JP2000158378A - ロボットおよびロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットおよびロボットの制御装置Info
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- JP2000158378A JP2000158378A JP10336345A JP33634598A JP2000158378A JP 2000158378 A JP2000158378 A JP 2000158378A JP 10336345 A JP10336345 A JP 10336345A JP 33634598 A JP33634598 A JP 33634598A JP 2000158378 A JP2000158378 A JP 2000158378A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】機械的な可動部を有し、その可動部の動作によ
って人間との情報の授受を行なう事を目的としたロボッ
トが人間の指等を動作によって挟み込む危険を防止す
る。 【解決手段】ロボットの可動部の胴部（１０１）との隙
間が１２ｍｍ以下になる部分に、圧力センサ（１２３）
あるいは弾性部材（１０２）を備える。また可動部の可
動支点より先にバネ要素（１３３）を備える。ロボット
の制御装置において、可動部が胴部方向に近づく方向に
動作するときには、可動部用アクチュエータのトルクも
しくは力を減ずる。
って人間との情報の授受を行なう事を目的としたロボッ
トが人間の指等を動作によって挟み込む危険を防止す
る。 【解決手段】ロボットの可動部の胴部（１０１）との隙
間が１２ｍｍ以下になる部分に、圧力センサ（１２３）
あるいは弾性部材（１０２）を備える。また可動部の可
動支点より先にバネ要素（１３３）を備える。ロボット
の制御装置において、可動部が胴部方向に近づく方向に
動作するときには、可動部用アクチュエータのトルクも
しくは力を減ずる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、機械的な可動部
を有し、その可動部の動作によって人間との情報の授受
を行なう事を目的としたロボット及びロボットの制御装
置に関する。
を有し、その可動部の動作によって人間との情報の授受
を行なう事を目的としたロボット及びロボットの制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンピュータソフトによるディスプレイ
内の仮想ペットは、擬似的なペットとの情緒的交流を楽
しむ目的やあるいはネットワーク上の他人との交流の精
神的な仲介物として多く使用されている。しかし、現在
の仮想ペットとの情報の授受は、人間からの発信はキー
ボードやマウス、仮想ペットすなわち情報機器からの発
信はディスプレイ装置やスピーカーによって行われるの
が一般的であり、生物のペットのように触覚を利用した
触合いや実体のある体の動作を通じての交流は不可能で
あった。そこで、実体のある人工ペットとして、センサ
やアクチュエータを備えた小型ロボットが研究されてい
る。このロボットは、機構的には一般に市販されている
子供用の玩具のロボットに近いが、内部もしくは外部に
コンピュータを備え、接触や動作によって情緒等の情報
の授受を行なう事を目的としている事に特徴がある。
内の仮想ペットは、擬似的なペットとの情緒的交流を楽
しむ目的やあるいはネットワーク上の他人との交流の精
神的な仲介物として多く使用されている。しかし、現在
の仮想ペットとの情報の授受は、人間からの発信はキー
ボードやマウス、仮想ペットすなわち情報機器からの発
信はディスプレイ装置やスピーカーによって行われるの
が一般的であり、生物のペットのように触覚を利用した
触合いや実体のある体の動作を通じての交流は不可能で
あった。そこで、実体のある人工ペットとして、センサ
やアクチュエータを備えた小型ロボットが研究されてい
る。このロボットは、機構的には一般に市販されている
子供用の玩具のロボットに近いが、内部もしくは外部に
コンピュータを備え、接触や動作によって情緒等の情報
の授受を行なう事を目的としている事に特徴がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボットは人間が接触して触覚による情報授受を行なう
場合、玩具ロボットと異なり人間はそのロボットの動作
を予期する事が不可能なため、可動部によって指等を挟
まれる危険があるという課題があった。また、その危険
による恐怖感のために情報の授受を楽しむ事が阻害され
るという課題も発生していた。
ロボットは人間が接触して触覚による情報授受を行なう
場合、玩具ロボットと異なり人間はそのロボットの動作
を予期する事が不可能なため、可動部によって指等を挟
まれる危険があるという課題があった。また、その危険
による恐怖感のために情報の授受を楽しむ事が阻害され
るという課題も発生していた。
【０００４】そこで本発明は、触覚を利用した接触によ
る情報授受時においても指等を挟まれる危険が無い安全
なロボット及びロボットの制御装置を提供する事を目的
とする。
る情報授受時においても指等を挟まれる危険が無い安全
なロボット及びロボットの制御装置を提供する事を目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本願第１請求項に記載し
た発明は、胴部と胴部に対して相対的に駆動される少な
くとも１つの腕もしくは脚状の可動部とを具備したロボ
ットにおいて、前記可動部の可動範囲中の前記可動部と
胴部との隙間が１２ｍｍ以下になる部分の、前記胴部も
しくは前記可動部の少なくとも一方に接触もしくは圧力
センサを具備したロボットである。
た発明は、胴部と胴部に対して相対的に駆動される少な
くとも１つの腕もしくは脚状の可動部とを具備したロボ
ットにおいて、前記可動部の可動範囲中の前記可動部と
胴部との隙間が１２ｍｍ以下になる部分の、前記胴部も
しくは前記可動部の少なくとも一方に接触もしくは圧力
センサを具備したロボットである。
【０００６】このように、可動部と胴部との隙間が一定
値以下になった場合の検出手段を設ける事により、指等
を挟む危険を回避し、例えばアクチュエータへの電流を
遮断するといった安全措置をロボットがとる事ができ
る。
値以下になった場合の検出手段を設ける事により、指等
を挟む危険を回避し、例えばアクチュエータへの電流を
遮断するといった安全措置をロボットがとる事ができ
る。
【０００７】可動部と胴部は機械的に接続されている
が、本発明においては、例えば直径１２ｍｍの丸棒が可
動部と胴部との両方に接している場合を隙間１２ｍｍと
定義する。
が、本発明においては、例えば直径１２ｍｍの丸棒が可
動部と胴部との両方に接している場合を隙間１２ｍｍと
定義する。
【０００８】危険と判断される可動部と胴部との隙間
は、幼児等が使用する場合はその指の直径から７ｍｍ程
度が望ましい。また、成人では指の太さは１０ｍｍ程度
から３０ｍｍ程度が想定されるが、太い指においては、
挟まれた場合の耐力も大きいので、２０ｍｍ程度を考慮
すれば良い。望ましい設定値として、日本玩具協会のＳ
Ｔ基準においてハンドルと本体との隙間に設定されてい
るように１２ｍｍが適当である。
は、幼児等が使用する場合はその指の直径から７ｍｍ程
度が望ましい。また、成人では指の太さは１０ｍｍ程度
から３０ｍｍ程度が想定されるが、太い指においては、
挟まれた場合の耐力も大きいので、２０ｍｍ程度を考慮
すれば良い。望ましい設定値として、日本玩具協会のＳ
Ｔ基準においてハンドルと本体との隙間に設定されてい
るように１２ｍｍが適当である。
【０００９】隙間に具備される接触センサあるいは圧力
センサは、指等が挟まれて危険、あるいは痛みを感じる
５００ｇから３ｋｇの垂直力の範囲において、安全措置
がとられるような設定が望ましい。
センサは、指等が挟まれて危険、あるいは痛みを感じる
５００ｇから３ｋｇの垂直力の範囲において、安全措置
がとられるような設定が望ましい。
【００１０】本願第２請求項に記載した発明は、胴部と
胴部に対して相対的に駆動される少なくとも１つの腕も
しくは脚状の可動部とを具備したロボットにおいて、前
記可動部の可動範囲中の前記可動部と胴部との隙間が１
２ｍｍ以下になる部分の、前記胴部もしくは前記可動部
の少なくとも一方を弾性部材としたロボットである。
胴部に対して相対的に駆動される少なくとも１つの腕も
しくは脚状の可動部とを具備したロボットにおいて、前
記可動部の可動範囲中の前記可動部と胴部との隙間が１
２ｍｍ以下になる部分の、前記胴部もしくは前記可動部
の少なくとも一方を弾性部材としたロボットである。
【００１１】このように弾性部材を備える事で、指等を
挟んでも危険の無い柔らかさをロボットは保有する事が
可能になる。
挟んでも危険の無い柔らかさをロボットは保有する事が
可能になる。
【００１２】本願第３請求項に記載した発明は、胴部と
胴部に対して相対的に駆動される少なくとも１つの腕も
しくは脚状の可動部とを具備したロボットにおいて、前
記可動部の可動支点より先にバネ要素を具備したロボッ
トである。
胴部に対して相対的に駆動される少なくとも１つの腕も
しくは脚状の可動部とを具備したロボットにおいて、前
記可動部の可動支点より先にバネ要素を具備したロボッ
トである。
【００１３】このようにバネ要素を具備したことによ
り、可動部の剛性を下げ指等を挟んだ場合の圧縮力を小
さくして危険を回避する事ができる。また、本発明に
は、無理な外力がかかった場合、バネ要素が過大な外力
を吸収してロボット自体の破損を防ぐという副次的な効
果がある。
り、可動部の剛性を下げ指等を挟んだ場合の圧縮力を小
さくして危険を回避する事ができる。また、本発明に
は、無理な外力がかかった場合、バネ要素が過大な外力
を吸収してロボット自体の破損を防ぐという副次的な効
果がある。
【００１４】本願第４請求項に記載した発明は、胴部と
胴部に対して相対的に駆動される少なくとも１つの腕も
しくは脚状の可動部とを具備したロボットにおいて、前
記可動部が前記胴部方向に近づく方向に動作するときに
は、可動部用アクチュエータのトルクもしくは力を減ず
るロボットの制御装置である。
胴部に対して相対的に駆動される少なくとも１つの腕も
しくは脚状の可動部とを具備したロボットにおいて、前
記可動部が前記胴部方向に近づく方向に動作するときに
は、可動部用アクチュエータのトルクもしくは力を減ず
るロボットの制御装置である。
【００１５】指等を可動部と胴部との間に挟み込む危険
が生じるのは、ロボットの可動部が胴部方向に向かって
アクチュエータで駆動されるときである。従って、この
際のみにトルクもしくは力の制限値を減じることによ
り、ロボットの動作表現能力への影響を最小限にして指
等を挟まれる危険を回避する事が可能になる。
が生じるのは、ロボットの可動部が胴部方向に向かって
アクチュエータで駆動されるときである。従って、この
際のみにトルクもしくは力の制限値を減じることによ
り、ロボットの動作表現能力への影響を最小限にして指
等を挟まれる危険を回避する事が可能になる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に、本発明のロボットの具体
例を図面に基づいて説明する。
例を図面に基づいて説明する。
【００１７】図１に示すように、本例のロボットは胴部
１０１に対して、腕部１２１、脚部１３１、頭部１１１
が図示しない内部にあるアクチュエータによって駆動可
能に取り付けられている。腕部１２１と胴部１０１の間
は、腕部の動きを阻害しない腕部ゴムカバー１２２で覆
われている。同様に脚部１３１、頭部１１１と胴部１０
１との間もゴムカバーで覆われている。
１０１に対して、腕部１２１、脚部１３１、頭部１１１
が図示しない内部にあるアクチュエータによって駆動可
能に取り付けられている。腕部１２１と胴部１０１の間
は、腕部の動きを阻害しない腕部ゴムカバー１２２で覆
われている。同様に脚部１３１、頭部１１１と胴部１０
１との間もゴムカバーで覆われている。
【００１８】図１では右側の腕部１２１は、可動範囲の
限界まで胴部１０１に近づいている状態である。図中、
説明のために直径１２ｍｍの丸棒２０１が示されてい
る。丸棒２０１が腕部の動作によって胴部との間に挟ま
れる可能性のある部分の腕部１２１側には接触センサ１
２３が、胴部１０１側には、弾性部材１０２が取り付け
られている。接触センサは接点方式のスイッチである
が、スイッチ内部のバネの作用により垂直力が１ｋｇを
超えると動作する。従って、腕部１２１によって操作者
の指等が挟まれた状態でその垂直力が１ｋｇを超える
と、ロボットの動作が停止され指を挟み込む危険が無
い。しかも、一定値以下では接触センサ１２３は動作し
ないためロボットの外装部材のしわ等によってロボット
の動作が停止してしまうといった不具合は発生しない。
限界まで胴部１０１に近づいている状態である。図中、
説明のために直径１２ｍｍの丸棒２０１が示されてい
る。丸棒２０１が腕部の動作によって胴部との間に挟ま
れる可能性のある部分の腕部１２１側には接触センサ１
２３が、胴部１０１側には、弾性部材１０２が取り付け
られている。接触センサは接点方式のスイッチである
が、スイッチ内部のバネの作用により垂直力が１ｋｇを
超えると動作する。従って、腕部１２１によって操作者
の指等が挟まれた状態でその垂直力が１ｋｇを超える
と、ロボットの動作が停止され指を挟み込む危険が無
い。しかも、一定値以下では接触センサ１２３は動作し
ないためロボットの外装部材のしわ等によってロボット
の動作が停止してしまうといった不具合は発生しない。
【００１９】万一、故障等によって接触センサ１２３に
よる安全措置が取られないときにも胴部１０１に取り付
けられた弾性部材１０２によって、指等を挟み込む荷重
が分散され怪我を防ぐ事ができる。
よる安全措置が取られないときにも胴部１０１に取り付
けられた弾性部材１０２によって、指等を挟み込む荷重
が分散され怪我を防ぐ事ができる。
【００２０】脚部１３１は脚部ゴムカバー１３２の内部
の可動支点に固着された脚基部１３４に対して脚部バネ
要素１３３を介して取り付けられている。したがって脚
部の動作によって指等を胴部１０２との間、もしくは脚
部１３１同士の間に挟み込んだ場合も、脚部バネ要素１
３３の弾性によって決まる垂直力以上の荷重はかからず
安全である。また脚部バネ要素１３３は、無理な外力が
かかったときには脚関節への負荷を分散し破壊を防ぐ効
果もある。
の可動支点に固着された脚基部１３４に対して脚部バネ
要素１３３を介して取り付けられている。したがって脚
部の動作によって指等を胴部１０２との間、もしくは脚
部１３１同士の間に挟み込んだ場合も、脚部バネ要素１
３３の弾性によって決まる垂直力以上の荷重はかからず
安全である。また脚部バネ要素１３３は、無理な外力が
かかったときには脚関節への負荷を分散し破壊を防ぐ効
果もある。
【００２１】次に本発明のロボットの制御装置について
図２を用いて説明する。
図２を用いて説明する。
【００２２】例えば２自由度のロボットの肩関節の場
合、通常は動作表現発生装置２１１から速度、回転角
度、トルク等の指令値が上下動用モータ駆動回路２２１
と前後動用モータ駆動回路２３１に送られ、上下動用モ
ータ２２２と前後動用モータ２３２が駆動される。各モ
ータの回転角度は、上下位置検出用ポテンショメータ２
２３と前後位置検出用ポテンショメータ２３３によって
検出され動作表現発生装置２１１に伝達される。
合、通常は動作表現発生装置２１１から速度、回転角
度、トルク等の指令値が上下動用モータ駆動回路２２１
と前後動用モータ駆動回路２３１に送られ、上下動用モ
ータ２２２と前後動用モータ２３２が駆動される。各モ
ータの回転角度は、上下位置検出用ポテンショメータ２
２３と前後位置検出用ポテンショメータ２３３によって
検出され動作表現発生装置２１１に伝達される。
【００２３】各々のポテンショメータの検出値は隙間管
理演算装置２１２にも同様に伝達されている。隙間管理
演算装置２１２の内部には隙間管理用データテーブルが
設けられている。隙間管理用データテーブルは、ロボッ
トと腕部等が胴部に対して指を挟み込む可能性のある角
度での、指を挟み込む方向へのトルク制限値が記述され
ている。すなわち、ある範囲内の上下位置検出用ポテン
ショメータ２２３の値と、ある範囲内の前後位置検出用
ポテンショメータ２３３の値に対応して、上下動用モー
タ２２２と前後動用モータ２３２の両方の回転方向に対
するトルク制限値が記述されている。具体例をあげる
と、上下位置検出用ポテンショメータ２２３の値が１０
°以上２０°未満、前後位置検出用ポテンショメータ２
３３の値が３０°以上４０°未満のとき、上下動用モー
タ２２２のＣＷ方向のトルク制限値は無制限、ＣＣＷ方
向のトルク制限値は１ｋｇｃｍ、前後動用モータ２３２
のＣＷ方向のトルク制限値は無制限、ＣＣＷ方向のトル
ク制限値は２ｋｇｃｍという形式で記述されている。も
ちろんこのトルク制限値やポテンショメータの値は、電
圧値で代替される。
理演算装置２１２にも同様に伝達されている。隙間管理
演算装置２１２の内部には隙間管理用データテーブルが
設けられている。隙間管理用データテーブルは、ロボッ
トと腕部等が胴部に対して指を挟み込む可能性のある角
度での、指を挟み込む方向へのトルク制限値が記述され
ている。すなわち、ある範囲内の上下位置検出用ポテン
ショメータ２２３の値と、ある範囲内の前後位置検出用
ポテンショメータ２３３の値に対応して、上下動用モー
タ２２２と前後動用モータ２３２の両方の回転方向に対
するトルク制限値が記述されている。具体例をあげる
と、上下位置検出用ポテンショメータ２２３の値が１０
°以上２０°未満、前後位置検出用ポテンショメータ２
３３の値が３０°以上４０°未満のとき、上下動用モー
タ２２２のＣＷ方向のトルク制限値は無制限、ＣＣＷ方
向のトルク制限値は１ｋｇｃｍ、前後動用モータ２３２
のＣＷ方向のトルク制限値は無制限、ＣＣＷ方向のトル
ク制限値は２ｋｇｃｍという形式で記述されている。も
ちろんこのトルク制限値やポテンショメータの値は、電
圧値で代替される。
【００２４】このように定められる回転角度に対応した
トルク制限値は隙間管理演算装置２１２から上下動用モ
ータ駆動回路２２１と前後動用モータ駆動回路２３１に
送られる。各々のモータ駆動回路は、動作表現発生装置
２１１からのトルク司令値より隙間管理演算装置２１２
からのトルク制限値のほうが小さい場合、隙間管理演算
装置２１２からのトルク制限値にしたがって各モータを
駆動する。
トルク制限値は隙間管理演算装置２１２から上下動用モ
ータ駆動回路２２１と前後動用モータ駆動回路２３１に
送られる。各々のモータ駆動回路は、動作表現発生装置
２１１からのトルク司令値より隙間管理演算装置２１２
からのトルク制限値のほうが小さい場合、隙間管理演算
装置２１２からのトルク制限値にしたがって各モータを
駆動する。
【００２５】従って、本発明のロボットの制御装置で
は、あらかじめ設定されている指を挟み込む危険のある
ような状態のときのみ、モータの発生トルクを制限する
事が可能であり、ロボットの動作表現能力への影響を最
小限にして指等を挟まれる危険を回避する事が可能にな
る。
は、あらかじめ設定されている指を挟み込む危険のある
ような状態のときのみ、モータの発生トルクを制限する
事が可能であり、ロボットの動作表現能力への影響を最
小限にして指等を挟まれる危険を回避する事が可能にな
る。
【００２６】なお、本実施例では隙間管理演算装置２１
２が独立しているが、同様の制御を動作表現発生装置の
ソフトウェアで実現する事も可能である。また、隙間管
理用テーブルを設けずに、各ポテンショメータの値の関
数としてトルク制限値の設定も可能である。
２が独立しているが、同様の制御を動作表現発生装置の
ソフトウェアで実現する事も可能である。また、隙間管
理用テーブルを設けずに、各ポテンショメータの値の関
数としてトルク制限値の設定も可能である。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
とロボットの制御装置は、触覚を利用した接触による人
間との情報授受時に、指等を挟まれる危険を無くしたた
め、安全なロボットを提供でき、かつ恐怖感を与える事
が無いためロボットとの情報授受を安心して楽しめると
いう効果がある。また、ロボットを動作させるためのソ
フトウェアは、安全対策のための記述が不要でその生産
性が向上する。
とロボットの制御装置は、触覚を利用した接触による人
間との情報授受時に、指等を挟まれる危険を無くしたた
め、安全なロボットを提供でき、かつ恐怖感を与える事
が無いためロボットとの情報授受を安心して楽しめると
いう効果がある。また、ロボットを動作させるためのソ
フトウェアは、安全対策のための記述が不要でその生産
性が向上する。
【００２８】さらに、本発明のロボットとロボットの制
御装置は、アクチュエータを備えたコンピュータ入力装
置、例えば力覚提示型のジョイスティック等にも利用が
可能である。
御装置は、アクチュエータを備えたコンピュータ入力装
置、例えば力覚提示型のジョイスティック等にも利用が
可能である。
【図１】本発明の具体例に係り、ロボットを示す正面図
である。
である。
【図２】本発明の具体例に係り、ロボットの制御装置を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１０１．胴部 １０２．弾性部材 １１１．頭部 １１２．頭部ゴムカバー １２１．腕部 １２２．腕部ゴムカバー １２３．接触センサ １３１．脚部 １３２．脚部ゴムカバー １３３．脚部バネ要素 １３４．脚基部 ２１１．動作表現発生装置 ２１２．隙間管理演算装置 ２２１．上下動用モータ駆動回路 ２２２．上下動用モータ ２２３．上下位置検出用ポテンショメータ ２３１．前後動用モータ駆動回路 ２３２．前後動用モータ ２３３．前後位置検出用ポテンショメータ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 AA01 AA02 AA06 CA01 DA02 DJ08 EB01 EB37 EC18 ED42 EF09 EF11 EF16 FA01 3F059 AA00 BB06 CA05 DC01 DE02 FC03 3F060 BA07 CA14 GD03 GD04 GD15 HA35
Claims (4)
- 【請求項１】 胴部と胴部に対して相対的に駆動される
少なくとも１つの腕もしくは脚状の可動部とを具備した
ロボットにおいて、前記可動部の可動範囲中の前記可動
部と胴部との隙間が１２ｍｍ以下になる部分の、前記胴
部もしくは前記可動部の少なくとも一方に接触もしくは
圧力センサを具備した事を特徴とするロボット。 - 【請求項２】 胴部と胴部に対して相対的に駆動される
少なくとも１つの腕もしくは脚状の可動部とを具備した
ロボットにおいて、前記可動部の可動範囲中の前記可動
部と胴部との隙間が１２ｍｍ以下になる部分の、前記胴
部もしくは前記可動部の少なくとも一方を弾性部材とし
た事を特徴とするロボット。 - 【請求項３】 胴部と胴部に対して相対的に駆動される
少なくとも１つの腕もしくは脚状の可動部とを具備した
ロボットにおいて、前記可動部の可動支点より先にバネ
要素を具備した事を特徴とするロボット。 - 【請求項４】 胴部と胴部に対して相対的に駆動される
少なくとも１つの腕もしくは脚状の可動部とを具備した
ロボットにおいて、前記可動部が前記胴部方向に近づく
方向に動作するときには、可動部用アクチュエータのト
ルクもしくは力を減ずる事を特徴とするロボットの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10336345A JP2000158378A (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | ロボットおよびロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10336345A JP2000158378A (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | ロボットおよびロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000158378A true JP2000158378A (ja) | 2000-06-13 |
Family
ID=18298172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10336345A Withdrawn JP2000158378A (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | ロボットおよびロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000158378A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004188535A (ja) * | 2002-12-11 | 2004-07-08 | Sony Corp | 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットの関節軸として適用されるアクチュエータ装置 |
| US7761184B2 (en) | 2003-03-23 | 2010-07-20 | Sony Corporation | Robot apparatus and control method thereof |
| JP2014213416A (ja) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット装置及びその動作方法 |
| FR3021573A1 (fr) * | 2014-06-03 | 2015-12-04 | Aldebaran Robotics | Systeme anti coincement dans un robot a caractere humanoide |
| CN107584516A (zh) * | 2016-07-07 | 2018-01-16 | 江苏雷动智能制造有限公司 | 一种机器人防夹手装置及机器人 |
| WO2019158700A1 (de) * | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit wenigstens einem verformungselement |
-
1998
- 1998-11-26 JP JP10336345A patent/JP2000158378A/ja not_active Withdrawn
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