CN113681566A - 一种引流线作业机器人的控制方法及控制器 - Google Patents

一种引流线作业机器人的控制方法及控制器 Download PDF

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CN113681566A CN202111064263.5A CN202111064263A CN113681566A CN 113681566 A CN113681566 A CN 113681566A CN 202111064263 A CN202111064263 A CN 202111064263A CN 113681566 A CN113681566 A CN 113681566A
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占鹏
乔胜亚
李光茂
朱晨
周鸿铃
庞志开
吉旺威
郑服利
蔡汉贤
杜钢
陈勉之
王剑韬
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Abstract

本申请公开了一种引流线作业机器人的控制方法及控制器，方法包括：当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本申请中通过引流线作业机器人对引流线进行接线，相对于人工接线的方式，安全性能高同时提高了工作效率。

Description

一种引流线作业机器人的控制方法及控制器
技术领域
本申请涉及配电网作业技术领域，尤其涉及一种引流线作业机器人的控制方法及控制器。
背景技术
引流线技术主要是针对在设备检修更换时运用，其技术原理就是运用引流线旁路带电作业技术，即引流线将需检修设备同两相侧临时短接，带电作业过程中不需要切除设备所带负荷，能够保证电网系统的供电的持续稳定。
然而配电带电作业具有一定危险性，劳动强度高，对作业人员需要专业的技能要求。同样，引流线的接线过程也由人工操作，人员安全难以确保，同时工作效率也较低。
因此，提供一种机器人技术实现引流线的接线，使得引流线的接线安全高效是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了一种引流线作业机器人的控制方法及控制器，可以通过机器人对引流线进行接线，使得引流线的接线安全高效。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种引流线作业机器人的控制方法，所述引流线作业机器人和地面控制室连接，且所述引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机；
所述控制方法由所述控制器执行，且所述控制方法包括：
当所述引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，所述主从控制模式为所述地面控制室对所述引流线作业机器人的遥控模式，所述自主控制模式为所述控制器对所述引流线作业机器人的控制模式；
基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处；
控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
可选地，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：
在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第一移动信号控制所述第一手臂移动至距离所述引流线预置距离处；
当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的抓取指令，控制所述第一手臂移动至所述引流线处并完成所述引流线的抓取。
可选地，当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处，具体包括：
当所述深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第二移动信号控制所述第二手臂移动至所述相线处；
当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的接线指令，控制所述第二手臂移动至所述相线上的接线位置处，并控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
可选地，基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开，具体包括：
基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别，并控制所述第一手臂和所述第二手臂进行所述引流线的穿线操作；
控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
在自主控制模式下，收回所述第一手臂。
可选地，控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接，之后还包括：
在自主控制模式下，收回所述第二手臂。
本申请第二方面提供了一种引流线作业机器人控制器，所述引流线作业机器人和地面控制室连接，且所述引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机，所述控制器包括：第一控制单元，用于当所述引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，所述主从控制模式为所述地面控制室对所述引流线作业机器人的遥控模式，所述自主控制模式为所述控制器对所述引流线作业机器人的控制模式；
第二控制单元，用于基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
第三控制单元，用于当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处；
第四控制单元，用于控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
可选地，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：
在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第一移动信号控制所述第一手臂移动至距离所述引流线预置距离处；
当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的抓取指令，控制所述第一手臂移动至所述引流线处并完成所述引流线的抓取。
可选地，所述第三控制单元具体包括：
第一控制子单元，用于当所述深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第二移动信号控制所述第二手臂移动至所述相线处；
第二控制子单元，用于当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的接线指令，控制所述第二手臂移动至所述相线上的接线位置处，并控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
可选地，所述第二控制单元，具体包括：
第三控制子单元，用于基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别，并控制所述第一手臂和所述第二手臂进行所述引流线的穿线操作；
第四控制子单元，用于控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
收回子单元，用于在自主控制模式下，收回所述第一手臂。
可选地，还包括：
收回单元，用于在自主控制模式下，收回所述第二手臂。
从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请提供了一种引流线作业机器人的控制方法，包括：当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，主从控制模式为地面控制室对引流线作业机器人的遥控模式，自主控制模式为控制器对引流线作业机器人的控制模式；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本申请中通过引流线作业机器人对引流线进行接线，相对于人工接线的方式，安全性能高同时提高了工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例中一种引流线作业机器人的控制方法的实施例一的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种引流线作业机器人的控制方法的实施例二的流程示意图；
图3为本申请实施例中一种引流线作业机器人的控制方法的作业流程图；
图4为本申请实施例中一种引流线作业机器人的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种引流线作业机器人的控制方法及控制器，可以通过机器人对引流线进行接线，使得引流线的接线安全高效。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，本申请实施例中一种引流线作业机器人的控制方法的实施例一的流程示意图。
本实施例中的一种引流线作业机器人的控制方法，包括：
步骤101、当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，主从控制模式为地面控制室对引流线作业机器人的遥控模式，自主控制模式为控制器对引流线作业机器人的控制模式。
可以理解的是，引流线作业机器人和地面控制室连接，且引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机，控制器主要用于引流线作业机器人的中控，深度相机用于识别引流线和相线，第一手臂、第二手臂用于夹取引流线和相线，线夹工具用于完成引流线和相线的搭接线。
需要说明的是，主从控制模式，即由地面控制室对引流线作业机器人进行控制，地面控制室为控制方，引流线作业机器人为被控制方。自主控制模式时，引流线作业机器人为自主控制。
步骤102、基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开。
可以理解的是，对于引线线末端的识别，首先需要在引流线末端装上导向头并做标记点，第二手臂夹持引流线使末端出现在深度相机视野内，识别后可获得引流线末端与第二手臂相对位置关系，进而使第二手臂线夹工具能够对引流线末端进行定位。
步骤103、当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处。
步骤104、控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。
本实施例中，当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，主从控制模式为地面控制室对引流线作业机器人的遥控模式，自主控制模式为控制器对引流线作业机器人的控制模式；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本申请中通过引流线作业机器人对引流线进行接线，相对于人工接线的方式，安全性能高同时提高了工作效率。
以上为本申请实施例提供的一种引流线作业机器人的控制方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种引流线作业机器人的控制方法的实施例二。
请参阅图2，本申请实施例中一种引流线作业机器人的控制方法的实施例二的流程示意图。
本实施例中的一种引流线作业机器人的控制方法，包括：
步骤201、在主从控制模式下，根据地面控制室发送的第一移动信号控制第一手臂移动至距离引流线预置距离处。
可以理解的是，此处的预置距离可以根据实际需要进行设置，在本实施例中不做具体限定和赘述。
步骤202、当获取到地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于地面控制室发送的抓取指令，控制第一手臂移动至引流线处并完成引流线的抓取。
步骤203、基于深度相机对引流线的末端进行识别，并控制第一手臂和第二手臂进行引流线的穿线操作。
可以理解的是，具体地穿线操作为：识别后可获得引流线末端与第二手臂相对位置关系，进而使第二手臂上线夹工具能够对引流线末端进行定位。第二手臂携带线夹工具靠近引流线末端，线夹工具上装有导向喇叭口，喇叭口对准引流线末端，第二手臂缓慢向第一手臂靠近，使引流线顺着喇叭口进入线夹工具，线夹工具中的导向装置可使引流线顺利穿出线夹工具，完成穿线操作。
步骤204、控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开。
步骤205、在自主控制模式下，收回第一手臂。
步骤206、当深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据地面控制室发送的第二移动信号控制第二手臂移动至相线处。
步骤207、当获取到地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于地面控制室发送的接线指令，控制第二手臂移动至相线上的接线位置处，并控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。
步骤208、控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。
步骤209、在自主控制模式下，收回第二手臂。
本实施例中，当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，主从控制模式为地面控制室对引流线作业机器人的遥控模式，自主控制模式为控制器对引流线作业机器人的控制模式；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本申请中通过引流线作业机器人对引流线进行接线，相对于人工接线的方式，安全性能高同时提高了工作效率。
为了便于理解，本实施例中对引流线作业机器人的作业过程进行说明如下：
其中引流线作业机器人的作业整体流程如图3所示，硬件结构如图4所示。主从控制模式下可通过全景相机观察机械臂与线缆之间的位置关系。
1、机器人安装于带电作业车绝缘斗上。
2、调整绝缘斗至引流线前方。
3、深度相机1抓拍引流线。
4、调整机器人至工作准备位置。
5、控制中心界面打开主从控制模式，在左主手上按下使能按键，摇控操作控制机器人左臂(即第一手臂)靠近目标。
6、控制中心界面上选择左臂需夹取的目标点。
7、左臂靠近目标后，调整抓取姿态，在控制中心界面上切换成自主控制模式，点击抓取后，左臂自主运动至抓取位置，主手上按下抓取按键，控制夹爪完成引流线抓取。
8、左臂自主运行至引流线处于深度相机2上方。
9、深度相机2抓拍引流线末端位置进行识别。
10、双臂自主运行至穿线准备位置后完成穿线，控制线夹工具夹紧引流线，控制夹爪松开。
11、自主收回左臂。
12、深度相机2抓拍相线。
13、控制中心界面打开主从控制模式，在右主手上按下使能按键，摇操作控制带电作业机器人右臂(即第二手臂)靠近目标。
14、控制中心界面上选择右臂搭相线目标点。
15、右臂靠近目标后，调整搭接姿态，在控制中心界面上切换成自主控制模式，点击搭相线后，右臂自主运动至搭接位置，控制线夹工具，完成搭接。
16、自主收回右臂。
本实施例中通过主从控制模式结合自主控制模式可以更全面解决带电作业临场问题，同时通过增加人工干预技术可适应更多复杂环境，结合自动运行技术可克服人工摇操作精度低的问题。
以上为本申请实施例提供的一种引流线作业机器人的控制方法的实施例二，以下为本申请实施例提供的一种引流线作业机器人的控制器的实施例。
本实施例中的控制器用于实现第一方面任一种方法的引流线作业机器人控制方法，该控制器包括：
第一控制单元，用于当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，主从控制模式为地面控制室对引流线作业机器人的遥控模式，自主控制模式为控制器对引流线作业机器人的控制模式；
第二控制单元，用于基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；
第三控制单元，用于当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；
第四控制单元，用于控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。
可选地，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：
在主从控制模式下，根据地面控制室发送的第一移动信号控制第一手臂移动至距离引流线预置距离处；
当获取到地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于地面控制室发送的抓取指令，控制第一手臂移动至引流线处并完成引流线的抓取。
可选地，第三控制单元具体包括：
第一控制子单元，用于当深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据地面控制室发送的第二移动信号控制第二手臂移动至相线处；
第二控制子单元，用于当获取到地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于地面控制室发送的接线指令，控制第二手臂移动至相线上的接线位置处，并控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。
可选地，第二控制单元，具体包括：
第三控制子单元，用于基于深度相机对引流线的末端进行识别，并控制第一手臂和第二手臂进行引流线的穿线操作；
第四控制子单元，用于控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；
收回子单元，用于在自主控制模式下，收回第一手臂。
可选地，还包括：
收回单元，用于在自主控制模式下，收回第二手臂。
本实施例中，当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，主从控制模式为地面控制室对引流线作业机器人的遥控模式，自主控制模式为控制器对引流线作业机器人的控制模式；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本申请中通过引流线作业机器人对引流线进行接线，相对于人工接线的方式，安全性能高同时提高了工作效率。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个待安装电网网络，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，所述引流线作业机器人和地面控制室连接，且所述引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机；
所述控制方法由所述控制器执行，且所述控制方法包括：
当所述引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，所述主从控制模式为所述地面控制室对所述引流线作业机器人的遥控模式，所述自主控制模式为所述控制器对所述引流线作业机器人的控制模式；
基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处；
控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
2.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：
在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第一移动信号控制所述第一手臂移动至距离所述引流线预置距离处；
当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的抓取指令，控制所述第一手臂移动至所述引流线处并完成所述引流线的抓取。
3.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处，具体包括：
当所述深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第二移动信号控制所述第二手臂移动至所述相线处；
当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的接线指令，控制所述第二手臂移动至所述相线上的接线位置处，并控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
4.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开，具体包括：
基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别，并控制所述第一手臂和所述第二手臂进行所述引流线的穿线操作；
控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
在自主控制模式下，收回所述第一手臂。
5.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接，之后还包括：
在自主控制模式下，收回所述第二手臂。
6.一种引流线作业机器人控制器，其特征在于，所述引流线作业机器人和地面控制室连接，且所述引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机，所述控制器包括：
第一控制单元，用于当所述引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，所述主从控制模式为所述地面控制室对所述引流线作业机器人的遥控模式，所述自主控制模式为所述控制器对所述引流线作业机器人的控制模式；
第二控制单元，用于基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
第三控制单元，用于当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处；
第四控制单元，用于控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
7.根据权利要求6所述的引流线作业机器人控制器，其特征在于，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：
在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第一移动信号控制所述第一手臂移动至距离所述引流线预置距离处；
当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的抓取指令，控制所述第一手臂移动至所述引流线处并完成所述引流线的抓取。
8.根据权利要求6所述的引流线作业机器人控制器，其特征在于，所述第三控制单元具体包括：
第一控制子单元，用于当所述深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第二移动信号控制所述第二手臂移动至所述相线处；
第二控制子单元，用于当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的接线指令，控制所述第二手臂移动至所述相线上的接线位置处，并控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
9.根据权利要求6所述的引流线作业机器人控制器，其特征在于，所述第二控制单元，具体包括：
第三控制子单元，用于基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别，并控制所述第一手臂和所述第二手臂进行所述引流线的穿线操作；
第四控制子单元，用于控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
收回子单元，用于在自主控制模式下，收回所述第一手臂。
10.根据权利要求6所述的引流线作业机器人控制器，其特征在于，还包括：
收回单元，用于在自主控制模式下，收回所述第二手臂。
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