CN109366453A - 一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法 - Google Patents

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滕松
王丹
刘波
刘新
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Xuzhou Power Supply Co of Jiangsu Electric Power Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法，所述带电作业双臂机器人包括机械臂、操控平台和汽车，所述机械臂和操控平台安装在汽车上。所述双臂机器人能够替代人类完成10KV以下的输电线高空带电作业，可以很好的解决带电作业安全问题，由人类操作员，对机器臂进行远端遥控操作。遥操作方式应用基础广泛，稳定可靠性高。

Description

一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法
技术领域
本发明属于电网技术领域，涉及到一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法。
背景技术
随着我国经济和电网建设的飞速发展，经济建设和人民生活对电力的依赖程度越来越高，社会对停电的承受能力越来越差。而停电进行日常维护检修是最安全可靠的电力系统作业方式，但是停电对工业生产的影响巨大，对居民生活质量影响较大。因此带电作业水平的提高，是解决这一矛盾的重要手段之一。带电作业是在高压电器设备上进行不停电检修、部件更换或测试的作业，一直为世界各国所重视。到目前为止，我国的带电作业方式为绝缘杆法与绝缘手套法的人工带电作业。人工带电作业可以根据人的工作经验对线路进行检修，能够准确找到线路的故障点，并且及时解决，但往往需要多名技术娴熟的工人合作进行操作，对工人的技术要求比较高，工人存在巨大触电风险，同时还需要依托带电作业车等比较昂贵的大型器械。
随着社会经济和科技的发展，生产自动化水平不断提高，机器人技术在一些危险系数高、劳动强度大的应用领域迅速发展，以替代人类完成这些任务。为了避免人工带电作业中事故的发生，使带电作业更加安全，同时提高作业效率，采用机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫，也符合时代的要求。
发明内容
基于以上现实背景，本发明一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法，所述双臂机器人能够替代人类完成10KV以下的输电线高空带电作业，可以很好的解决带电作业安全问题，由人类操作员，对机器臂进行远端遥控操作。遥操作方式应用基础广泛，稳定可靠性高。
本发明具体为一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，所述带电作业双臂机器人包括机械臂、操控平台和汽车，所述机械臂和操控平台安装在汽车上，所述机械臂包括互相协调作业的两个机械臂。
进一步的，所述机械臂采用3D打印技术制作而成，所述机械臂为多关节结构，所述机械臂包括末端操作手爪、无框电机和驱动电机。
进一步的，所述无框电机安装在机械臂的关节上。
进一步的，所述驱动电机安装在汽车上，所述机械臂的末端安装了末端操作手爪。
进一步的，所述末端操作手爪通过3D打印和传统加工手段，并采用柔性材料制作而成。
进一步的，所述机器人包括视觉传感器和显示器，所述视觉传感器安装在机械臂的末端，所述显示器安装在操控平台内。
进一步的，所述操控平台能够对无框电机、驱动电机和末端操作手爪进行远端遥操作控制。
本发明还包括一种用于配电线路的带电作业双臂机器人的控制方法，其步骤如下：
步骤1：将汽车驶入所需带电作业处；
步骤2：操作人员了解所需作业情况，进行作业规划；
步骤3：操控平台调整到作业所需位置；
步骤4：根据作业规划情况进行末端操作手爪配置；
步骤5：调整视觉传感器和显示器的位置，确保作业人员在操控平台内能够清楚看到末端操作手爪的作业情况；
步骤6：通过控制机械臂使得末端操作手爪就位；
步骤7：视觉传感器对作业情况进行实时检测，并将检测的作业情况通过显示器进行实时显示；
步骤8：操作人员利用显示器显示的实时作业情况对机械臂和末端操作手爪进行遥操作，以开始所需带电作业；
步骤9：作业过程中，根据显示器显示的实时作业情况及时调整机械臂和末端操作手爪的操作控制策略，以确保所需带电作业顺利完成；
步骤10：作业工具、操控平台回归初始位置，机械臂各关节归零；
步骤11：操作人员将作业过程中的数据存储，生成操作报告。
附图说明
图1为发明一种用于配电线路的带电作业双臂机器人的整体结构；
图2为发明一种用于配电线路的带电作业双臂机器人的机械臂结构。
图中：1、末端操作手爪；2、机械臂；3、无框电机；4、驱动电机；5、汽车；6、操控平台；7、视觉传感器；8、显示器。
具体实施方式
下面结合附图对发明一种用于配电线路带电作业的双臂机器人及其控制方法具体实施方式做详细阐述。
如图1所示，本发明具体为一种用于配电线路带电作业的双臂机器人，所述带电作业双臂机器人包括机械臂2、操控平台6和汽车5，所述机械臂2和操控平台6安装在汽车5上，所述机械臂包括互相协调作业的两个机械臂。
如图2所示，所述机械臂2采用3D打印技术制作而成，所述机械臂2为多关节结构，所述机械臂2包括末端操作手爪1、无框电机3和驱动电机4。
所述无框电机3安装在机械臂2的关节上。
所述驱动电机4安装在汽车5上，所述机械臂2的末端安装了末端操作手爪1。
所述末端操作手爪1通过3D打印和传统加工手段，并采用柔性材料制作而成。
所述操控平台6包括视觉传感器7和显示器8，所述视觉传感器7安装在机械臂2的末端，所述显示器8安装在操控平台6内。
所述操控平台6能够对无框电机3、驱动电机4和末端操作手爪1进行远端遥操作控制。
一种用于配电线路的带电作业双臂机器人的控制方法，其步骤如下：
步骤1：将汽车驶入所需带电作业处；
步骤2：操作人员了解所需作业情况，进行作业规划；
步骤3：操控平台调整到作业所需位置；
步骤4：根据作业规划情况进行末端操作手爪配置；
步骤5：调整视觉传感器和显示器的位置，确保作业人员在操控平台内能够清楚看到末端操作手爪的作业情况；
步骤6：通过控制机械臂使得末端操作手爪就位；
步骤7：视觉传感器对作业情况进行实时检测，并将检测的作业情况通过显示器进行实时显示；
步骤8：操作人员利用显示器显示的实时作业情况对机械臂和末端操作手爪进行遥操作，以开始所需带电作业；
步骤9：作业过程中，根据显示器显示的实时作业情况及时调整机械臂和末端操作手爪的操作控制策略，以确保所需带电作业顺利完成；
步骤10：作业工具、操控平台回归初始位置，机械臂各关节归零；
步骤11：操作人员将作业过程中的数据存储，生成操作报告。
最后应该说明的是，结合上述实施例仅说明本发明的技术方案而非对其限制。所属领域的普通技术人员应当理解到，本领域技术人员可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均在申请待批的权利要求保护范围之中。

Claims (8)

1.一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，其特征在于，所述带电作业双臂机器人包括机械臂、操控平台和汽车，所述机械臂和操控平台安装在汽车上，所述机械臂包括互相协调作业的两个机械臂。
2.根据权利要求1所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，其特征在于，所述机械臂采用3D打印技术制作而成，所述机械臂为多关节结构，所述机械臂包括末端操作手爪、无框电机和驱动电机。
3.根据权利要求2所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，其特征在于，所述无框电机安装在机械臂的关节上。
4.根据权利要求2所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，其特征在于，所述驱动电机安装在汽车上，所述机械臂的末端安装了末端操作手爪。
5.根据权利要求2所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，其特征在于，所述末端操作手爪通过3D打印和传统加工手段，并采用柔性材料制作而成。
6.根据权利要求1所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，其特征在于，所述机器人包括视觉传感器和显示器，所述视觉传感器安装在机械臂的末端，所述显示器安装在操控平台内。
7.根据权利要求1所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人，其特征在于，所述操控平台能够对无框电机、驱动电机和末端操作手爪进行远端遥操作控制。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的用于配电线路的带电作业双臂机器人的控制方法，其步骤如下：
步骤1：将汽车驶入所需带电作业处；
步骤2：操作人员了解所需作业情况，进行作业规划；
步骤3：操控平台调整到作业所需位置；
步骤4：根据作业规划情况进行末端操作手爪配置；
步骤5：调整视觉传感器和显示器的位置，确保作业人员在操控平台内能够清楚看到末端操作手爪的作业情况；
步骤6：通过控制机械臂使得末端操作手爪就位；
步骤7：视觉传感器对作业情况进行实时检测，并将检测的作业情况通过显示器进行实时显示；
步骤8：操作人员利用显示器显示的实时作业情况对机械臂和末端操作手爪进行遥操作，以开始所需带电作业；
步骤9：作业过程中，根据显示器显示的实时作业情况及时调整机械臂和末端操作手爪的操作控制策略，以确保所需带电作业顺利完成；
步骤10：作业工具、操控平台回归初始位置，机械臂各关节归零；
步骤11：操作人员将作业过程中的数据存储，生成操作报告。
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