WO2022211280A1 - 자궁 거상기 - Google Patents

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WO2022211280A1
WO2022211280A1 PCT/KR2022/002662 KR2022002662W WO2022211280A1 WO 2022211280 A1 WO2022211280 A1 WO 2022211280A1 KR 2022002662 W KR2022002662 W KR 2022002662W WO 2022211280 A1 WO2022211280 A1 WO 2022211280A1
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WO
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joint
pitch
yaw
tip
housing
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PCT/KR2022/002662
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English (en)
French (fr)
Inventor
김병규
김수영
Original Assignee
주식회사 이지메디봇
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Publication date
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    • A61B17/42—Gynaecological or obstetrical instruments or methods
    • A61B17/4241—Instruments for manoeuvring or retracting the uterus, e.g. during laparoscopic surgery
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    • A61B2034/742—Joysticks
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    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/372—Details of monitor hardware

Definitions

  • the present invention relates to a uterine lifter, and more particularly, to a uterine lifter that can be automatically operated according to a user's input.
  • a device capable of supporting the limitations of the physical manipulation of the endoscopic camera inserted into the laparoscope is required.
  • the position and position of the uterus are adjusted as needed during the operation because the field of view is obscured by the uterus or interference with surgical tools occurs.
  • the auxiliary device of the conventional vaginal insertion method requires an additional surgical assistant, and the posture and position of the uterus were controlled by directly applying force to the device by hand through communication with the main operator.
  • This conventional method has become a problem of delaying the operation time and reducing accuracy.
  • an automated intrauterine manipulation robot was developed, but the movement of the robot is not ergonomic and can cause organ damage to the patient when used. There was a problem with this taking.
  • US5645561 is disclosed in relation to such a conventional uterine lifter.
  • An object of the present invention is to provide a uterine lifter that can be operated intuitively and secure stability so as to solve the problems of the conventional uterine lifter.
  • a housing disposed outside the human body is provided on the front side of the housing, is formed to extend in the front-back direction, and at least a part of the extension is configured to be inserted into the vaginal canal and to be inserted into the uterus It is configured to be able to, and includes a tip connected to the front end of the extension to enable pitch and yaw operation, and the tip is a uterine lifter configured to receive power from the housing so that the angle can be adjusted can be provided.
  • the roll is connected to one side of the housing and configured to rotate the housing based on the central axis in the front-rear direction. It may further include a driving unit.
  • the uterine lifter is provided on the inside of the housing, a yaw driving unit that transmits a driving force to generate a yaw operation of the tip, is provided on the inside of the housing, so as to generate a pitch operation of the tip.
  • the pitch driving unit configured to receive power from the yaw driving unit to generate the pitch motion of the tip by receiving power from the first power transmission unit and the pitch driving unit, at least a part of which is disposed on the inside of the extension to generate the yaw motion of the tip It may further include a second power transmission unit, at least a portion of which is disposed inside the extension.
  • the joint assembly is configured such that the rotational central axis of the yaw motion of the tip and the rotational central axis of the pitch operation intersect can be
  • the joint assembly may be configured to generate a yaw motion of the tip according to a remote center of motion mechanism.
  • the joint assembly is provided on the other side of the extension and includes a joint connection part provided with an arc slot centered on a point formed in the front side on the inside, a first follower inserted into the arc slot, and a pair of left and right A first joint having a hole, and a pair of connecting pins extending in opposite directions so as to be disposed through the pair of holes of the first joint, respectively, and configured to be relatively rotatable with the first joint It may further include a second joint.
  • the first power transmission unit may include a second follower and a third follower having one side connected to the yaw driving unit and the other side connected to each of the pair of connection pins.
  • the second power transmission unit may have one side connected to the pitch driving unit and the other side connected to one side of the second joint.
  • the first joint may be operated by a remote center of motion mechanism according to the positions of the first follower, the second follower, and the third follower.
  • the first power transmission unit one side is rotatably connected to two points spaced apart from each other by a predetermined distance in the radial direction from the central axis of rotation of the bevel gear and the bevel gear configured to receive power from the yaw drive unit, and the other side It may be configured to include a pair of pitch driving links provided with a first follower and a second follower.
  • the second power transmission unit receives power to one side from the bevel gear and the bevel gear configured to receive power from the pitch driving unit, and is configured to generate movement in the forward and backward directions according to the rotation of the bevel gear, the other side is It may include a pitch driving link connected to one side of the second joint.
  • the pitch driving link may include a rotation joint so that one side of the pitch driving link and the other side of the pitch driving link can be relatively rotated.
  • the sub-frame may be configured to be linearly movable in the front-rear direction on the main frame.
  • it may further include a linear driving unit provided on one side of the main frame, and one side is connected to one side of the housing to move the housing and the sub-frame in the front-rear direction.
  • a linear driving unit provided on one side of the main frame, and one side is connected to one side of the housing to move the housing and the sub-frame in the front-rear direction.
  • the uterine lifter according to the present invention When the uterine lifter according to the present invention is used, a total of 4 degrees of freedom is possible by rotation of 3 degrees of freedom of roll, pitch, and yaw at the cervical point and 1 degree of freedom linear motion in the front and rear directions, Since the tip can be adjusted in a narrow space, the surgical accuracy can be improved. In addition, since the operator can manipulate the uterus by direct input, there is an effect of shortening the operation time.
  • FIG. 1 is a perspective view of a uterine lifter according to the present invention.
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of the uterine lifter according to the present invention.
  • FIG 3 is a partial exploded perspective view showing an exploded configuration for manipulation of the housing and the tip.
  • FIG. 5 is an exploded perspective view illustrating a first power transmission unit.
  • FIG. 6 is an exploded perspective view illustrating a second power transmission unit.
  • 7A and 7B are diagrams of an operating state of the tip.
  • FIG. 9 is an operation state diagram of a linear drive unit.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram of a uterine lifter system according to another embodiment according to the present invention.
  • 11 to 13 are diagrams of a state of use of the uterine lifter system according to another embodiment of the present invention.
  • a part of the uterine lifter according to the present invention is disposed outside the uterus when in use, and the tip of the end is inserted into the uterus to receive power from the outside and may be configured to change the posture and position of the uterus.
  • the operation of the uterine lifter may be operated by an operator or an input of a surgical assistant, for example, an electrical signal may be generated through a control stick or button input, and the operation of the uterine lifter may be controlled by being electrically controlled based on this. .
  • the direction from the housing toward the tip that is, the direction in which the tip moves to be inserted into the uterus, is 'front', and the opposite direction is 'rear' and both sides are 'left and right' directions based on the front, let me explain
  • FIG. 1 is a perspective view of a uterine lifter 1 according to the present invention
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of the uterine lifter 1 according to the present invention.
  • the uterine lifter 1 is configured toward the front, and a part of the front side is configured to be inserted into the inside of the human body, for example, the vaginal canal and the uterus, and the part on the rear side is configured to be inserted into the human body. It may be provided in a configuration that is not inserted into the arrangement.
  • the uterine lifter 1 according to the present invention may be configured to enable 4-axis movement.
  • the uterine lifter 1 according to the present invention has a main frame 100 , a sub frame 200 , a linear drive unit 300 , a roll drive unit 400 , a housing 500 , and an extension unit 600 that are distinguished in appearance. ) and the tip 800 may be configured.
  • the main frame 100 is a base on which the uterine lifter 1 according to the present invention can be arranged.
  • a sub-frame 200 to be described later may be disposed on the upper surface of the main frame 100 , and the lower side thereof may be disposed and seated on an external table or the like.
  • One side of the main frame 100 may be provided with a linear driving unit support unit 110 formed with a step in the vertical direction on one side so that the linear driving unit 300 may be provided.
  • a linear driving unit support 110 is shown in a box shape, this is only an example and may be configured in various shapes.
  • the sub-frame 200 may be configured such that a housing 500 and a roll driving unit 400, which will be described later, are disposed.
  • the sub-frame 200 may be connected to the main frame 100 through a linear guide so that the lower side thereof may be moved in the front-rear direction while being supported by the main frame 100 .
  • the sub-frame 200 may be configured to include a housing fixing part 210 extending upwardly at two points spaced apart by a predetermined distance in the front-rear direction.
  • the housing fixing part 210 may be rotatably connected to the housing 500 at the front and rear of the housing 500 .
  • a space is provided on one side of the sub-frame 200 in which the roll driving unit 400 to be described later can be disposed.
  • the linear driving unit 300 may provide power to linearly move the sub-frame 200 on the main frame 100 .
  • the linear driving unit 300 may have one side fixed to the linear driving unit support unit 110 of the main frame 100 described above, and the other side may be provided on the rear side of the housing 500 .
  • the other side of the linear driving unit 300 may be rotatably connected around an axis in the front-rear direction so as to minimize the influence of the roll movement of the housing 500, which will be described later.
  • the roll driving unit 400 is configured to rotate the housing 500 and the extension 600 and the tip 800 connected to the housing 500 together.
  • the roll driving unit 400 may be provided, for example, on the rear side of the sub-frame 200 , and may be connected to the rear of the housing 500 by a belt pulley to rotate the housing 500 .
  • the roll driving unit 400 may have a rotation radius of 45° limited based on the vertically upward direction.
  • the housing 500 is provided with a space in which driving elements for driving the tip 800 can be provided.
  • An extension portion 600 is formed on the front side of the housing 500 , and a tip 800 may be provided on the front side of the extension portion 600 .
  • the housing 500 is disposed outside the human body and used without being inserted into the human body.
  • the tip 800 is inserted into the uterus through the vaginal canal, and the front part of the extension part 600 is inserted into the vaginal canal until the tip 800 is completely inserted into the uterus. is inserted Therefore, the diameter of the extension part 600 may be limited to a certain size so as to have an outer diameter that does not damage the vaginal canal when inserted into a woman's vaginal canal.
  • the extension part 600 is configured to have a length somewhat longer than the length of the vaginal canal of a woman, so that when the uterine lifter 1 is operated, other components except the extension part 600 and the tip 800 are in contact with the human body. can be prevented
  • the extension portion 600 is formed with a through hole formed in the longitudinal direction, and at least of the power transmission elements so that the power generated in the housing 500 disposed outside the human body can adjust the angle of the tip 800 inserted into the human body. A portion may be disposed within the through hole.
  • the tip 800 provided at the front end is configured to be inserted into the uterus, and a colpotomizing cup 810 (colpotomizing cup) is provided at a point spaced a predetermined distance from the end of the tip 800 to the rear side.
  • the col photoizing cup 810 may be configured in the form of a cup having an inner circumferential surface spaced a predetermined distance from the outer circumferential surface of the tip 800 .
  • the colphotomizing cup 810 is configured to wrap the cervix at the position where the uterine lifter 1 is fully inserted.
  • the col photoizing cup 810 may be connected to a second joint 730 to be described later so that the direction thereof is adjusted together with the tip 800 .
  • a plurality of windows 811 formed as openings may be provided on the side of the colphotomizing cup 810 to check whether it is disposed at an appropriate position through the vaginal canal from the outside.
  • the tip 800 is provided at the front end of the extension 600 and may be configured to enable yaw and pitch operations. Specifically, the angle of the joint assembly 700 configured to connect the tip 800 and the extension part 600 may be adjusted to finally become the angle of the tip 800 .
  • the angle of the joint assembly 700 may be adjusted by the first power transmission unit 520 and the second power transmission unit 540 . As a result, it may be configured to enable two-axis rotation in a complex manner.
  • the joint assembly 700 is configured such that the central axis of rotation of the yaw motion of the tip and the central axis of rotation of the pitch motion can intersect.
  • the joint assembly may be configured such that the yaw motion may be generated by a remote center of motion mechanism at the front end of the extension portion 600 .
  • FIG 3 is a partial exploded perspective view showing an exploded configuration for manipulation of the housing 500 and the tip 800 .
  • a power generating element and a power transmitting element may be provided in the inner space of the housing 500 and the extension 600 .
  • the housing 500 has a space therein, and may include an upper housing 501 and a lower housing 502 .
  • a yaw driving unit 510 , a pitch driving unit 530 , a portion of the first power transmission unit 520 , and a portion of the second power transmission unit 540 may be provided inside the housing 500 .
  • the tip 800 and the extension part 600 may be connected by a joint assembly 700 .
  • the joint assembly 700 may include a joint connector 710 , a first joint 720 , and a second joint 730 . That is, power is generated inside the housing 500 and structures for driving the remote tip 800 may be disposed in the housing 500 and the extension part 600 .
  • the yaw driving unit 510 is configured to be connected to the first power transmission unit 520 to transmit power, and is operated so that the yaw operation of the tip 800 is made.
  • the pitch driving unit 530 is configured to be connected to the second power transmission unit 540 to transmit power, and is operated so that the pitch operation of the tip 800 is made. Meanwhile, this will be described in detail later.
  • the joint assembly 700 may be configured to allow yaw and pitch rotation.
  • the joint assembly 700 may include a joint connector 710 , a first joint 720 , a second joint 730 , and a sub-joint 740 .
  • the joint connection part 710 is provided with one side fixed to the front end of the extension part 600, and works together with the first joint 720 to generate a far-center motion mechanism in which a center of rotation is formed on the front side. .
  • the joint connection part 710 may be provided with an arc slot 711 of a predetermined length centered on a point spaced a predetermined distance forward from the joint connection part 710 .
  • a first follower 721 is provided on the rear side of the first joint 720 .
  • the first follower 721 is configured in the form of a pin having a predetermined length so that it can freely move along the arc path within the arc slot 711 described above.
  • the first joint 720 is provided with a space in the center of the first joint 720 in which the second joint can be arranged. Left and right sides of the first joint 720 are formed to extend a predetermined length in the forward direction, and holes are formed in each of the left and right sides in the left and right directions, respectively.
  • the pins provided in the vertical direction at each end of the yaw drive link so that the first joint 720 can make a radial central motion along the arc slot 711 is a second follower 722 and a third follower 723. function as
  • the second joint 730 may be connected to enable a pitch movement on the first joint 720 . That is, the first joint 720 and the second joint 730 can be rotatably connected to the first joint 720 using the connecting pins 731 provided on the left and right sides of the second joint 730 in an aligned state. have. Meanwhile, the above-described second follower 722 and third follower 723 are vertically connected to each of the pair of connection pins 731 , and are relatively rotatably connected to the connection pin with the vertical direction as a central axis.
  • the angle in the yaw direction can be adjusted based on the rotation center of the arc slot 711 by the distance center motion mechanism of the first joint and the second joint together.
  • the yaw angle of the tip connected to the front side of the second joint is also adjusted based on the same center as the second joint.
  • the sub-joint 740 is rotatably connected to the second joint 730 about an axis in the vertical direction, and can be rotatably connected based on a central axis of rotation substantially the same as the central axis of the arc slot 711 described above. have.
  • the joint connection unit 710 is provided with one side fixed to the front end of the extension unit 600, and operates together with the first joint 720 to the front side. It is possible to generate a far-center motion mechanism in which a center of rotation is formed in the .
  • the joint connection part 710 may be provided with an arc slot 711 of a predetermined length centered on a point spaced a predetermined distance forward from the joint connection part 710 .
  • the first power transmission unit 520 includes a first yaw bevel gear 521 , a second yaw bevel gear 522 , a yaw drive link connection unit 523 and a yaw drive link 524 . can be configured.
  • the first yaw bevel gear 521 is connected to the yaw driving unit 510 and configured to rotate, and the second yaw bevel gear 522 is configured to rotate in engagement with the first yaw bevel gear 521 .
  • the size of the second yaw bevel gear 522 is configured to be larger than that of the first yaw bevel gear 521 for precise control, but the first yaw bevel gear 521 and the second yaw bevel gear 522
  • the gear ratio of may be selected as an appropriate value according to the rotation speed and torque of the motor.
  • the yaw drive link connection part 523 is connected to one side of the second yaw bevel gear 522 and is configured to rotate together with the second yaw bevel gear 522 .
  • the yaw driving link connecting portion 523 may be rotatably connected to the yaw driving link 524 to be described later at two points spaced apart by a predetermined distance based on the rotational center axis of the second yaw bevel gear 522 .
  • the adjustment angle of the tip 800 of the uterine lifter 1 may be configured to have an operating range of about 45 degrees left and right to prevent damage to the human body. Therefore, even when the pair of yaw drive links 524 are connected and the yaw drive link connection part 523 rotates, the pair of yaw drive links 524 operate without interference with each other.
  • One side of the pair of yaw drive link 524 is connected to the yaw drive link connection part 523, respectively. Since the pair of yaw drive links 524 are provided symmetrically with each other based on the rotation center of the second yaw bevel gear 522, when the yaw drive link connection part 523 is rotated, one is rearward and the other is the front. are moved the same distance to each side. The front side of the pair of yaw drive links 524 is connected to the first joint 720 .
  • the first joint 720 by the first power transmission unit 520 is rotated at a predetermined angle with the joint connection unit 710 and a point on the front side as the center of rotation.
  • the tip 800 can exert a strong torque by the power transmitted from the spaced apart housing 500 .
  • FIG. 6 is an exploded perspective view illustrating the second power transmission unit 540 .
  • the second power transmitting unit 540 is configured to receive power from the pitch driving unit 530 to adjust the angle of the second joint 730 . Similar to the first power transmission unit 520 , the second power transmission unit may also be implemented as a power transmission mechanism capable of converting rotational force into linear motion and then transmitting the rotational force again.
  • the second power transmission unit 540 may include a first pitch bevel gear 541 , a second sebum bevel gear and a pitch drive link 545 .
  • the first pitch bevel gear 541 is connected to the pitch driving unit 530 and configured to rotate.
  • the second pitch bevel gear 542 is meshed with the first pitch bevel gear 541 , and may be configured to be able to switch a rotation direction and a rotation ratio.
  • a rotation center shaft 543 extends from one side of the second pitch bevel gear 542 and is rotatably connected to the housing 500 .
  • the central shaft 543 is provided with a pitch cam 544, the pitch cam is connected to the rear side of the pitch drive link 545 to generate a linear motion in the front and rear direction in the pitch drive link (545).
  • one side of the pitch driving link 545 may be connected to the pitch cam 544 , and the other side may be connected to one side of the second joint 730 disposed on the front side of the extension part 600 .
  • the other side of the pitch driving link 545 may be connected to the sub-joint 740 and may be rotatably connected to the sub-joint 740 in a direction in which a pitch operation is possible.
  • the pitch driving link 545 moves in the forward and backward directions to rotate the second joint 730 so as to eliminate torsion caused by the pitch movement of the first joint 720 and the second joint 730 when rotating the joint 730 .
  • 547 may be included.
  • the pitch driving link 545 may be divided into a first pitch driving link 545 on the rear side and a second pitch driving link 548 on the front side based on the rotation joint 547 .
  • the first pitch driving link 545 and the second pitch driving link 548 may be configured in a shape bent at a predetermined angle to pass through the hollow of the narrow extension portion 600 and transmit power. However, such a curved part may be variously deformed according to a connection point, a size of a bevel gear, a distance from a rotation center, and the like.
  • the angle of the pitch and the yaw is adjusted in a complex manner, so that the angle of the tip 800 can be adjusted.
  • the tip 800 may be connected to the tip 800 connection part of the second joint 730 .
  • FIG. 7A and 7B are diagrams of an operating state of the tip 800 .
  • the extension part 600 and the colphotomizing cup 810 are removed.
  • the yaw driving link 524 is moved by the yaw driving unit 510 and the yaw angle is adjusted while the position of the sub joint 740 is fixed according to the distance center motion mechanism. .
  • the pitch driving link 545 is moved by the pitch driving unit 530 to adjust the pitch.
  • the angles of the yaw angle and the pitch angle may be freely adjusted according to a user's input, and the angle adjustment for each rotational direction may be freely and independently performed according to a user's input.
  • the range of operation be limited to a certain range so as to prevent damage to the human body.
  • the housing 500 when the roll driving unit 400 operates according to a user's input, the housing 500 may be rotated as a whole. Due to the roll rotation of the housing 500 , the extension 600 and the tip 800 are also rotated in the roll direction about the central axis of rotation in the front-rear direction. On the other hand, when the tip 800 rotates in the roll direction while the yaw and pitch angles are adjusted, the roll rotation may be performed while the pitch and the yaw angle are maintained. This operation can be performed when changing the posture of the uterus in the left and right directions while minimizing the effect on other organs in laparoscopic surgery.
  • 9 is an operation state diagram of the linear driving unit 300 .
  • the linear driving unit 300 is illustrated when the linear driving unit 300 moves the housing 500 in the front-rear direction on the main frame 100 .
  • the tip 800 may be inserted into or removed from the uterus, and an operation of pushing or pulling the uterus during laparoscopic surgery may be performed.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram of a uterine lifter system according to another embodiment according to the present invention.
  • the uterine lifter system includes a control stick 1000, a central control unit 2000, an endoscope (laparoscopy, 3000), a display unit 4000, and a uterine lifter (1). can do.
  • the control stick 1000 may be configured to receive an input for operating the uterine lifter 1 by a medical staff.
  • the control stick 1000 may be configured such that three-axis rotational motion and one-axis linear motion are possible like the degree of freedom of the uterine lifter 1 .
  • the grip part 1100 gripped by the medical staff in the control stick 1000 may be configured by simulating the shape of a uterus.
  • the control stick 1000 can maximize intuition when the angle at which the endoscope 3000 inserted into the abdominal cavity looks at the uterus is similar to the angle at which the medical staff looks at the gripper 1100 . Therefore, when the medical staff manipulates the uterine lifter 1 while checking the image of the display unit 4000 using the endoscope 3000, a feeling similar to adjusting the posture and position of the uterus can be conveyed.
  • the central control unit 2000 receives an input from the control stick 1000 and generates a control input for controlling the uterine lifter 1 . That is, the control stick 1000 functions as a master device and controls the uterine lifter 1 to function as a slave device. However, since a widely used configuration may be applied to the configuration of the control unit, a detailed description thereof will be omitted.
  • the endoscope (laparoscopy, 3000) is connected to an image processing unit (not shown), and is finally configured to display an image secured on the display unit 4000 . Since such an endoscope system may have a widely used configuration, a detailed description thereof will be omitted.
  • the uterine lifter may be the uterine lifter according to the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 9 .
  • FIGS. 11 to 13 are diagrams of a state of use of the uterine lifter system according to another embodiment of the present invention.
  • a diagram of a use state viewed from the side will be described as an example.
  • the col-photomizing cup is omitted and illustrated. Therefore, the operation is not limited by the drawings, and the operation in the yaw direction not shown in the drawings is also possible independently.
  • the tip of the uterine lifter according to the present invention is inserted into the cavity of the uterus 2 , and the front side of the extension can adjust the posture and position of the uterus at the position inserted into the vaginal canal 3 .
  • the angle and position of the uterine lifter 1 may be adjusted.
  • the pitch angle of the tip of the uterine lifter 1 may be adjusted as the user performs an input for lowering the uterus with respect to the control stick 1000 . That is, when the medical staff grips the gripper 1100 in FIG. 12 and adjusts the pitch angle in a clockwise direction, the posture of the uterus 2 may be finally adjusted in the abdominal cavity toward the back. In this case, the medical staff can check the state in which the posture of the uterus is adjusted downward in the abdominal cavity through the display unit 4000 .
  • the operation of the uterine lifter 1 and the final adjusted position of the uterus 2 when the medical staff pushes the control stick 1000 forward can be checked.
  • the uterine lifter 1 moves in a direction to further advance the uterus into the abdominal cavity (to the right in FIG. 13 ). That is, as the gripper 1100 of the control stick performs an input approaching the medical staff based on the medical staff, the posture of the actual uterus 2 is adjusted in a direction closer to the endoscope 3000 .
  • the example of the uterus described with reference to FIGS. 11 to 13 shows the appearance when the tissue is changed by an external force due to the characteristics of the tissue.
  • the operating angle of the uterine lifter 1 is limited to the operating angle of the tip 800 to prevent damage such as being pressed or torn to the uterus or adjacent tissues, and the roll angle is limited,
  • the movement distance on a straight line may be limited.
  • the uterine lifter As described above, according to the uterine lifter according to the present invention, it is possible to rotate the tip in two directions of yaw and pitch, and to support the uterus in various postures through forward and backward and roll rotation of the extension and housing and adjust the position and posture. be able to change
  • the present invention has industrial applicability as a medical device.

Abstract

본 발명은, 수술자의 입력에 따라 자동으로 자궁의 위치 및 자세를 조절할 수 있는 거상기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 자궁 거상기는 사용시 자궁 경부 지점에서 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw)의 3자유도 회전과 전후 방향의 1 자유도 직선운동으로 총 4 자유도의 움직임이 가능하며, 협소한 공간에서 팁의 조절이 가능하므로 수술 정확도를 향상시킬 수 있다. 또한 수술자가 직접 입력에 의해 자궁의 조작이 가능하므로 수술 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

자궁 거상기
본 발명은 자궁 거상기에 관한 것이며, 보다 상세하게는 사용자의 입력에 따라 자동으로 작동할 수 있는 자궁 거상기에 관한 것이다.
복강경 수술시 성공적인 최소침습술을 위해서는 복강경에 삽입되는 내시경 카메라의 물리적인 조작의 한계를 보조할 수 있는 장치가 필요하다. 특히 부인병적 복강경 수술(laparoscopic gynaecological surgery)의 경우 자궁에 의해 시야가 가려지거나 수술도구의 간섭이 발생하여 수술 도중 필요에 따라 자궁의 자세 및 위치를 조절하고 있다. 그러나 종래의 질내 삽입 방식의 보조기구는 추가적인 수술보조자가 필요하며, 전적으로 주 수술자와의 의사소통을 통해 손으로 직접 기구물에 힘을 가하여 자궁의 자세 및 위치를 조절하고 있었다. 이러한 종래의 방식은 수술 시간을 지연시키고 정확도를 떨어뜨리는 문제가 되었다. 이러한 문제를 해결하기 위해 자동화 방식의 자궁 내 조작로봇이 개발되었으나, 로봇의 움직임이 인체공학적이지 않아 사용시 환자의 장기 손상을 유발할 수 있으며, 조작 방식이 직관적이지 않아 수술자가 조작에 능숙해지는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.
이와 같은 종래의 자궁 거상기와 관련하여 US5645561 호가 개시되어 있다.
본 발명은 종래의 자궁 거상기의 문제점을 해결할 수 있도록 안정성을 확보하고 직관적으로 조작이 가능한 자궁 거상기를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
상기 과제의 해결 수단으로서, 사용시 인체의 외부에 배치되는 하우징, 하우징의 전방측에 구비되며, 전후방향으로 연장되어 형성되며, 적어도 일부가 질관 내에 삽입될 수 있도록 구성되는 연장부 및 자궁 내에 삽입될 수 있도록 구성되며, 연장부의 전방측 단부와 피치(pitch) 및 요(yaw) 동작이 가능하도록 연결되는 팁을 포함하며, 팁은 하우징으로부터 동력을 전달받아 각도가 조절될 수 있도록 구성되는 자궁 거상기가 제공될 수 있다.
한편, 하우징을 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전 가능하게 지지하는 서브 프레임 및 서브 프레임에 구비되며, 하우징의 일측에 연결되어 하우징을 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전시킬 수 있도록 구성되는 롤(roll) 구동부를 더 포함할 수 있다.
한편, 자궁 거상기는 하우징의 내측에 구비되며, 팁의 요(yaw) 동작을 발생시킬 수 있도록 구동력을 전달하는 요 구동부, 하우징의 내측에 구비되며, 팁의 피치(pitch) 동작을 발생시킬 수 있도록 구성되는 피치 구동부, 요 구동부로부터 동력을 전달받아 팁의 요 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 연장부의 내측에 배치되는 제1 동력 전달부 및 피치 구동부로부터 동력을 전달받아 팁의 피치 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 연장부의 내측에 배치되는 제2 동력 전달부를 더 포함할 수 있다.
한편, 제1 동력전달부 및 상기 제2 동력전달부와 상기 팁을 연결하는 조인트 어셈블리를 포함하며, 조인트 어셈블리는 팁의 요 동작의 회전 중심축과 피치 동작의 회전 중심축이 교차할 수 있도록 구성될 수 있다.
한편, 조인트 어셈블리는, 원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 따라 팁의 요 동작의 발생키도록 구성될 수 있다.
또한 조인트 어셈블리는, 연장부의 타측에 구비되며, 내측에 전방측으로 형성된 일지점을 중심으로 하는 아크 슬롯이 구비되는 조인트 연결부, 아크 슬롯에 삽입되는 제1 팔로워를 포함하여 구성되며, 좌우측의 한 쌍의 홀이 구비되는 제1 조인트, 제1 조인트의 한쌍의 홀에 각각 관통하여 배치될 수 있도록 서로 반대 방향으로 연장되어 구비되는 한 쌍의 연결핀을 포함하며, 제1 조인트와 상대적으로 회전 가능하게 구성되는 제2 조인트를 더 포함할 수 있다.
한편, 제1 동력 전달부는 일측이 요 구동부에 연결되며, 타측이 한 쌍의 연결핀 각각에 연결되는 제2 팔로워 및 제3 팔로워를 포함할 수 있다.
한편, 제2 동력 전달부는, 일측이 피치 구동부와 연결되며, 타측이 제2 조인트의 일측과 연결될 수 있다.
한편, 제1 조인트는 제1 팔로워, 제2 팔로워 및 제3 팔로워의 위치에 따라 원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 의해 동작될 수 있다.
한편, 제1 동력 전달부는, 요 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어 및 베벨 기어의 회전 중심축으로부터 반경방향으로 소정거리 이격된 두 지점에 일측이 각각 회전가능하게 연결되며, 타측에 제1 팔로워 및 제2 팔로워가 구비되는 한 쌍의 피치 구동 링크를 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 제2 동력 전달부는, 피치 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어 및 베벨 기어로부터 일측으로 동력을 전달받으며, 베벨 기어의 회전에 따라 전후방향의 움직임이 발생되도록 구성되고, 타측이 제2 조인트의 일측과 연결되는 피치 구동 링크를 포함할 수 있다.
또한, 피치 구동 링크는 피치 구동 링크의 일측과 피치 구동 링크의 타측이 상대적으로 회전할 수 있도록 회전조인트를 포함할 수 있다.
한편, 메인 프레임을 더 포함하며, 서브 프레임은 메인 프레임 상에서 전후방향으로 직선이동 가능하게 구성될 수 있다.
또한, 메인 프레임의 일측에 구비되며, 일측이 하우징의 일측과 연결되어 전후 방향으로 하우징 및 서브 프레임을 이동시킬 수 있도록 구성되는 직선 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자궁 거상기는 사용시 자궁 경부 지점에서 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw)의 3자유도 회전과 전후 방향의 1 자유도 직선운동으로 총 4 자유도의 움직임이 가능하며, 협소한 공간에서 팁의 조절이 가능하므로 수술 정확도를 향상시킬 수 있다. 또한 수술자가 직접 입력에 의해 자궁의 조작이 가능하므로 수술 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자궁 거상기의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자궁 거상기의 분해사시도이다.
도 3은 하우징 및 팁의 조작을 위한 구성을 분해하여 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 4는 조인트 어셈블리의 분해사시도이다.
도 5는 제1 동력 전달부를 도시한 분해사시도이다.
도 6은 제2 동력 전달부를 도시한 분해사시도이다.
도 7a 및 7b는 팁의 작동상태도이다.
도 8은 롤 구동부의 작동상태도이다.
도 9는 직선 구동부의 작동상태도이다.
도 10은 본 발명에 따른 다른 실시예인 자궁 거상기 시스템의 개념도이다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 다른 실시예 따른 자궁 거상기 시스템의 사용상태도이다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 자궁 거상기에 대하여, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그리고 이하의 실시예의 설명에서 각각의 구성요소의 명칭은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭될 수 있다. 그러나 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된다. 그러나 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면내의 범위로 한정하지 않는다. 마찬가지로 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 당해 기술 분야의 일반적인 기술자 수준에 비추어 보아, 당연히 포함되어야 할 구성요소로 인정되는 경우, 이에 대하여는 설명을 생략한다.
이하에서 본 발명에 따른 자궁 거상기는 일부는 사용시 자궁 외측에 배치되며, 단부의 팁이 자궁 내로 삽입되어 외부로부터 동력을 전달받아 자궁의 자세 및 위치를 전환할 수 있도록 구성될 수 있다. 이때 자궁 거상기의 조작은 수술자의 조작 또는 수술 보조자의 입력, 예를 들어 컨트롤 스틱 또는 버튼 입력을 통하여 전기적인 신호를 발생시키고, 이를 기반으로 전기적으로 제어되어 자궁 거상기의 동작이 제어될 수 있다.
한편, 이러한 입력에 대한 구성 및 제어부를 구성하는 구성은 널리 사용되는 구성이 적용될 수 있으므로 그 설명은 생략하고, 입력에 의해 작동하는 자궁 거상기에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
또한, 본 발명에서 하우징에서 팁을 향하는 방향, 즉 팁이 자궁 내로 삽입하기 위해 이동하는 방향을 '전방'으로 하며, 그 반대방향을 '후방' 그리고 전방을 기준으로 양측을 '좌우'방향으로 정하고 설명하도록 한다.
이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 자궁 거상기의 구성에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 분해사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)는 전방을 향하여 구성되며, 전방측 일부는 인체 내부, 일 예로 질관 및 자궁 내로 삽입될 수 있도록 구성되며, 후방측 일부는 인체에 삽입되지 않고 배치되는 구성으로 구비될 수 있다.
본 발명에 따른 자궁 거상기(1)는 4축 움직임이 가능하도록 구성될 수 있다. 이를 위하여 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)는 외관상으로 구별되는 메인 프레임(100), 서브 프레임(200), 직선 구동부(300), 롤 구동부(400), 하우징(500), 연장부(600) 및 팁(800)을 포함하여 구성될 수 있다.
메인 프레임(100)은 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)가 배치될 수 있는 기반이 된다. 메인 프레임(100)의 상면은 후술할 서브 프레임(200)이 배치될 수 있으며, 하측은 외부의 테이블 등에 배치되어 안착될 수 있도록 구성된다. 메인 프레임(100)의 일측에는 직선 구동부(300)가 구비될 수 있도록 일측이 상하 방향으로 단차를 두어 형성된 직선 구동부 지지부(110)가 구비될 수 있다. 직선 구동부 지지부(110)는 박스 형태로 구성된 예가 도시되어 있으나, 이는 일예일 뿐 다양한 형상으로 구성될 수 있다.
서브 프레임(200)은 후술할 하우징(500) 및 롤 구동부(400)가 배치될 수 있도록 구성될 수 있다. 서브 프레임(200)은 하측이 메인 프레임(100)에 의해 지지되면서 전후 방향으로 이동될 수 있도록 리니어 가이드를 통하여 메인 프레임(100)과 연결될 수 있다.
서브 프레임(200)은 전후 방향으로 소정거리로 이격된 두 지점에서 상측방향으로 연장되어 형성되는 하우징 고정부(210)를 포함하여 구성될 수 있다. 하우징 고정부(210)는 하우징(500)의 전방 및 후방에서 하우징(500)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 한편, 서브 프레임(200)의 일측에는 후술할 롤 구동부(400)가 배치될 수 있는 공간이 마련된다.
직선 구동부(300)는 서브 프레임(200)을 메인 프레임(100)상에서 직선 이동시킬 수 있도록 동력을 제공할 수 있다. 직선 구동부(300)는 일측이 전술한 메인 프레임(100)의 직선 구동부 지지부(110)에 고정되며, 타측은 하우징(500)의 후방측에 구비될 수 있다. 직선 구동부(300)의 타측은 후술할 하우징(500)의 롤 움직임시 영향을 최소화 할 수 있도록 전후방향의 축을 중심으로 회전가능하게 연결될 수 있다.
롤 구동부(400)는 하우징(500) 및 하우징(500)과 연결된 연장부(600)와 팁(800)을 함께 회전시킬 수 있도록 구성된다. 롤 구동부(400)는 일 예로 서브 프레임(200)의 후방측에 구비되며, 하우징(500)의 후방과 벨트 풀리로 연결되어 하우징(500)을 회전시킬 수 있도록 구성될 수 있다. 한편, 실제 자궁의 위치 및 자세를 롤 움직임으로 전환할 때 인체의 손상을 방지할 수 있도록 일정한 범위로 제한하는 것이 바람직하다. 일 예로, 롤 구동부(400)는 연직상방을 기준으로 ㅁ45ㅀ회전반경이 제한될 수 있다.
하우징(500)은 팁(800)을 구동하기 위한 구동요소들이 구비될 수 있는 공간이 마련된다. 하우징(500)의 전방측에는 연장부(600)가 형성되며, 연장부(600)의 전방측에는 팁(800)이 구비될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)에서 하우징(500)은 인체 외부에 배치되어 사용되며, 인체 내부로 삽입하지 않고 사용된다. 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 사용시에는 팁(800)부터 질관을 통하여 자궁 내로 삽입시키며, 팁(800)이 완전히 자궁내에 삽입될 때 까지 연장부(600)의 전방 일부가 질관 내부로 삽입된다. 따라서 연장부(600)의 직경은 여성의 질관으로 삽입시 질관을 손상시키지 않는 외경을 갖도록 일정 크기로 제한될 수 있다. 한편, 연장부(600)는 여성의 질관의 길이보다 다소 긴 길이로 구성되어 자궁 거상기(1)의 작동시 연장부(600) 및 팁(800)을 제외한 다른 구성요소가 인체와 접촉되는 것을 방지할 수 있다. 연장부(600)는 길이방향으로 형성된 관통공이 형성되며, 인체 외부에 배치된 하우징(500) 내에서 발생된 동력이 인체 내부에 삽입된 팁(800)의 각도를 조절할 수 있도록 동력 전달 요소들의 적어도 일부가 관통공 내에 배치될 수 있다.
전방측 단부에 구비되는 팁(800)은 자궁 내부에 삽입될 수 있도록 구성되며, 팁(800)의 단부로부터 후방측으로 소정거리 이격된 지점에 콜포토마이징 컵(810)(colpotomizing cup)이 구비될 수 있다. 콜포토마이징 컵(810)은 팁(800)의 외주면으로부터 소정거리 이격된 내주면을 갖는 컵의 형태로 구성될 수 있다. 콜포토마이징 컵(810)은 자궁 거상기(1)가 완전히 삽입된 위치에서 자궁 경부를 감쌀 수 있도록 구성된다. 콜포토마이징 컵(810)은 팁(800)과 함께 방향이 조절되도록 후술할 제2 조인트(730)에 연결될 수 있다. 한편, 콜포토마이징 컵(810)의 측면은 외부에서 질관을 통하여 적절한 위치에 배치되었는지 확인 가능하도록 개구로 형성되는 윈도우(811)가 복수로 구비될 수 있다.
팁(800)은 연장부(600)의 전방측 단부에 구비되며, 요(yaw) 및 피치(pitch) 동작이 가능하도록 구성될 수 있다. 구체적으로 팁(800)과 연장부(600)를 연결하도록 구성되는 조인트 어셈블리(700)의 각도가 조절되어 최종적으로 팁(800)의 각도가 될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 제1 동력 전달부(520) 및 제2 동력 전달부(540)에 의해 각도가 조절될 수 있다. 결국 복합적으로 2축 회전이 가능하도록 구성될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 팁의 요 동작의 회전 중심축과 상기 피치 동작의 회전 중심축이 교차될 수 있도록 구성된다. 일 예로서, 조인트 어셈블리는 연장부(600)의 전방측 단부에서 원거리 중심 모션(remote center of motion mechanism)에 의해 요 움직임이 발생될 수 있도록 구성될 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여 동력전달구조에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 하우징(500) 및 팁(800)의 조작을 위한 구성을 분해하여 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 3을 참조하면, 하우징(500)과 연장부(600)는 내부의 공간에 동력발생요소 및 동력 전달요소가 구비될 수 있다.
하우징(500)은 내부에 공간이 형성되며, 상부 하우징(501) 및 하부 하우징(502)을 포함하여 구성될 수 있다. 하우징(500)의 내부에는 요 구동부(510), 피치 구동부(530), 제1 동력 전달부(520)의 일부 및 제2 동력 전달부(540)의 일부가 구비될 수 있다. 또한 팁(800)과 연장부(600)는 조인트 어셈블리(700)에 의해 연결될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 조인트 연결부(710), 제1 조인트(720) 및 제2 조인트(730)를 포함할 수 있다. 즉 하우징(500) 내부에서 동력이 발생되어 원거리에 있는 팁(800)을 구동하기 위한 구조들이 하우징(500) 및 연장부(600) 내에 배치될 수 있다.
요 구동부(510)는 제1 동력 전달부(520)에 연결되어 동력을 전달할 수 있도록 구성되며, 팁(800)의 요 동작이 이루어지도록 작동된다. 피치 구동부(530)는 제2 동력 전달부(540)에 연결되어 동력을 전달할 수 있도록 구성되며, 팁(800)의 피치 동작이 이루어지도록 작동된다. 한편 이에 대하여는 차후 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 조인트 어셈블리의 분해사시도이다.
도 4를 참조하면, 조인트 어셈블리(700)는 요 및 피치 회전이 이루어질 수 있도록 구성될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 조인트 연결부(710), 제1 조인트(720), 제2 조인트(730) 및 서브 조인트(740)를 포함하여 구성될 수 있다.
조인트 연결부(710)는 연장부(600)의 전방측 단부에 일측이 고정되어 구비되며, 제1 조인트(720)와 함께 작동하여 전방측에 회전 중심이 형성되는 원거리 중심 모션 메커니즘을 발생시킬 수 있다. 조인트 연결부(710)는 조인트 연결부(710)로부터 전방측으로 소정거리 이격된 지점을 중심으로 하는 소정길이의 아크 슬롯(711)이 구비될 수 있다.
제1 조인트(720)에는 후방측에 제1 팔로워(721)가 구비된다. 제1 팔로워(721)는 전술한 아크 슬롯(711) 내에서 아크 경로를 따라 자유롭게 이동할 수 있도록 소정길이의 핀의 형태로 구성된다. 제1 조인트(720)는 제1 조인트(720)의 중심부분에는 제2 조인트가 배치될 수 있는 공간이 마련된다. 제1 조인트(720)의 좌우측은 전방방향으로 소정길이로 연장되어 형성되며, 좌우측 각각에 각각 좌우 방향으로 관통되는 홀이 형성된다. 한편, 제1 조인트(720)가 아크 슬롯(711)을 따라 원경 중심 모션이 이루어질 수 있도록 요 구동 링크 각각의 단부에서 상하 방향으로 구비되는 핀이 제2 팔로워(722) 및 제3 팔로워(723)로서 기능한다.
제2 조인트(730)는 제1 조인트(720) 상에서 피치 움직임이 가능하도록 연결될 수 있다. 즉 제1 조인트(720)와 제2 조인트(730)가 정렬된 상태에서 제2 조인트(730)의 좌우측에 구비된 연결핀(731)을 이용하여 제1 조인트(720)와 회전가능하게 연결될 수 있다. 한편 전술한 제2 팔로워(722) 및 제3 팔로워(723)가 한 쌍의 연결핀(731) 각각에 상하 방향으로 연결되며, 상하방향을 중심축으로 연결핀과 상대적으로 회전가능하게 연결된다.
결국 한 쌍의 요 구동 링크가 서로 반대방향으로 직선이동되면 제1 조인트 및 제2 조인트가 함께 원거리 중심 모션 메커니즘에 의해 아크 슬롯(711)의 회전 중심을 기준으로 요 방향의 각도가 조절될 수 있다. 이때 제2 조인트의 전방측에 연결된 팁 또한 제2 조인트와 동일한 중심을 기준으로 요 각도가 조절된다.
서브 조인트(740)는 제2 조인트(730)와 수직방향의 축을 중심으로 하여 회전가능하게 연결되며, 전술한 아크 슬롯(711)의 중심축과 실질적으로 동일한 회전 중심축을 기준으로 회전가능하게 연결될 수 있다.
도 5는 제1 동력 전달부(520)를 도시한 분해사시도이다. 전술한 바와 같이 제1 동력 전달부(520)는 한편, 조인트 연결부(710)는 연장부(600)의 전방측 단부에 일측이 고정되어 구비되며, 제1 조인트(720)와 함께 작동하여 전방측에 회전 중심이 형성되는 원거리 중심 모션 메커니즘을 발생시킬 수 있다. 조인트 연결부(710)는 조인트 연결부(710)로부터 전방측으로 소정거리 이격된 지점을 중심으로 하는 소정길이의 아크 슬롯(711)이 구비될 수 있다.
도 5를 참조하면, 제1 동력 전달부(520)는 제1 요 베벨 기어(521), 제2 요 베벨 기어(522), 요 구동 링크 연결부(523) 및 요 구동 링크(524)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 요 베벨 기어(521)는 요 구동부(510)에 연결되어 회전할 수 있도록 구성되며, 제2 요 베벨 기어(522)는 제1 요 베벨 기어(521)와 맞물려 회전할 수 있도록 구성된다. 본 실시예에서는 정밀한 조절을 위해 제2 요 베벨 기어(522)의 크기가 제1 요 베벨 기어(521)보다 크게 구성되어 있으나, 제1 요 베벨 기어(521)와 제2 요 베벨 기어(522)의 기어비는 모터의 회전속도 및 토크에 따라 적절한 값으로 선택될 수 있다.
요 구동 링크 연결부(523)는 제2 요 베벨 기어(522)의 일측에 연결되어 제2 요 베벨 기어(522)와 함께 회전할 수 있도록 구성된다. 요 구동 링크 연결부(523)는 제2 요 베벨 기어(522)의 회전중심축을 기준으로 소정거리 이격된 두 지점에서 후술할 요 구동 링크(524)가 회전가능하게 연결될 수 있다.
한편, 자궁 거상기(1)의 팁(800)의 조절 각도는 인체에 손상을 방지할 수 있도록 좌우 약 45도 정도의 작동 범위를 갖도록 구성될 수 있다. 따라서 한 쌍의 요 구동 링크(524)가 연결되어 요 구동 링크 연결부(523)가 회전하더라도 한 쌍의 요 구동 링크(524)간 서로 간섭이 일어나지 않으면서 작동된다.
한 쌍의 요 구동 링크(524)는 일측이 각각 요 구동 링크 연결부(523)에 연결된다. 한 쌍의 요 구동 링크(524)는 제2 요 베벨 기어(522)의 회전중심을 기준으로 서로 대칭적으로 구비되므로 요 구동 링크 연결부(523)가 회전되면 어느 하나는 후방측으로, 다른 하나는 전방측으로 각각 동일한 거리로 이동된다. 한 쌍의 요 구동 링크(524)의 전방측은 제1 조인트(720)에 연결된다.
결국 제1 동력 전달부(520)에 의해 제1 조인트(720)가 조인트 연결부(710)와 상대적으로 전방측의 일 지점을 회전중심으로 하여 소정각도로 회전이 이루어진다. 이와 같이 구성된 경우 자궁 거상기(1)의 사용시, 이격된 하우징(500)으로부터 전달된 동력에 의해 팁(800)이 강한 토크를 발휘할 수 있게 된다.
도 6는 제2 동력 전달부(540)를 도시한 분해사시도이다.
도 6을 참조하면, 제2 동력 전달부(540)는 피치 구동부(530)로부터 동력을 전달받아 제2 조인트(730)의 각도를 조절할 수 있도록 구성된다. 2 동력 전달부도 제1 동력 전달부(520)와 유사하게 회전력을 직선방향의 움직임으로 전환한 뒤 다시 회전력으로 전달할 수 있는 동력 전달 메커니즘으로 구현될 수 있다.
제2 동력 전달부(540)는 제1 피치 베벨 기어(541), 제2 피지 베벨 기어 및 피치 구동 링크(545)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 피치 베벨 기어(541)는 피치 구동부(530)와 연결되어 회전할 수 있도록 구성된다. 제2 피치 베벨 기어(542)는 제1 피치 베벨 기어(541)와 맞물려있으며, 회전방향 및 회전비를 전환할 수 있도록 구성될 수 있다.
제2 피치 베벨 기어(542)의 일측에는 회전 중심샤프트(543)가 연장되어 하우징(500)과 회전 가능하게 연결된다. 이해 중심샤프트(543)에는 피치 캠(544)이 구비되며, 피 챔은 피치 구동 링크(545)의 후방측과 연결되어 피치 구동 링크(545)에 전후방향의 직선 움직임을 발생시키게 된다.
피치 구동 링크(545)는 전술한 바와 같이 일 측이 피치 캠(544)에 연결되며, 타측은 연장부(600)의 전방측에 배치된 제2 조인트(730)의 일측과 연결될 수 있다. 이때 피치 구동 링크(545)의 타측은 서브 조인트(740)와 연결되며, 서브 조인트(740)와 피치 동작이 가능한 방향으로 회전가능하게 연결될 수 있다.
피치 구동 링크(545)는 전후 방향으로 이동하여 제2 조인트(730)를 회전시킬 때 제1 조인트(720) 및 제2 조인트(730)의 피치 움직임에 의해 발생되는 비틀림을 제거할 수 있도록 회전 조인트(547)를 포함하여 구성될 수 있다. 피치 구동 링크(545)는 회전 조인트(547)를 기준으로 후방측의 제1 피치 구동 링크(545)와 전방측의 제2 피치 구동 링크(548)로 구별될 수 있다. 제1 피치 구동 링크(545) 및 제2 피치 구동 링크(548)는 협소한 연장부(600)의 중공을 통과하고 동력을 전달할 수 있도록 소정각도로 휘어진 형상으로 구성될 수 있다. 다만, 이러한 만곡된 부분은 연결되는 지점, 베벨 기어의 크기, 회전중심과의 거리 등에 따라 다양하게 변형될 수 있다.
결국 피치와 요에 대한 각도가 복합적으로 조절되어 팁(800)의 각도를 조절할 수 있게 된다. 한편, 팁(800)은 제2 조인트(730)의 팁(800) 연결부와 연결될 수 있다.
이하에서는 도 7a 내지 도 9를 참조하여 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 작동에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 7a 및 도 7b는 팁(800)의 작동상태도이다. 설명의 편의를 위하여, 본 도면에서는 연장부(600)와 콜포토마이징 컵(810)을 제거한 상태를 도시하였다.
도 7a를 참조하면, 요 구동부(510)에 의해 요 구동 링크(524)가 이동되고, 원거리 중심 모션 메커니즘에 따라 서브 조인트(740)의 위치가 고정된 채로 요 각도가 조절된 상태가 도시되어 있다.
또한 도 7b를 참조하면, 도 7a에서 요 각도가 조절된 이후 피치 구동부(530)에 의해 피치 구동 링크(545)가 이동되어 피치가 조절된 상태가 도시되어 있다.
한편, 도시되지는 않았으나, 요 각도와 피치 각도는 사용자의 입력에 따라 자유롭게 각도가 조절될 수 있으며, 각각의 회전 방향에 대한 각도 조절은 사용자의 입력에 따라 자유롭고 독립적으로 이루어질 수 있다. 이때 인체에 손상을 방지할 수 있도록 일정 범위로 작동의 범위가 제한되는 것이 바람직하다.
도 8은 롤 구동부(400)의 작동상태도이다.
도 8을 참조하면, 사용자의 입력에 따라 롤 구동부(400)가 작동하는 경우 하우징(500)을 전체적으로 회전시킬 수 있다. 하우징(500)의 롤 회전에 의해 연장부(600) 및 팁(800) 또한 전후방향의 회전 중심축을 중심으로 한 롤 방향 회전된다. 한편, 팁(800)이 요 및 피치 각도가 조절되어 있는 상태에서 롤 방향의 회전이 이루어지는 경우 피치 및 요 각도가 유지되면서 롤 회전이 이루어질 수 있다. 이러한 동작은 복강경 수술에서 다른 장기에 영향을 최소화하면서 좌우 방향으로 자궁의 자세를 변화시킬 때 수행될 수 있다.
도 9는 직선 구동부(300)의 작동상태도이다.
도 9를 참조하면, 직선 구동부(300)는 메인 프레임(100) 상에서 직선 구동부(300)가 전후 방향으로 하우징(500)을 이동시키는 동작시 도시되어 있다. 이러한 동작을 통하여 팁(800)을 자궁 내로 삽입시키거나, 자궁으로부터 빼낼 수 있고, 또한 복강경 수술시 자궁을 밀거나 잡아당기는 동작을 수행할 수 있다.
도 10은 본 발명에 따른 다른 실시예인 자궁 거상기 시스템의 개념도이다.
도시된 바와 같이 본 발명에 따른 다른 실시예인 자궁 거상기 시스템은 컨트롤 스틱(1000), 중앙제어부(2000), 내시경(복강경, 3000)), 디스플레이부(4000) 및 자궁 거상기(1)를 포함할 수 있다.
컨트롤 스틱(1000)은 의료진에 의해 자궁 거상기(1)를 조작하기 위한 입력을 받을 수 있도록 구성될 수 있다. 컨트롤 스틱(1000)은 자궁 거상기(1)의 자유도와 같이 3축의 회전운동과 1 축의 직선운동이 가능하도록 구성될 수 있다. 컨트롤 스틱(1000)에서 의료진이 파지하는 파지부(1100)는 자궁의 형상을 모사하여 구성될 수 있다. 컨트롤 스틱(1000)은 복강내 삽입된 내시경(3000)이 자궁을 바라보는 각도와 의료진이 파지부(1100)를 바라보는 각도가 유사한 경우에 직관성을 극대화할 수 있다. 따라서 의료진이 내시경(3000)을 이용하여 디스플레이부(4000)의 영상을 확인하면서 자궁 거상기(1)를 조작하게 되면 실제 자궁의 자세 및 위치를 조절하는 것과 유사한 느낌을 전달할 수 있게 된다.
중앙제어부(2000)는 컨트롤 스틱(1000)으로부터 입력을 받고 자궁 거상기(1)를 제어하기 위한 제어입력을 발생시킨다. 즉, 컨트롤 스틱(1000)이 마스터 디바이스로서 기능하며, 자궁 거상기(1)가 슬레이브 디바이스로서 기능하도록 제어하게 된다. 다만 이러한 제어부의 구성은 널리 사용되는 구성이 적용될 수 있으므로, 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 내시경(복강경, 3000)은 영상처리부(미도시)와 연결되며, 최종적으로 디스플레이부(4000)에 확보한 영상을 시현할 수 있도록 구성된다. 이러한 내시경 시스템은 널리 사용되는 구성이 적용될 수 있으므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 이때 자궁 거상기는 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명한 실시예에 따른 자궁 거상기가 될 수 있다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 다른 실시예 따른 자궁 거상기 시스템의 사용상태도이다. 이하의 도면에서는 설명의 편의를 위하여 측면에서 바라본 사용상태도를 예를 들어 설명하도록 한다. 또한 설명의 편의를 위해 콜포토마이징 컵을 생략하고 도시하였다. 따라서 본 도면에 의해 작동이 한정되는 것은 아니며, 도면에 도시되지 않는 요 방향의 작동도 독립적으로 가능하다.
도 11을 참조하면, 본 발명에 따른 자궁 거상기의 팁은 자궁(2) 강으로 삽입되며, 연장부의 전방측은 질관(3)내에 삽입된 위치에서 자궁의 자세 및 위치를 조절할 수 있다. 이때 의료진이 컨트롤 스틱(1000)을 조작함으로써 자궁 거상기(1)의 각도 및 위치가 조절될 수 있다.
도 12를 참조하면, 사용자가 컨트롤 스틱(1000)에 대하여 자궁을 아래로 내리는 입력을 수행함에 따라 자궁 거상기(1)의 팁의 피치 각도가 조절될 수 있다. 즉 도 12 상에서 의료진이 파지부(1100)를 파지하고 시계 방향으로 피치각을 조절하게 되면 최종적으로 자궁(2)이 복강 내에서 등 쪽으로 자세가 조절될 수 있다. 이때 의료진은 디스플레이부(4000)를 통하여 복강 내에서 자궁이 아래쪽으로 자세가 조절된 상태를 확인할 수 있게 된다.
도 13를 참조하면, 의료진이 컨트롤 스틱(1000)을 앞으로 밀어넣을 때의 자궁 거상기(1)의 동작과 최종적인 자궁(2)의 조절된 위치를 확인할 수 있다.
의료진은 컨트롤 스틱(1000)을 잡아 당기면(도 13에서 좌측으로 이동) 자궁 거상기(1)는 자궁을 복강 내로 더 진입시키는 방향(도 13에서 우측으로)으로 이동하게 된다. 즉 의료진을 기준으로 컨트롤 스틱의 파지부(1100)가 의료진에게 가까워 지는 입력을 수행함에 따라 실제 자궁(2)은 내시경(3000)과 가까워지는 방향으로 자세가 조절된다.
한편, 도 11 내지 도 13에서 설명한 자궁의 예는 조직의 특성상 외력에 의해 변화될 때의 모습을 도시한 것이다. 이때 자궁 거상기(1)의 작동 각도는 자궁 또는 인접한 조직이 눌리거나 찢어지는 등의 손상을 방지할 수 있도록 팁(800)의 작동 각도가 소정각도로 제한되며, 롤 각도의 제한이 이루어지고, 또한 직선상의 이동거리가 제한될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 자궁 거상기에 따라 요, 피치의 2 방향으로 팁의 회전이 가능하고, 연장부 및 하우징의 전후진과 롤 회전을 통하여 다양한 자세로 자궁을 지지하고 위치와 자세를 변화시킬 수 있게 된다.
본 발명은 의료기기로서 산업상 이용가능성이 있다.

Claims (15)

  1. 사용시 인체의 외부에 배치되는 하우징;
    상기 하우징의 전방측에 구비되며, 전후방향으로 연장되어 형성되며, 적어도 일부가 질관 내에 삽입될 수 있도록 구성되는 연장부; 및
    자궁 내에 삽입될 수 있도록 구성되며, 상기 연장부의 전방측 단부와 피치(pitch) 및 요(yaw) 동작이 가능하도록 연결되는 팁을 포함하며,
    상기 팁은 상기 하우징으로부터 동력을 전달받아 각도가 조절될 수 있도록 구성되는 자궁 거상기.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 하우징을 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전 가능하게 지지하는 서브 프레임; 및
    상기 서브 프레임에 구비되며, 상기 하우징의 일측에 연결되어 상기 하우징을 상기 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전시킬 수 있도록 구성되는 롤(roll) 구동부를 더 포함하는 자궁 거상기.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 하우징의 내측에 구비되며, 상기 팁의 요(yaw) 동작을 발생시킬 수 있도록 구동력을 전달하는 요 구동부;
    상기 하우징의 내측에 구비되며, 상기 팁의 피치(pitch) 동작을 발생시킬 수 있도록 구성되는 피치 구동부;
    상기 요 구동부로부터 동력을 전달받아 상기 팁의 요 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 상기 연장부의 내측에 배치되는 제1 동력 전달부; 및
    상기 피치 구동부로부터 동력을 전달받아 상기 팁의 피치 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 상기 연장부의 내측에 배치되는 제2 동력 전달부를 더 포함하는 자궁 거상기.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 동력전달부 및 상기 제2 동력전달부와 상기 팁을 연결하는 상기 조인트 어셈블리를 포함하며,
    상기 조인트 어셈블리는,
    상기 팁의 요 동작의 회전 중심축과 상기 피치 동작의 회전 중심축이 교차할 수 있도록 구성되는 자궁 거상기.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 조인트 어셈블리는,
    원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 따라 상기 팁의 요 동작의 발생시키도록 구성되는 자궁 거상기.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 조인트 어셈블리는,
    상기 연장부의 타측에 구비되며, 내측에 전방측으로 형성된 일지점을 중심으로 하는 아크 슬롯이 구비되는 조인트 연결부;
    상기 아크 슬롯에 삽입되는 제1 팔로워를 포함하여 구성되며, 좌우측의 한쌍의 홀이 구비되는 제1 조인트;
    상기 제1 조인트의 한쌍의 홀에 각각 관통하여 배치될 수 있도록 서로 반대 방향으로 연장되어 구비되는 한 쌍의 연결핀을 포함하며, 상기 제1 조인트와 상대적으로 회전 가능하게 구성되는 제2 조인트를 더 포함하는 자궁 거상기.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제1 동력 전달부는 일측이 상기 요 구동부에 연결되며, 타측이 상기 한 쌍의 연결핀 각각에 연결되는 제2 팔로워 및 제3 팔로워를 포함하는 자궁 거상기.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 제2 동력 전달부는,
    일측이 상기 피치 구동부와 연결되며, 타측이 상기 제2 조인트의 일측과 연결되는 자궁 거상기.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 제1 조인트는 상기 제1 팔로워, 상기 제2 팔로워 및 상기 제3 팔로워의 위치에 따라 원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 의해 동작하는 자궁 거상기.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 동력 전달부는,
    상기 요 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어; 및
    상기 베벨 기어의 회전 중심축으로부터 반경방향으로 소정거리 이격된 두 지점에 일측이 각각 회전가능하게 연결되며, 타측 단부에 상기 제1 팔로워 및 상기 제2 팔로워가 구비되는 한 쌍의 피치 구동 링크를 포함하여 구성되는 자궁 거상기.
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 제2 동력 전달부는,
    상기 피치 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어; 및
    상기 베벨 기어로부터 일측으로 동력을 전달받으며, 상기 베벨 기어의 회전에 따라 전후방향의 움직임이 발생되도록 구성되고, 타측이 상기 제2 조인트의 일측과 연결되는 피치 구동 링크를 포함하는 자궁 거상기.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 피치 구동 링크는 상기 피치 구동 링크의 일측과 상기 피치 구동 링크의 타측이 상대적으로 회전할 수 있도록 회전조인트를 포함하는 자궁 거상기.
  13. 제12 항에 있어서,
    메인 프레임을 더 포함하며,
    상기 서브 프레임은 상기 메인 프레임 상에서 전후방향으로 직선이동 가능하게 구성되는 자궁 거상기.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 메인 프레임의 일측에 구비되며, 일측이 상기 하우징의 일측과 연결되어 전후 방향으로 상기 하우징 및 상기 서브 프레임을 이동시킬 수 있도록 구성되는 직선 구동부를 더 포함하는 자궁 거상기.
  15. 제1 항에 있어서,
    사용자로부터 입력을 받을 수 있도록 구성되는 컨트롤 스틱을 더 포함하며,
    상기 컨트롤 스틱은 복강 내에서 바라본 자궁을 모방한 형태로 구성된 파지부를 포함하며,
    상기 자궁 거상기는 상기 컨트롤 스틱의 입력에 따라 구동하는 것을 특징으로 하는 자궁 거상기.
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