KR102613902B1 - 자궁 거상기 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 수술자의 입력에 따라 자동으로 자궁의 위치 및 자세를 조절할 수 있는 거상기에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자궁 거상기는 사용시 자궁 경부 지점에서 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw)의 3자유도 회전과 전후 방향의 1 자유도 직선운동으로 총 4 자유도의 움직임이 가능하며, 협소한 공간에서 팁의 조절이 가능하므로 수술 정확도를 향상시킬 수 있다. 또한 수술자가 직접 입력에 의해 자궁의 조작이 가능하므로 수술 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 자궁 거상기는 사용시 자궁 경부 지점에서 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw)의 3자유도 회전과 전후 방향의 1 자유도 직선운동으로 총 4 자유도의 움직임이 가능하며, 협소한 공간에서 팁의 조절이 가능하므로 수술 정확도를 향상시킬 수 있다. 또한 수술자가 직접 입력에 의해 자궁의 조작이 가능하므로 수술 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
Description
본 발명은 자궁 거상기에 관한 것이며, 보다 상세하게는 사용자의 입력에 따라 자동으로 작동할 수 있는 자궁 거상기에 관한 것이다.
복강경 수술시 성공적인 최소침습술을 위해서는 복강경에 삽입되는 내시경 카메라의 물리적인 조작의 한계를 보조할 수 있는 장치가 필요하다. 특히 부인병적 복강경 수술(laparoscopic gynaecological surgery)의 경우 자궁에 의해 시야가 가려지거나 수술도구의 간섭이 발생하여 수술 도중 필요에 따라 자궁의 자세 및 위치를 조절하고 있다. 그러나 종래의 질내 삽입 방식의 보조기구는 추가적인 수술보조자가 필요하며, 전적으로 주 수술자와의 의사소통을 통해 손으로 직접 기구물에 힘을 가하여 자궁의 자세 및 위치를 조절하고 있었다. 이러한 종래의 방식은 수술 시간을 지연시키고 정확도를 떨어뜨리는 문제가 되었다. 이러한 문제를 해결하기 위해 자동화 방식의 자궁 내 조작로봇이 개발되었으나, 로봇의 움직임이 인체공학적이지 않아 사용시 환자의 장기 손상을 유발할 수 있으며, 조작 방식이 직관적이지 않아 수술자가 조작에 능숙해지는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.
이와 같은 종래의 자궁 거상기와 관련하여 US5645561 호가 개시되어 있다.
본 발명은 종래의 자궁 거상기의 문제점을 해결할 수 있도록 안정성을 확보하고 직관적으로 조작이 가능한 자궁 거상기를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
상기 과제의 해결 수단으로서, 사용시 인체의 외부에 배치되는 하우징, 하우징의 전방측에 구비되며, 전후방향으로 연장되어 형성되며, 적어도 일부가 질관 내에 삽입될 수 있도록 구성되는 연장부 및 자궁 내에 삽입될 수 있도록 구성되며, 연장부의 전방측 단부와 피치(pitch) 및 요(yaw) 동작이 가능하도록 연결되는 팁을 포함하며, 팁은 하우징으로부터 동력을 전달받아 각도가 조절될 수 있도록 구성되는 자궁 거상기가 제공될 수 있다.
한편, 하우징을 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전 가능하게 지지하는 서브 프레임 및 서브 프레임에 구비되며, 하우징의 일측에 연결되어 하우징을 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전시킬 수 있도록 구성되는 롤(roll) 구동부를 더 포함할 수 있다.
한편, 자궁 거상기는 하우징의 내측에 구비되며, 팁의 요(yaw) 동작을 발생시킬 수 있도록 구동력을 전달하는 요 구동부, 하우징의 내측에 구비되며, 팁의 피치(pitch) 동작을 발생시킬 수 있도록 구성되는 피치 구동부, 요 구동부로부터 동력을 전달받아 팁의 요 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 연장부의 내측에 배치되는 제1 동력 전달부 및 피치 구동부로부터 동력을 전달받아 팁의 피치 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 연장부의 내측에 배치되는 제2 동력 전달부를 더 포함할 수 있다.
한편, 제1 동력전달부 및 상기 제2 동력전달부와 상기 팁을 연결하는 조인트 어셈블리를 포함하며, 조인트 어셈블리는 팁의 요 동작의 회전 중심축과 피치 동작의 회전 중심축이 교차할 수 있도록 구성될 수 있다.
한편, 조인트 어셈블리는, 원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 따라 팁의 요 동작의 발생키도록 구성될 수 있다.
또한 조인트 어셈블리는, 연장부의 타측에 구비되며, 내측에 전방측으로 형성된 일지점을 중심으로 하는 아크 슬롯이 구비되는 조인트 연결부, 아크 슬롯에 삽입되는 제1 팔로워를 포함하여 구성되며, 좌우측의 한 쌍의 홀이 구비되는 제1 조인트, 제1 조인트의 한쌍의 홀에 각각 관통하여 배치될 수 있도록 서로 반대 방향으로 연장되어 구비되는 한 쌍의 연결핀을 포함하며, 제1 조인트와 상대적으로 회전 가능하게 구성되는 제2 조인트를 더 포함할 수 있다.
한편, 제1 동력 전달부는 일측이 요 구동부에 연결되며, 타측이 한 쌍의 연결핀 각각에 연결되는 제2 팔로워 및 제3 팔로워를 포함할 수 있다.
한편, 제2 동력 전달부는, 일측이 피치 구동부와 연결되며, 타측이 제2 조인트의 일측과 연결될 수 있다.
한편, 제1 조인트는 제1 팔로워, 제2 팔로워 및 제3 팔로워의 위치에 따라 원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 의해 동작될 수 있다.
한편, 제1 동력 전달부는, 요 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어 및 베벨 기어의 회전 중심축으로부터 반경방향으로 소정거리 이격된 두 지점에 일측이 각각 회전가능하게 연결되며, 타측에 제1 팔로워 및 제2 팔로워가 구비되는 한 쌍의 피치 구동 링크를 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 제2 동력 전달부는, 피치 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어 및 베벨 기어로부터 일측으로 동력을 전달받으며, 베벨 기어의 회전에 따라 전후방향의 움직임이 발생되도록 구성되고, 타측이 제2 조인트의 일측과 연결되는 피치 구동 링크를 포함할 수 있다.
또한, 피치 구동 링크는 피치 구동 링크의 일측과 피치 구동 링크의 타측이 상대적으로 회전할 수 있도록 회전조인트를 포함할 수 있다.
한편, 메인 프레임을 더 포함하며, 서브 프레임은 메인 프레임 상에서 전후방향으로 직선이동 가능하게 구성될 수 있다.
또한, 메인 프레임의 일측에 구비되며, 일측이 하우징의 일측과 연결되어 전후 방향으로 하우징 및 서브 프레임을 이동시킬 수 있도록 구성되는 직선 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자궁 거상기는 사용시 자궁 경부 지점에서 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw)의 3자유도 회전과 전후 방향의 1 자유도 직선운동으로 총 4 자유도의 움직임이 가능하며, 협소한 공간에서 팁의 조절이 가능하므로 수술 정확도를 향상시킬 수 있다. 또한 수술자가 직접 입력에 의해 자궁의 조작이 가능하므로 수술 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자궁 거상기의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자궁 거상기의 분해사시도이다.
도 3은 하우징 및 팁의 조작을 위한 구성을 분해하여 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 4는 조인트 어셈블리의 분해사시도이다.
도 5는 제1 동력 전달부를 도시한 분해사시도이다.
도 6은 제2 동력 전달부를 도시한 분해사시도이다.
도 7은 팁의 작동상태도이다.
도 8은 롤 구동부의 작동상태도이다.
도 9는 직선 구동부의 작동상태도이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명에 따른 자궁 거상기의 사용상태도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자궁 거상기의 분해사시도이다.
도 3은 하우징 및 팁의 조작을 위한 구성을 분해하여 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 4는 조인트 어셈블리의 분해사시도이다.
도 5는 제1 동력 전달부를 도시한 분해사시도이다.
도 6은 제2 동력 전달부를 도시한 분해사시도이다.
도 7은 팁의 작동상태도이다.
도 8은 롤 구동부의 작동상태도이다.
도 9는 직선 구동부의 작동상태도이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명에 따른 자궁 거상기의 사용상태도이다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 자궁 거상기에 대하여, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그리고 이하의 실시예의 설명에서 각각의 구성요소의 명칭은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭될 수 있다. 그러나 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된다. 그러나 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면내의 범위로 한정하지 않는다. 마찬가지로 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 당해 기술 분야의 일반적인 기술자 수준에 비추어 보아, 당연히 포함되어야 할 구성요소로 인정되는 경우, 이에 대하여는 설명을 생략한다.
이하에서 본 발명에 따른 자궁 거상기는 일부는 사용시 자궁 외측에 배치되며, 단부의 팁이 자궁 내로 삽입되어 외부로부터 동력을 전달받아 자궁의 자세 및 위치를 전환할 수 있도록 구성될 수 있다. 이때 자궁 거상기의 조작은 수술자의 조작 또는 수술 보조자의 입력, 예를 들어 컨트롤 스틱 또는 버튼 입력을 통하여 전기적인 신호를 발생시키고, 이를 기반으로 전기적으로 제어되어 자궁 거상기의 동작이 제어될 수 있다.
한편, 이러한 입력에 대한 구성 및 제어부를 구성하는 구성은 널리 사용되는 구성이 적용될 수 있으므로 그 설명은 생략하고, 입력에 의해 작동하는 자궁 거상기에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
또한, 본 발명에서 하우징에서 팁을 향하는 방향, 즉 팁이 자궁 내로 삽입하기 위해 이동하는 방향을 '전방'으로 하며, 그 반대방향을 '후방' 그리고 전방을 기준으로 양측을 '좌우'방향으로 정하고 설명하도록 한다.
이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 자궁 거상기의 구성에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 분해사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)는 전방을 향하여 구성되며, 전방측 일부는 인체 내부, 일 예로 질관 및 자궁 내로 삽입될 수 있도록 구성되며, 후방측 일부는 인체에 삽입되지 않고 배치되는 구성으로 구비될 수 있다.
본 발명에 따른 자궁 거상기(1)는 4축 움직임이 가능하도록 구성될 수 있다. 이를 위하여 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)는 외관상으로 구별되는 메인 프레임(100), 서브 프레임(200), 직선 구동부(300), 롤 구동부(400), 하우징(500), 연장부(600) 및 팁(800)을 포함하여 구성될 수 있다.
메인 프레임(100)은 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)가 배치될 수 있는 기반이 된다. 메인 프레임(100)의 상면은 후술할 서브 프레임(200)이 배치될 수 있으며, 하측은 외부의 테이블 등에 배치되어 안착될 수 있도록 구성된다. 메인 프레임(100)의 일측에는 직선 구동부(300)가 구비될 수 있도록 일측이 상하 방향으로 단차를 두어 형성된 직선 구동부 지지부(110)가 구비될 수 있다. 직선 구동부 지지부(110)는 박스 형태로 구성된 예가 도시되어 있으나, 이는 일예일 뿐 다양한 형상으로 구성될 수 있다.
서브 프레임(200)은 후술할 하우징(500) 및 롤 구동부(400)가 배치될 수 있도록 구성될 수 있다. 서브 프레임(200)은 하측이 메인 프레임(100)에 의해 지지되면서 전후 방향으로 이동될 수 있도록 리니어 가이드를 통하여 메인 프레임(100)과 연결될 수 있다.
서브 프레임(200)은 전후 방향으로 소정거리로 이격된 두 지점에서 상측방향으로 연장되어 형성되는 하우징 고정부(210)를 포함하여 구성될 수 있다. 하우징 고정부(210)는 하우징(500)의 전방 및 후방에서 하우징(500)과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 한편, 서브 프레임(200)의 일측에는 후술할 롤 구동부(400)가 배치될 수 있는 공간이 마련된다.
직선 구동부(300)는 서브 프레임(200)을 메인 프레임(100)상에서 직선 이동시킬 수 있도록 동력을 제공할 수 있다. 직선 구동부(300)는 일측이 전술한 메인 프레임(100)의 직선 구동부 지지부(110)에 고정되며, 타측은 하우징(500)의 후방측에 구비될 수 있다. 직선 구동부(300)의 타측은 후술할 하우징(500)의 롤 움직임시 영향을 최소화 할 수 있도록 전후방향의 축을 중심으로 회전가능하게 연결될 수 있다.
롤 구동부(400)는 하우징(500) 및 하우징(500)과 연결된 연장부(600)와 팁(800)을 함께 회전시킬 수 있도록 구성된다. 롤 구동부(400)는 일 예로 서브 프레임(200)의 후방측에 구비되며, 하우징(500)의 후방과 벨트 풀리로 연결되어 하우징(500)을 회전시킬 수 있도록 구성될 수 있다. 한편, 실제 자궁의 위치 및 자세를 롤 움직임으로 전환할 때 인체의 손상을 방지할 수 있도록 일정한 범위로 제한하는 것이 바람직하다. 일 예로, 롤 구동부(400)는 연직상방을 기준으로 ㅁ45ㅀ회전반경이 제한될 수 있다.
하우징(500)은 팁(800)을 구동하기 위한 구동요소들이 구비될 수 있는 공간이 마련된다. 하우징(500)의 전방측에는 연장부(600)가 형성되며, 연장부(600)의 전방측에는 팁(800)이 구비될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)에서 하우징(500)은 인체 외부에 배치되어 사용되며, 인체 내부로 삽입하지 않고 사용된다. 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 사용시에는 팁(800)부터 질관을 통하여 자궁 내로 삽입시키며, 팁(800)이 완전히 자궁내에 삽입될 때 까지 연장부(600)의 전방 일부가 질관 내부로 삽입된다. 따라서 연장부(600)의 직경은 여성의 질관으로 삽입시 질관을 손상시키지 않는 외경을 갖도록 일정 크기로 제한될 수 있다. 한편, 연장부(600)는 여성의 질관의 길이보다 다소 긴 길이로 구성되어 자궁 거상기(1)의 작동시 연장부(600) 및 팁(800)을 제외한 다른 구성요소가 인체와 접촉되는 것을 방지할 수 있다. 연장부(600)는 길이방향으로 형성된 관통공이 형성되며, 인체 외부에 배치된 하우징(500) 내에서 발생된 동력이 인체 내부에 삽입된 팁(800)의 각도를 조절할 수 있도록 동력 전달 요소들의 적어도 일부가 관통공 내에 배치될 수 있다.
전방측 단부에 구비되는 팁(800)은 자궁 내부에 삽입될 수 있도록 구성되며, 팁(800)의 단부로부터 후방측으로 소정거리 이격된 지점에 콜포토마이징 컵(810)(colpotomizing cup)이 구비될 수 있다. 콜포토마이징 컵(810)은 팁(800)의 외주면으로부터 소정거리 이격된 내주면을 갖는 컵의 형태로 구성될 수 있다. 콜포토마이징 컵(810)은 자궁 거상기(1)가 완전히 삽입된 위치에서 자궁 경부를 감쌀 수 있도록 구성된다. 콜포토마이징 컵(810)은 팁(800)과 함께 방향이 조절되도록 후술할 제2 조인트(730)에 연결될 수 있다. 한편, 콜포토마이징 컵(810)의 측면은 외부에서 질관을 통하여 적절한 위치에 배치되었는지 확인 가능하도록 개구로 형성되는 윈도우(811)가 복수로 구비될 수 있다.
팁(800)은 연장부(600)의 전방측 단부에 구비되며, 요(yaw) 및 피치(pitch) 동작이 가능하도록 구성될 수 있다. 구체적으로 팁(800)과 연장부(600)를 연결하도록 구성되는 조인트 어셈블리(700)의 각도가 조절되어 최종적으로 팁(800)의 각도가 될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 제1 동력 전달부(520) 및 제2 동력 전달부(540)에 의해 각도가 조절될 수 있다. 결국 복합적으로 2축 회전이 가능하도록 구성될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 팁의 요 동작의 회전 중심축과 상기 피치 동작의 회전 중심축이 교차될 수 있도록 구성된다. 일 예로서, 조인트 어셈블리는 연장부(600)의 전방측 단부에서 원거리 중심 모션(remote center of motion mechanism)에 의해 요 움직임이 발생될 수 있도록 구성될 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여 동력전달구조에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 하우징(500) 및 팁(800)의 조작을 위한 구성을 분해하여 나타낸 부분 분해사시도이다.
도 3을 참조하면, 하우징(500)과 연장부(600)는 내부의 공간에 동력발생요소 및 동력 전달요소가 구비될 수 있다.
하우징(500)은 내부에 공간이 형성되며, 상부 하우징(501) 및 하부 하우징(502)을 포함하여 구성될 수 있다. 하우징(500)의 내부에는 요 구동부(510), 피치 구동부(530), 제1 동력 전달부(520)의 일부 및 제2 동력 전달부(540)의 일부가 구비될 수 있다. 또한 팁(800)과 연장부(600)는 조인트 어셈블리(700)에 의해 연결될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 조인트 연결부(710), 제1 조인트(720) 및 제2 조인트(730)를 포함할 수 있다. 즉 하우징(500) 내부에서 동력이 발생되어 원거리에 있는 팁(800)을 구동하기 위한 구조들이 하우징(500) 및 연장부(600) 내에 배치될 수 있다.
요 구동부(510)는 제1 동력 전달부(520)에 연결되어 동력을 전달할 수 있도록 구성되며, 팁(800)의 요 동작이 이루어지도록 작동된다. 피치 구동부(530)는 제2 동력 전달부(540)에 연결되어 동력을 전달할 수 있도록 구성되며, 팁(800)의 피치 동작이 이루어지도록 작동된다. 한편 이에 대하여는 차후 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 조인트 어셈블리의 분해사시도이다.
도 4를 참조하면, 조인트 어셈블리(700)는 요 및 피치 회전이 이루어질 수 있도록 구성될 수 있다. 조인트 어셈블리(700)는 조인트 연결부(710), 제1 조인트(720), 제2 조인트(730) 및 서브 조인트(740)를 포함하여 구성될 수 있다.
조인트 연결부(710)는 연장부(600)의 전방측 단부에 일측이 고정되어 구비되며, 제1 조인트(720)와 함께 작동하여 전방측에 회전 중심이 형성되는 원거리 중심 모션 메커니즘을 발생시킬 수 있다. 조인트 연결부(710)는 조인트 연결부(710)로부터 전방측으로 소정거리 이격된 지점을 중심으로 하는 소정길이의 아크 슬롯(711)이 구비될 수 있다.
제1 조인트(720)에는 후방측에 제1 팔로워(721)가 구비된다. 제1 팔로워(721)는 전술한 아크 슬롯(711) 내에서 아크 경로를 따라 자유롭게 이동할 수 있도록 소정길이의 핀의 형태로 구성된다. 제1 조인트(720)는 제1 조인트(720)의 중심부분에는 제2 조인트가 배치될 수 있는 공간이 마련된다. 제1 조인트(720)의 좌우측은 전방방향으로 소정길이로 연장되어 형성되며, 좌우측 각각에 각각 좌우 방향으로 관통되는 홀이 형성된다. 한편, 제1 조인트(720)가 아크 슬롯(711)을 따라 원경 중심 모션이 이루어질 수 있도록 요 구동 링크 각각의 단부에서 상하 방향으로 구비되는 핀이 제2 팔로워(722) 및 제3 팔로워(723)로서 기능한다.
제2 조인트(730)는 제1 조인트(720) 상에서 피치 움직임이 가능하도록 연결될 수 있다. 즉 제1 조인트(720)와 제2 조인트(730)가 정렬된 상태에서 제2 조인트(730)의 좌우측에 구비된 연결핀(731)을 이용하여 제1 조인트(720)와 회전가능하게 연결될 수 있다. 한편 전술한 제2 팔로워(722) 및 제3 팔로워(723)가 한 쌍의 연결핀(731) 각각에 상하 방향으로 연결되며, 상하방향을 중심축으로 연결핀과 상대적으로 회전가능하게 연결된다.
결국 한 쌍의 요 구동 링크가 서로 반대방향으로 직선이동되면 제1 조인트 및 제2 조인트가 함께 원거리 중심 모션 메커니즘에 의해 아크 슬롯(711)의 회전 중심을 기준으로 요 방향의 각도가 조절될 수 있다. 이때 제2 조인트의 전방측에 연결된 팁 또한 제2 조인트와 동일한 중심을 기준으로 요 각도가 조절된다.
서브 조인트(740)는 제2 조인트(730)와 수직방향의 축을 중심으로 하여 회전가능하게 연결되며, 전술한 아크 슬롯(711)의 중심축과 실질적으로 동일한 회전 중심축을 기준으로 회전가능하게 연결될 수 있다.
도 5는 제1 동력 전달부(520)를 도시한 분해사시도이다. 전술한 바와 같이 제1 동력 전달부(520)는 한편, 조인트 연결부(710)는 연장부(600)의 전방측 단부에 일측이 고정되어 구비되며, 제1 조인트(720)와 함께 작동하여 전방측에 회전 중심이 형성되는 원거리 중심 모션 메커니즘을 발생시킬 수 있다. 조인트 연결부(710)는 조인트 연결부(710)로부터 전방측으로 소정거리 이격된 지점을 중심으로 하는 소정길이의 아크 슬롯(711)이 구비될 수 있다.
도 5를 참조하면, 제1 동력 전달부(520)는 제1 요 베벨 기어(521), 제2 요 베벨 기어(522), 요 구동 링크 연결부(523) 및 요 구동 링크(524)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 요 베벨 기어(521)는 요 구동부(510)에 연결되어 회전할 수 있도록 구성되며, 제2 요 베벨 기어(522)는 제1 요 베벨 기어(521)와 맞물려 회전할 수 있도록 구성된다. 본 실시예에서는 정밀한 조절을 위해 제2 요 베벨 기어(522)의 크기가 제1 요 베벨 기어(521)보다 크게 구성되어 있으나, 제1 요 베벨 기어(521)와 제2 요 베벨 기어(522)의 기어비는 모터의 회전속도 및 토크에 따라 적절한 값으로 선택될 수 있다.
요 구동 링크 연결부(523)는 제2 요 베벨 기어(522)의 일측에 연결되어 제2 요 베벨 기어(522)와 함께 회전할 수 있도록 구성된다. 요 구동 링크 연결부(523)는 제2 요 베벨 기어(522)의 회전중심축을 기준으로 소정거리 이격된 두 지점에서 후술할 요 구동 링크(524)가 회전가능하게 연결될 수 있다.
한편, 자궁 거상기(1)의 팁(800)의 조절 각도는 인체에 손상을 방지할 수 있도록 좌우 약 45도 정도의 작동 범위를 갖도록 구성될 수 있다. 따라서 한 쌍의 요 구동 링크(524)가 연결되어 요 구동 링크 연결부(523)가 회전하더라도 한 쌍의 요 구동 링크(524)간 서로 간섭이 일어나지 않으면서 작동된다.
한 쌍의 요 구동 링크(524)는 일측이 각각 요 구동 링크 연결부(523)에 연결된다. 한 쌍의 요 구동 링크(524)는 제2 요 베벨 기어(522)의 회전중심을 기준으로 서로 대칭적으로 구비되므로 요 구동 링크 연결부(523)가 회전되면 어느 하나는 후방측으로, 다른 하나는 전방측으로 각각 동일한 거리로 이동된다. 한 쌍의 요 구동 링크(524)의 전방측은 제1 조인트(720)에 연결된다.
결국 제1 동력 전달부(520)에 의해 제1 조인트(720)가 조인트 연결부(710)와 상대적으로 전방측의 일 지점을 회전중심으로 하여 소정각도로 회전이 이루어진다. 이와 같이 구성된 경우 자궁 거상기(1)의 사용시, 이격된 하우징(500)으로부터 전달된 동력에 의해 팁(800)이 강한 토크를 발휘할 수 있게 된다.
도 6는 제2 동력 전달부(540)를 도시한 분해사시도이다.
도 6을 참조하면, 제2 동력 전달부(540)는 피치 구동부(530)로부터 동력을 전달받아 제2 조인트(730)의 각도를 조절할 수 있도록 구성된다. 2 동력 전달부도 제1 동력 전달부(520)와 유사하게 회전력을 직선방향의 움직임으로 전환한 뒤 다시 회전력으로 전달할 수 있는 동력 전달 메커니즘으로 구현될 수 있다.
제2 동력 전달부(540)는 제1 피치 베벨 기어(541), 제2 피지 베벨 기어 및 피치 구동 링크(545)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 피치 베벨 기어(541)는 피치 구동부(530)와 연결되어 회전할 수 있도록 구성된다. 제2 피치 베벨 기어(542)는 제1 피치 베벨 기어(541)와 맞물려있으며, 회전방향 및 회전비를 전환할 수 있도록 구성될 수 있다.
제2 피치 베벨 기어(542)의 일측에는 회전 중심샤프트(543)가 연장되어 하우징(500)과 회전 가능하게 연결된다. 이해 중심샤프트(543)에는 피치 캠(544)이 구비되며, 피 챔은 피치 구동 링크(545)의 후방측과 연결되어 피치 구동 링크(545)에 전후방향의 직선 움직임을 발생시키게 된다.
피치 구동 링크(545)는 전술한 바와 같이 일 측이 피치 캠(544)에 연결되며, 타측은 연장부(600)의 전방측에 배치된 제2 조인트(730)의 일측과 연결될 수 있다. 이때 피치 구동 링크(545)의 타측은 서브 조인트(740)와 연결되며, 서브 조인트(740)와 피치 동작이 가능한 방향으로 회전가능하게 연결될 수 있다.
피치 구동 링크(545)는 전후 방향으로 이동하여 제2 조인트(730)를 회전시킬 때 제1 조인트(720) 및 제2 조인트(730)의 피치 움직임에 의해 발생되는 비틀림을 제거할 수 있도록 회전 조인트(547)를 포함하여 구성될 수 있다. 피치 구동 링크(545)는 회전 조인트(547)를 기준으로 후방측의 제1 피치 구동 링크(545)와 전방측의 제2 피치 구동 링크(548)로 구별될 수 있다. 제1 피치 구동 링크(545) 및 제2 피치 구동 링크(548)는 협소한 연장부(600)의 중공을 통과하고 동력을 전달할 수 있도록 소정각도로 휘어진 형상으로 구성될 수 있다. 다만, 이러한 만곡된 부분은 연결되는 지점, 베벨 기어의 크기, 회전중심과의 거리 등에 따라 다양하게 변형될 수 있다.
결국 피치와 요에 대한 각도가 복합적으로 조절되어 팁(800)의 각도를 조절할 수 있게 된다. 한편, 팁(800)은 제2 조인트(730)의 팁(800) 연결부와 연결될 수 있다.
이하에서는 도 7 내지 도 9를 참조하여 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 작동에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 7은 팁(800)의 작동상태도이다. 설명의 편의를 위하여, 본 도면에서는 연장부(600)와 콜포토마이징 컵(810)을 제거한 상태를 도시하였다.
도 7(a)를 참조하면, 요 구동부(510)에 의해 요 구동 링크(524)가 이동되고, 원거리 중심 모션 메커니즘에 따라 서브 조인트(740)의 위치가 고정된 채로 요 각도가 조절된 상태가 도시되어 있다.
또한 도 7(b)를 참조하면, 도 7(a)에서 요 각도가 조절된 이후 피치 구동부(530)에 의해 피치 구동 링크(545)가 이동되어 피치가 조절된 상태가 도시되어 있다.
한편, 도시되지는 않았으나, 요 각도와 피치 각도는 사용자의 입력에 따라 자유롭게 각도가 조절될 수 있으며, 각각의 회전 방향에 대한 각도 조절은 사용자의 입력에 따라 자유롭고 독립적으로 이루어질 수 있다. 이때 인체에 손상을 방지할 수 있도록 일정 범위로 작동의 범위가 제한되는 것이 바람직하다.
도 8은 롤 구동부(400)의 작동상태도이다.
도 8을 참조하면, 사용자의 입력에 따라 롤 구동부(400)가 작동하는 경우 하우징(500)을 전체적으로 회전시킬 수 있다. 하우징(500)의 롤 회전에 의해 연장부(600) 및 팁(800) 또한 전후방향의 회전 중심축을 중심으로 한 롤 방향 회전된다. 한편, 팁(800)이 요 및 피치 각도가 조절되어 있는 상태에서 롤 방향의 회전이 이루어지는 경우 피치 및 요 각도가 유지되면서 롤 회전이 이루어질 수 있다. 이러한 동작은 복강경 수술에서 다른 장기에 영향을 최소화하면서 좌우 방향으로 자궁의 자세를 변화시킬 때 수행될 수 있다.
도 9는 직선 구동부(300)의 작동상태도이다.
도 9를 참조하면, 직선 구동부(300)는 메인 프레임(100) 상에서 직선 구동부(300)가 전후 방향으로 하우징(500)을 이동시키는 동작시 도시되어 있다. 이러한 동작을 통하여 팁(800)을 자궁 내로 삽입시키거나, 자궁으로부터 빼낼 수 있고, 또한 복강경 수술시 자궁을 밀거나 잡아당기는 동작을 수행할 수 있다.
도 10 내지 도 12는 본 발명에 따른 자궁 거상기(1)의 사용상태도이다. 이하의 도면에서는 설명의 편의를 위하여 측면에서 바라본 사용상태도를 예를 들어 설명하도록 한다. 또한 설명의 편의를 위해 콜포토마이징 컵을 생략하고 도시하였다. 따라서 본 도면에 의해 작동이 한정되는 것은 아니며, 도면에 도시되지 않는 요 방향의 작동도 독립적으로 가능하다.
도 10을 참조하면, 본 발명에 따른 자궁 거상기의 팁은 자궁(2) 강으로 삽입되며, 연장부의 전방측은 질관(3)내에 삽입된 위치에서 자궁의 자세 및 위치를 조절할 수 있다. 이때 팁의 피치 각도가 수평과 다소 큰 각도로 조절되어 자궁을 들어올려진 상태가 나타나 있다.
도 11을 참조하면, 자궁 거상기(1)의 의해 팁이 각도를 낮추는 피치 회전을 함에 따라 자궁(2)이 내부로부터 지지되어 복강 내에서 자세가 낮아지게 된다.
도 12를 참조하면, 도 11에 나타난 자궁상태(쇄선)과 비교하여 볼 때 자궁 내에 팁(800)이 배치된 상태에서 직선 구동부(300)에 의해 하우징(500)이 소정거리로 전진한 상태가 도시되어 있다. 팁(800)이 전진함에 따라 자궁도 지지되어 일정 거리 전진할 수 있다.
한편, 도 10 내지 도 12에서 설명한 자궁의 예는 조직의 특성상 외력에 의해 변화될 때의 모습을 도시한 것이다. 이때 자궁 거상기(1)의 작동 각도는 자궁 또는 인접한 조직이 눌리거나 찢어지는 등의 손상을 방지할 수 있도록 팁(800)의 작동 각도가 소정각도로 제한되며, 롤 각도의 제한이 이루어지고, 또한 직선상의 이동거리가 제한될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 자궁 거상기에 따라 요, 피치의 2 방향으로 팁의 회전이 가능하고, 전후진과 롤 회전을 통하여 다양한 자세로 자궁을 지지하고 위치와 자세를 변화시킬 수 있게 된다.
1: 자궁 거상기
100: 메인 프레임 110: 직선 구동부 지지부
200: 서브 프레임 210: 하우징 고정부
300: 직선 구동부 400: 롤 구동부
500: 하우징
501: 상부 하우징 502: 하부 하우징
510: 요 구동부
520: 제1 동력 전달부
521: 제1 요 베벨 기어 522: 제2 요 베벨 기어
523: 요 구동링크 연결부 524: 요 구동링크
530: 피치 구동부
540: 제2 동력 전달부
541: 제1 피치 베벨 기어 542: 제2 피치 베벨 기어
543: 중심샤프트 544: 피치 캠
545: 피치 구동 링크 546: 제1 피치 구동 링크
547: 회전 조인트 548: 제2 피치 구동 링크
600: 연장부
700: 조인트 어셈블리
710: 조인트 연결부 711: 아크 슬롯
720: 제1 조인트
721: 제1 팔로워 722: 제2 팔로워
723: 제3 팔로워 730: 제2 조인트
731: 연결핀 740: 서브 조인트
800: 팁
810: 콜포토마이징 컵 811: 윈도우
100: 메인 프레임 110: 직선 구동부 지지부
200: 서브 프레임 210: 하우징 고정부
300: 직선 구동부 400: 롤 구동부
500: 하우징
501: 상부 하우징 502: 하부 하우징
510: 요 구동부
520: 제1 동력 전달부
521: 제1 요 베벨 기어 522: 제2 요 베벨 기어
523: 요 구동링크 연결부 524: 요 구동링크
530: 피치 구동부
540: 제2 동력 전달부
541: 제1 피치 베벨 기어 542: 제2 피치 베벨 기어
543: 중심샤프트 544: 피치 캠
545: 피치 구동 링크 546: 제1 피치 구동 링크
547: 회전 조인트 548: 제2 피치 구동 링크
600: 연장부
700: 조인트 어셈블리
710: 조인트 연결부 711: 아크 슬롯
720: 제1 조인트
721: 제1 팔로워 722: 제2 팔로워
723: 제3 팔로워 730: 제2 조인트
731: 연결핀 740: 서브 조인트
800: 팁
810: 콜포토마이징 컵 811: 윈도우
Claims (14)
- 사용시 인체의 외부에 배치되는 하우징;
상기 하우징의 전방측에 구비되며, 전후방향으로 연장되어 형성되며, 적어도 일부가 질관 내에 삽입될 수 있도록 구성되는 연장부;
자궁 내에 삽입될 수 있도록 구성되며, 상기 연장부의 전방측 단부와 피치(pitch) 및 요(yaw) 동작이 가능하도록 연결되는 팁; 및
상기 하우징을 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전 가능하게 지지하는 서브 프레임; 및
상기 서브 프레임에 구비되며, 상기 하우징의 일측에 연결되어 상기 하우징을 상기 전후 방향의 중심축을 기준으로 회전시킬 수 있도록 구성되는 롤(roll) 구동부를 포함하며,
상기 팁은 상기 하우징으로부터 동력을 전달받아 각도가 조절될 수 있도록 구성되는 자궁 거상기. - 삭제
- 제1 항에 있어서,
상기 하우징의 내측에 구비되며, 상기 팁의 요(yaw) 동작을 발생시킬 수 있도록 구동력을 전달하는 요 구동부;
상기 하우징의 내측에 구비되며, 상기 팁의 피치(pitch) 동작을 발생시킬 수 있도록 구성되는 피치 구동부;
상기 요 구동부로부터 동력을 전달받아 상기 팁의 요 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 상기 연장부의 내측에 배치되는 제1 동력 전달부; 및
상기 피치 구동부로부터 동력을 전달받아 상기 팁의 피치 동작을 발생시킬 수 있도록 적어도 일부가 상기 연장부의 내측에 배치되는 제2 동력 전달부를 더 포함하는 자궁 거상기. - 제3 항에 있어서,
상기 제1 동력전달부 및 상기 제2 동력전달부와 상기 팁을 연결하는 조인트 어셈블리를 더 포함하며,
상기 조인트 어셈블리는,
상기 팁의 요 동작의 회전 중심축과 상기 피치 동작의 회전 중심축이 교차할 수 있도록 구성되는 자궁 거상기. - 제4 항에 있어서,
상기 조인트 어셈블리는,
원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 따라 상기 팁의 요 동작의 발생시키도록 구성되는 자궁 거상기. - 제5 항에 있어서,
상기 조인트 어셈블리는,
상기 연장부의 타측에 구비되며, 내측에 전방측으로 형성된 일지점을 중심으로 하는 아크 슬롯이 구비되는 조인트 연결부;
상기 아크 슬롯에 삽입되는 제1 팔로워를 포함하여 구성되며, 좌우측의 한쌍의 홀이 구비되는 제1 조인트;
상기 제1 조인트의 한쌍의 홀에 각각 관통하여 배치될 수 있도록 서로 반대 방향으로 연장되어 구비되는 한 쌍의 연결핀을 포함하며, 상기 제1 조인트와 상대적으로 회전 가능하게 구성되는 제2 조인트를 더 포함하는 자궁 거상기. - 제6 항에 있어서,
상기 제1 동력 전달부는 일측이 상기 요 구동부에 연결되며, 타측이 상기 한 쌍의 연결핀 각각에 연결되는 제2 팔로워 및 제3 팔로워를 포함하는 자궁 거상기. - 제7 항에 있어서,
상기 제2 동력 전달부는,
일측이 상기 피치 구동부와 연결되며, 타측이 상기 제2 조인트의 일측과 연결되는 자궁 거상기. - 제8 항에 있어서,
상기 제1 조인트는 상기 제1 팔로워, 상기 제2 팔로워 및 상기 제3 팔로워의 위치에 따라 원거리 중심 모션 메커니즘(remote center of motion mechanism)에 의해 동작하는 자궁 거상기. - 제9 항에 있어서,
상기 제1 동력 전달부는,
상기 요 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어; 및
상기 베벨 기어의 회전 중심축으로부터 반경방향으로 소정거리 이격된 두 지점에 일측이 각각 회전가능하게 연결되며, 타측 단부에 상기 제1 팔로워 및 상기 제2 팔로워가 구비되는 한 쌍의 피치 구동 링크를 포함하여 구성되는 자궁 거상기. - 제9 항에 있어서,
상기 제2 동력 전달부는,
상기 피치 구동부로부터 동력을 전달받을 수 있도록 구성되는 베벨 기어; 및
상기 베벨 기어로부터 일측으로 동력을 전달받으며, 상기 베벨 기어의 회전에 따라 전후방향의 움직임이 발생되도록 구성되고, 타측이 상기 제2 조인트의 일측과 연결되는 피치 구동 링크를 포함하는 자궁 거상기. - 제11 항에 있어서,
상기 피치 구동 링크는 상기 피치 구동 링크의 일측과 상기 피치 구동 링크의 타측이 상대적으로 회전할 수 있도록 회전조인트를 포함하는 자궁 거상기. - 제12 항에 있어서,
메인 프레임을 더 포함하며,
상기 서브 프레임은 상기 메인 프레임 상에서 전후방향으로 직선이동 가능하게 구성되는 자궁 거상기. - 제13 항에 있어서,
상기 메인 프레임의 일측에 구비되며, 일측이 상기 하우징의 일측과 연결되어 전후 방향으로 상기 하우징 및 상기 서브 프레임을 이동시킬 수 있도록 구성되는 직선 구동부를 더 포함하는 자궁 거상기.
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