CN107848116A - 远程操作机器人系统 - Google Patents

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Abstract

具备具有机器人手臂(10)的机器人主体(1);远程操作装置(2),具有由操作者接触操作输入对机器人手臂的动作指令的机器人手臂动作指令输入部(70)、和检测包含操作者一个以上规定动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部(71);及控制装置(3),与远程操作装置能通信地连接且控制机器人主体的动作,控制装置具有储存部(32),储存定义与一个以上动作指令动作分别对应的机器人主体动作形态的动作指令内容数据;动作指令内容确定部(34),根据动作指令内容数据确定与非接触动作检测部检测的一个动作指令动作对应的机器人主体动作形态;及动作控制部(33),根据动作指令内容确定部确定的动作形态控制机器人主体的动作。

Description

远程操作机器人系统
技术领域
[0001] 本发明涉及远程操作机器人系统。
背景技术
[0002] 以往,已知包含使机器人进行所需作业的远程操作控制装置的系统(例如参照专 利文献1)。
[0003] 该系统的远程操作控制装置在一边通过操作控制系统对设置于作业环境中的机 器人进行远程操作控制一边使机器人进行必要的作业的远程操作控制装置中,具备生成用 于机器人的自动运转的动作指令的动作指令生成单元和用于手动操作机器人的操作单元, 通过切换至手动操作的切换指令使机器人从自动运转切换为手动操作。由此,在难以自动 化的作业中,可切换为手动操作来实施作业。
[0004] 现有技术文献: 专利文献: 专利文献1:日本特开2003-311661。
发明内容
[0005] 发明要解决的问题: 然而,例如在欲对主从式的具备从动臂的自行驶机器人进行手动操作的情况下,除了 输入从动臂的动作指令的主动臂外,还需要用来输入行进动作指令的单元,存在操作单元 的结构变复杂的问题。这种问题并不限于自行驶机器人,是在需要将从动臂的动作指令以 外的动作指令给予机器人的情况下共通的问题。而且,如果操作单元的结构变复杂,则存在 操作者熟习操作单元的操作方法所需的训练期长期化的问题。
[0006] 解决问题的手段: 为了解决上述课题,本发明的一种形态的远程操作机器人系统,具备:具有机器人手臂 的机器人主体;远程操作装置,该远程操作装置具有由操作者接触操作而输入对所述机器 人手臂的动作指令的机器人手臂动作指令输入部、和检测包含操作者的一个以上的规定的 动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部;以及控制装置,该控制装置与所述远程 操作装置能通信地连接且控制所述机器人主体的动作;所述控制装置具有:储存部,该储存 部储存定义与所述一个以上的动作指令动作分别对应的所述机器人主体的动作形态的动 作指令内容数据;动作指令内容确定部,该动作指令内容确定部根据所述动作指令内容数 据来确定出与所述非接触动作检测部检测的一个所述动作指令动作对应的所述机器人主 体的动作形态;及动作控制部,该动作控制部根据所述动作指令内容确定部确定出的所述 动作形态控制所述机器人主体的动作。
[0007] 根据该结构,可将符合动作指令的样式的动作设为动作指令动作,可将操作者熟 习远程操作机器人系统的操作方法所需的训练期缩短。
[0008]而且,由于可以非接触地输入对非接触动作检测部的动作指令,因此在对非接触 动作检测部的动作指令的输入操作时,无须目视确认非接触动作检测部,可迅速进行对非 接触动作检测部的动作指令的输入。
[0009]而且,作为各动作指令动作,可将彼此明确区别的动作选择并设定为各动作指令 动作,可防止误输入及操作者的误认。
[0010]所述动作指令动作可以是操作者的手势。
[0011]根据该结构,可通过操作者的手势将动作指令输入。
[0012] 所述手势亦可由操作者的一只手输入。
[0013]根据该结构,可在用一只手做出手势而将对机器人主体的动作指令向远程操作机 器人系统输入的同时,用另一只手操作机器人手臂动作指令输入部,将对机器人手臂的动 作指令输入远程操作机器人系统。
[0014] 所述动作指令动作也可以是操作者的声音。
[0015]根据该结构,可通过操作者的声音将动作指令向远程操作机器人系统输入。
[0016]所述机器人手臂亦可具有手臂,该手臂形成为能在梢端部安装处理工件的末端效 应器、且通过使梢端部相对于基端部移动以此使所述末端效应器在规定的动作区域内移动 的结构,所述动作指令内容数据的所述机器人主体的动作形态包含使所述末端效应器动作 的动作形态。
[0017]根据该结构,可通过动作指令动作将机器人手臂的动作指令向远程操作机器人系 统输入。
[0018]所述机器人主体亦可具有使所述机器人主体行进移动的行进单元,由所述动作指 令内容数据定义的所述机器人主体的动作形态包含通过所述行进单元使所述机器人主体 行进移动的动作形态。
[0019] 根据该结构,可通过动作指令动作将对自行驶机器人的行进指令输入远程操作机 器人系统。
[0020] 发明效果: 本发明发挥能够缩短操作者熟习远程操作机器人系统的操作方法所需的训练期的效 果。
附图说明
[0021]图1是概略示出本发明的实施形态一的远程操作机器人系统的结构示例的图; 图2是示出图1的远程操作机器人系统的非接触动作检测部的结构示例的立体图; 图3是概略示出图1的远程操作机器人系统的控制系统的结构示例的框图; 图4是示出图1的远程操作机器人系统的储存部所储存的动作指令内容数据的结构示 例的图; 图5A是示出图1的远程操作机器人系统的动作形态的结构示例的流程图; 图5B是示出图1的远程操作机器人系统的动作形态的结构示例的流程图; 图5C是示出图1的远程操作机器人系统的动作形态的结构示例的流程图; 图5D是示出图1的远程操作机器人系统的动作形态的结构示例的流程图; 图5E是示出图1的远程操作机器人系统的动作形态的结构示例的流程图; 图6是示出本发明的实施形态二的动作指令内容数据的结构示例的图。
具体实施方式
[0022]以下,参照附图说明本发明的实施形态。另外,本发明并非由本实施形态限定。而 且,以下,所有附图中,对相同或相当的要素标记相同参照符号并省略其重复说明。
[0023](实施形态一) 图1是概略示出本发明实施形态一的远程操作机器人系统100的结构示例的图。
[0024]远程操作机器人系统100如图1所示,具备机器人主体1、远程操作装置2、和控制装 置3。
[0025] 本实施形态的远程操作机器人系统100是包含以使从动臂模仿主动臂的动作的形 式进行动作的主从式机器人的系统。远程操作机器人系统100形成为以下结构:由在远离机 器人主体1的从动臂10 (机器人手臂,详细内容后述)的作业区域的位置(作业区域外)的操 作者使远程操作装置2的主动臂70 (机器人手臂动作指令输入部,详细内容后述)工作并将 动作指令输入远程操作机器人系统100,从而通过控制装置3的控制使从动臂10进行与该动 作指令对应的动作,能进行零件的组装作业等特定的作业。而且,远程操作机器人系统100 的从动臂10亦可形成为在没有由操作者进行主动臂70的操作的情况下通过控制装置3的控 制使从动臂10自动进行规定的动作的结构。
[0026][机器人主体的结构示例] 机器人主体1包含从动臂10、末端效应器16、行进单元17、和摄影机51,设置于作业区域 内。
[0027]从动臂10,例如是多关节型产业用机器人的手臂,但并不限于此。从动臂10包含手 臂主体13和基部15。
[0028]手臂主体I3具备在从基端部朝向梢端部的方向上依次连结的多个连杆、及相对于 相邻连杆的一方使另一方可转动地连结的一个以上的关节。而且,手臂主体13的梢端部与 末端效应器16连结。而且,手臂主体13形成为通过使关节转动从而使梢端部相对基端部移 动,由此使末端效应器16在规定的动作区域内移动的结构。手臂主体13包含驱动多个关节 轴的未图示的机器人手臂驱动部。而且,基部15支持手臂主体13及末端效应器16。
[0029]本实施形态中,末端效应器16形成为可进行保持工件的保持动作及放开所保持的 工件的放开动作的结构,并介由腕关节安装于手臂主体13的梢端部。末端效应器16包含用 来进行保持动作及放开动作的未图示的末端效应器驱动部。另外,本实施形态中,末端效应 器16形成为能够以能实施例如零件的组装作业的形式进行保持动作及开放动作的结构,但 不限于此。可代替地,可形成为能够进行例如焊接作业、涂装作业的结构。
[0030]行进单元I7设于基部15,使机器人主体1整体行进移动。行进单元17例如具有车 轮、及旋转驱动该车轮的未图示的车轮驱动部,通过由车轮驱动部旋转驱动车轮,以此使机 器人主体1移动。如此,本实施形态中,机器人主体1是可自行驶的自行驶机器人,但不限于 此。
[0031]摄影机51,是拍摄从动臂10及末端效应器16的动作状况的摄影机。本实施形态中, 摄影机51安装于从动臂10的梢端部,但不限于此。可代替地,可安装于末端效应器16或基部 15。此外,亦可固定于作业区域的规定位置。
[0032][远程操作装置的结构示例] 远程操作装置2设置于作业区域外,与远程操作装置能通信地连接,控制机器人主体i 的动作。
[0033]远程操作装置2包含主动臂7〇、非接触动作检测部H、模式选择部?5、监视器52。
[0034] 主动臂70是由操作者接触操作而从操作者输入对从动臂10的动作指令的装置。本 实施形态中,主动臂70是能输入从动臂1〇的目标姿势,且能输入对从动臂10的动作形态的 装置。
[0035] 图2是示出非接触动作检测部71的结构示例的立体图。
[0036]非接触动作检测部n检测规定的检测区域中的非接触动作,该非接触动作包含操 作者的一个以上的规定的动作指令动作。非接触动作是指与操作者的身体动作、手动作及 发出声音有关的行动,不包含接触输入装置而对输入装置进行操作的行动。非接触动作是 例如操作者做出手势、操作者发出声音、操作者吐气、操作者改变姿势、操作者点头或摇头、 操作者歪头、操作者眨眼、操作者注视规定的场所、操作者改变表情、操作者踏步、及操作者 咀嚼等。
[0037]本实施形态中,规定的动作指令动作是指操作者做出手势,非接触动作检测部71 是对设定于非接触动作检测部71上方的区域中的操作者的手势进行检测的检测器。非接触 动作检测部71如图2所示,具有将红外线往上方照射的红外线照射器71a、和接收对象物所 反射的从红外线照射器7la照射的红外线的立体摄影机71b。而且,形成为根据立体摄影机 71b拍摄的影像算出各手指的姿势(手的形状)、及手的动作的结构。而且,非接触动作检测 部71形成为以下结构:设置于主动臂7〇附近,可一边同时进行对主动臂70的动作指令的输 入和对非接触动作检测部71的动作指令的输入、一边操作机器人主体1。作为非接触动作检 测部71,可使用例如Leap Motion公司(Leap Motion Inc.)的LEAP(商标)等。
[0038]模式选择部75是操作者输入使从动臂10动作的运转模式的选择指令的输入部,形 成为可输入后述的自动模式、修正自动模式及手动模式中的一种运转模式的选择指令的结 构。
[0039] 监视器52,是用于操作者确认从动臂10的作业状况的监视器。监视器52设置于设 有主动臂70的空间。而且,本实施形态中,监视器52例如是可安装于操作者头部的头戴式显 示器,但不限于此。
[0040] [控制装置的结构示例] 图3是概略示出远程操作机器人系统100的控制系统的结构示例的框图。
[0041] 控制装置3与远程操作装置2能通信地连接且控制机器人主体1的动作。
[0042] 如图3所示,控制装置3包含控制部31、和储存部32。控制装置3可以由进行集中控 制的单个控制器构成,也可以由进行分散控制的多个控制器构成。
[0043] 控制部31,例如由微控制器、CPU、MPU、逻辑电路、PLC等构成。
[0044]控制部31包含动作控制部33、及动作指令内容确定部34。动作控制部33及动作指 令内容确定部34是通过由运算器执行储存于储存部32的规定控制程序来实现的功能块。 [0045] 动作控制部33控制包含从动臂10的动作、末端效应器16的动作、及行进单元17的 动作的机器人主体1的动作。末端效应器16的动作及行进单元17的动作的控制例如通过控 制向各驱动部供给的电流来进行。
[0046]动作控制部33形成为按照手动模式、自动模式、及修正自动模式中在模式选择部 75中选择的一种槙式控制从动臂10的结构。
[0047]手动模式是指,控制装置3按照介由主动臂70或非接触动作检测部71对远程操作 机器人系统1〇〇输入的动作指令使机器人主体丨动作的运转模式。即,在手动模式中,动作控 制部33根据对主动臂7〇输入的动作指令使从动臂10动作,而且根据后述的动作指令内容确 定部34确定的动作形态控制机器人主体丨的动作。该手动模式中,也包含以下形态:控制装 置3根据操作者对主动臂7〇或非接触动作检测部71输入的动作指令使机器人主体丨动作时, 控制装置3对操作者输入的动作指令的一部分加以修正而使机器人主体丨动作。
[0048]自动模式是指,控制装置3按照储存于储存部32的预先设定的动作形态,使机器人 主体1动作的运转模式。另外,在选择自动模式的状态中,形成为以下结构:即使操作者通过 操作主动臂70或非接触动作检测部7丨而输入动作指令,控制装置3也不将输入的动作指令 在机器人主体1的动作形态中反映。
[0049]修正自动模式是指,在控制装置3按照储存于储存部32的预先设定的动作形态使 机器人主体1动作的状态下,操作者通过操作主动臂70或非接触动作检测部71而输入动作 指令时,控制装置3对预先设定的动作形态的一部分加以修正而使机器人主体丨动作的形 〇
[0050]本实施形态中,修正自动模式中的从动臂10的动作的控制通过以下方式进行:将 储存于储存部32的预先设定的动作形态的多个关节轴的目标角度位置分别根据从主动臂 70接收的对应的关节轴的角度位置来修正,且以使从动臂10的多个关节轴的角度位置分别 成为修正的目标角度位置的形式,由动作控制部33控制手臂主体13的机器人手臂驱动部。 由此,从动臂10形成为通过主动臂70的动作以此进行修正而动作的结构。
[0051]动作指令内容确定部34根据储存于储存部32的动作指令内容数据,确定出与非接 触动作检测部71检测的一个手势即动作指令动作对应的机器人主体丨的动作形态。
[0052]而且,控制部31形成为将摄影机H拍摄的影像信息处理后对监视器m输出的结 构。由此,操作者可以一边看着显示于监视器52的从动臂1〇的作业状况、一边操作主动臂 7〇。另外,摄影机51和监视器52亦可不经由控制装置3而彼此直接连接。
[0053]图4是示出储存部:32储存的动作指令内容数据的结构示例的图。图5A〜图5E是示 出机器人主体1的动作形态的结构示例的流程图。
[0054] 一储存部32具有R0M、RAM等存储装置。储存部32储存规定的程序,通过由控制部31读 取=执行这些控制程序,以此控制机器人主体1的动作。而且,储存部32如图4及图5A〜图5E 所示,储存有定义与一个以上的动作指令动作(手势)分别对应的机器人主体丨的动作形态 的动作指令内容数据。
[0055] 即,本实施形态中,储存部32储存包含定义与规定的手势相对应的“保持工件”、 “基准姿势”、“前进”、“放开工件”、及“后退”的动作形态的数据的动作指令内容数据。 、
[0056]如图4所示,将手掌朝下且如抓物品那样将手指弯曲的第一手势与“保持工件’,的 动作形态相对应。如图5A所示,“保持工件”的动作形态是按照通过末端效应器16来进行工 件的保持动作(步骤S11)的动作形态使机器人主体1动作的形态。
[0057]而且,如图4所示,将手背朝上且将手握起的第二手势与“基准姿势”的动作形态相 对应。如图5B所示,“基准姿势”的动作形态是按照使从动臂10采取规定的基准姿势(步骤 S21)的动作形态使机器人主体丨动作的形态。本实施形态中,上述规定的基准姿势是指,保 持于末端效应器16的工件W位于适合工件W的搬运的位置的姿势。
[(X)58]而且,如图4所示,将手掌朝上且进行大拇指以外的指尖的屈伸的第三手势与“前 进”的动作形态相对应。如图SC所示,“前进”的动作形态是按照以下动作形态使机器人主体 1动作的形态,即,使机器人主体1前进(步骤S31),在操作者在那之后也做出第三手势的期 间(步骤S32中为是)使机器人主体1前进,若操作者停止做出第三手势(步骤S32中为否)则 使机器人主体1的行进停止(步骤S33)。
[0059]而且,如图4所示,将手掌朝下且将手指伸直的第四手势与“放开工件,,的动作形态 相对应。如图5D所不,“放开工件”的动作形态是按照通过末端效应器16进行工件w的放开动 作(步骤S41)的动作形态使机器人主体1动作的形态。
[0_而且,如图4所示,将手掌朝下且进行大拇指以外的指尖的屈伸的第五手势与“后 退”的动作形态相对应。如图5E所示,“后退”的动作形态是按照以下动作形态使机器人主体 1动作的形态,S卩,使机器人主体1后退(步骤SSI),在操作者在那之后也做出第五手势期间 (步骤S52中为是)使机器人主体1后退,若操作者停止做出第五手势(步骤S52中为否)则使 机器人主体1的行进停止(步骤S53)。
[0061]第一至第五手势不限于上述形态,可以将符合操作者的动作指令内容的样式的手 势选择并设定为动作指令动作。由此,可缩短操作者记住动作指令和手势(动作指令动作) 的对应关系而熟习远程操作机器人系统100的操作方法所需的期间。
[0062]而且,由于能非接触地对非接触动作检测部n输入动作指令,由此在对非接触动 作检测部71的动作指令的输入时,无需对非接触动作检测部71进行目视确认,可在例如保 持注视监视器52的状态下对非接触动作检测部71输入动作指令。因此,可迅速进行动作指 令的输入,而且,可防止眼睛离开监视器52而作业中断。
[0063]而且,作为各手势,可将彼此明确区别的手势作选择并设定为各动作指令动作,可 防止误输入及操作者的误认。
[00M]另外,本实施形态中,第一至第五手势均由操作者的一只手输入。由此,可在用一 只手做出手势而将对机器人主体1的动作指令输入远程操作机器人系统1〇〇的同时,用另一 只手操作主动臂7〇,将对从动臂10的动作指令输入远程操作机器人系统100。由此,能同时 输入多个动作指令。
[0065]从远程操作装置2的主动臂7〇、非接触动作检测部71、及模式选择部75输出的信号 向控制装置3输入。而且,从摄影机51输出的信号向控制装置3输入。
[0066]远程操作装置2和控制装置3的通信、及控制装置3和机器人主体1的通信构成为通 过有线及无线中任一适当的手段进行。
[0067] [动作示例] 接着,说明远程操作机器人系统1〇〇的动作示例。
[0068] 本动作示例是将保管于工件存放部的工件W设置于设置位置P (参照图1)的情况下 的动作示例。
[0069] 首先,在模式选择部75中选择手动模式,且在机器人主体1位于工件存放部的状态 下,由操作者操作主动臂7〇而使从动臂1〇动作,使末端效应器16位于末端效应器16可保持 工件W的位置。
[0070] 接着,当操作者做出具有如抓物品那样的手形状的第一手势时,非接触动作检测 部71检测到第一手势,将与第一手势相关的各手指的姿势、及手的动作发送至控制装置3。 之后,动作指令内容确定部34根据第一手势,确定出“保持工件,,的动作形态的动作指令己 输入远程操作机器人系统100。之后,动作控制部33控制末端效应器16进行工件的保持动作 (步骤S11)。
[0071]接着,当操作者做出第二手势时,动作指令内容确定部34根据第二手势,确定出 “基准姿势”的动作形态的动作指令已输入远程操作机器人系统100。之后,动作控制部33控 制从动臂10使其采取基准姿势(步骤S21)。由此,工件w位于适合搬运的位置。
[0072]接着,当操作者做出具有如招手那样的手形状及手的动作的第三手势时,动作指 令内容确定部34根据第三手势,确定出“前进”的动作形态的动作指令已输入远程操作机器 人系统100。之后,动作控制部33控制行进单元I7,使机器人主体1前进(步骤S31),在那之后 也继续做出第三手势期间(步骤S:32中为是)使机器人主体i前进。之后,机器人主体丨到达设 置位置P的附近,操作者中止做出第三手势时(步骤S32中为否),动作控制部33控制行进单 元17,使机器人主体1停止(步骤S33)。
[0073]接着,操作者操作主动臂7〇使从动臂10动作,使保持于末端效应器16的工件_立于 设置位置P。之后,操作者做出如将物品放开那样的手形状的第四手势时,动作指令内容确 定部34根据第四手势,确定出“放开工件”的动作形态的动作指令已输入远程操作机器人系 统100。之后,动作控制部33控制末端效应器I6进行工件的放开动作(步骤S42)。
[0074]接着,操作者做出具有如驱赶那样的手形状及手的动作的第五手势时,动作指令 内容确定部34根据第五手势,确定出“后退”的动作形态的动作指令已输入远程操作机器人 系统100。之后,动作控制部33控制行进单元17,使机器人主体1后退(步骤S51),在那之后也 继续做出第五手势期间(步骤S52中为是)使机器人主体1后退。之后,操作者停止做出第五 手势(步骤S52中为否)时,动作控制部33控制行进单元I7,使机器人主体丨停止(步骤S53)。 [0075]如以上说明那样,本发明的远程操作机器人系统1〇〇是操作者可将符合动作指令 内容的样式的动作作为动作指令动作选择后设定,并可使用设定的动作指令动作,对远程 操作机器人系统100输入与该动作指令动作对应的动作指令。由此,可缩短操作者记住动作 指令和手势(动作指令动作)的对应关系而熟习远程操作机器人系统100的操作方法所需的 期间。
[0076] 而且,由于可以非接触地对非接触动作检测部71输入动作指令,由此在对非接触 动作检测部71的动作指令的输入操作时,无需目视确认非接触动作检测部71,可在例如保 持注视监视器52的状态下对非接触动作检测部71输入动作指令。因此,可迅速进行动作指 令的输入,而且可防止眼睛离开监视器52而作业中断。
[0077]而且,作为各动作指令动作,可将彼此明确区别的动作选择并设定为各动作指令 动作,可防止误输入及操作者的误认。
[0078](实施形态二) 以下以与实施形态一的区别为中心叙述实施形态二的结构、动作。
[0079]图6是示出储存部32储存的本实施形态的动作指令内容数据的结构示例的图。 [0080]上述实施形态一中,动作指令动作是操作者的手势,非接触动作检测部71设定为 检测操作者的手势的检测器。相对于此,本实施形态中,动作指令动作是操作者的声音,非 接触动作检测部是检测声音的检测器,例如麦克风。 甚部2储存有包含与规定的手势相对应的“保持工 it 放巧1件、及“后退”的动作形态的定义的动作指令内容数据。 相对于此,私施U,赫部32肺有包含与规定_音獅鋪 姿势,,、“前进,,、“放一开工件,,、及“后退”的动作形态的定义的动作指令内容仵、基准 _2] “5图!!所!!,根据“拿工件,,的声音的第一声音与“保持工件,,的动作形态相对应。而 且,根据則^的^音的第二声音与“前进”的动作形态相对应。而且,根据“采取基准姿势,, 的声音3第三声^与“基准姿势,’的动作形态相对应。而且,棚“放开工件,,的声音的第四 声音与“放开工件”的动作形态相对应。而且,根据“后退,,的声音的第五声音与“后退,,的动 作形态相对应。另外,“保持工件”、“基准姿势,,、“前进,,、“放开工件,,、及“后退,,的动作形态 与上述实施形态一相同。
[0083]如此,本实施形态中,通过将第一〜第五声音输入非接触动作检测部71,从而动作 控制部33按照分别对应的动作形态使机器人主体〖动作。
[0084](实施形态三) 上述实施形态一中,检测操作者的手势的非接触动作检测部71具有红外线照射器71a、 和接收对象物所反射的从红外线照射器71a照射的红外线的立体摄影机71b。相对于此,本 实施形态中,检测操作者的手势的非接触动作检测部71是戴在操作者手上的手套,包含检 测各手指的姿势及手的动作的传感器。
[0085](实施形态四) 上述实施形态一中,控制装置3在手动模式中按照介由非接触动作检测部71输入的动 作指令使机器人主体1动作,但并非限于此,亦可在修正自动模式中进行动作。
[0086](变形例) 上述实施形态中,主动臂70设定为可输入从动臂10的目标姿势的装置,但不限于此。可 代替地,主动臂70也可以是输入末端效应器16的目标位置及目标姿势的装置。而且,动作控 制部33可以在手动模式中,算出末端效应器16成为该检测的目标位置及目标姿势的从动臂 10的姿势,以使从动臂10成为该姿势的形式进行从动臂10的动作的控制。
[0087]根据上述说明,本领域技术人员明了本发明的诸多改良及其它实施形态。因此,上 述说明应仅作为例示解释,是以对本领域技术人员教示实施本发明的最佳形态为目的提供 的。可以不脱离本发明的精神地对其结构和/或功能的具体内容进行实质变更。
[0088] 符号说明: 1 机器人主体 2 远程操作装置 3 控制装置 1〇 从动臂 13 手臂主体 15 基部 16 末端效应器 17 行进单元 31 控制部 32 储存部 33 动作控制部 34 动作指令内容确定部 51 摄影机 52 监视器 70 主动臂 71 非接触动作检测部 75 模式选择部 100 远程操作机器人系统。

Claims (6)

1.一种远程操作机器人系统,其特征在于,具备: 具有机器人手臂的机器人主体; 远程操作装置,该远程操作装置具有由操作者接触操作而输入对所述机器人手臂的动 作指令的机器人手臂动作指令输入部、和检测包含操作者的一个以上的规定的动作指令动 作的非接触动作的非接触动作检测部;以及 控制装置,该控制装置与所述远程操作装置能通信地连接且控制所述机器人主体的动 作; 所述控制装置具有:储存部,该储存部储存定义与所述一个以上的动作指令动作分别 对应的所述机器人主体的动作形态的动作指令内容数据;动作指令内容确定部,该动作指 令内容确定部根据所述动作指令内容数据来确定出与所述非接触动作检测部检测的一个 所述动作指令动作对应的所述机器人主体的动作形态;及动作控制部,该动作控制部根据 所述动作指令内容确定部确定出的所述动作形态控制所述机器人主体的动作。
2.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统,其特征在于,所述动作指令动作是操作 者的手势。
3.根据权利要求2所述的远程操作机器人系统,其特征在于,所述手势由操作者的一只 手输入。
4.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统,其特征在于,所述动作指令动作是操作 者的声音。
5. 根据权利要求1至4项中任一项所述的远程操作机器人系统,其特征在于,所述机器 人手臂具有手臂,该手臂形成为能在梢端部安装处理工件的末端效应器、且通过使梢端部 相对于基端部移动以此使所述末端效应器在规定的动作区域内移动的结构, 所述动作指令内容数据的所述机器人主体的动作形态包含使所述末端效应器动作的 动作形态。
6. 根据权利要求1至4项中任一项所述的远程操作机器人系统,其特征在于,所述机器 人主体具有使所述机器人主体行进移动的行进单元, 由所述动作指令内容数据定义的所述机器人主体的动作形态包含通过所述行进单元 使所述机器人主体行进移动的动作形态。
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