JP2019122785A - 子宮マニピュレータ - Google Patents

Abstract

【課題】手術ミスの最小化、染料送達の簡易化、患者の解剖学的構造への操作簡易化、および／または医療費および病院コストの低減など、に対処する子宮マニピュレータおよび染料送達システムを提供する。【解決手段】子宮マニピュレータ３０は、第１の棚状部が内面に接続されるカラー１０と、第１の棚状部に連結される安定装置縁部を含む安定装置２０と、安定装置とカラーの中空トンネルとを球状先端で通過するシャフト３１と、を備える。【選択図】図２Ａ

Description

２０１１年４月２１日に提出された米国特許出願公開第１３／０９１，５１７号の「円蓋マニピュレータ」（’５１７出願）は本願と共通の発明者である。’５１７出願は、カラーと子宮用シャフトに装着される安定装置とを含む円蓋マニピュレータを開示する。円蓋マニピュレータは、不正確な円蓋の画成および偏位、膣収縮、腹部収縮、子宮頸へのアクセスの遮断、子宮頸抽出のための視野の欠如、装置の挿入および回収、臓器切除のためのプラットフォームの欠如による不必要な組織損傷など、いくつかの課題に対処する。

添付図面は全般的な発明の概念の理解を深めるために提供されており、本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す。図面は全般的な発明の概念の例示の実施形態を示し、明細書と共に、全般的な発明の概念の原理を説明する役割を果たす。本発明の実施形態の特徴と利点は、添付の請求項、一または複数の例示の実施形態の以下の詳細な説明、およびそれに対応する図面から明らかになるであろう。
５７１’出願に記載の従来の子宮マニピュレータを示す図である。 図２Ａおよび２Ｂは、子宮用シャフトと、先端と、カラーと、安定装置と、外側管、固定部、ねじを含む押圧部とを有する子宮マニピュレータの実施形態を示す図である。 図３Ａ〜３Ｈは、カラーのいずれかの端部が収容端として採用されている子宮マニピュレータの実施形態を示す図である。 図４Ａ〜４Ｆは、断面図に加えて３視点からのカラーの１実施形態を示す。 図５Ａ〜５Ｄは、カラーのいずれかの端部に嵌合される安定装置の１実施形態を示す図である。 図６Ａ〜６Ｅは、画成縁部を備えた安定装置の１実施形態を示す図である。 図７Ａおよび７Ｂは、強化安定装置の１実施形態を示す図である。 図８Ａ〜８Ｈは、子宮用シャフトの実施形態、染料送達システムの実施形態、未成年用の子宮マニピュレータシステムの実施形態、成人用の子宮マニピュレータシステムの実施形態を示す図である。 図９Ａおよび９Ｂは、先端の１実施形態の断面図である。 図１０Ａ〜１０Ｅは、先端の実施形態を示す図である。 図１１Ａおよび１１Ｂは、先端の１実施形態の断面図である。 図１２Ａ〜１２Ｅは、ハンドルの実施形態を示す図である。 図１３Ａ〜１３Ｃは、カラーの実施形態を示す図である。 図１４Ａ（ｉ）〜１４Ｈは、安定装置の施形態を示す図である。 図１５Ａ〜１５Ｃは、カラーに連結される安定装置の実施形態を示す図である。 図１６Ａ〜１６Ｆは、子宮マニピュレータの接合を助けるため支持台およびリンク機構と併せて使用される子宮マニピュレータシステムの１実施形態を示す図である。 子宮マニピュレータおよび支持台を含む１実施形態を示す図である。 図１８Ａおよび１８Ｂは、支持台の実施形態を示す図である。

全般的な発明の概念の好適な実施形態を、添付図面を参照して以下より詳細に説明する。これらの実施形態は、本開示を完全に網羅し、全般的な発明の概念の範囲を当業者に伝えるように提供される。しかしながら、全般的な発明の概念の実施形態は様々な形式で具体化することができ、本願に記載される実施形態に限定されるように解釈すべきではない。具体的な細部を多数説明するが、本発明の実施形態はこれらの具体的な細部なしでも実施することができる。「１実施形態」や「各種実施形態」などは、そのように記載される実施形態が特定の特徴、構造、または特性を含み得ることを示しており、必ずしもすべての実施形態が特定の特徴、構造、または特性を含むことを示すものではない。いくつかの実施形態は、他の実施形態に関して記載される特徴の一部または全部を有する、あるいは全く有していない場合がある。「第１の」、「第２の」、「第３の」などは共通の対象について説明しており、類似の対象の異なる例を指している。このような形容詞は、そのように記載される対象が時間的、空間的、序列的、またはその他の何らかの形で所与の順序になければならないことを示唆するものではない。類似の符号は、全体を通じて類似の構成要素を指す。周知な構造および技術は、本明細書の理解を曖昧にするのを避けるため詳細に図示しない。

本発明の１実施形態は、手術ミスの最小化、染料送達の簡易化、患者の解剖学的構造への操作簡易化、および／または医療費および病院コストの低減など、いくつかの課題に対処する子宮マニピュレータおよび染料送達システムの改良を含む。１実施形態は、カラー、安定装置、子宮用シャフト、外側管、押圧部、ハンドル、および／または特殊な先端を有する子宮マニピュレータを含む。別の実施形態は、子宮用シャフトと特殊な先端とを有する染料送達システムを含む。しかしながら、実施形態はこれらの問題に対処することに限定されず、その他の利点、特徴、および／または効用も当業者にとって自明であろう。

図１は、カラー１０、安定装置２０、バルーン先端３５を含む’５７１出願に記載の子宮マニピュレータ３０の概略図である。より具体的には、図１は、女性の骨盤の矢状断面を示す。子宮頸は子宮１０４に開放されている。膣１０７の一方の身体の前側には膀胱１１２が位置する。膣１０７の他方の身体の後ろ側には腸１１０と肛門１０８の間に直腸１０９が位置し、肛門１０８は直腸１０９から身体の外に開放されている。外科医は、腹腔１１１から子宮１０４およびその他の器官にアクセスすることができる。円蓋は子宮頸と子宮下側を取り巻く円柱状の組織輪である。最下部の円柱状輪は膣内円蓋１０１であり、子宮頸を取り巻き、腟管から可視である。最上部の円柱状輪は腹腔内円蓋１１３である。腹腔から見ると、腹腔内円蓋１１３の前半分は可視であるが、人間の目でははっきりと区別できず明瞭ではない。図１に示すように、腹腔内円蓋１１３の輪は子宮１０４と直腸１０９間を通過し、子宮１０４と膀胱１１２間も通過する。

円蓋を操作するのに子宮マニピュレータとして知られる従来の装置を使用する際、いくつかの問題や損傷が発生する場合がある。それらの問題はたとえば、不正確な円蓋の画成や偏位、腟収縮、腹部収縮などである。損傷は、子宮頸へのアクセスの遮断、子宮頸抽出、装置の挿入および回収のための視野の欠如、プラットフォームの欠如と同時に円蓋および膣壁から重要臓器の解離などから生じる可能性がある。

図２Ａおよび２Ｂは、２つの異なる角度から見た１実施形態を示す。子宮マニピュレータ３０は、子宮用シャフト３１と、先端７０と、カラー１０と、安定装置２０と、外側管６１と、固定部６２およびねじ６３（たとえば、止めねじ）を備える押圧部６０とを備える。図２Ａでは、カラー１０の小径端部１１が子宮頸の収容端である。図２Ｂでは、カラー１０の大径端部１２が子宮頸の収容端である。言い換えると、カラー１０は可逆的である。

図３Ａ〜３Ｄおよび３Ｅ〜３Ｈは、ハンドル３２、入口４０、キャップ３４、子宮用シャフト３１、先端７０、カラー１０、安定装置２０、外側管６１、押圧部６０を含む、４つの視点から見た子宮マニピュレータ３０の１実施形態を示す。図３Ａ〜３Ｄでは、カラー１０の端部１１が子宮頸の収容端である。図３Ｅ〜３Ｈでは、カラー１０の端部１２が子宮頸の収容端である。言い換えると、カラー１０は可逆的である。

両用カラー

図４Ａ〜４Ｄは、１実施形態に係るカラー１０の形状を示す。図４Ａはカラー１０の１実施形態の上面図であり、図４Ｂは斜視図であり、図４Ｃは側面図であり、図４Ｄは図４Ｃの断面図である。

カラー１０は２つの端部１１および１２を含み、端部１２の径は端部１１の径よりも大きい。側壁１４は内面１４ａと外面１４ｂとを有するカラー１０の輪郭を画定する。また、側壁は端部１１の開口部１１ａと対向端部１２の別の開口部１２ａも画定する。開口部１１ａと１２ａとの間で、側壁１４は内腔１９も画定し、隆起部９で囲まれる。側壁は平滑であり、均等な隆起部を有するか幅と寸法の異なる不均等な隆起部を有することができる。側壁は均等または不均等な密度を有することができる。

開口部１１ａは、外縁１３ａと、内縁１３ｂと、外縁１３ａと内縁１３ｂ間の縁面１３ｃとを有する縁部１３によって画定される。カラー１０は、谷または溝１３ｇによって分離される第２の外縁１３ｆも含むことができる。必要に応じて、（たとえば、２、３、４、５、またはそれ以上）の縁部を追加することができる。

また、カラーは２つの縁を有することができる。開口部１１ａが縁部１３によって画定されるのと同様に、開口部１２ａは縁部１５によって画定される。縁部は、外縁１５ａと、内縁１５ｂと、外縁１５ａと内縁１５ｂ間の縁面１５ｃとを有する。縁部は、谷または溝１５ｇによって分離される第２の外縁１５ｆも有することができる。必要に応じて縁部（たとえば、２、３、４、５、またはそれ以上）を追加することができる。’５１７出願は図面の多くに示される、端部１１の縁部１３に適用可能な様々な縁部の形状と構造を記載している。これらの形状と構造は、端部１２の縁部１５にも適用可能である。また、カラーは２つの縁部を有するように記載されているが、単独の縁部を有していてもよい。カラーの一端の縁部の数は、他端の縁部の数に必ずしも対応する必要はない。

子宮頸は、様々な長、径、形状を有する。外科医はどちらの端部が子宮頸の周囲によりぴったりと、あるいは適切に嵌合するかに応じて、端部１２の縁部１５または端部１１の縁部１３のいずれかを用いて円蓋を画成し操作することができる。言い換えると、カラー１０の端部１２または端部１１は、子宮頸全体を摺動し、膣内円蓋と接触するカラーの収容端としての役割を果たすことができる。

図４Ａ〜４Ｄに示す実施形態では、外科医は、子宮頸に嵌合する２つの異なる径、すなわち、縁部要素１３ｃによって画定される端部１１の径と、縁部要素１５ｃによって画定される端部１２の大径とを有する。患者の頸寸法にはばらつきがあるため、両端が収容端となり得ることで病院と外科医にとって時間およびコストが大幅に低減される。複数のカラーを試す代わりに、外科医は１つのカラーのいずれかの端部を試してみるだけでよい。

また、手術の時間およびコストの低減を通じて、２つの縁部を備えるカラーは子宮頸寸法の過大評価から生じる手術ミスのリスクを軽減する。外科医は、錯視により子宮頸の寸法を過大評価することがある。具体的には、膣壁と子宮頸の周囲組織とが、子宮頸が実際よりも大きいと思わせるように外科医を誤った方向に導く。しかしながら、２縁部を有するカラーの場合、子宮頸の径が大きいとみなす外科医は、収容端として大径端部１２を適用することができる。また、子宮頸の径を過大評価していたか否かを判定するため、逆の小径端部（端部１１）を試すことによって予測を試してみることもできる。過大評価していた場合は、小径端部を利用することができる。

２縁カラーは、挿入または回収を複雑化しない。たとえ大径端部１２が収容端として使用されるとしても、小径端部１１をまず腟管に挿入して、装置を挿入しながら膣開口部を大径まで拡張させることができる。いったんカラーが腟管に納まれば、外科医は腟管内で装置を回転させて、子宮頸上で該当端部を摺動させる。端部が子宮頸の径に対して大きすぎるか小さすぎる場合、外科医はカラー１０を摺動させて子宮頸から外し、装置を回転させて、他方の端部を子宮頸上で摺動させることができる。もしくは、側壁１４を最初に挿入するように、装置を横から挿入することができる。

繰り返し実行した試験が示唆するように、いくつかの実施形態では、縁部１３ｃと１３ｆ間の距離１７ａと、端部１５ｃと１５ｆ間の距離１７ｂはそれぞれ０〜２ｍｍ、２〜４ｍｍ、４〜６ｍｍ、または６〜８ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、縁部１３ａと１３ｂ間の距離１７ｃと、端部１５ａと１５ｂ間の距離１７ｄとはそれぞれ０〜２ｍｍまたは２〜４ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、端部１１の径１７ｅは、１５〜２０ｍｍ、２０〜２５ｍｍ、２５〜３０ｍｍ、３０〜３５ｍｍ、３５〜４０ｍｍ、または４０〜４５ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、端部１２の径１７ｆは、２０〜２５ｍｍ、２５〜３０ｍｍ、３０〜３５ｍｍ、３５〜４０ｍｍ、または４０〜４５ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、端部１１と端部１２間の距離１７ｇは、５〜１０ｍｍ、１０〜１５ｍｍ、１５〜２０ｍｍ、２０〜２５ｍｍ、２５〜３０ｍｍ、３０〜３５ｍｍ、または３５〜４０ｍｍとすることができる。径は、自然分娩の経験のある女性の場合には４０ｍｍ以上とすることができる。

紐、メッシュ、またはストラップ（以下「ストラップ」と称する）６４は、図３Ｅおよび３Ｇに示すように、カラー１０と、外側管６１、押圧部６０、シャフト３１、ハンドル３２、または子宮マニピュレータ３０のその他の部分との間を接続し、子宮マニピュレータ３０と共にカラー１０を取り外し易くすることができる。カラー１０は図１３Ｂに示すように、側壁１４、あるいはカラー端部１１または端部１２のいずれかに穴１４ｅを含むことができる。ストラップ６４は、輪、結び、縛り、接着剤、または任意のその他の手段を介して穴１４ｅに接続することができる。もしくは、ストラップは図３Ｇに示すように、カラーの側壁１４の径の周囲に結わえることができる。別の実施形態では図３Ｆに示すように、ストラップ６４はカラー１０に接続されるが、子宮マニピュレータシステムの他の部分には接続されず、その代わりに腟管の内または外で垂れ下がっている。

汎用安定装置用の両用カラー

カラー１０はいくつかの実施形態では安定装置２０を使用して、円蓋をさらに画成することができる。安定装置２０の端部２６がカラー１０の端部または縁部に押圧されると、カラー１０は腹腔で円蓋を画成する。しかしながら、カラーが両用であり、カラー端部１２とカラー端部１１の径が異なるとき、安定装置はカラー端部１１および１２の径に合わせて、あるいは安定装置がカラーの縁部に押圧される場合は縁部１３および１５に合わせて、２つの異なる寸法の径を有するように製造しなければならない。これはコストがかかるし面倒である。

図５Ａ〜５Ｄは、単独の汎用安定装置２０を使用してカラー１０の両端を安定させることができる実施形態を示す。本実施形態では、カラー１０は、カラー端部１２とカラー端部１１との間に配置され、壁１４と連通する、あるいは壁１４に連結される内側の隆起部、出っ張り、棚状部、せり台、縁部、輪、突起、または棚状部（以下「棚状部」と称する）１４ｃを含む。図４Ｂと断面図４Ｄも、カラー１０の中間点に配置される棚状部１４ｃを示す。

図５Ａは、安定装置端部２６がカラー端部１１に挿入され、カラーの内側棚状部１４ｃに押圧される１実施形態の上面図である。図５Ｂは斜視図である。図５Ｃは、安定装置２０の１実施形態がカラー１０端部１１または端部１２のいずれかに挿入可能であることを示す。具体的には、安定装置２０の縁部２５は、棚状部１４ｃのいずれかの側にカチャッとはめる、摺動させる、係止する、あるいは単に押圧することができる。他の実施形態では、安定装置のアーム２２は、縁部によって一体化されるにせよされないにせよ、外科医が収容端を使用して子宮頸に接触するのにいずれの端部を選択するかに応じて、カラーのいずれかの端部から内側棚状部１４ｃをカチャッとはめる、嵌合させる、あるいは固定させることができる。

図５Ｄは、１つの安定装置２０が棚状部１４ｃの一方の面に接し、別の安定装置２０が棚状部１４ｃの他方の面に接する図５Ｃの断面図である。図５Ｃおよび５Ｄで棚状部１４ｃの各面に一度に接する２つの安定装置の図は、いかにして単独の安定装置端部２６をカラー１０の端部１１または端部１２から棚状部１４ｃに押圧できるかを例示するための図であり、２つの安定装置を同時に利用することを示すための図ではない。よって、病院と手術のコストを低減するには、２つではなく単独の安定装置が必要である。

図５Ｄに示すように、棚状部１４ｃは、側壁１４の中間点を含むがそれに限定されない、端部１１と１２間の任意の地点に配置することができる。図５Ａ〜５Ｄに示すように、棚状部１４ｃが壁１４の中間点またはその近傍に配置されると、縁部２５と一体化されるにせよされないにせよ、安定装置２０の縁部２５または爪２２は内側側壁１４ａの棚状部１４ｃのいずれかの側に嵌合する、接触する、または押圧することができる。

いくつかの実施形態では、カラー壁１４は、２つまたはそれ以上の異なる位置に並ぶ一または複数のセットの棚状部を有することができる。言い換えると、カラー１０の側壁１４の内側は、一連の均等または不均等に間隔をおいて平行に配置された棚状部を含むことができる。たとえば図４Ｆに示すように、ある棚状部１４ｃは中間点から離れてカラー端部１１側に配置し、別の棚状部１４ｃはカラー端部１２側に配置することができる。このような実施形態では、安定装置端部２６が棚状部１４ｃに接触すると、安定装置基部２１とカラーの収容端間の距離は、棚状部１４ｃが内壁１４の中間点に位置する場合よりも大きくなる。本実施形態は、カラーの長に沿って摺動する長い子宮頸を収容するように長い内腔１９を形成する（たとえば、図１３Ｂ）。この複数セットの棚状部は後述の可能性に応じて、同一の設計を有することができる、あるいは別々の設計を有することができる。

別の実施形態では、カラー壁１４は、異なる奥行きおよび径の安定装置を収容する３セット以上の棚状部を有することができる。たとえば、図４Ｅに示すように、カラーは内壁１４の中間点のいずれかの側に配置される一または複数の棚状部１４ｃを含むことができる。よって、大径の安定装置はカラーの端部１１または端部１２近傍に配置される棚状部と接することができ、小径の安定装置は第１の棚状部を通って摺動し、カラー壁１４の中間点またはその近傍の第２の棚状部を押圧するように設計することができる。径の異なる複数の棚状部は、異なる長さの子宮頸を収容することができる。この複数セットの棚状部は後述の可能性に応じて、同一の設計を有することができる、あるいは別々の設計を有することができる。

１実施形態では、棚状部１４ｃは、安定装置の爪２２、縁部２５、または端部２６がカチャッとはまる、摺動する、係止する、あるいは単に押圧する一または複数の連続的な円形の輪、突起、または出っ張りから成ることができる。別の実施形態では、棚状部１４ｃは、安定装置の爪２２、縁部２５（実施形態によって連続的であってもなくてもよい）、または端部２６がカチャッとはまる、摺動する、係止する、あるいは単に押圧する一または複数の不連続棚状タブ、突起、せり台とすることができる。不連続棚状タブは、均等または不均等に間隔をおいて配置される、多角形である、湾曲している、またはそれらが混合することができる。不連続棚状タブは同一または異なる形状を有し、平滑である、ギザギザである、またはそれらの形状が混合する。別の実施形態では、棚状部１４ｃは、連続棚状部と不連続棚状部の両方のサブセットから成ることができる。混合型棚状部は、安定装置縁部２５とカラー１０との係止を容易にする。他の実施形態では、カラーが複数セットの棚状部を有するとき、１セットが連続的であり、他のセットが不連続である。また、１セットが連続副棚状部と不連続副棚状部の両方を含んで、係止機能を簡易化することもできる。

他の実施形態では、棚状部１４ｃが側壁１４に対して角度のある、円形である、台形または多角形面を有するなどして、安定装置の端部または縁部２５の安全性と安定性をさらに向上させることができる。また、棚状部１４ｃは、角度のあるあるいは垂直の棚状部１４ｄを有することができ、安定装置縁部の摺動を軽減して安定装置縁部を適所に保持することができる。角度のある棚状部１４ｄは、前の段落に記載したような構造を有する一連の棚状タブとして連続または不連続とすることができる。角度のある棚状部または棚状タブは、端部１２に面する棚状部の側で特に有効であり、端部１１から端部１２に向かうにつれ側壁１４の径が増えるためにより大きな表面積を有することができる。もしくは、内側側壁は厚さを変動させて、棚状部と同じ効果を達成する、あるいは単独の棚状部または複数の棚状部を支持することができる。

棚状部１４ｃの表面積は、穴を持たない連続的ディスクまたは面を形成するまで増大させることができる。このような１実施形態では、ディスクがカラーの閉鎖端を形成するため、安定装置端部２５が閉鎖端を押圧する。この実施形態は両用カラーを単用カラーに変えて、子宮頸への膣内アクセスを制限する。

いくつかの実施形態では、棚状部１４ｃと端部１１間の距離１７ｈは、２〜５ｍｍ、５〜１０ｍｍ、１０〜１５ｍｍ、１５〜２０ｍｍ、２０〜２５ｍｍ、または２５〜３０ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、棚状部１４ｃと端部１２間の距離１７ｉは、２〜５ｍｍ、５〜１０ｍｍ、１０〜１５ｍｍ、１５〜２０ｍｍ、２０〜２５ｍｍ、または２５〜３０ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、棚状部１４ｃの内縁と棚状部タブ１４ｄの最も近い縁間の距離１７ｊは、０〜１ｍｍ、１〜２ｍｍ、２〜４ｍｍ、４〜６ｍｍ、または６〜８ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、棚状部厚１７ｋは、０〜１ｍｍ、１〜２ｍｍ、２〜４ｍｍ、４〜６ｍｍ、６〜８ｍｍ、または８〜１０ｍｍとすることができる。

両用安定装置

図６Ａ〜６Ｅは、本発明の１実施形態に係る安定装置２０を示す。図６Ａに示すように、安定装置２０は、基部２１、基部２１から延在する爪２２、爪２２と一体化する縁部２５を含む（ただし、他の実施形態は連続縁部を省略し、一または複数の爪を含むことができる）。基部２１は基部の中心部で開口部２４を画定する壁２３を含む。開口部２４は、子宮マニピュレータのシャフト３１（図２Ａに示す）などの管またはシャフトを通過させるのに十分な寸法を有する。また、図１４Ｃに示すように、開口部は壁３３に拡張した誘導穴を設けて、シャフトを通過しやすくすることができる。別の実施形態では、図１４Ａに示すように、安定装置が爪も窓もない側壁２９を有する。

図６Ａに示すように、安定装置２０は、外縁２５ａと、内縁２５ｂと、外縁２５ａと内縁２５ｂ間の縁面２５ｃとを有する縁面２５を含む。安定装置２０は、谷または溝２５ｇによって面２５ａから分離される第２の外縁２５ｆも含む。

図１４Ａ〜１４Ｆは、混合させ関連付けることのできる特徴を備えた安定装置の別の実施形態を示す。図１４Ａは側壁２９を備えた安定装置を示す。図１４Ｅ〜１４Ｈに示すように、この側壁２９は一または複数の窓または穴２７を有することができる。図１４Ｂは単縁部の実施形態を示し、一方、図１４Ｃは２縁部の実施形態を示す。図１４Ｄは、畝状の隆起またはリブ付きの側壁を備えた安定装置の１実施形態を示す。

図１４Ｅ〜１４Ｆは、安定装置の１実施形態を４つの視点から見た図である。図１４Ｅは側面図であり、１４Ｆは断面図であり、１４Ｇは上面図であり、１４Ｈは斜視図である。この実施形態では、安定装置２０は基部２１と、窓２７付きの基部２１から延在する側壁２９と、縁部２５とを含む。開口部２４は、子宮マニピュレータのシャフト３１などの管やシャフトを通過させるのに十分な寸法を有する。また、開口部２４は、シャフトを通過させやすくするために壁３３に拡張誘導穴を含む。穴２７は、膣切開や子宮切除後に子宮頸を除去しやすいように、安定装置２０と子宮頸を縫合するのに利用することができる。言い換えると、外科医は、穴に針と糸を通して、子宮頸を安定装置の側壁２９に縫合することができる。側壁２９は平滑であってもよいし、図１４Ｄに示すように安定装置爪として畝状の隆起またはリブを設けてもよい。

’５１７出願は、多くの図面にも示す、端部１１の縁部１３に適用可能な様々な縁部の形状および構造を記載している。これらおよびその他の形状と構造は、安定装置２０の縁部２５にも適用可能である。さらに、安定装置は異常に小さな子宮頸のための画成手段としての役割も果たし、図６Ｂに示すように溝２５ｇを含んで切開を容易にすることができる。たとえば、カラー１０の端部１１よりも径が短い異常に小さな子宮頸の場合、外科医はカラーを伴わずに子宮頸上で安定装置を摺動させて、図８Ｅに示すように安定装置の縁部２５を利用して円蓋を画成することができる。小型の子宮頸は通常のまたは大型の子宮頸と同等の支持を必要としないため、安定装置は円蓋マニピュレータまたは画成手段としての役割を果たすだけで十分であり、複数カラーの必要性を低減させてコストを節減する。

いくつかの実施形態では、安定装置はいくつかの実施形態をとることができる。いくつかの実施形態では、基部２１と一体的な縁部２５との間の高さ１７ｌは、５〜１０ｍｍ、１０〜１５ｍｍ、１５〜２０ｍｍ、２０〜２５ｍｍ、または２５〜３０ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、縁部２５の径１７ｍは、１０〜１５ｍｍ、１５〜２０ｍｍ、２０〜２５ｍｍ、２５〜３０ｍｍ、３０〜３５ｍｍ、または３５〜４０ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、基部２１の径１７ｎは、５〜１０ｍｍ、１０〜１５ｍｍ、１５〜２０ｍｍ、または２０〜２５ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、開口部２４の径１７ｏは、０〜２ｍｍ、２〜４ｍｍ、４〜６ｍｍ、６〜８ｍｍ、または８〜１０ｍｍとすることができる。

強化安定装置

図７Ａ〜７Ｂは、安定装置２０がプラスチック、金属、ナノ繊維、またはその他の生体適合性材料製の外側管６１に接続できる様子を示す。図２Ａに示すように、管６１が子宮用シャフト３１の一部を摺動するために、膣からの取り外し時に安定装置２０が腟管内に落下するリスクが最小化される。さらに、外側管６１により、安定装置２０により安定的に力を印加することができ、子宮マニピュレータシステムを子宮頸に対して使用している間、安定装置がカラーと子宮用シャフト上で滑る可能性が低減される。外側管６１は安定装置２０と接続されるか、一体部品として製造することができる。外側管６１はシャフト３１を完全に囲むことができる。外側管はシャフトを部分的に囲み、シャフトに沿って摺動可能にすることができる。図１７に示すように、外側管６１はシャフトの部分長または全長にわたって延在することができる。

ディスクまたはその他の物体は、外側管６１から安定装置２０への圧力を均等に分散し、膣切開中に安定装置開口から腹腔に空気が漏れるのを防止するため、外側管６１と安定装置２０間の接続の仲立ちをすることができる。

図２Ｂに示すように、外側管６１は、外側管６１を子宮用シャフト３１の所望の部分に固定する押圧部６０の一部であるか、あるいは押圧部６０と流体連通することができる。押圧部６０は、ねじ６３（たとえば、止めねじ）に接続される固定部６２から成ることができる。押圧部がシャフト３１の所望の地点まで移動されると、（固定部６２に接続される）ねじ６３をシャフト３１にねじ込むことができる。これにより、押圧部６０がシャフト３１に固定される。別の実施形態では、押圧部は、解放されるときに適所に係止する摺動可能なクリップまたはバネ式クリップで構成することができる。さらに別の実施形態では、締め具は、セットねじまたは止めカラーなどのその他の任意の締め具を含むことができる。止めカラー（シャフトカラーとも呼ばれる）は、ねじ、留め金、またはカラーを適所に固定するその他の締結機構によってシャフトまたはロッドを一周する機械的締め具である。止めカラーは小輪の形状を取ることができる。ユーザは、カラーを通してねじをシャフト内に挿入することによるか、あるいはカラーを留め金で締めることによってカラーを固定して、圧力をより均等に分散させ、シャフトの損傷リスクを低減することができる。止めカラーは、締められたときに、部材を内側シャフトに押しつけてシャフトを適所に係止するねじ部を使用することができる。止めカラーは、構成要素（たとえば、外側管６１）をシャフト（たとえば、シャフト３１）に装着することのできる機械的止め具であって、位置決め作業、制限作業、空間的配置作業に使用することができる。

押圧部６０が外側管６１に押しつけられると、円蓋をより正確に画成することができる。これは、押圧部が外側管６１に圧力を印加し、次いで（外側管６１に装着される、あるいは装着されていない）安定装置２０に圧力を印加するためである。安定装置２０がカラー１０に圧力を印加することにより、カラーの縁部が膣円蓋に押しつけられて円蓋を拡張させる。押圧部６０が外側管６１に接続されると、この２つの構成要素間の滑りが低減されて、圧力がより直接的に円蓋へ印加される。

いくつかの実施形態では、管６１の径１７ｐは、２〜４ｍｍ、４〜６ｍｍ、６〜８ｍｍ、または８〜１０ｍｍ、１０〜１２ｍｍ、または１２〜１４ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、長１７ｑは、５〜１５ｃｍ、１５〜２５ｃｍ、２５〜３５ｃｍ、または３５〜４５ｃｍとすることができる。

もしくは、外側管６１は図１７に示すように、押圧部６０を伴い、または伴わずに膣１０７外に延在することができる。延長された外側管６１では、外科医は腟管外の外側管６１の部分を固定して保持し、シャフト３１を子宮内に前進または子宮外に後退させるように摺動させることによって、腟管および子宮を通って延在するシャフト３１の長さを調節することができる。シャフト３１をハンドル３２に装着すれば、シャフト３１の摺動を容易にすることができる。シャフト３１がハンドル３２に装着されると、外科医はハンドル３２を押したり引いたりしながら外側管６１を固定しておくことによって、腟管および子宮を通って延在するシャフト３１の長さを調節することができる。本実施形態では、外側管６１はスライダまたは摺動素子として動作する。外側管はシャフトの部分長だけ延在することができ、あるいはシャフトの長さを超えて延在することができる。

子宮用シャフト

図８Ａ〜８Ｃは、プラスチック、金属、またはその他の任意の生体適合性材料、またはそれらの組み合わせから成る子宮用シャフト３１の管の実施形態を示す。たとえば、シャフト３１は、プラスチックまたはその他の非導電材料で包まれた金属またはプラスチックの組み合わせとすることができる。１実施形態では、シャフト３１は、流体を通過させる内側導管を備える。別の実施形態では、管は内側導管を備えていない。

シャフトが内側導管を有する実施形態では、図８Ｄ〜８Ｆに示すように、シャフト３１の入口端は、流体を収容するように構成された入口４０を備えることができる。流体は、いったん注入されると、図８Ｃに示すようにシャフトの遠位先端の出口３７を通って子宮に流れ込むか、あるいは図８Ｄに示すように特殊な先端７０の出口７１を通って子宮に流れ込むことができる。入口４０はキャップ３４、ルアーロックなどのロック、またはシャフト３１を通る流体流を制御するその他の機構または弁を含むことができる。図３Ａ〜３Ｂおよび図１２Ｅに示すように、入口４０はシャフト３１またはハンドル３２のいずれか、あるいはその両方に装着することができる。同様に、キャップ３４も、入口４０またはハンドル３２、あるいはその両方にねじ込むことができる。

図８Ｄ〜８Ｈは、用途や患者の特性に応じて採用される、あるいは採用されない各種部品と組み合わせたシャフトを示す。たとえば、図８Ｄは、先端７０に連結されたシャフト３１とハンドル３２とを含む簡易な染料送達システムを示す。図８Ｅは、安定装置２０とシャフト６１を追加した小さな子宮頸に適した未成年用の子宮マニピュレータシステムを示す。図８Ｆは、カラー１０を追加した成人用の子宮マニピュレータシステムを示す。図８Ｇおよび図８Ｈは、支持台５０を追加して子宮マニピュレータ用の旋回軸点を構成した簡易な子宮マニピュレータシステムと複雑な子宮マニピュレータシステムとをそれぞれ示す。

図８Ａに示すように、シャフト３１の出口端はねじ部３６を含むことができる。図８Ａに示すように、ねじ部３６は、染料送達、膨張、またはその他の医療目的で特殊な先端（たとえば図８Ｄに示す素子７０）またはバルーンをねじ込ませるように構成されたねじ山、ルート（ねじ山の谷底）、またはフランク（ねじ山の斜面）から成ることができる。もしくは、シャフトは、先端に、あるいはシャフトの遠位側壁に沿って一または複数の開口部または穴３７を有することができる。穴３７は円形、矩形、楕円形、またはその他の任意の多角形または台形形状をとることができる。

シャフト３１は図８Ａ〜８Ｃに示すような様々な形状をとることができる。図８Ａは湾曲シャフト３１を示す。図８Ｂは直線シャフト３１を示す。図８Ｃは３つの区間を有するシャフトを示す。第３の区間４９は、子宮腔に完全にまたは部分的に挿入するように設計される。第２の区間４８は、腟管を部分的にまたは完全に通過するように設計される。第１の区間４７は、腟管外に部分的または完全に突出するように設計される。第１の区間４７はハンドル３２および／またはキャップ３４を有する入口４０を含むことができる。図８Ｃに示すように、第３の区間４９は、Ｓ字結腸などの重要臓器近傍から腹腔内で子宮を容易に操作し、持ち上げることができるように湾曲させるか、あるいは急な角度をつけることができる。したがって、第２の区間４８は第２の長軸を含み、遠位第３の区間４９は第２の区間４８の長軸と０〜９０度の交差角で交差する遠位端長軸を含む。

図８Ｃに示すように湾曲した先端を有する直線シャフトの利点は、シャフトの移動が子宮の移動または変位と相関することである。たとえば、ハンドルが回転すると、子宮も直接回転する。水平軸に沿ってシャフトが移動すると、子宮が水平に変位する。シャフトが垂直軸に沿って移動すると、子宮が垂直に変位する。これは、図８Ａに示すシャフトのような多湾曲シャフト（湾曲部が複数あるシャフト）の実施形態には当てはまらない。たとえば、湾曲先端を備えた直線シャフト（たとえば、図８Ｃに示すシャフト）の１実施形態を時計回りに回転させると、子宮は必然的に右、すなわち時計回りに回転する。しかしながら、多湾曲シャフトの実施形態の場合、右の円蓋を露出させるには、同じ所望の配向を達成するために、シャフトの回転と不均衡な右上への移動（対角移動）が必要となる。多湾曲構造と骨盤腔における支持台の欠如のため、このように複雑な対角ベクトル移動が要求される。複雑なベクトル移動は、外科医からのシャフトまたは子宮マニピュレータシステムを保持する助手への複雑な指示につながる。対照的に、図８Ｃに示すような直線シャフトと湾曲先端では、助手に対する外科医の指示が明快である。以下さらに詳述するように指向性ハンドルの使用によって、より明快な指示が容易になる。

別の実施形態では、シャフト全体が展性を有する。別の実施形態では、第２の区間と第３の区間が展性を有する。別の実施形態では、遠位第３の区間が展性を有する。後者の実施形態では、展性を有する第３の区間により、遠位区間は第２の区間軸に沿って３６０度、第２の区間に直交する軸に沿って３６０度、または両者の組み合わせで操作可能である。展性を有する材料は、本明細書で言及した、あるいはそれ以外の業界で使用されるゴムおよびその他の生体適合性材料を含む。

いくつかの実施形態では、第３の区間４９または子宮部の長さは４ｃｍ〜１５ｃｍであり、調節可能である。別の実施形態では、子宮部の長さは約６ｃｍ〜１０ｃｍである。腟管用に設計される第２の区間４８は、患者の年齢に応じて４ｃｍ〜１８ｃｍとすることができる。もしくは、６ｃｍ〜１４ｃｍの狭い範囲とすることもできる。ハンドルを含む第３の区間２７は６ｃｍ以上とすることができる。１実施形態では、近位端から遠位端までの子宮用シャフトの全長は１５ｃｍ超である。成人用の実施形態では、この長さは２５ｃｍ〜４０ｃｍ、またはその前後とすることができる。もしくは、子宮用シャフトは展性を有し、側管を採用して、後述するように長さを調節することができる。また、図８Ｃに示すように、第２の区間４８と第３の区間４９間の鋭角Φは子宮を容易に操作し、持ち上げやすくする。１実施形態では、この角度は図８Ｃに示すように曲線状で緩やかであるが、急峻であってもよい。１実施形態では、この角度は図８Ｃ〜８Ｆに示すように２０度〜８０度とすることができる。角度はより大きくまたは小さく調節可能である。

子宮用シャフトの先端

図８Ａに示すように、子宮に挿入されるシャフトの遠位端３１は、側壁に沿って一または複数の穴３７を設けてシャフト内腔へ送達される染料の解放を促進する。また、図８Ｂに示すように、染料を最遠位部で解放するために、穴をシャフト端部の最遠位部に配置することができる。もしくは、先端７０は図８Ｄ〜８Ｆに示すように子宮壁の穿孔リスクを低減するため遠位端に装着することができる。１実施形態では、先端７０はシャフトの遠位端３１の一部とみなすことができる。

図９Ａは先端７０の１実施形態を示し、図９Ｂはその断面を示す。子宮用シャフト３１の出口端は、プラスチック、ゴム、ポリウレタン、バルーン状生体適合性材料、その他の生体適合性材料、またはそれらの組み合わせの材料から成る先端７０に装着するか、あるいはねじ込むことができる。また、先端および／またはシャフトは、組み付けの際のねじ込み機構を助ける外側の隆起部、ねじ山、フランク、またはルートを備えることができる。図１７に示すように、先端７０は頸管を通って子宮へと挿入される。

図９Ａ〜９Ｂに示すように、先端７０は、壁７９に沿って分散された一または複数の穴または開口７１を含むことができる。穴は、円形、楕円形、矩形、または、台形、多角形、不規則円形などのその他の任意の形状をとることができる。穴は、顕微鏡または人間の目で可視とすることができる。穴の目的は、「ファロビオス管開存性」検査、すなわち、ファロビオス管が詰まっていないか否か、および子宮腔に異常がないか否かを判定する検査のために、子宮に染料（たとえば、青染料またはインディゴ−カーマイン染料）を送達することである。処置を実行するため、外科医は子宮用シャフト３１の入口端（図８Ｂに示す）またはハンドル３２の遠位部（図８Ｄに示す）に位置する入口４０を開放し、染料を含有するシリンジを入口に接続する。次に、染料が子宮用シャフト３１に注入されて、シャフト３１の内腔に沿って先端７０まで移動させられる（解剖学的構造を示す図１７を参照）。その後、染料は側壁７９の穴７１（または複数の穴）を通って先端７０から脱出して、検査のために子宮１０４に流れ込む。ファロビオス管に異常がある場合、染料が子宮とファロビオス管から漏れ出して、骨盤腔１１１で可視となる。

穴または一連の穴７１は、１実施形態では側壁７９ではなく先端７０の遠端７５に設けることができる。しかしながら、先端７０が子宮壁に押しつけられる場合、染料が子宮を満たす、あるいはファロビオス管に入ることがなく、先端に残存するか、あるいは子宮組織または筋肉によって吸収される。これは偽陰性検査結果につながる場合があり、現状技術のバルーン先端でよく発生する。したがって、１実施形態では、穴は先端７０の側壁に沿って設けられ、染料が入る可能性を高めることによって偽陰性のリスクを最小限にとどめる。もしくは、特殊な先端が採用されない場合、図８Ａに示すようにシャフト３１の側壁に沿って一または複数の穴３７を設けることができる。

図１０Ａ〜１０Ｅに示すように、先端７０は砂時計状、ダンベル状、瘤状、または湾曲状にすることができる。もしくは図１０Ｅに示すようにわずかに湾曲するか、あるいは全くまたはほぼ湾曲しない（図１０Ｂに示すように）状態にすることができる。地点７３および／または７２の湾曲部または隆起部（図９Ａおよび９Ｂに示す）は、先端と頸管との間の裏封止の役割を果たす。これにより、染料の漏れが防止される。また、地点７２の湾曲部は、先端が子宮から子宮頸を通って腟管に滑り込むのを防止する。地点７３の湾曲部は、円形の尖っていない膨張面を提供して、子宮マニピュレータが子宮に深く挿入されすぎた場合の子宮壁の穿孔リスクを最小化する。しかしながら、湾曲率または隆起部の数は変更することができる。図１０Ｂに示すように先端は１つの隆起を有することができるが、抜け易いために装置の有効性が低下する。もしくは、先端は２つまたはそれ以上の複数の隆起（たとえば、２つ、３つ、４つ、５つ・・・）を有することができる。もしくは、先端は、遠位端を含む任意の地点で、楕円形状、矩形状、横長形状、矢印形状などの様々な形状をとることができる（図１０Ａ〜１０Ｅに示す）。その他の実施形態では、図１０Ｅに示すように先端は単独の円形蛇状ヘッドを有することができる。

図９Ｂに示すように、先端７０の側壁７９の厚さを変動させて、空の楕円状コア７４を生成することができる。もしくは、壁は図１１Ａに示すように均等な厚さを有することができる。先端７０は、子宮から滑り出て腟管に入り込むのを防ぐために外側に隆起部も有することができる。隆起部は図１１Ｂに示すように先端の近位または遠位に設けることができるか、あるいは先端７０の全長にわたって設けることができる。隆起部は水平、垂直、十字、または任意の設計を有することができる。また、先端７０は先端をシャフトの遠位端にねじ込みやすくするため、内側の近位端に内側隆起部を含むことができる。

いくつかの実施形態では、先端の長１７ｒは、１０〜１５ｍｍ、１５〜２０ｍｍ、２０〜２５ｍｍ、２５〜３０ｍｍ、３０〜３５ｍｍ、３５〜４０ｍｍ、４０〜４５ｍｍ、４５〜５０ｍｍ、５０〜５５ｍｍ、または５５〜６０ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、地点７３と７２の２つの隆起間の距離は１０ｍｍ〜３０ｍｍとすることができる。穴７１の最小径は、０〜２ｍｍ、２〜４ｍｍ、４〜６ｍｍ、６〜８ｍｍ、または８〜１０ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態では、地点７３と７２の径１７ｔは３〜５ｍｍ、６〜７ｍｍ、８〜１０ｍｍとすることができる。狭い中央部間の径１７は、０〜２ｍｍ、２〜４ｍｍ、４〜６ｍｍ、６〜８ｍｍ、または８〜１０ｍｍとすることができる。

図８Ｄに示すように、シャフト３１と先端７０とから成る子宮マニピュレータシステムは単純な染料送達システムとして供することができる。また、図８Ｅに示すように、カラー１０なしで安定装置２０を利用する小型の子宮頸用の変形子宮マニピュレータシステムも存在し得る。この変形システムでは、外側管６１と押圧部６０を支持と安定性の追加のために利用することができる。

子宮用シャフトハンドル

図１２Ａは、ハンドル３２を保持する適切な角度と方向を示すため、４２にマーク、隆起部、またはコンパスを含む子宮用シャフト３１のハンドル３２の１実施形態を示す。現行の子宮マニピュレータは、マニピュレータの適切な位置の表示がない。「こちらが上」や「上側」などの４２の物理的マーカーまたは文言は、マニピュレータの適切な配置を保持する人間に伝え、手術中にマニピュレータが誤った方向に捻れるリスクを低減する。物理的面積を有する領域は、ラベルをエンボス加工するために平坦であっても凹んでいてもよい。

上述したように、ハンドル３２は、外科医からの正確な指示と、マニピュレータを保持する助手による子宮マニピュレータの対応する移動を簡易化する指向性部品も有することができる。具体的には、ハンドルは、シャフトの軸に直交する軸に沿った、別個の先端４６を備えた三角形、多角形、湾曲、または混合形状の基部４５を有することができる。言い換えると、ハンドルは、シャフトの近位端に直交して（またはその他の任意の角度で）突出する基部４５を含むことができる。この基部４５により、子宮マニピュレータを保持する人は、装置が何度回転されるかを把握することができる。

このシャフト３１の回転は、手がハンドル３２全体を覆うか、あるいは人間の目にとって手首の回転が装置の回転に明示的に変換されない現行の実施形態では、不明瞭になってしまうことが多い。たとえば、図１２Ｄの実施形態に示すように、基部４５が先端４６を有する三角形から成る場合、外科医は装置を保持する人に対して三角形の先端４６を左か右、または９時か３時の方向に示して所望の構成を達成することができる。また、「９時」または「３時」、「左」または「右」、あるいはそのような方向を示す文言をハンドルのいずれかの側に印刷することができる。また、先端４６にドットやその他のマークを備えて「ドット右」や「ドット左」などの単純な指示を出すことで、保持者にハンドルを適切に回転させるように命じることができる。

図１２Ｂに示すように、基部４５は、単純な指示や方向を示す印刷文言のために、ハンドル３２に垂直または斜めに装着される縦型のスティック、ロッド、またはバー５５で構成することもできる。バー５５は図１７に示すように、基部４５に付加される三角形またはピラミッド構造を有することができる。バー５５はハンドル３２の両端を通って延在し、Ｔ形状を形成することができる。バー５５は矩形、三角形、またはその他の任意の形状をとることができる。バー５５は湾曲形状か、あるいは湾曲形状と多角形を組み合わせることができる。もしくは、バー５５とハンドル３２は、図１２Ｅに示すように縦型のジョイスティック型グリップを形成することができ、親指以外の指がシャフトに接続するか、あるいはシャフトに近接する面を覆い、親指がハンドル３２の遠位部で上記４本指に垂直に配置される。ロボットアームに接続されるグリップは、ロボットアーム付属具２２０として構成することができる。この付属具により、ロボットアームおよび子宮マニピュレータシステムの前方、垂直、水平、回転運動、すなわち６自由度が可能になる。

図１３Ａ〜Ｃ、１４Ａ〜Ｈ、１５Ａ〜Ｃは、安定装置２０およびカラー１０の別の実施形態を示す。図１３Ａ〜１３Ｃに示す各実施形態は、一端の径が他端よりも大きいカラーの対向端を概略的に示す。図２Ａに示すカラーと同様、図１３Ｂおよび１３Ｃに示すカラー１０も、切断面を誘導する隆起部を外壁に有する。図１３Ｂは、ストラップ６４の装着を簡易化する追加の穴１４ｅを示す。図１３Ｂは遠位部に位置する棚状部１４ｃを示し、図１３Ｃはカラー壁１４の中間点に位置する棚状部１４ｃを示す。図１４Ａ〜１４Ｄは、カラー１０に装着される安定装置の実施形態を示す。図１４Ａは、爪の代わりに側壁２９を備えた安定装置２０を示す。図１４Ｃは、小さな子宮頸での画成用に構成される２つの縁部を備えた安定装置を示す。図１４Ｄは、腟管内での滑りを低減するように構成されたリブ付き外壁を備えた安定装置を示す。図１４Ｅ〜１４Ｆは、側壁２９と小窓２７を備えた安定装置の１実施形態を示す。図１５Ａ〜１５Ｃは、カラーと安定装置が一体的に製造された実施形態を示す。

支持台

子宮の正確な移動を簡易化するため、シャフトは図８Ｇ〜８Ｈに示すように、支持台（以下「支持台」と称する）５０、または梃子もしくは梃子の支点を位置決めする付属装置を含むことができる。支持台５０は膣内あるいは膣外に配置することができる。膣内に配置されるとき、図８Ｇに示すように、支持台はディスク、板、またはスポンジで構成することができる。もしくは、支持台は図８Ｈに示すように球状または円状であってもよい。もしくは、支持台は多角形または台形であってもよい。支持台５０は、シャフト３１の任意の部分に配置するか、あるいは任意の部分に沿って摺動可能とすることができる。たとえば、支持台５０は図８Ｇに示すように、シャフト３１の第２の区間４８または第３の区間４９を囲むことができる。また、図１７に示すように外側管６１を囲むか、外側管６１に装着するか、あるいは外側管６１の一部を成すことができる。もしくは、支持台５０は構成要素の間、たとえば外側管６１と押圧部６０との間や安定装置２０と外側管６１との間に配置することができる。

図１８Ａは、一または複数のアーム１３４と、縁部１３０と、穴１３２とを備えたディスク構造である支持台の１実施形態を示す。支持鉤の挿入を助け、子宮頸へのアクセスを提供するために、アーム間に空間が存在する。もしくは、図１８Ｂに示すように、支持台はアームを備えず、一または複数の穴を有する中実ディスクで構成することができる。単独の穴を有する中実体がシャフトを受け入れる際、支持台は円蓋の切開後に腹腔内空気が漏れるのを防ぐ栓としての役割を果たす。縁部１３０は膣壁と接触するように構成される。代替例では、支持台５０は球状、楕円状、多角形形状とすることができる。支持台は球状または円状にすることができる、あるいは腟管内に延びる奥行きを有することができる。穴１３２は支持台の中心点、または別の点に設けることができる。

いくつかの実施形態では、支持台５０は、安定装置とシャフトハンドルとの間でシャフト３１上を摺動するスポンジとすることができる。スポンジは、円蓋が切開されるときに腹部からＣＯ２が脱出するのを防止する。このスポンジは、膨張して膣腔を充填するように構成することができる。もしくは、スポンジは安定装置２０とカラー１０との間に配置して、子宮頸によって塞がれていないカラーの空隙１９の余分な空間をすべて充填することができる。スポンジはガーゼなどで作製することができる。また、天然または人工のスポンジ状材料、発泡材料、あるいは膣腔で自然に膨張する任意の材料で作製することもできる。

また、板、管、検鏡、または開創器（以下「開創器」と称する）８２は膣内に配置して、支持台５０に対する抵抗または固定支持を提供することができる。図１７は、膣開創器８２と併せて使用される、カラー１０、安定装置２０、子宮用シャフト３１、外側管６１、押圧部６０、ハンドル３２、先端７０、支持台５０を有する子宮マニピュレータの１実施形態を示す。

膣開創器８２は膣管内に配置され、膣の上壁と下壁を拡張するのに使用される。子宮マニピュレータの軸が開創器間を移動して、子宮頸に挿入される。開創器板は、支持台５０が動作する固定プラットフォームを提供する。

開創器８２は、細長本体と、この細長本体よりも径が大きい凹状遠位部とを備えたスプーン状構造から成ることができる。もしくは、開創器８２は検鏡であるか、あるいは、「シムス開創器」のように凹状湾曲部を備えるか細長板に垂直な一または複数の突起を備えた板とすることができる。もしくは、開創器８２は、凹形または凸型の単純な細長本体から成ることができる。また、開創器８２は２つの開放端部を備えた中空管、あるいは子宮マニピュレータシステムよりも径の大きな検鏡構造として構成し、管内のシャフトの水平移動と垂直移動を許容することができる。もしくは、開創器８２は、固定面を提供する任意のツールまたは面であってもよい。材料は金属、プラスチック、またはその他任意の生体適合性材料とすることができる。

別の実施形態では、図１６Ａ〜１６Ｆに示すように、支持台５０は外部アーム２００を子宮マニピュレータシステム３０または染料送達システムのシャフト３１、ハンドル３２、または外側管６１に連結することによって形成することができる。図１６Ａおよび１６Ｂに示すように、アーム２００はシャフト３１の第２の区間４８または第１の区間４７に装着されて、シャフト３１へのアーム９０の装着点で支持台５０を形成することができる（たとえば、図８Ｃに示すようにシャフト３１の第２の区間４８または第１の区間４７）。アームは第３の区間４９に装着することもできるが、この場合は腟管に侵入し得る。シャフト３１、または子宮マニピュレータシステムのその他の部品（たとえば、ハンドル３２または外側管６１）が外部アームに装着されると、支持台５０がこの装着点で形成される。支持台５０により、外部アームは子宮マニピュレータシステム３０の運動と相関するように移動することができ、子宮に挿入されれば、子宮１０４の運動と相関する。支持台は、図８Ｂおよび図８Ｃに示されるシャフト形状に特に適する。

アーム２００は、ロボット手術プラットフォームのロボットアーム部として構成することができる。ロボットを使用する手術では、図１６Ｅ〜１６Ｄに示すように、自動アームは子宮マニピュレータシステム３０を自動で移動させる。

もしくは、アームは図１６Ｃに示すように、手術台に留めるか、ねじ込むか、あるいは装着する装着点２０２を有することができる。もしくは、装着点２０２は脚などの患者の四肢に装着することができる。図１６Ｃは、板９５に装着されたアーム２００を示しており、患者がこの板９５の上に身体を横たえるため、患者の身体の重力により固定されるものである。板はストラップ９９またはその他の固定機構を介して、動かないように手術台９８に装着することができる。もしくは、ストラップが、患者に巻き付けられるか、結び目、ベルクロ（登録商標）、またはその他の固定機構により固定され得る。板９５は、円形、楕円形、矩形、正方形、多角形、またはその他の混合形状をとることができる。

接合システム

子宮マニピュレータシステム３０または染料送達システムは、子宮マニピュレータの接合を助けるリンク機構から成る支持台５０を含むことができる。リンク機構はたとえば、旋回軸および／または留め金によって相互接続され、選択された運動範囲を可能にする一群の剛体シャフトを含むことができる。選択された運動範囲は、処置を受ける子宮に必要であるか、あるいは必要と予測される３次元エンベロープ内で延在するように適合される。

リンク機構はたとえば、マーチンアームなどの図１６Ａおよび図１６Ｂに示すようなアーム２００を含むことができる。アームはクランプから成る装着点２０２、直角シャフト２０４、第２のシャフト２０６、第３のシャフト２０８、端部クランプ１１０を含む。装着点２０２は、患者近傍の手術台などの固定面にアーム２００を固定するように構成される。

装着点２０２は第１の端部で直角シャフトに接続され、２自由度を有することができる。装着点２０２は、係止ノブで固定されるか、あるいは解放される回転部品を含むことができる。装着点２０２は、直角シャフト２０４の摺動並進を許容する第２の係止ノブも含むことができる。

直角シャフト２０４は、装着点２０２で画定される線形開口部２０２ａを通って延在するように構成される長手部２０４ａを有することができる。直角シャフトは、長手部２０４ａに垂直に延在し、自由端で球を支持する短手部２０４ｂを含むことができる。直角シャフト２０４の長手部２０４ａは、手術台に横になる患者の前後の厚みに対して垂直に延在するような寸法と形状に設定することができる。直角シャフト２０４の短手部２０４ｂは、台縁部と患者の子宮間の距離を部分的に縮めるような寸法に設定することができる。

第２のシャフト２０６は、第１の端部に係止可能ソケット２１２を含むことができる。係止可能ソケット２１２は、直角シャフト２０４の自由端で球を収容するように構成することができる。係止可能ソケット２１２は、第２のシャフト２０６が直角シャフト２０４に対して３回転自由度で移動できるように構成することができる。係止可能ソケット２１２は、直角シャフト２０４が球と摩擦嵌合できるように構成することができる。摩擦嵌合は、医療従事者が直角シャフト２０４に対して第２のシャフト２０６を移動させることができるが、人の力がかからないときはほぼ固定されるように調整することができる。

第２のシャフト２０６は線形シャフトであり、直角シャフト２０４の長手部より相対的に短く、直角シャフトの短手部とほぼ同じ長さを有することができる。

第２のシャフト２０６は、係止可能旋回軸２１４を備えた第２の端部を含むことができる。係止可能旋回軸２１４は、第２のシャフト２０６の第２の端部を第３のシャフトの第１の端部に接続することができる。係止可能旋回軸２１４は、第２のシャフトと第３のシャフトとの間に１回転自由度を与えるように構成される係止ノブ２１４ｂを含むことができる。

第３のシャフト２０８は、第２のシャフト２０６と同じ長を有することができる線形シャフトである。第３のシャフト２０８は、第２のシャフト２０６のソケットと類似のソケットを備えた第２の端部２０８ａを含むことができる。

端部クランプ２１０は、第３のシャフト２０８のソケット内で３回転自由度で回転するように構成される球を含む。端部クランプ２１０は、子宮マニピュレータの一部またはシャフトを摺動可能に構成するように開口部を画定するＣまたはＵ状本体を含む。端部クランプ２１０は、自由端にレバーと、端部クランプ２１０のＣまたはＵ状本体の開口部まで延在する端部に係止面と、を有するねじ機構２１６をさらに含む。レバーを把持して、ねじを回転させ、本体の開口部を通って延在する子宮マニピュレータの部分まで係止面を前進させることができる。したがって、ねじ機構２１６は、端部クランプ２１０に対して子宮マニピュレータを適所に係止または固定するように構成される。

いったん子宮マニピュレータが端部クランプ２１０に固定されれば、シャフト間の可動接続部は、患者に対してほぼ全範囲の６移動自由度を可能にする。同時に、医療従事者は各種相互接続ジョイントを固定して自由度を排除し、子宮をよりよく制御して操作することができる。図１６Ｆに示すように、自由度と介在シャフトとを低減した変形アーム２００を使用することができる。

別の実施形態では、アームは図１６Ｆに示すように三脚状構造に接続することができる。このような１実施形態では、２つ以上であり得る三脚脚部２００が基部２０２を支持し、マーチンアームと同様の機構を有する。たとえば、高さ、すなわち縦方向の移動は装着点２０２によって制御することができ、該装置は第２のシャフト２０６、第３のシャフト２０８、端部クランプ２１０を含むことができる。第２のシャフト２０６は、自由端で球を収容するように構成される係止可能ソケット２１２を第１の端部に含むことができる。係止可能ソケット２１２は、第２のシャフト２０６が３回転自由度で移動できるように構成することができる。また、第２のシャフト２０６は係止可能旋回軸２１４を備えた第２の端部も含むことができる。係止可能旋回軸２１４は、第２のシャフト２０６の第２の端部を第３のシャフトの第１の端部に接続することができる。係止可能旋回軸２１４は、第２のシャフトと第３のシャフト間を１回転自由度に固定するように構成される係止ノブ２１４ｂを含むことができる。第３のシャフト２０８は、第２のシャフト２０６のソケットに類似するソケットを備えた第２の端部２０８ａを含むことができる。そして、端部クランプ２１０は、第３のシャフト２０８のソケット内で３回転自由度で回転するように構成される球を含む。端部クランプ２１０は、子宮マニピュレータの一部またはシャフトを摺動可能に収容するように構成される開口部を画定するＣまたはＵ状の本体を含む。端部クランプ２１０は、自由端にレバーと、端部クランプ２１０のＣまたはＵ状本体まで延在する端部に係止面と、を有するねじ機構２１６をさらに含む。レバーを把持して、ねじを回転させ、本体の開口部まで延在する子宮マニピュレータの部分まで係止面を前進させることができる。したがって、ねじ機構２１６は、端部クランプ２１０に対して子宮マニピュレータを係止または固定するように構成される。

手動アームの代わりに、リンク機構１５０は各種モータを含んで、部分的または完全ロボットシステム２４０を形成することができる。図１６Ｄは子宮マニピュレータシステム３０に連結されるロボットアーム２２０を示し、図１６Ｅはロボットシステムの一部であるロボットアーム２２０と子宮マニピュレータシステム３０とを示す。ロボットシステムは、子宮の操作を実行するのに必要なエンベロープ内で同じく完全な６移動自由度を達成するように構成することができる。ロボットシステムは、子宮マニピュレータの一部を把持するか、あるいは係止するように構成されるエンドエフェクタ２２１を備えた汎用ロボットアーム２２０とすることができる。エフェクタ２２１は支持台５０としての役割も果たす。市販のロボットアームシステムはたとえば、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌにより販売されるダヴィンチ手術システムである。リンク機構システムは市販品である必要はなく、医療従事者の所望するレベルの正確さ、運動、制御に最も良好に適合するように、様々な寸法と動力とを選択的に組み合わせることができる。

子宮マニピュレータシステムのすべての実施形態が、本明細書に記載する具体的な特徴、構造、または特性を必ずしも含むわけではない。たとえば、子宮マニピュレータシステムは、図８Ｄに示すように、シャフト３１と先端とから成り、単純な染料送達システムとしての役割を果たすことができる。先端７０はバルーンと置き換えることができる。他の実施形態では、該システムは支持台５０または支持台付属品も含むことができる。もしくは、該システムは、外側管６１を伴う、あるいは伴わない安定装置２０も含むことができる。他の実施形態では、該システムはカラー１０をさらに含むことができる。

子宮マニピュレータシステムおよびその各種実施形態は、アーム、リンク機構、ロボットアーム、または連結を簡易化する装置などの手術器具または装置を備えたキットとして梱包、販売、または配送することができる。また、１つ以上のカラーおよび安定装置を単独の子宮マニピュレータキットで販売することができる。たとえば、このようなキットは、シャフト３１、先端７０、ハンドル３２に加えて一または複数のカラーと一または複数の安定装置とを含むことができる。もしくは、キットはシャフト３１、先端７０、ハンドル３２を含むことができるが、カラーと安定装置は別途販売される。安定装置は予め組み付ける、あるいはシステムと分離させることができる。該キットは、適切なラベル、一または複数の無菌バリア（たとえば、２つのバリア）、トレイ、バッグ、ボックスなどの他の材料も含むことができる。これらの材料は無菌にすることができる。

すべての部品は、プラスチック、金属、織物、合成線維、ナイロン、ゴム、シリコン（ポリジメチルシロキサン）、ポリウレタン（たとえば、脂肪族芳香族）、ポリカーボネートウレタン、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリエチレンメッシュまたはフィルム（たとえば、ＬＬＤＰＥ、ＬＤＰＥ、ＨＤＰＥ）、ポリプロピレンメッシュまたはフィルム、ナイロン、ペバックス（Ｐｅｂａｘ）、ポリカーボネート、またはその他の適切なまたは類似の特性を備えたその他の材料を含むがそれらに限定されない様々な材料から構成することができる。

実施形態の各種実施例を以下説明する。

実施例Ａは、子宮用シャフトと、カラーと、安定装置とを備える子宮マニピュレータを含み、カラーは、第１の開口部を有しこの第１の開口部を囲む縁部を備えた第１の端部と、第２の開口部を有しこの第２の開口部を囲む縁部を備えた第２の端部と、を含み、第２の端部の径が第１の端部の径よりも大きく、カラーが内側空隙を画定する内面と外面とを有し、安定装置が基部とこの基部から延在する複数の爪とを有し、子宮用シャフトが安定装置の基部を通して摺動し、安定装置の爪の端部がカラーに接触する。

別の実施例は、カラーが、台形断面形状、ドーム型断面形状、多角形状、または多角形とドーム型断面形状の組み合わせのうちの１つである実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、カラーがこのカラーの外面に複数の平行隆起部を有する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、カラーがストラップを収容する穴、輪、タブ、またはその他のカラーに固定される棚状部を有する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、一または複数の縁部が外縁と、内縁と、外縁と内縁間で開口部を画定する縁面とを含み、縁面が外縁によって画定される面に対して角度のある実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、一または複数の縁部が第１の端部からカラーの中央部に向かって内方に延在する棚状部を含む実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、一または複数の縁部が第１の開口部に隣接する第１の外縁と、溝によって第１の外縁から分離される第２の外縁とを備える実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、安定装置の基部が誘導穴を有する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、爪の端部が第２の外縁とカラー壁間の内面の溝に接触する、直前の実施例の主題を含む。

別の実施例は、爪の端部がカラーの内面に接触する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、安定装置の爪の端部がカラーの縁部に接触する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

実施例Ｂは、安定装置が基部に対向する爪の端部と接続する安定装置縁部を含む実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、安定装置縁部がカラーの内面と接触する実施例Ｂの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、安定装置縁部がカラーの縁部と接触する実施例Ｂの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、安定装置縁部が外縁とカラー壁間の内面の溝と接触する実施例Ｂの子宮マニピュレータを含む。

実施例Ｃは、カラー壁の内面が一または複数の棚状部を含む実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、安定装置縁部が、カラー壁の内面上の棚状部に接触する実施例Ｃの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、安定装置爪がカラー壁の内面上の棚状部に接触する実施例Ｃの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、棚状部が追加の斜めの棚状部を含む実施例Ｃの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、棚状部がカラー壁の内面に沿って円形内縁または縁部を構成する実施例Ｃの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、棚状部がカラーの内端と外端間の中間点に位置する実施例Ｃの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は安定装置縁部が外縁と、内縁と、外縁と内縁間で開口部を画定する縁面とを含む実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、安定装置縁部が、第１の開口部に隣接する第１の外縁と、溝によって第１の外縁から分離される第２の外縁とを備える実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、安定装置の爪が基部から延在して「Ｕ」状、「Ｖ」状、またはウィッシュボーン状のいずれかを形成し、基部が「Ｕ」、「Ｖ」、またはウィッシュボーンの中心点に位置する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、安定装置の基部に対向する複数の爪の端部が、相互に機械的に接続されない実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、安定装置の基部が中空管に接続される実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、押圧部がねじと子宮用シャフト上を摺動する固定部を含む実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

実施例Ｄは、シャフトが一端に入口を有し、他端に出口を有する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、入口がルアーロックである実施例Ｄの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、入口がキャップを含む実施例Ｄの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、出口がシャフトの側壁上の穴である実施例Ｄの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、出口を含む端部がねじ部を有する実施例Ｄの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、出口がシャフトの側壁上の穴である実施例Ｄの子宮マニピュレータを含む。

実施例Ｅは、シャフトの出口端が先端を含む実施例Ｄの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、先端が取外し可能である実施例Ｅの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、先端が一または複数の穴を含む実施例Ｅの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、穴が先端の側壁に設けられる直前の実施例の子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、先端が砂時計状、ダンベル状、または湾曲形状である実施例Ｅの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、先端がリブ部を有する実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。

別の実施例は、シャフトがハンドルを含む実施例Ａの子宮マニピュレータを含む。別の実施例は、ハンドルがマーク、隆起部、コンパス、または棚状部を有する、直前の実施例の子宮マニピュレータを含む。

実施例１は、子宮マニピュレータシステムであって、
（１） （ａ）（ｉ）第１の開口部を有し、第１の径を有し、第１の縁部によって囲まれる第１の端部と、（ａ）（ｉｉ）第１の端部の反対側で、第２の開口部を有し、第１の径よりも大きな第２の径を有し、第２の縁部によって囲まれる第２の端部と、（ａ）（ｉｉｉ）第１の端部を第２の端部に連結し、子宮頸に接触する内面と、（ａ）（ｉｖ）膣壁に接触する外面と、（ａ）（ｖ）内面、第１の開口部、第２の開口部を含み、子宮頸を収容する中空トンネルと、（ａ）（ｖｉ）内面に接続され、第１の端部と第２の端部間に位置する第１の棚状部と、を含むカラーであって、第１の棚状部が第１の面と第１の面の反対側の第２の面とを含み、第１の面が第２の面と第１の端部間に位置し、第２の面が第２の端部と第１の面間に位置するカラーと、
（２） （ｂ）（ｉ）安定装置開口を備えた基部から成る第１の安定装置端部と、（ｂ）（ｉｉ）第１の安定装置端部の反対側で、第１の棚状部または第２の棚状部に連結される安定装置縁部を有し、第１の安定装置端部の径よりも大きな径を有する第２の安定装置端部と、を含む安定装置と、
（３） 安定装置開口を通過するシャフトであって、このシャフトがシャフトの遠位端とシャフトの近位端とを連結する中空内側路を含み、シャフトの遠位端が中空内側路と流体連通する少なくとも１つの遠位シャフト開口を含み、シャフトの近位端が中空内側路と流体連通する少なくとも１つの近位シャフト開口を含むシャフトと、
（４） シャフトの最大径よりも大きな最大球状径を有する球状部であって、球状部が第１の部分、第２の部分、第３の部分を含み、第２の部分が第１の部分と第３の部分間に位置し、第１の部分がシャフトの遠位端に連結され、第１の部分、第２の部分、第３の部分がそれぞれ第１の径、第２の径、第３の径を含み、第２の径が第１の径と第３の径よりも小さく、少なくとも一または複数の球状部開口が第２の部分に位置し、遠位シャフト開口および中空内側路と流体連通する球状部と、
を備える子宮マニピュレータシステムを含む。

実施例２では、実施例１の主題は任意で、第１の縁部が第１の溝によって第１の外縁から分離される第１の内縁を含み、第２の縁部が第２の溝によって第２の外縁から分離される第２の内縁を含み、第１の外縁が線形方向に第１の内縁よりも第２の外縁に近く、第２の外縁が線形方向に第１の外縁よりも第２の内縁に近く、第１の外縁が放射方向に第１の内縁よりもカラーの中心から遠く、第２の外縁が放射方向に第２の内縁よりもカラーの中心から遠い。

実施例３では、実施例１〜２の主題は任意で、第１の縁部の径が２５ｍｍ〜４０ｍｍの径を有し、第２の縁部の径が２５ｍｍ〜４５ｍｍであり、安定装置縁部の径が１５ｍｍ〜３５ｍｍであり、第１の端部と第２の端部間の距離が４０ｍｍ未満であり、第１の径と第３の径が５ｍｍ〜１０ｍｍである。

実施例４は、
（ａ）（ｉ）第１の開口部を有し、第１の径を有し、第１の縁部によって囲まれる第１の端部と、（ａ）（ｉｉ）第１の端部の反対側で、第２の開口部を有し、第１の径よりも大きな第２の径を有し、第２の縁部によって囲まれる第２の端部と、（ａ）（ｉｉｉ）第１の端部を第２の端部に連結し、子宮頸に接触する内面と、（ａ）（ｉｖ）膣壁に接触する外面と、（ａ）（ｖ）内面、第１の開口部、第２の開口部を含み、子宮頸を収容する中空トンネルと、（ａ）（ｖｉ）内面に接続され、第１の端部と第２の端部間に位置する第１の棚状部と、
を含むカラーであって、第１の棚状部が第１の面と第１の面の反対側の第２の面とを含み、第１の面が第２の面と第１の端部間に位置し、第２の面が第２の端部と第１の面間に位置するカラーと、
（ｂ）（ｉ）安定装置開口を備えた基部から成る第１の安定装置端部と、（ｂ）（ｉｉ）第１の安定装置端部の反対側で、第１の棚状部または第２の棚状部に連結される安定装置縁部を有し、第１の安定装置端部の径よりも大きな径を有する第２の安定装置端部と、を含む安定装置と、
を備える子宮マニピュレータシステムを含む。

実施例５では、実施例４の主題は任意で、安定装置開口を通過するシャフトを含み、このシャフトが、シャフトの遠位端をシャフトの近位端と連結する中空内側路を含み、シャフトの近位端が中空内側路と流体連通する少なくとも１つの近位シャフト開口を含み、シャフトがシャフトの近位端とシャフトの遠位端間の中央部を含むことができる。

実施例６では、実施例４〜５の主題は任意で、中央部長軸を有する中央部と、中央部長軸と０〜９０度の交差角で交差する遠位端長軸を有する遠位端とを含むことができる。

実施例７では、実施例４〜６の主題は任意で、安定装置縁部と基部間に少なくとも１つの窓を備えた安定装置を含むことができる。

実施例８では、実施例４〜７の主題は任意で、安定装置縁部が第１の面に連結され、第２の面には連結されない第１の構造と、安定装置縁部が第２の面に連結され、第１の面には連結されない第２の構造とを含むことができる。

実施例９では、実施例４〜８の主題は任意で、内面に接続され、第２の端部と第１の棚状部間に配置される第２の棚状部を含み、第１の構造では、安定装置縁部が第１の棚状部に直接接続され、第２の棚状部には接続されず、第２の構造では、安定装置縁部が第２の棚状部に直接接続され、第１の棚状部には接続されない。

実施例１０では、実施例４〜９の主題は任意で、カラーの内面が２つまたはそれ以上の内側棚状部を含み、安定装置縁部が少なくとも１つの内側棚状部に連結される。

実施例１１では、実施例５〜１０の主題は任意で、シャフトの遠位端がシャフトの最大径よりも大きな最大球状径を有する球状部を含み、最大球状径が子宮頸からの遠位端の抜去に抵抗し、少なくとも一または複数の球状部開口が球状部に配置され、近位シャフト開口および中空内側路と流体連通することができる。

実施例１２では、実施例１１の主題は任意で、第１の部分、第２の部分、第３の部分を含む球状部を含み、第２の部分が第１の部分と第３の部分間に位置し、第１の部分がシャフトの遠位端に連結されるように構成され、第１の部分、第２の部分、第３の部分がそれぞれ第１の径、第２の径、第３の径を有し、第２の径が第１の径と第３の径よりも小さく、第２の部分が少なくとも一または複数の球状部開口を含むことができる。

実施例１３では、実施例５〜１２の主題は任意で、シャフトに摺動可能に連結される支持台を含み、シャフトが支点を中心に旋回し、支持台がディスク、板、球、爪付きの縁部、スポンジから成る群から選択され、支持台が膣壁を備える膣管に嵌合し、支持台がシャフトを収容する穴を含むことができる。

実施例１４では、実施例５〜１３の主題は任意で、シャフトに摺動可能に連結される支持台を含み、シャフトが支点を中心に旋回し、動力リンク機構がシステムを接合し、リンク機構が６自由度でシステムを接合するロボットアームであり、動力リンク機構がシステムと連動するエンドエフェクタを含むことができる。

実施例１５では、実施例１２〜１４の主題は任意で、安定装置開口の径とシャフトの径よりも大きな内径を有する導管を含み、導管の遠位端が基部に連結され、導管がシャフトの近位端とシャフトの遠位端間を摺動し、基部が導管の遠位に位置し、一または複数の球状部開口が安定装置の遠位に位置することができる。

実施例１６では、実施例１５の主題は任意で、導管の近位端が締め具に連結され、導管をシャフトに固着させることができる。

実施例１７では、実施例５〜１６の主題は、中央部長軸を含む中央部と、中央部長軸に交差する遠位端長軸を含む遠位端とを任意で含むことができ、２つの軸間の角度が調節可能であり、シャフトの湾曲部が展性を有する。

実施例１８では、実施例１２〜１７の主題は任意で、第１の縁部の径が２５ｍｍ〜４０ｍｍであり、第２の縁部の径が２５ｍｍ〜４５ｍｍであり、安定装置縁部の径が１５ｍｍ〜３５ｍｍであり、第１の端部と第２の端部間の距離が４０ｍｍ未満であり、第１の径と第３の径が５ｍｍ〜１０ｍｍである。

実施例１９は、
（１）安定装置開口を通過するシャフトであって、このシャフトがシャフトの遠位端とシャフトの近位端とを連結する中空内側路を含み、シャフトの遠位端が中空内側路と流体連通する少なくとも１つの遠位シャフト開口を含み、シャフトの近位端が中空内側路と流体連通する少なくとも１つの近位シャフト開口を含むシャフトと、
（２）シャフトの最大径よりも大きな最大球状径を有する球状部であって、この球状部が第１の部分、第２の部分、第３の部分を含み、第２の部分が第１の部分と第３の部分間に位置し、第１の部分がシャフトの遠位端に連結され、第１の部分、第２の部分、第３の部分がそれぞれ第１の径、第２の径、第３の径を含み、第２の径が第１の径と第３の径よりも小さく、少なくとも一または複数の球状部開口が第２の部分に位置し、遠位シャフト開口および中空内側路と流体連通し、最大の第１の径と第３の径が５ｍｍ〜１０ｍｍである球状部と、
を備える子宮マニピュレータシステムを含む。

実施例２０では、実施例１９の主題は任意で、
（１）（ａ）（ｉ）安定装置開口を備えた基部から成る第１の安定装置端部と、（ａ）（ｉｉ）第１の安定装置端部の反対側の第２の安定装置端部と、を含む安定装置であって、第１の安定装置端部の径が第２の安定装置端部の径よりも小さく、第１の構造では、安定装置開口がシャフトに沿って摺動可能であり、一または複数の球状部開口が安定装置の遠位に位置する安定装置と、
（２）安定装置開口の径およびシャフトの径よりも大きな内径を有する中空の導管と、
を備え、導管の遠位端が基部と連結され、導管がシャフトの近位端とシャフトの遠位端間を摺動し、基部が導管の遠位に位置し、一または複数の球状部開口が安定装置の近位に位置し、導管の近位端が締め具に連結されて導管をシャフトに固着させることができる。

実施例２１では、実施例６〜１８の主題は任意で、シャフトの近位端が中央部と同一直線状に並び、交差角が調節可能である。

実施例２２では、実施例５〜１８の主題は任意で、第１の部分、第２の部分、第３の部分を含むシャフトの遠位端を含み、第２の部分が第１の部分と第３の部分間に位置し、第１の部分が第２の部分の近位に位置し、第１の部分、第２の部分、第３の部分がそれぞれ第１の径、第２の径、第３の径を有し、第２の径が第１の径と第３の径よりも小さく、第１の径がシャフトの最大径よりも大きい。

実施例２３では、実施例２２の主題は、第２の部分に含まれる一または複数の遠位シャフト開口を任意で含むことができる。

実施例２４では、実施例２３の主題は任意で、安定装置開口がシャフトに沿って摺動可能であり、一または複数の遠位シャフト開口がカラーの遠位に位置し、カラーが安定装置の遠位に位置する第１の構造を含むことができる。

実施例２５では、実施例４〜１８の主題は任意で、安定装置が安定装置縁部と基部間、および基部を安定装置縁部に連結する２つまたはそれ以上の爪間に少なくとも１つの窓を含むことができる。

実施例２６では、実施例１１〜１８の主題は、第１の部分、第２の部分、第３の部分を含む球状部を任意で含むことができ、第２の部分が第１の部分と第３の部分間に配置され、第１の部分がシャフトの遠位端に連結され、
第１の部分、第２の部分、第３の部分がそれぞれ第１の径、第２の径、第３の径を有し、第２の径が第１の径と第３の径よりも小さく第３の部分の遠位先端が少なくとも一または複数の球状部開口を含む。

実施例２７では、実施例１４〜１８の主題は任意で、膣開創器または検鏡と共に使用される支持台を含むことができる。

実施例２８では、実施例１７〜１８の主題は任意で、少なくとも１つのセットねじまたは止めカラーを含む締め具を含むことができる。

実施例２９では、実施例１６〜１８の主題は任意で、導管の遠位端と基部に連結されるディスクを含むことができる。

実施例３０では、実施例５〜１８の主題は、カラーに装着されるストラップまたは紐を任意で含むことができる。

実施例３１では、実施例３０の主題は任意で、ストラップまたは紐を収容する穴、輪、または突起を有するカラーを含むことができる。

実施例３２では、実施例５〜１８の主題は任意で、シャフトの近位端に連結されるハンドルを含み、ハンドルがシャフトの近位体の長軸に直交して突出する突出部を含むことができる。

実施例３３では、実施例３２の主題は任意で、尖った端部を有する突出部を含むことができる。

実施例３４では、実施例１３〜１８の主題は任意で、６自由度でアームに接続される支持台を含むことができる。

実施例３５では、実施例３４の主題は任意で、台、ロボットプラットフォーム、板、パッド、スレッド、または固定点に装着するアームを含むことができる。

実施例３６では、実施例５〜１８の主題は任意で、システムを接合するリンク機構を含むことができる。

実施例３７では、実施例３６の主題は任意で、システムを接合するために少なくとも１自由度を有するリンク機構を含むことができる。

実施例３８では、実施例３７の主題は任意で、患者のほぼ矢状面内での回転である自由度を含むことができる。

実施例３９では、実施例３８の主題は任意で、患者のほぼ矢状面内が矢状面の±５度内である。

実施例４０では、実施例３９の主題は任意で、６自由度でシステムを連結するリンク機構を含むことができる。

実施例４１では、実施例４０の主題は任意で、リンク先の相対運動を選択的に係止するリンク機構を含むことができる。

実施例４２では、実施例３７の主題は任意で、システムを接合する動力リンク機構であるリンク機構を含むことができる。

実施例４３では、実施例４２の主題は任意で、システムと連動するエンドエフェクタを含む動力リンク機構を含むことができる。

実施例４４では、実施例４３の主題は任意で、６自由度を有するロボットアームである動力リンク機構を含むことができる。

実施例４５では、実施例５の主題は任意で、シャフトに摺動可能に連結されるスポンジを含むことができる。

本発明を限られた数の実施形態に関して説明したが、当業者であれば、多数の変更や変形に気づくであろう。添付の請求項は上記の変更および変形をすべて対象とし、本発明の真の精神と範囲に含めるものとする。

Claims (10)

1. 子宮マニピュレータシステムであって、
   （１）（ａ）（ｉ）第１の開口部を有し、第１の径を有し、第１の縁部によって囲まれる第１の端部と、（ａ）（ｉｉ）前記第１の端部の反対側で、第２の開口部を有し、前記第１の径よりも大きな第２の径を有し、第２の縁部によって囲まれる第２の端部と、（ａ）（ｉｉｉ）前記第１の端部を前記第２の端部に連結し、子宮頸に接触する内面と、（ａ）（ｉｖ）膣壁に接触する外面と、（ａ）（ｖ）前記内面、前記第１の開口部および前記第２の開口部を含み、前記子宮頸を収容する中空トンネルと、（ａ）（ｖｉ）前記内面に接続され、前記第１の端部と第２の端部との間に位置する第１の棚状部と、を含むカラーであって、
   前記第１の棚状部が第１の面と前記第１の面の反対側の第２の面とを含み、前記第１の面が前記第２の面と前記第１の端部との間に位置し、前記第２の面が前記第２の端部と前記第１の面との間に位置するカラーと、
   （２）（ｂ）（ｉ）安定装置開口を備えた基部から成る第１の安定装置端部と、（ｂ）（ｉｉ）前記第１の安定装置端部の反対側で、前記第１の面または前記第２の面に連結される安定装置縁部を有し、前記第１の安定装置端部の径よりも大きな径を有する第２の安定装置端部と、を含む安定装置と、
   （３）前記安定装置開口を通過するシャフトであって、
   前記シャフトが前記シャフトの遠位端と前記シャフトの近位端とを連結する中空内側路を含み、
   前記シャフトの前記遠位端が前記中空内側路と流体連通する少なくとも１つの遠位シャフト開口を含み、前記シャフトの前記近位端が前記中空内側路と流体連通する少なくとも１つの近位シャフト開口を含む、シャフトと、
   （４）前記シャフトの最大径よりも大きな最大径を有する先端部であって、
   前記先端部が単一の中空内側路を有し、かつ、第１の部分、第２の部分、第３の部分を含み、
   前記単一の中空内側路が、前記シャフトの前記中空内側路と流体連結されるように構成されており、
   前記第２の部分が前記第１の部分と前記第３の部分との間に位置し、
   前記第１の部分が前記シャフトの前記遠位端に連結され、
   前記第１の部分、前記第２の部分、前記第３の部分がそれぞれ第１の固定された径、第２の固定された径、第３の固定された径を含み、
   前記第２の径が前記第１の径および前記第３の径よりも小さく、
   少なくとも一または複数の先端部開口が前記第２の部分に位置し、前記遠位シャフト開口および前記単一の中空内側路と流体連通し、
   前記先端部の第３の部分が、前記第３の径から延びる連続して略凸状に傾斜が付いてかつ長手方向軸に直交する周囲を備え、閉塞した丸い遠位端を形成する、先端部と、
   を備える、子宮マニピュレータシステム。
2. 子宮マニピュレータシステムであって、
   （ａ）（ｉ）第１の開口部を有し、第１の径を有し、膣切開のための第１の縁部によって囲まれる第１の端部と、（ａ）（ｉｉ）前記第１の端部の反対側で、第２の開口部を有し、前記第１の径よりも大きな第２の径を有し、膣切開のための第２の縁部によって囲まれる第２の端部と、（ａ）（ｉｉｉ）前記第１の端部を前記第２の端部に連結し、子宮頸に接触する連続的な内面と、（ａ）（ｉｖ）膣壁に接触する連続的な外面と、（ａ）（ｖ）前記内面、前記第１の開口部および前記第２の開口部を含み、前記子宮頸を収容する中空トンネルと、（ａ）（ｖｉ）前記内面に接続され、前記第１の端部と第２の端部との間に位置する第１の棚状部と、を含むカラーであって、
   前記第１の棚状部が第１の面と前記第１の面の反対側の第２の面とを含み、前記第１の面が前記第２の面と前記第１の端部との間に位置し、前記第２の面が前記第２の端部と前記第１の面との間に位置する、カラーと、
   （ｂ）（ｉ）安定装置開口を備えた基部から成る第１の安定装置端部と、（ｂ）（ｉｉ）前記第１の安定装置端部の反対側で、前記第１の面または前記第２の面に連結される安定装置縁部を有し、前記第１の安定装置端部の径よりも大きな径を有する第２の安定装置端部と、を含む安定装置と、
   を備える、子宮マニピュレータシステム。
3. 前記安定装置開口を通過するシャフトをさらに備え、
   前記シャフトが、前記シャフトの遠位端を前記シャフトの近位端と連結する中空内側路を含み、
   前記シャフトの前記近位端が前記中空内側路と流体連通する少なくとも１つの近位シャフト開口を含み、
   前記シャフトが前記シャフトの前記近位端と前記シャフトの前記遠位端との間の中央部を含む、請求項２のシステム。
4. 前記安定装置が前記安定装置縁部と前記基部との間に少なくとも１つの窓を含む請求項２のシステム。
5. 前記シャフトの前記遠位端が、前記シャフトの最大径よりも大きな最大径を有する先端部を含み、
   前記最大径が前記子宮頸からの前記遠位端の抜去に抵抗し、
   少なくとも一または複数の先端部開口が前記先端部に位置し、前記近位シャフト開口および前記中空内側路と流体連通する、請求項３のシステム。
6. 前記先端部が第１の部分、第２の部分、第３の部分を含み、前記第２の部分が前記第１の部分と前記第３の部分との間に位置し、
   前記第１の部分が前記シャフトの前記遠位端に連結され、
   前記第１の部分、前記第２の部分、前記第３の部分がそれぞれ第１の径、第２の径、第３の径を有し、
   前記第２の径が前記第１の径および前記第３の径よりも小さく、
   前記第２の部分が少なくとも一または複数の前記先端部開口を含む、請求項５のシステム。
7. 前記シャフトに摺動可能に連結される支持台を含み、前記シャフトが支点を中心に旋回し、前記支持台がディスク、板、球、爪付きの縁部、スポンジから成る群から選択され、
   前記支持台が前記膣壁を備える膣管に嵌合し、前記支持台が前記シャフトを収容する穴を含む、請求項１又は３のシステム。
8. 前記シャフトに摺動可能に連結される支持台と、
   前記システムを構成する動力リンク機構と、を含み、
   前記シャフトが、前記支持台を中心に旋回し、
   前記動力リンク機構が、６自由度で前記システムに係合するロボットアームであり、
   前記動力リンク機構が、前記システムに係合するエンドエフェクタを含む、請求項１又は３のシステム。
9. 前記安定装置開口の径および前記シャフトの径よりも大きな内径を有する中空の導管をさらに有し、
   前記導管の前記遠位端が前記基部に連結され、
   前記導管が前記シャフトの前記近位端と前記シャフトの前記遠位端との間で摺動し、
   前記基部が前記導管の遠位に位置し、一または複数の前記先端部開口が前記安定装置の遠位に位置する、請求項１又は６のシステム。
10. 前記導管の近位端が締め具に連結されて、前記導管を前記シャフトに固着させる請求項９のシステム。