라 각 스위치에 대응시키는 기능 또한 서로 교체하거나 변형하는 등 다양하게 활용할 수 있다.
도 12 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)에 장착되어 활용되는 의료기기(400, 500)를 나타낸 도면이다.
예를 들어 환자의 치아를 관찰하기 위한 거울(400)이나, 환자의 치료과정에서 사용할 수 있는 석션 팁(500) 등을 제2어댑터(153)에 결합시켜 활용할 수 있다. 도 12 내지 도 13에 도시된 의료기기(400, 500)는 예시적인 것으로서 이 이외에도 다양한 의료기기가 부착되어 활용될 수 있다.
도 14의 (a)는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)가 다른 의료 기구에 설치된 정면도이고, 도 14의 (b)는 치료 보조 기구(100)의 측면도이다.
도 14의 (a) 내지 도 14의 (b)는 도 1의 (a) 내지 도 1의 (b)와 유사하나, 치료 보조 기구(100)를 구성하는 암의 개수에 있어 차이점이 있다. 또 다른 실시예에 따른 치료 보조 기구(100)는 베이스(110), 제1조인트(120), 제1암(130), 제2조인트(140) 및 어댑터 암(150)을 포함할 수 있다. 도 1의 (a) 내지 도 1의 (b)의 실시예와 비교하여 베이스(110)의 크기가 헤드레스트(H)보다 크게 형성될 수 있도록 함으로써 치료 보조 기구(100)를 구성하는 암의 개수를 감소시킬 수 있다. 다만, 의료기기의 가동 범위가 좁아질 수 있으나, 보다 간단한 구조를 통해 원가를 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 해당 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명하다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 베이스;
    일측 상기 베이스에 결합되어 상대 운동하는 제1조인트;
    일측 단부가 상기 제1조인트의 타측에 회동가능하게 결합되는 제1암;
    일측이 상기 제1암의 타측 단부에 회동가능하게 결합되는 제2조인트;
    일측 단부에 제1어댑터가 상대 운동하도록 결합되고, 상기 제1어댑터는 상기 제2조인트의 타측에 회동가능하게 결합되는 어댑터 암;
    상기 제1조인트에 배치되고, 상기 제1암을 회동시키는 제1구동부;
    상기 제2조인트에 배치되고, 상기 어댑터 암을 회동시키는 제2구동부;
    상기 제1어댑터의 상대 운동을 구속하거나 해제하는 가압부; 및
    상기 제1구동부, 상기 제2구동부 및 상기 가압부를 제어하는 제어부;를 포함하는 치료 보조 기구.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1암의 타측 단부와 상기 제2조인트의 일측 사이에 배치되고,
    일측이 상기 제1암의 타측 단부에 회동가능하게 결합되는 제3조인트;
    일측 단부가 상기 제3조인트의 타측에 회동가능하게 결합되고, 타측이 제2조인트의 일측에 회전가능하게 결합되는 제2암; 및
    상기 제3조인트에 배치되고, 상기 제2암을 회동시키는 제3구동부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제3구동부를 제어하는 치료 보조 기구.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 어댑터 암의 타측 단부에는 상기 어댑터 암에 대해 상대 운동하는 제2어댑터가 배치되고, 상기 가압부는 상기 제2어댑터의 상대 운동을 구속하거나 해제하는 치료 보조 기구.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터는 상기 어댑터 암에 대하여 볼 조인트로 결합되어 자유롭게 상대 운동하되 상기 제어부에 의해 상기 가압부가 동작하는 시점의 상태로 고정되는 치료 보조 기구.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가압부는, 유체 압력, 자력 또는 전자기력에 의해 상기 볼 조인트를 가압하여 상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터를 고정시키는 치료 보조 기구.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1구동부, 상기 제2구동부 및 상기 제3구동부를 제어함으로써 상기 베이스에 대하여 미리 설정된 제1위치에 상기 제2조인트의 타측이 위치하도록 제어하는 치료 보조 기구.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1구동부, 상기 제2구동부 및 상기 제3구동부를 제어함으로써 상기 제1암과 상기 제2암이 겹쳐지고, 상기 베이스를 중심으로 제1위치의 반대면에 위치하는 제2위치에 상기 제2조인트의 타측이 위치하도록 제어하는 치료 보조 기구.
  8. 제2항에 있어서,
    압력을 감지하는 센서;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 센서에서 감지되는 압력 값을 바탕으로 상기 제1구동부, 제2구동부, 제3구동부 및 상기 가압부를 제어하는 치료 보조 기구.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 센서에서 감지되는 압력이 미리 설정된 수치보다 작은 경우, 상기 제1구동부, 제2구동부, 제3구동부를 제어함으로써, 상기 제2조인트의 타측이 상기 베이스로부터 멀어지도록 미리 설정된 제3위치에 상기 제2조인트의 타측이 위치하도록 제어하는 치료 보조 기구.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 센서에서 감지되는 압력이 미리 설정된 수치보다 작은 경우, 상기 가압부의 압력을 제거하는 치료 보조 기구.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 제2암에는
    미리 설정된 제1위치로 상기 제2조인트의 타측을 이동시키는 제1포지션 스위치;
    미리 설정된 제2위치로 상기 제2조인트의 타측을 이동시키는 제2포지션 스위치; 및
    미리 설정된 제3위치에 상기 제2조인트의 타측을 이동시키는 제3포지션 스위치;를 더 포함하는 치료 보조 기구.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제3포지션 스위치는 상기 가압부의 압력을 제거하는 치료 보조 기구.
  13. 제2항에 있어서,
    상기 제2암은,
    상기 제2암의 일측 단부와 타측 단부 사이에 제1방향을 향하여 배치되는 제1조명; 및
    상기 제2암의 일측 단부와 타측 단부 사이에 상기 제1방향과 반대되는 제2방향을 향하여 배치되는 제2조명;을 더 포함하는 치료 보조 기구.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1조명 및 상기 제2조명을 제어하고,
    상기 제어부는 상기 제2암을 시계방향으로 회동시키는 경우 상기 제1조명을 점등하고, 상기 제2암을 반시계방향을 회동시키는 경우 제2조명을 점등하도록 제어하는 치료 보조 기구.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 어댑터 암은 적어도 한개 이상 배치되는 치료 보조 기구.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 링 형상으로서, 외주면에 슬라이드 레일이 형성되고, 상기 제1조인트는 상기 슬라이드 레일과 결합되어 슬라이드 운동하는 치료 보조 기구.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 링 형상으로서, 제1베이스링 및 상기 제1베이스링의 외주면을 따라 회전하는 제2베이스링을 포함하고, 상기 제1조인트는 상기 제2베이스링과 결합된 치료 보조 기구.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 의료용 의자의 헤드레스트에 결합되는 치료 보조 기구.
  19. 제3항에 있어서,
    상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터는 상기 어댑터 암에 대하여 볼 조인트로 결합되되 제1탄성체 및 제2탄성체에 의해 구속되고, 상기 제어부에 의해 상기 가압부가 동작함에 따라 해제되는 치료 보조 기구.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 가압부는, 유체 압력, 자력 또는 전자기력에 의해 상기 제1탄성체 및 상기 제2탄성체를 가압하여 상기 제1어댑터 및 상기 제2어댑터의 구속을 해제하는 치료 보조 기구.
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