CN108683050A - 一种带电作业机器人接引线方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种带电作业机器人接引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：副机械臂夹持引线；主机械臂从工具箱中取出线夹；主机械臂将线夹通过线夹一端的线槽挂在导线上；副机械臂将引线穿过线夹另一端线槽；主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧紧螺母；主机械臂和副机械臂松开夹爪并撤出；本发明能够在不断电情况下通过带电作业机器人的机械臂在导线上搭接引线，避免了停电带来的负面影响，提高供电可靠性。

Description

一种带电作业机器人接引线方法

技术领域

本发明属于机器人控制及电力工程技术领域，特别涉及到一种带电作业机器人接引线方法。

背景技术

带电断、接引流线是国内配网侧带电作业主要作业项目之一，该类工作目前多采用绝缘手套直接作业法，因此在配电作业之前，就需要准备好各种安全措施，明确作业方式，并选择好操作工具。带电作业很大程度上避免了线路停电带来的负面影响，大幅度减少停电时间，提高供电可靠率，缓解用电投诉矛盾。配电网与输电网相比，虽然电压较低，但却存在着设备密集、线路复杂、空间狭小、对地距离小等特点，增加了配电网带电作业难度，很容易造成相间短路或者相地短路。对带电作业人员造成更大的心理压力、劳动强度和作业危险。

使用带电作业机器人代替人进行断、接引线作业，相比于远距离使用绝缘杆的搭接方法具有更加细致的功能。中国专利申请号CN201611129645.0公开了一种带电作业机器人支接引线搭接方法，其采用机器人遥操作或自主式对引线进行搭接或拆除，但其方案使用三只机械臂进行同时作业，且并未针对机械臂设计专用的夹具和线夹，操作步骤繁琐，在狭小空间中容易相互干扰，易造成电线短路或发生碰撞而使机械臂损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带电作业机器人接引线方法，以代替人工在不断电的情况下，解决在导线上的搭接支接引线上的安全问题。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种带电作业机器人接引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：

副机械臂夹持引线；主机械臂从工具箱中取出线夹；主机械臂将线夹通过线夹一端的线槽挂在导线上；副机械臂将引线穿过线夹另一端线槽；主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧紧螺母；主机械臂和副机械臂松开夹爪并撤出。

本发明与现有技术相比，其显著优点：

(1)本发明能够在不断电情况下通过带电作业机器人的机械臂在导线上搭接引线，避免了停电带来的负面影响，提高供电可靠性。

(2)本发明使用的带电作业机器人可以使操作人员在地面控制室内使用遥操作与自主相结合的方式完成接引线的任务，相比于绝缘手套作业法，能使操作人员远离高空、危险的作业环境，避免触电、高空坠落等意外情况的发生。

(3)本发明使用的带电作业机器人提供了遥操作与自主两种作业方式，可以使作业人员随时接管机械臂的控制，使用遥操作避免意外情况的发生。

(4)本发明作为实施例的带电作业场景使用了专门设计的线夹连接导线和引线，在接线时相较于普通线夹更适合机器人进行带电作业，简化了操作步骤。

(5)本发明使用了专门设计的气动夹具完成接引线的工作，相比于其他的带电作业机器人只需要两个机械臂即可完成作业任务，降低作业难度的同时提高了作业效率。

(6)本发明的第二气动夹具设有两个转角气缸，可实现气动扳手正反转的切换，同时可避免螺母的脱落，结构紧凑巧妙。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1为本发明方法流程图；

图2为本发明带电作业机器人一种实施例的整体结构示意图；

图3为本发明中机器人平台的结构示意图；

图4为本发明中第一气动夹具一种实施例的整体结构示意图；

图5为本发明中第二气动夹具一种实施例的整体结构示意图；

图6为本发明中绝缘斗臂车的系统组成框图；

图7为本发明中机械臂的结构示意图；

图8为本发明中专用线夹的结构示意图；

图9为本发明带电作业机器人作业环境示意图。

具体实施方式

为了说明本发明的技术方案及技术目的，下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。

结合图1，本发明的一种带电作业机器人接引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：

机器人平台4移动到引线105处，副机械臂43使用第一气动夹具6夹持引线105；机器人平台4移动到导线104处，主机械臂42末端的夹爪6从专用工具箱47中取出线夹106；主机械臂42将专用线夹106通过线槽1061挂在导线104上；副机械臂43将引线105穿过专用线夹106另一端线槽1061；主机械臂末端的气动扳手502将线夹106上的螺母1065对准并拧紧螺母1065；主机械臂42和副机械臂43松开夹爪6并撤出。

作为一种实施例，结合图2，所述线夹106包括线槽1061、压板1062、转轴1063、螺杆1064、螺母1065、安装板1066、连杆1067、弹簧1068；

所述安装板1066两端分别设有圆弧形线槽1061，分别用于放置导线104和引线105；所述螺杆1064穿过安装板1066与转轴1063固连；所述转轴1063轴向与线槽1061轴向平行，且垂直于螺杆1064轴向；所述转轴1063下端与安装板1066之间设有弹簧1068；所述连杆1067的一端与转轴1063转动连接，另一端与压板1062固连；两端的线槽1061均设有压板1062；所述螺母1065与螺杆1064配合，螺母1065在螺杆1064上转动，将转轴1063拉动或推动，改变螺杆1064与安装板1066之间的距离，以改变压板1062与线槽1061之间的距离，从而压紧或松开导线104和引线105；当螺母1065松开时，弹簧1068将转轴1063与安装板1066的距离推大，从而实现压板1062的松开。

进一步的，所述压板1062相对线槽1061的端面为圆弧面，压板1062的圆弧面与线槽1061的圆弧面配合，与导线104和引线105的外形贴合，保证线夹106与导线104和引线105的充分接触，减小电阻。通过引线105连接跌落式熔断器103和高压导线104。

结合图2、图3，本发明的带电作业机器人，包括斗臂车1、控制室2、伸缩臂3、机器人平台4；所述绝缘斗臂车1上架设控制室2和伸缩臂3，伸缩臂3上端连接机器人平台4，所述绝缘斗臂车1上装有发电机，用以给控制室2及伸缩臂3供电；

所述机器人平台4设有全景摄像头41、主机械臂42、副机械臂43、空压机44、双目摄像头45、绝缘柱46、专用工具箱47、通信模块及控制柜48、蓄电池49。

所述蓄电池49为主机械臂42、副机械臂43、空压机44、摄像头和通信模块供电；所述全景摄像头41用以采集作业场景的图像数据，将图像数据通过机器人平台4的通信模块发送给控制室2；所述主机械臂42和副机械臂43底部通过绝缘柱46与机器人平台4相连，将这两个机械臂的外壳与机器人平台4绝缘；所述主机械臂42和副机械臂43上均设有双目摄像头45，用以采集作业场景的图像数据，将图像数据发送给控制室2；所述主机械臂42、副机械臂43末端均设有气动夹具，所述空压机44用于向气动夹具提供动力，以控制气动夹具的运动；所述控制柜48通过通信模块接收来自控制室2的机械臂运动控制数据，控制机械臂到达相应位置，所述副机械臂43通过第一气动夹具6配合完成带电作业，所述主机械臂42通过第二气动夹具完成夹持专用线夹106并进行作业操作。

作为一种实施方式，结合图4，所述副机械臂43上的第一气动夹具6包括两个固定块60、第一气缸601、两个相对设置的夹爪602；所述第一气缸601设置在两个固定块60之间，两个固定块60末端连接有夹爪602；一个固定块60与副机械臂43末端相连；另一个固定块60可在第一气缸601的带动下，相对前述固定块60来回移动，从而带动两个夹爪602的夹合和分离，以夹持或松开引线105。

作为一种实施方式，结合图5，所述主机械臂42上的第二气动夹具包括第一气动夹具6、固定板50、直线气缸503、导轨507、滑块508、安装板506、气动扳手502、第一转角气缸504、第二转角气缸505；

所述固定板50与主机械臂42的末端相连；所述第二气动夹具6设置在固定板50的下端，用于线夹106；所述直线气缸503设置在固定板50的上端，直线气缸503的活塞杆与安装板506相连；所述气动扳手502固定在安装板506上，气动扳手502底部设有套筒，用于拧紧和拧开线夹106上的螺母1065；所述套筒正对第一气动夹具6的夹爪602中间；所述安装板506两端分别固定有滑块508；所述固定板50上还设有两个导轨507，所述导轨507轴向与直线气缸503的轴向平行，所述滑块508可沿导轨507上下滑动；所述气动扳手502下端设有第一转角气缸504，所述转角气缸504上连接有两个L形挡板509；所述两个L形挡板509之间设有间隙，用于避开待拧螺母1065上的螺杆1064；未工作状态，两个L形挡板509支撑螺母1065下端两侧，L行挡板509上有事先存放的螺母1065；工作时两个L形挡板509弹开到套筒侧边并将螺母1065放置到螺杆1064上，螺母1065拧紧后，第一转角气缸504带动L形挡板509转向套筒下端，所述第二转角气缸505固定在气动扳手502上端，所述第二转角气缸505固定在气动扳手502上端，所述第二转角气缸505连接有夹块510，夹块510上设有凹槽，凹槽卡入气动扳手502上的正反转旋钮502-1，第二转角气缸505转向带动夹块510旋转，从而带动旋钮转动，实现气动扳手502的正反转，以拧紧或拧松螺母1065。

在一些实施方式中，所述第一气动夹具6上的两个夹爪602的相对端面为圆弧凹面，与引线105贴合。

作为一种实施方式，所述第二气动夹具上的上的两个夹爪602设有圆弧凸面602-1，所述线夹106的安装板1066两端设有圆弧凹面1066-1，夹爪602夹持线夹106时，夹爪602的圆弧凸面602-1卡入安装板1066的圆弧凹面1066-1，使得夹持更加紧密可靠。

作为本发明一个实施例，结合图7，所述机械臂均为六自由度机械臂，包括基座431，旋转轴方向与基座平面垂直的腰关节432，与腰关节432连接的肩关节433，与肩关节433连接的大臂434，与大臂434连接的肘关节435，与肘关节435连接的小臂436，与小臂436连接的腕关节437，腕关节437由三个旋转关节组成，分别为腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节；所述六自由度机构中各个关节均具有相应的正交旋转编码器31和伺服驱动电机，正交旋转编码器31用于采集各个关节的角度数据，伺服驱动电机用于控制各关节的运动；控制室2根据所述机械臂的空间路径解算出各关节的运动角度，控制伺服驱动电机按照所述运动角度控制机械臂各关节运动。

进一步的，所述机械臂外部均包裹绝缘材料。

作为一种实施方式，机器人平台4与控制室2之间的数据传输通过光纤有线传输，或者使用无线网络传输。机器人平台4上的通信模块是光纤收发器，光纤收发器用于实现光纤中的光信号与双绞线中的电信号的相互转换，从而在通信上实现机器人平台4与控制室2的电气隔离。控制室2中的通信模块是光纤收发器，光纤收发器用于实现光纤中的光信号与双绞线中的电信号的相互转换，从而在通信上实现机器人平台4与控制室2的电气隔离。

作为一种实施方式，结合图6，所述控制室2包括第一工控机、第二工控机、显示器、主遥操作杆、副遥操作杆、通信模块；所述主遥操作杆和副遥操作杆分别对应主机械臂42和副机械臂43，构成主从操作关系；第二工控机内置图像处理器和带电作业动作序列库、显示屏和主操作手位于控制室内；所述摄像头采集的作业场景图像发送给第二工控机，图像处理器对作业场景图像进行处理后获的3D虚拟作业场景，并送显示器显示。

所述主遥操作杆和副遥操作杆连接在第一工控机上，是一种符合人体学的4轴12按键的飞行摇杆，可以在主、副机械臂遥操作模式下使用，通过编程和机械臂运动学解算控制机械臂末端在笛卡尔空间下的六个自由度的位姿并发送给机械臂控制其运动，即上下、前后和左右的位置控制和滚动、俯仰和旋转的姿态控制。遥操作杆还可以控制各自由度运动的速度和末端工器具的开关。

所述带电作业动作序列库中预先存储有各项带电作业对应的动作序列数据；所述摄像头采集的作业场景图像发送给第二工控机，图像处理器对作业场景图像进行处理后获的机械臂与避雷器之间的相对位置关系，第二工控机根据所述相对位置关系以及具体带电作业所对应的动作序列规划机械臂的空间路径，并将所述机械臂的空间路径数据发送给第一工控机；第一工控机根据所述机械臂的空间路径解算出各关节的运动角度，控制伺服驱动电机按照所述运动角度控制机械臂各关节运动。

进一步的，所述主机械臂42、副机械臂43均为六自由度机械臂并包裹绝缘材料，

进一步的，所述双目摄像头45由两个光轴平行的工业相机组成，平行光轴之间的距离固定。

进一步的，所述机器人平台4还设有专用工具箱47，所述专用工具箱47是放置第一气动夹具6、第二气动夹具、气动扳手502等作业工具的场所。结合图8，所述专用工具箱47上还设有线夹106的线夹盒。

进一步的，所述伸缩臂3设有沿伸缩方向的驱动装置，操作人员可以通过控制室2控制驱动装置，从而将机器人平台4升降到作业高度。该伸缩臂3由绝缘材料制成，用于实现机器人平台4与控制室2的绝缘。在本发明中，伸缩臂3可有由剪叉式升降机构或其他机构代替。

根据第二工控机和第一工控机完成的不同任务的组合，本发明带电作业机器人既可以由作业人员进行远程遥操作以完成带电作业，又可以进行自主带电作业。在进行带电作业之前，作业人员先通过观察全景图像，将机器人平台4移动至线夹106附近。

如果选择人工远程遥操作，则由第二工控机根据双目图像和全景图像构建3D虚拟作业场景并送显示器显示，作业人员通过3D虚拟作业场景监控操作过程，通过主操作手控制机械臂的动作，以完成带电作业。在此过程中，作业人员改变主遥操作杆姿态后，主遥操作杆中各关节的光电编码器采集各关节角度，各主遥操作杆的微型控制器通过串口将各关节的角度数据发送给第二工控机。第二工控机将主遥操作杆各关节的角度数据作为机械臂各关节角度的期望值发送给第一工控机，第一工控机根据角度期望值通过伺服电机控制机械臂各关节的运动，以完成带电作业。

如果选择自主作业，则由第二工控机根据双目图像和全景图像计算获取专用线夹106和机械臂之间的相对位置关系，然后依据作业任务所对应的动作序列进行机械臂空间路径规划，并将空间路径发送给第一工控机，第一工控机解算出机械臂各关节需要转动的角度数据作为机械臂各关节角度的期望值，通过伺服电机控制机械臂各关节的运动，以完成带电作业。

实施例1：

作为一种实施方式，结合图9，所述作业环境中相邻杆塔101之间架有高压导线104，杆塔101上装有横担102，用于固定和安装跌落式熔断器103。跌落式熔断器103上端头用引线105引出，引线105上端头事先垂放在空中安全位置。

本发明的带电作业机器人接引线方法，包括以下步骤：

1.工作人员进行带电作业机器人接引线前的作业准备，检查气象条件、核对导线号、布置现场、对机器人末端工器具进行安装检查测试：

1.1检查气象条件、周围环境、线路装置和安全措施。

1.2布置现场：在工作现场设置安全护栏、作业标志、和相关警示标志。

1.3在主机械臂42末端安装断、接引线第二气动夹具，副机械臂43末端安装第一气动夹具6。采用绝缘电阻测试仪对主副机械臂末端工器具进行表面绝缘电阻检测，阻值不小于700兆欧。

2.将机械臂平台4通过伸缩臂3移动到跌落式熔断器103上端的引线105附近：

2.1绝缘斗臂车驾驶员将绝缘斗臂车1驶入杆塔100附近位置并布置现场。作业位置具体为待作业杆塔100的附近位置并避开附近电力线和障碍物，避免停放在沟道盖板上,绝缘斗臂车1支腿顺序为先伸出水平支腿，再伸出垂直支腿，支撑到位后车辆前后左右呈水平。

2.2控制室2内操作人员根据显示屏显示的全景监控图像，操作伸缩臂3，将机器人平台4移动至引线105附近附近，确保主副机械臂进入作业范围。

2.3机器人平台4移动至进入作业位置附近后，控制室2内操作人员根据显示器显示的全景监控图像，操作遥操作杆使主、副机械臂靠近作业目标。

2.4调整姿态使得主或副机械臂上的双目相机45能够识别到连接在跌落式熔断器103上端的引线105。

3.双目相机45识别并测量引线105上端头的位置和姿态，控制副机械臂43前往并夹持引线105上端头：

3.1主或副机械臂上的双目相机45拍摄跌落式熔断器103上端的引线105上端头的图像，将图像通过通信模块48传输到控制室2内的第二工控机上。

3.2第二工控机取得双目相机45拍摄到的图像，通过双目识别及定位算法，识别引线105上端头在左、右目中的位置，计算出引线105上端头相对于副机械臂43的位置和姿态，并将其发送给第一工控机。

3.3第一工控机接收第二工控机发送的引线105上端头同副机械臂43的相对位姿，通过运动学逆解算和轨迹规划和插补算法规划副机械臂43运动到引线105上端头的轨迹。

3.4第一工控机规划出轨迹后，将轨迹信息通过通信模块48发送给主机械臂42的控制器。

3.5副机械臂43接收第一工控机发送的轨迹信息，打开副机械臂43末端的专用夹爪60并移动到引线105上端头，调整姿态和位置，在预留同线夹106引线槽相接部分的位置夹持引线105。

3.6在本步骤中如若双目相机无法准确识别引线105上端头的位置和姿态，可由操作人员通过全景摄像头41提供的全景图像，操作副遥操作杆对副机械臂43进行遥操作，使其能够夹取引线105上端头。

4.将机械臂平台4通过伸缩臂3移动到导线104附近：

4.1副机械臂43夹取引线105上端头后，控制室2内操作人员根据显示屏显示的全景监控图像，操作伸缩臂3，将机器人平台4移动至待接导线104附近。

5.主机械臂42从机械臂专用工具箱47中取出专用线夹106：

5.1机械臂平台4移动到导线104附近后，第一工控机根据机械臂专用工具箱47和主机械臂42的安装相对位置计算轨迹。

5.2第一工控机将该轨迹发送给控制柜48使主机械臂42移动到机械臂平台4内的机械臂专用工具箱47处。

5.3主机械臂42移动到机械臂平台内的机械臂专用工具箱47处后，主机械臂42打开末端第二气动夹具中的夹爪602并夹取专用线夹106并取出。

6.双目相机45识别并测量导线104的位姿，将位姿数据发送给第一工控机并控制主机械臂42将待接导线104连接在专用线夹106导线槽1061上：

6.1主机械臂夹取出专用线夹106后，主或副机械臂上的双目相机45拍摄包含导线104待接位置的场景图像，将图像通过通信模块48传输到控制室2内的第二工控机上。

6.2第二工控机取得双目相机45拍摄并发送的图像，通过双目识别及定位算法，识别导线104待接位置在左、右目中的位置，计算出导线104待接位置相对于主机械臂42末端夹取的专用线夹106的位置和姿态，并将其发送给第一工控机。

6.3第一工控机接收第二工控机发送的专用线夹106和导线104待接位置的相对位姿，通过运动学逆解算和轨迹规划和插补算法，规划主机械臂42末端夹取的专用线夹到导线104待接位置的轨迹。

6.4第一工控机将轨迹信息通过通信模块48发送给主机械臂42的控制柜48。

6.5主机械臂42接收第一工控机发送的轨迹信息，夹取专用线夹106移动到导线104待接位置附近。

6.6主机械臂42将专用线夹106沿导线槽1061和压板1062间的开口位置将专用线夹106固定到导线104的待接位置。

7.控制副机械臂43将引线105连接到专用线夹106的引线槽1061处：

7.1第一工控机接收步骤6.2中第二工控机发送的专用线夹106和主机械臂42的相对位姿，利用固定旋转平移矩阵计算出副机械臂43与专用线夹106引线槽的相对位姿。

7.2第一工控机通过运动学逆解算和轨迹规划和插补算法规划副机械臂43到引线槽处的轨迹。

7.3第一工控机将轨迹信息通过通信模块48传输给副机械臂43的控制柜48。

7.4副机械臂43接收第一工控机发送的轨迹信息，夹持引线105移动到专用线夹106的引线槽附近。

7.5副机械臂43将引线105移动到专用线夹106的引线槽1061附近。

7.6副机械臂43将引线105穿过专用线夹106的引线槽1061后固定。

8.使用主机械臂42末端的第二气动夹具上的套筒扳手502拧紧专用线夹106，接搭导线104和引线105：

8.1打开主机械臂42末端第二气动夹具套筒扳手502，套筒扳手502向下套进专用线夹106上的螺母1065。

8.2启动套筒扳手502，拧紧线夹106上的螺母1065，螺母1065紧固使得专用线夹106的线槽1061和压板1062间的间隙缩小，接紧导线104和引线105。

9.副机械臂43松开夹持引线105上端头的第一气动夹具6并撤出回机器人作业平台4。

10.主机械臂42松开末端第二气动夹具夹持专用线夹106的夹爪602并撤出回机器人作业平台4，接线工作完成。

本发明使用的带电接线方法仅使用两只机械臂进行作业，减少了作业平台的负重和冗余。机器人为自主或半自主式控制，对于作业人员劳动强度要求小。使用带电作业机器人专用的第一气动夹具、第二气动夹具和专用线夹进行接引线作业，工具集成化高，拆装更加方便。能够在带电的情况下进行接引线作业，避免了停电带来的负面影响，大幅度减少停电时间，提高供电可靠率，缓解用电投诉矛盾。使用带电作业机器人相比于需要近距离绝缘手套作业进行接引线作业方法能免于考虑电弧产生时对人体的灼伤和触电危险、高空坠落问题。

Claims (9)

1.一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：

副机械臂夹持引线；主机械臂从工具箱中取出线夹；主机械臂将线夹通过线夹一端的线槽挂在导线上；副机械臂将引线穿过线夹另一端线槽；主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧紧螺母；主机械臂和副机械臂松开夹爪并撤出。

2.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，所述线夹包括线槽、压板、转轴、螺杆、螺母、安装板、连杆、弹簧；

所述安装板两端分别设有圆弧形线槽，分别用于放置导线和引线；所述螺杆穿过安装板与转轴固连；所述转轴轴向与线槽轴向平行，且垂直于螺杆轴向；所述转轴下端与安装板之间设有弹簧；所述连杆的一端与转轴转动连接，另一端与压板固连；两端的线槽均设有压板；所述螺母与螺杆配合，螺母在螺杆上转动，将转轴拉动或推动；改变螺杆与安装板之间的距离，以改变压板与线槽之间的距离，从而压紧或松开导线和引线；当螺母松开时，弹簧将转轴与安装板的距离推大，从而实现压板的松开。

3.根据权利要求2所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，所述压板相对线槽的端面为圆弧面，压板的圆弧面与线槽的圆弧面配合，与导线和引线的外形贴合。

4.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，所述副机械臂通过末端的第一气动夹具夹持引线；所述主机械臂通过末端的第二气动夹具完成夹持并拆除线夹上的螺母。

5.根据权利要求4所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，所述第一气动夹具包括两个固定块、第一气缸、两个相对设置的夹爪；所述第一气缸设置在两个固定块之间，两个固定块末端连接有夹爪；一个固定块与副机械臂末端相连；另一个固定块可在第一气缸的带动下，相对前述固定块来回移动，从而带动两个夹爪的夹合和分离，以夹持或松开引线。

6.根据权利要求5所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，所述第二气动夹具设置在固定板的下端，用于线夹；所述直线气缸设置在固定板的上端，直线气缸的活塞杆与安装板相连；所述气动扳手固定在安装板上，气动扳手底部设有套筒，用于拧紧和拧开线夹上的螺母；所述套筒正对第一气动夹具的夹爪中间；所述安装板两端分别固定有滑块；所述固定板上还设有两个导轨，所述导轨轴向与直线气缸的轴向平行，所述滑块可沿导轨上下滑动；所述气动扳手下端设有第一转角气缸，所述转角气缸上连接有两个L形挡板；所述两个L形挡板之间设有间隙，用于避开待拧螺母上的螺杆；未工作状态，两个L形挡板位于套筒侧边，螺母拧松后，第一转角气缸带动L形挡板转向套筒下端，两个L形挡板支撑螺母下端两侧，避免螺母从套筒内脱落；所述第二转角气缸固定在气动扳手上端，所述第二转角气缸固定在气动扳手上端，所述第二转角气缸连接有夹块，夹块上设有凹槽，凹槽卡入气动扳手上的正反转旋钮，第二转角气缸转向带动夹块旋转，从而带动旋钮转动，实现气动扳手的正反转，以拧紧或拧松螺母。

7.根据权利要求6所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，所述第二气动夹具上的上的两个夹爪设有圆弧凸面，所述线夹的安装板两端设有圆弧凹面，夹爪夹持线夹时，夹爪的圆弧凸面卡入安装板的圆弧凹面。

8.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，所述摄像头包括全景摄像头、双目摄像头；所述全景摄像头用以采集作业场景的图像数据，将图像数据通过机器人平台的通信模块发送给控制室；所述主机械臂和副机械臂上均设有双目摄像头，用以采集作业场景的图像数据，将图像数据发送给控制室；所述控制室包括第一工控机、第二工控机、显示器、主遥操作杆、副遥操作杆、通信模块；所述主遥操作杆和副遥操作杆分别对应主机械臂和副机械臂，构成主从操作关系；第二工控机内置图像处理器和带电作业动作序列库、显示屏和主操作手位于控制室内；所述摄像头采集的作业场景图像发送给第二工控机，图像处理器对作业场景图像进行处理后获的3D虚拟作业场景，并送显示器显示。

9.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人接引线方法，其特征在于，在作业前，副机械臂和主机械臂夹持绝缘遮蔽材料对带电体进行绝缘遮蔽；在作业完毕后，副机械臂和主机械臂清除覆盖在带电体上的绝缘遮蔽材料。