JPH06329397A - 配電作業用ロボットシステム - Google Patents
配電作業用ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH06329397A JPH06329397A JP14279693A JP14279693A JPH06329397A JP H06329397 A JPH06329397 A JP H06329397A JP 14279693 A JP14279693 A JP 14279693A JP 14279693 A JP14279693 A JP 14279693A JP H06329397 A JPH06329397 A JP H06329397A
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- JP
- Japan
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- robot arm
- tool
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高所での架空配電線の作業を地上側操作室か
らの遠隔操作で行うことにより、活線状態での作業も安
全に行えるようにする。 【構成】 高所作業装置のブーム２の先端のポスト４を
中心に、それぞれ独立に回転できる第１ベース５１、第
２ベース５２、第３ベース５３を設ける。第１ベース５
１の片側にロボットアーム７１、７２、他の側に工具・
機材置き台を設ける。第２ベース５２に、前記ロボット
アーム用の専用工具置き台と汎用工具・機材の置き台の
両方または一方を取り付ける。ロボットアームのメイン
フレームに巻き上げ用のウインチを取り付け、前方のジ
ブを介して重量物の吊り上げができるようにする。
らの遠隔操作で行うことにより、活線状態での作業も安
全に行えるようにする。 【構成】 高所作業装置のブーム２の先端のポスト４を
中心に、それぞれ独立に回転できる第１ベース５１、第
２ベース５２、第３ベース５３を設ける。第１ベース５
１の片側にロボットアーム７１、７２、他の側に工具・
機材置き台を設ける。第２ベース５２に、前記ロボット
アーム用の専用工具置き台と汎用工具・機材の置き台の
両方または一方を取り付ける。ロボットアームのメイン
フレームに巻き上げ用のウインチを取り付け、前方のジ
ブを介して重量物の吊り上げができるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高所での架空配電線
の作業を活線状態で行えるようにした配電作業用のロボ
ットシステムに関する。
の作業を活線状態で行えるようにした配電作業用のロボ
ットシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の架空配電線の活線作業は、作業者
がゴム手袋や絶縁衣を着用して直接またはホットスティ
ック（絶縁操作棒）を使用して間接的に行われていた
が、近年、架空配電線作業における作業安全の確保や労
働環境の改善及び無停電工事に対する社会的要請から高
所作業車にロボットアームを搭載し、オペレータが操作
装置によりロボットアームを操作して活線作業を行う方
法が開発され実用化されつつある。
がゴム手袋や絶縁衣を着用して直接またはホットスティ
ック（絶縁操作棒）を使用して間接的に行われていた
が、近年、架空配電線作業における作業安全の確保や労
働環境の改善及び無停電工事に対する社会的要請から高
所作業車にロボットアームを搭載し、オペレータが操作
装置によりロボットアームを操作して活線作業を行う方
法が開発され実用化されつつある。
【０００３】このような活線作業を行うためのロボット
システムとしては、高所作業車のブーム先端に取り付け
たバケット部に搭乗したオペレータが操作する搭乗操作
型ロボットシステムと、地上側の操作室よりオペレータ
が操作する地上操作型ロボットシステムの２種類が考え
られており、前者については既に実用段階にある。ま
た、後者については開発段階にあり、現在研究が進めら
れている。
システムとしては、高所作業車のブーム先端に取り付け
たバケット部に搭乗したオペレータが操作する搭乗操作
型ロボットシステムと、地上側の操作室よりオペレータ
が操作する地上操作型ロボットシステムの２種類が考え
られており、前者については既に実用段階にある。ま
た、後者については開発段階にあり、現在研究が進めら
れている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の搭乗操作型ロボ
ットシステムにおいては、ロボットアームの先端工具の
交換やロボットとの機材の受け渡しをバケット部のオペ
レータが行っていた。このために、かなりの労力が費や
されており、また、疲労が大きいという問題点があっ
た。
ットシステムにおいては、ロボットアームの先端工具の
交換やロボットとの機材の受け渡しをバケット部のオペ
レータが行っていた。このために、かなりの労力が費や
されており、また、疲労が大きいという問題点があっ
た。
【０００５】また、地上操作型ロボットシステムにおい
ては、上部ワーキングベースにロボットアーム、監視カ
メラ装置、工具・機材受け渡し装置などが取り付けら
れ、地上側操作室からモニターを見ながら操作ができる
ようになっているが、重量物を吊り上げるためのウイン
チや工具・機材受け渡し装置の機能が不備であるという
問題点があった。
ては、上部ワーキングベースにロボットアーム、監視カ
メラ装置、工具・機材受け渡し装置などが取り付けら
れ、地上側操作室からモニターを見ながら操作ができる
ようになっているが、重量物を吊り上げるためのウイン
チや工具・機材受け渡し装置の機能が不備であるという
問題点があった。
【０００６】この発明の課題は、上記の問題点を解決し
て架空配電線の活線作業をより安全かつ快適に行える地
上操作型ロボットシステムを提供することである。
て架空配電線の活線作業をより安全かつ快適に行える地
上操作型ロボットシステムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明が講じた手段は高所作業装置のブーム先
端のポストを中心に、それぞれ独立に回転自在な第１、
第２、第３の三つのベースと、それぞれのベースに取り
付けられたロボットアーム、監視カメラ装置、工具・機
材受け渡し装置などの各種設備機器を、モニターを見な
がら遠隔操作できる装置を地上側の操作室に設けたこと
である。
めに、この発明が講じた手段は高所作業装置のブーム先
端のポストを中心に、それぞれ独立に回転自在な第１、
第２、第３の三つのベースと、それぞれのベースに取り
付けられたロボットアーム、監視カメラ装置、工具・機
材受け渡し装置などの各種設備機器を、モニターを見な
がら遠隔操作できる装置を地上側の操作室に設けたこと
である。
【０００８】
【作用】この発明は、上記の構成としたものであるか
ら、第１ベースにロボットアーム、監視カメラ、工具・
機材置き台を取り付けて、ここに工具や機材をセットし
ておくことにより、第２ベースは第１ベースに対して回
転自在であるから必要な工具・機材をターンテーブル式
に所定の箇所に運んでくることができ、第１ベースに取
り付けたロボットアームの工具・機材の受け渡しを効率
的に行うことができる。
ら、第１ベースにロボットアーム、監視カメラ、工具・
機材置き台を取り付けて、ここに工具や機材をセットし
ておくことにより、第２ベースは第１ベースに対して回
転自在であるから必要な工具・機材をターンテーブル式
に所定の箇所に運んでくることができ、第１ベースに取
り付けたロボットアームの工具・機材の受け渡しを効率
的に行うことができる。
【０００９】また、第３ベースは第２ベースに対して回
転自在であるため、第３ベースに第２ベースの工具・機
材と干渉しないように、ロボットアーム、監視カメラ、
工具・機材受け渡し装置を取り付けることにより、第１
ベースのロボットアームとは独立に作業をすることがで
きる。
転自在であるため、第３ベースに第２ベースの工具・機
材と干渉しないように、ロボットアーム、監視カメラ、
工具・機材受け渡し装置を取り付けることにより、第１
ベースのロボットアームとは独立に作業をすることがで
きる。
【００１０】ここで、第３ベースのロボットアームのメ
インフレームにウインチを取り付け、前方アーム上のジ
ブを介してロープを巻き上げられるようにすることによ
り、重量物の吊り上げが可能となる。
インフレームにウインチを取り付け、前方アーム上のジ
ブを介してロープを巻き上げられるようにすることによ
り、重量物の吊り上げが可能となる。
【００１１】また、第１ベースのロボットアームの前後
スライドまたは第３ベースのロボットアームの上下昇降
を可能とすることにより、作業状況に応じて、第１ベー
スのロボットアームと第３ベースのロボットアームの距
離を最適に選ぶことができるので便利である。
スライドまたは第３ベースのロボットアームの上下昇降
を可能とすることにより、作業状況に応じて、第１ベー
スのロボットアームと第３ベースのロボットアームの距
離を最適に選ぶことができるので便利である。
【００１２】さらに、首振り装置付の監視カメラ装置を
シリンダー式ポストの上部に取り付け、上下可能とする
ことにより、高い位置からの作業状況の全景監視ができ
るので、作業性を向上させることができる。
シリンダー式ポストの上部に取り付け、上下可能とする
ことにより、高い位置からの作業状況の全景監視ができ
るので、作業性を向上させることができる。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１４】図１ないし図３は地上操作型ロボットシス
テムの例を示すもので、高所作業装置１におけるブーム
２の上端が絶縁ブーム３となり、この絶縁ブーム３の先
端に設けたポスト４に対して、回転自在に第１ベース５
１を取り付ける。
テムの例を示すもので、高所作業装置１におけるブーム
２の上端が絶縁ブーム３となり、この絶縁ブーム３の先
端に設けたポスト４に対して、回転自在に第１ベース５
１を取り付ける。
【００１５】上記第１ベース５１に、図４のように平行
する二つのスライド機構６１、６２を介して第１、第２
の二つのロボットアーム７１、７２、工具・機材受け渡
し用の工具・機材置き台８１、８２、首振り装置及び上
下スライドポスト付の左右の監視カメラ装置９１、９
２、上部制御盤１０、上部電源用発電機・バッテリー１
１が設置されている。
する二つのスライド機構６１、６２を介して第１、第２
の二つのロボットアーム７１、７２、工具・機材受け渡
し用の工具・機材置き台８１、８２、首振り装置及び上
下スライドポスト付の左右の監視カメラ装置９１、９
２、上部制御盤１０、上部電源用発電機・バッテリー１
１が設置されている。
【００１６】また、上記第１ベース５１に対して、第２
ベース５２を回転自在に取り付ける。この第２ベース５
２は図４のように、円盤状で、その上に、前記ロボット
アーム７１、７２の先端での着脱が可能な八つの専用工
具置き台１２１〜１２８が円周上に取り付けられ、その
上に、作業に応じて必要な専用工具をセットしておくこ
とにより、第１ベース５１に対して第２ベース５２が回
転自在であるため、必要な専用工具をターンテーブル式
に所定の自動工具交換位置８１’、８２’に運んでくる
ことができ、第１ベース５１に設けたロボットアーム７
１、７２に対するそれぞれの専用工具１３１、１３２の
交換を効率的に行うことができる。
ベース５２を回転自在に取り付ける。この第２ベース５
２は図４のように、円盤状で、その上に、前記ロボット
アーム７１、７２の先端での着脱が可能な八つの専用工
具置き台１２１〜１２８が円周上に取り付けられ、その
上に、作業に応じて必要な専用工具をセットしておくこ
とにより、第１ベース５１に対して第２ベース５２が回
転自在であるため、必要な専用工具をターンテーブル式
に所定の自動工具交換位置８１’、８２’に運んでくる
ことができ、第１ベース５１に設けたロボットアーム７
１、７２に対するそれぞれの専用工具１３１、１３２の
交換を効率的に行うことができる。
【００１７】さらに、第１ベース５１および第２ベース
５２に対して、第３ベース５３を回転自在に取り付け、
この第３ベース５３に、第３のロボットアーム１４が設
置されている。この場合、第３ベース５３と第３のロボ
ットアーム１４の動作第１軸の回転方向が同一であるた
め、両者を共用して一つにした。
５２に対して、第３ベース５３を回転自在に取り付け、
この第３ベース５３に、第３のロボットアーム１４が設
置されている。この場合、第３ベース５３と第３のロボ
ットアーム１４の動作第１軸の回転方向が同一であるた
め、両者を共用して一つにした。
【００１８】そして、上記第１、第２、第３の各ベース
５１、５２、５３は後記する地上側操作室からの遠隔操
作で駆動される油圧モーターなどにより自在に旋回され
る。
５１、５２、５３は後記する地上側操作室からの遠隔操
作で駆動される油圧モーターなどにより自在に旋回され
る。
【００１９】また、前記スライド機構６１、６２、ロボ
ットアーム７１、７２、１４なども地上側操作室からの
遠隔操作で駆動される油圧シリンダーなどにより作動さ
れるものである。
ットアーム７１、７２、１４なども地上側操作室からの
遠隔操作で駆動される油圧シリンダーなどにより作動さ
れるものである。
【００２０】ここで、ロボットアーム１４のメインフレ
ーム１４１にウインチ１４２を取り付けることにより、
ロボットアーム１４の動作第３軸上のジブ１４３を介し
て重量物を吊り下げたロープを巻き上げられるようにし
てある。
ーム１４１にウインチ１４２を取り付けることにより、
ロボットアーム１４の動作第３軸上のジブ１４３を介し
て重量物を吊り下げたロープを巻き上げられるようにし
てある。
【００２１】また、該ジブ１４３の反対側には、図示省
略してあるが、首振り装置付の監視カメラ装置が設置さ
れており、これにより前上方からの作業状況の監視がで
きる。さらに、前方からの監視が必要な場合には、第３
ロボットアーム１４の先端のグリッパ部に無線監視カメ
ラ１４５が取り付けられるようになっている。
略してあるが、首振り装置付の監視カメラ装置が設置さ
れており、これにより前上方からの作業状況の監視がで
きる。さらに、前方からの監視が必要な場合には、第３
ロボットアーム１４の先端のグリッパ部に無線監視カメ
ラ１４５が取り付けられるようになっている。
【００２２】尚、図４に示す地上側操作室において、１
５は前記監視カメラ９１、９２などにより撮影された映
像を写しだすモニター、１６は各種の情報を表示する操
作用液晶ディスプレイ、１７はブームやロボットアーム
などの操作用マスターアーム、１８は監視カメラ、工具
・機材受け渡し装置などの操作用のジョイスティックで
ある。
５は前記監視カメラ９１、９２などにより撮影された映
像を写しだすモニター、１６は各種の情報を表示する操
作用液晶ディスプレイ、１７はブームやロボットアーム
などの操作用マスターアーム、１８は監視カメラ、工具
・機材受け渡し装置などの操作用のジョイスティックで
ある。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の配電作
業用のロボットシステムによると、ブーム先端のポスト
に対して回転自在に取り付けた第１ベースに、スライド
機構を介してロボットアームが取り付けられているの
で、作業対象に対してロボットアームを進退させたり、
旋回させたりして適切な方向に向けることができる。
業用のロボットシステムによると、ブーム先端のポスト
に対して回転自在に取り付けた第１ベースに、スライド
機構を介してロボットアームが取り付けられているの
で、作業対象に対してロボットアームを進退させたり、
旋回させたりして適切な方向に向けることができる。
【００２４】また、第１ベースに対して、第２ベースが
回転自在であるため、第２ベースに設けたロボットアー
ム用専用工具や機材の置き台にセットされた工具や機材
をターンテーブル式に所定の箇所に運んでくることがで
き、ロボットアームの工具の交換などを効率的に行うこ
とができる。
回転自在であるため、第２ベースに設けたロボットアー
ム用専用工具や機材の置き台にセットされた工具や機材
をターンテーブル式に所定の箇所に運んでくることがで
き、ロボットアームの工具の交換などを効率的に行うこ
とができる。
【００２５】さらに、第１ベースに対して回転自在に取
り付けた、例えば第３のロボットアームを第２ベースの
上に設置し、これにウインチを取り付けることにより、
重量物の吊り上げが容易にできる。従って実用的な効果
は極めて大である。
り付けた、例えば第３のロボットアームを第２ベースの
上に設置し、これにウインチを取り付けることにより、
重量物の吊り上げが容易にできる。従って実用的な効果
は極めて大である。
【図１】実施例の全体を示す側面図。
【図２】地上操作型ロボットシステムの上部ワーキング
ベースの実施例を示す拡大側面図。
ベースの実施例を示す拡大側面図。
【図３】同上の平面図。
【図４】地上操作型ロボットシステムの操作室の実施例
の斜視図。
の斜視図。
１ 高所作業装置 ４ ポスト １４ ロボットアーム ５１ 第１ベース ５２ 第２ベース ５３ 第３ベース ７１，７２ ロボットアーム ８１，８２ 工具・機材置き台 １２１，１２２，１２３，１２４，１２５，１２６，１
２７，１２８ 専用工具置き台
２７，１２８ 専用工具置き台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古川 博康 大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電 気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 嶋田 俊郎 大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電 気工業株式会社大阪製作所内
Claims (4)
- 【請求項１】 高所作業装置のブーム先端のポストを中
心に、回転自在な第１ベースを設け、この第１ベースの
片側にロボットアーム、他の側に工具・機材置き台を設
けたことを特徴とする配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項２】 高所作業装置のブーム先端のポストを中
心に、それぞれ独立に回転自在な第１ベースと第２ベー
スを設け、該第１ベースの片側にロボットアーム、他の
側に工具・機材置き台を設け、該第２ベースに、前記ロ
ボットアーム用の専用工具置き台と汎用工具・機材の置
き台の両方または一方を取り付けたことを特徴とする請
求項１に記載の配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項３】 高所作業装置のブーム先端のポストを中
心に、それぞれ独立に回転自在な第１ベースと第２ベー
スおよび第３ベースを設け、該第１ベースの片側にロボ
ットアーム、他の側に工具・機材置き台を設け、該第２
ベースに、前記ロボットアーム用の専用工具置き台と汎
用工具・機材の置き台の両方または一方を取り付け、前
記第３ベースに前記請求項１または２に記載した以外の
ロボットアームと、工具・機材置き台を設けたことを特
徴とする配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項４】 ロボットアームのメインフレームに巻き
上げ用のウインチを取り付け、前方のジブを介して重量
物の吊り上げができるようにしたことを特徴とする請求
項１ないし３の何れかに記載の配電作業用ロボットシス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14279693A JPH06329397A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 配電作業用ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14279693A JPH06329397A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 配電作業用ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06329397A true JPH06329397A (ja) | 1994-11-29 |
Family
ID=15323824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14279693A Pending JPH06329397A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 配電作業用ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06329397A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2390079A (en) * | 2002-06-27 | 2003-12-31 | Meek Group Ltd | Aerial lift platform with lifting jacks |
| CN103172001A (zh) * | 2013-02-20 | 2013-06-26 | 李景海 | 一种移动广角式救援电梯及救援车 |
| CN107116558A (zh) * | 2016-02-24 | 2017-09-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种输变电设施检测的机器人装置 |
| CN107116530A (zh) * | 2016-02-24 | 2017-09-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种具有夹持功能的机器人装置 |
| CN109305178A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-02-05 | 湖北时瑞达重型工程机械有限公司 | 一种机械手立杆平车 |
| CN109366453A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-02-22 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法 |
| CN112141957A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-29 | 温州职业技术学院 | 巡线移动搬货机器人 |
| CN113991516A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-28 | 国网山东省电力公司德州供电公司 | 一种方便多人使用的配电线路设备运维检修用多功能爬架 |
-
1993
- 1993-05-21 JP JP14279693A patent/JPH06329397A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2390079A (en) * | 2002-06-27 | 2003-12-31 | Meek Group Ltd | Aerial lift platform with lifting jacks |
| GB2390079B (en) * | 2002-06-27 | 2005-10-26 | Meek Group Ltd | Material handling apparatus |
| CN103172001A (zh) * | 2013-02-20 | 2013-06-26 | 李景海 | 一种移动广角式救援电梯及救援车 |
| CN107116558A (zh) * | 2016-02-24 | 2017-09-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种输变电设施检测的机器人装置 |
| CN107116530A (zh) * | 2016-02-24 | 2017-09-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种具有夹持功能的机器人装置 |
| CN109305178A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-02-05 | 湖北时瑞达重型工程机械有限公司 | 一种机械手立杆平车 |
| CN109305178B (zh) * | 2018-09-14 | 2023-10-27 | 湖北时瑞达重型工程机械有限公司 | 一种机械手立杆平车 |
| CN109366453A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-02-22 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法 |
| CN112141957A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-29 | 温州职业技术学院 | 巡线移动搬货机器人 |
| CN113991516A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-28 | 国网山东省电力公司德州供电公司 | 一种方便多人使用的配电线路设备运维检修用多功能爬架 |
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