JP2644352B2

JP2644352B2 - クレーンの安全装置

Info

Publication number: JP2644352B2
Application number: JP1504196A
Authority: JP
Inventors: 明典市場; 幸雄堤
Original assignee: Kato Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Kato Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1988-12-27
Filing date: 1989-04-06
Publication date: 1997-08-25
Anticipated expiration: 2012-08-25

Description

【発明の詳細な説明】発明の技術分野本発明はクレーンの安全装置、特に複数の画面表示モ
ードを有し選択された画面表示に応じてクレーンの動作
状態の設定と安全操作とを操作者に提供することのでき
るクレーンの安全装置に係る。

発明の背景従来、センサーで検出されたクレーンの動作状態を決
定する種々の動作パラメータ（ブーム長、ブーム角、ア
ウトリガー張出し、ジブの有無等）が入力されそれらの
動作パラメータから特定される動作状態に対し個々のク
レーンの仕様に応じ予じめデジタルメモリに記憶されて
いる定格荷重をアクセスし、アクセスされた定格荷重と
現時点の実荷重とを比較し実荷重が定格荷重に近くなっ
たとき警告を発し一致したときクレーンの動作を自動的
に停止させる機能を有するクレーン安全装置が提案され
ている（特公昭56−47117）。従来のこのようなクレー
ン安全装置は例えば第２図に示すような表示板を有する
ものである。クレーンのアウトリガー張出し、ジブ等の
作業状態の設定を表示板上のスイッチで行いそして現時
点のブーム長、ブーム角度等が数値として刻々と表示さ
れている。表示板の上部に安全度計がありその時のクレ
ーン動作状態の定格荷重に対する実荷重による安全度を
バーグラフで示している。

このような従来技術にあっては、クレーン自体の転倒
・破壊についての警報、自動停止は与えられても他の建
物等に対するクレーンの作業範囲を制限するような機能
を有してはいなかった。

一方、特開昭58−74496はタワークレーンの作業範囲
を規制する方法を開示するものであり、スクリーン上へ
クレーンブームと障害物が模式的に表示され、実際のブ
ームの操作につれて動くスクリーン上の模式的表示ブー
ムが模式的表示障害物に接触することを検出するもので
ある。しかし、この場合障害物の表示についてはスクリ
ーン上にその座標を正しく指定してやらねばならず、作
業範囲の初期設定が容易とは言えなかった。

更に、従来技術にあって操作者の運転位置から視覚的
に見えない所での作業を適格・安全に行う機能も有して
はいなかった。

このような従来技術の別な問題点は単に定格荷重に対
する実荷重としての安全度を示すだけであり、そして実
際に行われている作業の安全度を示すだけである。操作
者はこれから行おうとする作業の危険性について十分な
認識ができなかった。

更に、従来技術はクレーンの作業内容の各々に応じて
適格にクレーン操作を行うに必要な表示パターンを選択
的に表示するための機能を有してはいなかった。

発明の概要本発明に従うクレーンの安全装置は、複数のモードの
クレーン動作に関する画面表示を予じめ記憶しているメ
モリを有する。操作者により選択されたモードの画面表
示は入力されるクレーンの動作パラメータ及び操作者設
定データに従って時々刻々その時のクレーン動作状態を
模式的に示すよう制御されている。

本発明に従うクレーン安全装置は、クレーン機構の一
部の模式図をスクリーン上に表示する手段であって、セ
ンサーからの信号に応答してスクリーンの座標軸に対す
る該模式図の表示すべき座標を決定しているクレーン機
構模式図表示手段、及びキーを含み、クレーン機構が選択されたクレーン動作
状態に操作されたときの操作者によるキー操作に応答し
て、そのとき該スクリーン上に表示されている模式図を
基準としてスクリーン上に所定の識別パターンを固定的
に表示する手段とからなることを構成上の特徴としてい
る。

本発明に従うクレーン安全装置の実施例では、クレー
ンの安全装置を監視すると同時にクレーン機構の一部の
模式図をスクリーン上に動的に表示するものであり、本
体CPUと表示部CPUを含み、夫々のCPUは本装置に必要な
動作を分担しクレーン機構の模式図のスクリーン上の追
従性の高い動的表示を可能にしている。

図面の簡単な説明第１図は従来のクレーン安全装置のパネル表示の例を
示す図、第2A図は本発明装置の基本構成を示すブロック図、第2B図は本発明装置に記憶される定格総荷重データ曲
線の例を示す図、第2C図は本発明装置の具体的構成を示すブロック図、第３図は本発明装置の作業状態設定モードの画面上表
示パターンを示す図、第4A図は本発明装置の自動クレーン安全監視モードの
画面上表示パターンを示す図、第4B図は本発明装置である画面上に指示される自動停
止原因表示イラストを示す図、第５図は本発明装置の作業範囲設定モードの画面上表
示パターンを示す図、第６図は本発明装置のターゲットモードの画面上の表
示パターンを示す図、第７図は本発明装置の限界荷重−旋回角モードの画面
上の表示パターンを示す図、第８図は本発明装置の性能カーブ表示モードの画面上
の表示パターンを示す図、第9A図はクレーンの定格総荷重表の一部を示す図、第9Bは本発明装置の性能表モードの画面上の表示パタ
ーンを示す図、第10図は本体ユニットの動作シーケンス主フローのチ
ャート図、第11図は本体ユニットハード割込フローのチャート
図、第12図は本体ユニット及び表示ユニットソフト割込フ
ローのチャート図、第13図は表示ユニットの動作シーケンス主フローのチ
ャート図、第14図は表示ユニットの主フローにおける表示モード
各々での処理を示すチャート図、第15図は表示ユニットハード割込フローのチャート
図、そして第16図はタイマー割込に係る信号を示す図である。

実施例の説明 −本装置の基本構成− 本発明に係るクレーン安全装置の基本構成は第2A図に
示すところのものである。それは本体ユニットＡと表示
ユニットＢとからなる。本装置の動作中本体CPUと表示C
PUは常時指令とデータのやりとりを行っている。

電源ONされると、先ずクレーン作業状態（アウトリガ
ーの段数設置、ジブの段数等）を設定しなければならな
いがそれは表示ユニットで行われる。操作者は複数の表
示モードの中から選ばれた第３図のごとくの作業状態設
定モード表示をディスプレイＢ″で参照しながら設定キ
ー群Ｂ′の所定のキー操作で行われる。表示ユニットは
第３図のごときの表示をグラフィックデータとして記憶
しているメモリを有し、ROM中の表示制御プログラムに
従いCPUは第３図表示をメモリから選択的に読出しビデ
オRAMに書込みそこから読出したデータに従ってディス
プレイＢ″に表示する。操作者が設定キーにより設定し
たアウトリガーの段数設置等のでデータは表示ユニット
CPUに取込まれ、表示ユニットCPUは設定データに対応す
るようディスプレイでの表示を修正する表示制御をする
と共にその設定データをデータD_Bとして本体制御部Ａに
送っておく。こうして作業状態モードでの設定を終える
と表示ユニットは自動クレーン安全度監視モードに移り
第4A図に示すごときの表示をディスプレイＢ″で行う。
この第4A図の表示内容もメモリ中に予じめ記憶されてお
り、CPUが選択的にこれを読み出し表示するのである。

本体ユニットＡは、表示ユニットＢから送られきたク
レーン作業状態設定データD_Bの他にクレーンが操作され
るのに伴い刻々変化するクレーン機構の動作状態を示す
動作パラメータデータ（ブーム長ｌ、ブーム角θ、旋回
角φ等）をセンサー群Ａ′から取込む。これらの動作パ
ラメータデータはそのまま若しくはCPUで加工されてデ
ータＡとして表示ユニットＢに送られる。表示ユニット
ＢはデータＡに基づいてディスプレイＢ″上の表示を時
々刻々と修正しクレーンの現在の動作状態をそのまま表
示するようにしている。

本体ユニットＡには、そのクレーン個々の仕様に基い
たデータが記憶されている。代表的データはクレーンの
動作状態における最大定格荷重である。例えば、第2B図
はアウトリガー中間（5.0m）張出（側方）、ジブ無しの
作業状態設置に対しブーム長8.9mにおける定格総荷重デ
ータの曲線を示している。異なる作業状態設置内容及び
異なるブーム長毎にこの定格総荷重曲線はクレーン個々
の仕様として定まっている。これらの大量のデータは本
体制御部ＡのROMに記憶されている。

本体ユニットＡは、表示ユニットＢからのクレーン作
業状態設定データD_Bとセンサー群Ａ′からの刻々変化す
るクレーンの動作状態パラメータに従ってROM中に記憶
されている最大定格荷重データをアクセスし、その時々
のクレーン動作状態に対応する最大定格荷重データを得
る又はそのデータを演算処理して得られた最大荷重値と
実荷重を比較し現在のクレーン動作状態が危険ゾーンで
あるとき警報を発する又は１及びクレーンの動作を自動
停止させるべくクレーン機構Ａ″を制御する信号を発す
る。

表示ユニットＢのメモリには複数のモードに対応する
複数の表示が記憶されている。設定キーによるモード選
択に応じ表示は第５図乃至第９図のごときが選択され
る。操作者は先に述べた従来一般的に行われていた第4A
図の自動クレーン安全監視モード以外にクレーンを操作
する際に有効なクレーンの動作内容の設定及び監視をデ
ィスプレイに表示されたモードに従って行うことができ
る。夫々のモードについての取扱いの詳細は後述され
る。

本体ユニットＡと表示ユニットＢには夫々プロセッサ
（CPU）が含まれ、本体と表示ユニットＡとＢは個々独
立に夫々のプログラムの下で走行している。本体ユニッ
トＡと表示ユニットＢとの間の指令とデータの送・受信
は割込み処理により行われている。

−本装置の具体的構成− 第2C図を参照するに、本体CPU200は実荷重データを圧
力センサー201から入力し、他のクレーン動作パラメー
タデータをクレーン構体の夫々の個所に配置された旋回
角センサー202、ブーム長センサー203、ブーム角センサ
ー204、ブームトップ対地角センサー205、ジブ対地角セ
ンサー206及び圧力センサー208から入力する。ブームの
頂部に配置されたセンサー205〜206のデータはブーム頂
部のトップターミナル207に集められ、ブームの根本に
あるコードリール210迄を光ファイバーケーブル209で送
られ、そこで光−電気変換されて本体CPU200に送られて
いる。表示部CPU211は本体CPU200からライン217で電力
供給されている。表示部CPUと本体CPU200との間の指令
・データの送信は双方向シリアルライン214と215で行わ
れている。ディスプレイ212はマトリックス型の動的駆
動液晶ディスプレイ（LCD）である。クレーンは一般に
屋外で用いられるから強い外光時も容易に表示が見える
点、LCDは他のCRT、LED、プラズマディスプレイ等より
好ましい。夜間にあってはLCD212は後方照明される。設
定スイッチキー群は幾つかの設定事項に対応する複数の
タッチキーからなるものである。クレーン機構を制御す
るための信号はプランジャー218又は電磁バルブ等に出
力される。

−表示部モード− （１）作業状態設定モード第３図を参照するに、電源投入後表示制御CPUは自動
的に作業状態設定モードとなり、図示のごとくの表示を
行う。301にモード表示が示される。表示上のブーム状
態を示す数字302が点滅をしているが操作者が数字を設
定することで定常点灯となる。先ず、これから作業を行
うブーム作業状態に合わせるタッチパネル310Aの10キー
の数字を選択的に押す。数字０はジブ、ルースタ不使用
でメインブームのみの使用、１はルースター、２はジブ
１段、そして３はジブ２段使用時である。ブーム作業状
態設定が完了すると同一画面で右側アウトリガー状態30
3を示す数字が点滅する。数字３は最大張出、２は中間
張出、１は小張出そして０が最少張出、４はアウトリガ
ー設置なし、そして５は荷を吊って走行することを意味
する。操作者はブーム作業状態設定と同様にして10キー
により所望の数字をタッチパネル310A上で選択する。右
側アウトリガー設定に続いて左側アウトリガー状態304
の設定が行われる。

表示制御CPUは、設定された数字をディスプレイ上で
点滅から定常点灯に変える制御を行うと共に設定された
ブームとアウトリガー状態データを本体CPUに送信す
る。

（２）自動クレーン安全度監視モード作業状態モードの入力が完了すると自動的に第4A図に
示す画面表示を行う自動クレーン安全度監視モードに表
示制御CPUは入る。表示制御CPUは本体CPUからの情報に
従って現在のクレーンの動作状態、即ちアウトリガー設
定表示404、旋回位置表示405、作業半径表示406、ブー
ム角度表示407、吊荷重表示410、揚程表示409、ブーム
長表示402を行う。尚、ブーム長の長さは模式的に伸縮
するバー403で示している。

クレーンの現在の動作状態がクレーンの安全上の限界
に対する表示411がバーグラフで指示される。安全度の
数値的表意は413に指示される。その時々のクレーンの
動作状態に対する限界（最大）荷重が数値表示408とし
て指示されている。クレーンの動作状態が限界近傍領域
に入った時（バーグラフ411が黄のゾーンに伸びた
時）、警報が発せられそして限界になったときクレーン
は自動的に停止される。クレーンの実際の動作状態は本
体CPUが各種センサーからのデータにより監視し、その
動作状態に対する限界最大荷重をメモリからアクセス
し、実際の荷重がアクセスされた限界最大荷重以下であ
るかをチェックし、そして実際の荷重がその時のクレー
ンの動作状態における限界最大荷重になったときのクレ
ーンの操作機構をロックさせる信号を本体CPUは発す
る。自動クレーン安全度監視モード表示中、表示制御CP
Uは操作者にクレーンの動作状況を視覚的に示す役割を
している。尚、クレーンの動作状態が限界になるのは、
限界最大荷重の点の他に後述する（第５図）作業範囲を
操作者が設定したときもその作業範囲限界にクレーンの
動作状態が至ると同様に警報・停止が行われる。

本実施例におけるユニークな画面表示の１つは自動停
止原因表示412である。自動クレーン安全度監視表示モ
ードにおいてクレーン作業中クレーンが自動停止した場
合、操作者はどの原因で自動停止したのかを即座に判断
することは困難である。そのクレーン動作状態時の荷重
オーバーによるクレーン自体の転倒・破壊以外に特に後
述する（第５図）のクレーン作業範囲を設定しておい
て、自動クレーン安全度監視モードで作業をしているよ
うな場合特にそうである。又、クレーンの操作において
例えばワイヤは一定の長さであるからワイヤの捨巻を続
けワイヤ長以上に捨巻を行ってしまうと逆巻が生ずるの
でこのような場合も自動停止がなされる。本実施例の自
動クレーン安全度監視モード表示にあっては自動停止時
どの原因で自動停止をしたかイラスト的に指示する412
が画面に現われる。

第4B図の（ａ）−（ｎ）に自動停止原因を指示する表
示イラストが示され、夫々下記の内容を表わしている。
これらの表示イラストの自動クレーン安全度監視モード
指示は、自動停止原因が複数あるときはそれら複数の表
示イラストが画面上に示される。

表示イラスト自動停止の原因（ａ）モーメント（限界荷重）による自動停止（ｂ）下限角による自動停止（ｃ）上限角による自動停止（ｄ）ブーム最起立による自動停止（ｅ）右旋回自動停止（ｆ）左旋回自動停止（ｇ）過巻自動停止（ｈ）捨巻自動停止（ｉ）半径制限自動停止（ｊ）揚程制限自動停止（ｋ）下限角制限自動停止（ｌ）上限角制限自動停止（ｍ）右旋回制限自動停止（ｎ）左旋回制限自動停止上記の自動停止原因表示において、例えばモーメント
自動停止表示出力の条件は、（実荷重≧限界荷重）＆操
作レバー危険側操作→モーメント自動停止表示である。
実荷重が限界荷重近くに至っているとき操作者がブーム
をより伏せる操作、ブームをより伸ばす操作及びウイン
チを差上げるレバー操作は危険側操作である。即ち、本
体CPUはこれらレバー操作の危険側操作に関しロックす
る信号を発すると共に表示制御CPUにあって表示イラス
ト（ａ）を画面上に指示する。操作者は自動停止となっ
たときに指示された自動停止原因表示イラスト（ａ）か
ら現在のクレーンにあってブーム伏せたり、伸したりす
ることはできないが他の操作例えばブームを起すことに
よりクレーンの危険状態から脱することができる。即
ち、クレーンを伏側に操作し、実荷重が限界荷を超えた
とき、自動停止状態となり表示もモーメント自動停止表
示を表示する。この時、クレーン操作レバーを中立にも
どすと、クレーンの自動停止は解除されかつ表示も消燈
する。このとき、クレーン操作レバーをブーム伸に入れ
ると再度自動停止状態となり表示も再度モーメント自動
停止を示す。このとき、クレーン操作レバーをブーム伸
しでなくブーム起、ブーム縮あるいはウインチ巻下方向
に操作した場合は、自動停止せず、かつ表示もしない。

各自動停止原因によりその時のクレーンの危険側操作
内容は異なっている。本体CPUは、クレーンの自動停止
原因の各々に応じ操作レバーをロックする方向をデータ
として記憶して有している。例えば、ブーム上限制限に
より自動停止原因となったとき、ブームをより起す方向
の操作レバーに関してロックするがより伏せる方向につ
いてはロツクはしない信号を本体CPUはクレーン機構に
発している。

このように自動停止原因が数多くあるよう設定された
自動クレーン安全度監視モードにあって、自動停止原因
が何にかを操作者に視覚的に知らせることはクレーン操
作を極めて容易にする。

（３）作業範囲制限モードクレーンの作業範囲としてクレーン自体の転倒・破壊
限界とは別に、ブームが周囲の建物等に接触しないよう
にブームが可動できる範囲を予じめ設定しておき、実際
の作業中ブームがその設定可動範囲からはずれようとす
るとき警告を発したり又は自動的に停止させたりするこ
とができたら望ましい。タッチキーパネル310BのキーＡ
を押すことに応答して表示制御CPUは作業範囲制限モー
ドに入り、第５図に示す表示を行う。501に作業範囲制
限モードの指示がされる。画面の右側にブームが模式的
にＢとして示されブーム先端Ｐが＋印で示されている。
模式表示ブームＢは実際のブームの動きに対応してお
り、本体CPUから送られてきた動作パラメータに従って
実際のブームの動きにつれて動くよう表示CPUにて表示
制御がなされている。操作者は、ブームの作業半径制限
を設定するに実際のブームを制限ポイント迄移動させて
おいて（模式表示ブームＢはそれに対応して動いてい
る）、タッチキーパネル310BのキーＢを押すと表示上ブ
ーム先端Ｐの右側の斜線を引いたエリアが非作業範囲と
して設定される。このときの作業半径Ｒは507に作業半
径制限数値として□内に表示されている。同様にして半
径制限（Ａ）の他に上限角、下限角及び揚程についても
制限を（Ｂ）〜（Ｄ）のように個々に設定できる。この
ような設定の特徴は、実際のブームを制限ポイント迄持
っていって、そこで設定キーを押すことにより設定がな
されることで、操作者が仮想的に即ちクレーンを制限ポ
イントにもっていくことをせず予じめ数値的に制限半径
等を設定するのではないことである。現場において、実
際にブームを移動させることで作業範囲を決めることが
できる点、この設定の仕方は利点を有する。半径制限等
を個々に設定した（Ａ）〜（Ｄ）の総合的作業制限範囲
は（Ｅ）に示されている。その結果ブームは斜線の引か
れていないエリアでのみ移動が可能となるようにされ
る。画面にはブームの実際の状態を数値的に示すようブ
ーム角度表示509、実半径表示508、ブーム長表示506お
よび揚程表示505を指示される。

画面の左側はブームの旋回角範囲制限を設定するもの
である。エリア511内の模式的表示ブームＢは実際のブ
ームの回動につれて動くようになっている。ブーム旋回
限界ポイントにブームを移動させてからタッチキーパネ
ルの設定キーによりそこを旋回限界ポイントとして設定
する。旋回制限は（Ｆ）のように片側設定又は（Ｇ）の
ように両側設定が可能である。ブーム旋回表示画面には
予じめ行われているアウトリガーの設定状態512が指示
されている。

尚、この画面には参照用に吊荷重表示503、最大荷重
表示504が指示されている。

作業範囲制限モード表示画面で設定した内容は数値デ
ータとして表示部CPUで発生され本体CPUに転送される。
ブームの長さがl_iでブーム角度θ_ｉのとき半径制限設定
キーが押されれば、制限半径はR_L＝l_isinl_iとして数値
データが得られる。表示CPUは画面上R_Lより右の部分を
斜線表示する。設定された作業制限範囲外にブームが移
動しようとすると、本体CPUでそれが検知された警告を
発したり自動停止が行われるが、操作者は画面上で
（Ｅ）のごとく作業可能範囲エリア内をブームが移動す
る様子を非作業範囲エリアとの相対関係において視覚的
に認識できるので予測性のある作業を行うことができる
点大きな利点である。

（４）ターゲットモードタッチキーパネル310Bのモード選択キーの操作によ
り、第６図に参照する表示を行うターゲットモードに表
示制御CPUは入る。ターゲットモードは吊荷がクレーン
における操作者の運転席からは吊荷を下ろす位置が視覚
的に見えないときに利用される。第６図の表示の実線で
示すターゲット・インデックスマーク605と606は２つの
ターゲットポイントの設定に用いられる。ターゲット・
インデックスマークの最内側のマークの一辺は15cm、次
のマークの一辺は30cmそして最外側のマークの一辺は60
cmの実際の距離に対応するようにされている。初め、実
際の吊荷をクレーンで操作し目的場所に位置させ、そこ
でタッチキーパネル310Bのキー操作でその目的場所を第
１のターゲットとして指定する。即ち、その目的場所が
座標点の０点として設定され、吊荷の位置607はその０
点からの距離で画面上に表示するようにする。初めのタ
ーゲット指定以後は、操作者は直接吊荷を見なくとも吊
荷の目的場所に対する位置関係を画面表示を参照して知
ることができる。クレーンの操作において、ブームを旋
回させて荷を第１のポイントから第２のポイントへ移す
繰り返し作業はよく行われることである。この場合、タ
ーゲット・インデックスマーク605を第１のポイントに
指定しターゲット・インデックスマーク606を第２のポ
イントに指定しておく。画面表示において、インデック
スマーク605と606とは互いに独立した座標系であり、２
つのインデックスマーク605と606との間の画面上の距離
は実際の第１と第２のポイントとは無関係である。点線
613と614で示し枠は、第１と第２のポイントの座標系の
有効表示エリアであり、例えば100cm角の大きさに対応
している。吊荷がこの有効表示エリア内にあるときマークでその吊荷位置を指示するが吊荷がこのエリア外
になってしまってもマークは点線上に607′のように移動するよう表示され
ているので吊荷の位置方向については操作者は知ること
ができる。操作者はターゲット・インデックスマークに
対する画面上のマークを参照しながら、現実の場所を視覚的にみること
はできなくとも第１と第２のポイントの間での荷の移動
のくり返し作業を実行することができる。

画面上方に、吊荷の第１ポイント及び第２ポイント迄
の距離が数値的に603と604に表示される。より便宜的
に、画面左下にアウトリガー設定表示609とブームの旋
回位置表示608が指示されている。又、参照用に吊荷重
表示612、最大荷重表示611が指示されている。尚、601
はモード表示であり、602はその時の作業における安全
度数値表示である。

実際の吊荷の位置は、各種センサーからのデータとク
レーンの構造上のデータから本体CPUで演算され吊荷位
置データとして表示部CPUに与えられている。ある位置
でそこをターゲット・インデックスマーク605に指定す
るよう表示部のタッチキー操作がなされると、表示部CP
Uはその時の吊荷位置データをインデックスマーク605の
０点とする。そして表示部CPUは以後の吊荷位置データ
と指定時吊荷位置データとの差に従って吊荷位置607を
インデックスマークに対して画面上に表示を行ってい
る。しかし、インデックスマークの最外枠角からはずれ
たときは点線613に沿って移動させて吊荷位置の方向表
示のみを行う。そして吊荷位置は第１又は第２のポイン
トの近くになったとき（即ちインデックスマークの際外
枠角内に入ったとき）その位置表示を再び行う。

第６図に例示の画面表示は、互に独立した２つの平面
的ターゲット・インデックスマークの場合であるがより
多くのインデックスマークを表示したり又立体的なイン
デックスマークを表示することも可能である。

（５）限界荷重−旋回角モードクレーンの吊荷能力は、クレーンの構造上前後・左右
で異なるものである。従って、クレーンにおけるブーム
の旋回は注意を払わなければならない操作である。タッ
チキーパネル310Bのキー操作で、表示部CPUが限界荷重
−旋回角モードに入ると第７図のごとき表示が画面上に
なされる。画面右側中央にクレーンが模式的に示され、
アウトリガー設定表示706がされている。ブーム旋回位
置を示す模式的ブーム705が指示されている。模式的ブ
ーム705の先端のＸ印704は現時点状況表示を意味する。
実線Ａ又は点線Ｂで示すものは安全荷重範囲エリア表示
703で、そのエリア内に×印704がある限り操作が安全で
あるとされている。画面上の安全荷重範囲エリア表示は
設定されたアウトリガー条件によって変る。クレーン操
作者は旋回操作の際このモードを用いると好都合であ
る。

参照用に、モード指示701、安全度数値指示702、ブー
ム長さ数値指示707、ブーム作業状態指示708、ブーム角
度指示709、実荷重指示710、揚程指示711、作業半径指
示712、及び最大荷重指示713が画面上に表示される。

（６）性能カーブ表示モードクレーンの安全操作上、第2B図に示すような作業半径
に対する吊上荷重曲線が代表的なものである。操作者は
この安全指標曲線に対し現在の作業状態を視覚的に位置
付けることで作業の余裕度を知ることができれば好都合
である。タッチキーパネル310B上のモード切換キーの操
作で表示部CPUは性能カーブ表示モードに入り第８図の
表示を画面上に行う。性能カーブは、アウトリガーの張
出し状態、ブーム長、ジブの使用の有無、旋回角等の総
合的クレーン動作パラメータの組合せで決定されるもの
である。本体CPUは種々のその時々のそのような動作パ
ラメータを得、予じめ記憶されているところの個々のク
レーン仕様に従った作業半径に対する定格荷重のデータ
をアクセスし表示部CPUに送る。表示部CPUは画面右に示
されるような作業状態性能カーブ803を表示する。そし
て現時点で作業中の作業半径と実荷重とから＋印として
現時点状況表示804を座標上に位置づける。操作者はこ
の＋印と曲線との相対的関係から作業の余裕度を知るこ
とができる。＋印のわきに余裕作業半径を数値的に表示
806で指示する。この数値的表示806は＋印804の移動に
伴って移動するように表示しているので操作者は具体的
余裕度の数値的認識に視覚上好都合である。

参照用に、その時々の定格荷重表示805、現時点作業
半径表示807、現時点での実荷重指示811、ブーム旋回状
態表示808、アウトリガー設定表示809、ブーム作業状態
表示810が性能カーブ表示モードとの関連で画面上に示
される。尚、画面表示801と802は夫々モードと安全度数
値を指示するものである。

（７）性能表示モードクレーンの安全操作に参照されるものとして第9A図に
示すような定格総荷重表がある。これは、アウトリガー
の設定状態とブーム長が決められたときにおける作業半
径に対する定格荷重を個々のクレーンの仕様に応じ示す
ものである。この表から操作者はこれから行う作業に対
し、例えば設定したアウトリガー及びブーム長が目的と
する吊上物体の荷重そして作業半径に対して十分なもの
か否かを予測することができる。タッチキーパネル310B
のキー操作で表示部CPUは性能表モードに入り第9B図の
表示を画面上に行う。このモードはこれから行う作業に
ついての検討を行うものであるから、クレーンの実際の
動作は必ず自動停止されている。操作者は先ず、カーソ
ルが点滅している902の位置に調べてみたい設定ブーム
長をテンキー310Aを用い数値で書込む。ブーム長が表示
上設定されても実際のブームがこのモードの時はその設
定値にされることはない。その後カーソルは903の位置
に移って点滅するから続いて旋回角を数値で書込む。
尚、アウトリガー状態等は先の作業状態モード（第３
図）で設定既である。これらの入力が設定されると、表
示部CPUは本体CPUからこの条件下における作業ブーム角
θに対する定格最大荷重データW_tを受けとり（若しくは
表示部自体にこのデータを持つこともできる）、画面上
に数値表904として表示する。もし、この表示されたデ
ータにより目的の作業に対し設定したブーム長等が不適
当とされるとこの数値の記入された表はリセットされ再
びブーム長等を設定し直すことになる。

参照用に、モード表示901、ブーム作業状態表示907、
アウトリガー設定表示906及び旋回角表示905がこのモー
ドとの関連で画面に表示されている。

−本装置の動作シーケンス− 本発明の実施例の装置構成では本体ユニットと表示ユ
ニットとに夫々CPUを含み独立に走るプログラムの下に
動作シーケンスが行われ、本体制御部は各センサーより
の動作パラメータ及び表示制御部から作業範囲設定デー
タを受信し実荷重、作業半径、限界荷重等を演算で求め
クレーン機構の自動停止の制御を行うと共に、それらの
データを表示部へ送信する。表示制御部は選択されたモ
ードに対応する画面表示を本体制御部からのデータに基
いて行うと共に設定キーからの入力に応じその画面を修
正すると共に設定入力データを本体制御部の送信する。
このように本体制御部と表示制御部は独立に走るシーケ
ンスであるが指令とデータのやりとりを割込みによって
行い相互動作を実行する。

夫々のユニットのCPUをシーケンス制御するプログラ
ムはROMに含まれている。表示ユニットはビデオRAMを含
む。選択された表示モードに応じたディスプレイグラフ
ィックデータはこのRAMに書込まれており、その内容は
クレーンの動作状態の変化に従い修正されていく。ビデ
オRAM内のグラフィックデータは例えば150ms毎にディス
プレイに転送されその表示が更新される。

本体ユニットと表示ユニット間のデータD_A、D_Bの送受
信は調歩同期によるデータ通信の形態をとっている。本
体ユニットで表示ユニットに送信されるべきデータが構
成される毎に本体CPUに送信要求割込みがかかりデータ
送信が実行されると、表示ユニットでは受信要求の割込
みが生じそのデータが表示ユニットに取込まれる。表示
ユニットから本体ユニットへのデータ送受信も同様であ
る。

種々のセンサーからのクレーン動作状態を示すデータ
は、A/D変換器を介して本体ユニットのCPUに取込まれる
が、A/D変換器の所定の動作タイミングに対応した一定
間隔でセンサーデータ読込み要求割込みがCPUにかか
り、CPUはセンサーデータを取込んでいる。

表示ユニットにおけるキー入力データについては、決
められた周期でキー入力状態をチェックし、キーが押さ
れているとそのキーに係る処理が実行される。

所定の時間経過毎に行われるべき処理を実行するタイ
マー割込みが本体と表示CPU夫々にかかり、その処理を
実行している。

表示ユニットCPUは、表示ユニットに取込まれたデー
タに従ってビデオRAMにグラフィックデータを書込み必
要なディスプレイ表示を行い又本体ユニットへも作業限
界設定データ等を与えている。

本体ユニットCPUは、本体ユニットに取込まれたデー
タに従って、ブーム半径、揚程、実荷重、限界荷重を演
算し、クレーンの仕様に応じた性能データとの比較でク
レーンを自動停止させる等の制御信号を出力する。

（１）本体ユニット動作シーケンス本装置に電源投入後又はリセットキー操作に応答して
本体ユニットは第10図に示す主フローシーケンスS_1a−S
_6aを行う。

最初のステップS_1aで本装置が適正状態にあるかのチ
ェック及び以後のシーケンスを正しく行うためのCPUの
セッティングの初期手続を実行する。この初期手続を行
う前に割込禁止にしておき初期手続完了後ステップS_2a
で割込禁止を解除する。

続いてステップS_3aにおいてディスプレイへ送信する
データの有無及びディスプレイより受信したデータの有
無をチェックし、それ等が有る場合は夫々のデータに対
して送受信処理を行う。尚、送信データの本体ユニット
への取込み自体はセンサーからのデータの取込みと同様
ハード割込によるルーチンによって行われる。

その後、これ迄に取込まれ処理されたデータに対して
種々の演算処理をステップS_4aで行う。即ち、ブーム
長、ブーム角、圧力等のデータから実荷重、ブーム半
径、揚程等のクレーンの動作状態を示すパラメータ及び
それ等パラメータとクレーンの仕様に応じ予じめ記憶し
てある限界荷重データから限界荷重を求める。

ステップS_4aで求められた演算結果からクレーンの動
作に関する安全度を計算し及び設定された作業限界値に
対するクレーンの動作状態を比較し、クレーンの動作が
危険又は作業制限に至っていると停止信号を発生する自
動停止処理をステップS_5aで行う。

以上のシーケンスステップを経た後ステップS_6aで本
体ユニットのCPUは停止（HALT）状態になる。停止状態
のCPUは外部からのデータ取込み等に係る割込み要求（I
REQ）によるハード割込があるとそれを受けつけ割込み
処理（第11図の内容）を行い割込処理後ループを経てル
ープ開始点に戻る。即ちCPUはハード割込がない限りス
テップS_6aで停止している。尚、第10図ではハード割込
をCPUのステップS_6aとループ開始点との間に例示してい
るが、ハード割込みはステップS_3a−S_6aのシーケンス中
での任意に入ることはできる。

主フローにあって、本体ユニットへのデータの取込み
又は表示ユニットへのデータの送出に関しては割込みに
よって行われ、新しいデータの１回の取込み・送出があ
ったら一連のディスプレイとのデータの送受信処理、デ
ータの演算及び自動停止処理を行っている。

割込ルーチン（第11図）はハード割込で起動される。
ハード割込みで起動された割込みルーチンにはデータ取
込み・送出の他ソフト割込み１と２ルーチン（第12図）
が組込まれている。ハード割込毎にデータ取込み・送出
が行われ、所定回数のハード割込のデータ取込み・送出
でデータ量が１ブロックサイズになるとソフト割込１起
動フラッグが立つ。ソフト割込１フラッグが立つことに
より割込ルーチンにおけるソフト割込み１処理が実行さ
れる。ソフト割込み１処理においてソフト割込２起動フ
ラックが立てられる。ソフト割込２起動フラッグが立つ
ことによりソフト割込み２処理が実行され得る。

即ち、ハード割込み、ソフト割込１及びソフト割込２
は層構造になっている。単なるデータの取込みのような
短時間処理はハード割込み毎に行われその処理中は他の
ハード割込を禁止している。少し時間のかかる処理はソ
フト割込１で行い更に時間のかかる処理をソフト割込２
で行うようにしているが、ソフト割込みが処理中ではハ
ード割込が許容されている。このようにしておくと、割
込禁止期間を短くすることができ、データの高速入出力
処理が可能となる。

第11図を参照するに、第10図の主フローにハード割込
が入るとステップS_1bで先ず他の割込を禁止させる。

続いて、ステップS_2b〜S_9bにおいてディスプレイより
の受信又はへの送信割込か、センサーよりの受信割込
か、タイマー割込かの割込タイプを識別し、その割込タ
イプに応じたハード割込処理を実行する。即ちディスプ
レイよりの受信データをディスプレイ受信一時記憶領域
へ格納、ディスプレイへ送信するデータを一時記憶領域
から送信装置へとセットして送信又はセンサーからの受
信データを一時記憶領域へ格納する処理を行う。何回か
のハード割込みの結果データの送受信量が所定のデータ
数からなる１ブロックになるとソフト割込が１起動フラ
ッグを立てる。

ソフト割込み処理が終了するとソフト割込み１シーケ
ンスS_3b（第12図）に入る。ソフト割込み１シーケンス
が終了すると第10図の主フローに戻る（RETO）。

第12図を参照するに、ソフト割込み１シーケンスに入
るとソフト割込み１処理中フラッグを見て（ステップS
_1c）、フラッグがセットされておらず処理中でないとす
るとソフト割込み１起動フラッグがセットされているか
と見（ステップS_2c）処理対象のデータ数が不十分でま
だソフト割込み起動フラグがセットされていないとステ
ップS_8cに移動し、又ソフト割込み２処理中でもなくソ
フト割込み２起動フラッグもセットされていないとステ
ップS_9c、S_10cを経てステップS_16cに起動し、ハード割
込み開始の際の状態設定レジスタを復帰すると共に第11
図のステップS_1bで行った割込み禁止を解除して第10図
の主フローRETOに戻る。

即ち、この場合は主フローにハード割込みが入り第11
図のステップS_3bでのデータの取込みを行っただけで再
び主フローに戻る場合である。

第12図のステップS_2cでソフト割込み起動フラッグが
セットされているとソフト割込み１処理中に入るのでソ
フト割込み１処理中フラッグをセットする（ステップS
_3c）。ソフト割込み１処理中はハード割込みを許容して
いるので第11図のステップS_1bで行った割込み禁止を解
除し（ステップS_4c）、ソフト割込み１処理を行う（ス
テップS_5c）。このソフト割込１処理の際そのソフト割
込１の起動フラッグをリセットすると共に条件に従って
ソフト割込み２起動フラッグがセットされる。その処理
が終了すると再びハード割込禁止して（ステップS_6c）
ソフト割込１処理中フラッグをリセット（S_7c）してか
らステップS_2cの前のループ開始点に戻る。この時ソフ
ト割込み１起動フラグがリセットされているのでステッ
プS_2cからステップS_8cのソフト割込２処理シーケンスに
移動する。そしてソフト割込２処理中でもなくソフト割
込み２起動フラッグがセットされていないとするとステ
ップS_9c、10_10cを経てステップS_16cに移行し、割込み開
始の際の状態設定レジスタ復帰しステップS_5cで行った
割込み禁止を解除して第10図の主フローRETOに戻る。

この場合は、ハード割込みでデータを取込みそのデー
タの取込みの結果データ数が１ブロックとなったので割
込み１処理起動フラグをセットし、１ブロックデータに
ついての割込み１処理を行ってから主フローに戻ったシ
ーケンスである。

ハード割込みは、割込みシーケンス中のソフト割込み
１処理中では許容されているのでステップS_4cのソフト
割込み１処理中にも入ることはできる。ソフト割込み１
処理中にハード割込みが入るとステップS_5cの途中から
割込みルーチンに入り第11図のステップS_1b、S_2b及びS
_3bでデータの取込みを行ってから第12図のステップS_1c
に入りステップS_17cに移行しレジスタ復帰と割込み禁止
解除してからステップS_5cの途中のRET1に戻り中断した
ソフト割込み１処理を再開する。即ち、ソフト割込み１
処理中ではハード割込みによるデータの取込みは可能な
のである。

ソフト割込み１処理が実行されその際ソフト割込み２
起動フラッグがセットされたとする。ソフト割込み１処
理が完了しソフト割込み１起動フラグがリセットされて
しまうと、ステップS_2cからステップS_8cのソフト割込み
２処理シーケンスに移行する。ソフト割込み２処理中で
ないとステップS_9cからS_10cに移行し更にステップＳ
_10′ｃ、S_11c、S_12c、S_13c及びS_14cを経てソフト割込み
２処理を実行してループ開始点に戻る。そしてその時ソ
フト割込２起動フラグはリセットされているのでステッ
プS_16cを経て主フローのRETOに戻り、一連の割込みを終
了する。

ソフト割込み１処理中と同様ステップS_12cのソフト割
込み２処理中でもハード割込みが許可されており、この
処理中にハード割込みが入ると第11図のデータ取込みを
行いステップS_1c、S_2c、S_8c、S_9cを経てステップS_15cに
移行しレジスタ復帰と割込禁止解除を行い中断されたス
テップS_12cのソフト割込み２処理にRET2に戻る。

（２）表示ユニット動作シーケンス第13図に表示ユニット主フローが示されている。ステ
ップS_1dで以後のシーケンスを適正に実行するための初
期手続を行ってからステップS_2dで割込禁止解除を行
う。

ディスプレイ上へモードに応じそして刻々変化するク
レーンの動作状態を表示する手法は、先ずビデオRAMに
モードに応じ及びクレーンの動作状態に従って決定され
たグラフィックイメージを書込んでおく。ディスプレイ
上への表示は所定の時間間隔例えば150ms毎にビデオRAM
からグラフィックイメージデータを取出してそのデータ
内容でディスプレイを駆動することにより行われる。即
ち150ms毎に表示内容は更新されていく。ビデオRAM内の
グラフィックイメージデータは、本実施例ではイメージ
を構成する各線分の両端の座標点を数値として記憶して
あるものである。ステップS_3dで表示更新フラグがセッ
トされているとステップS_5dでビデオRAMからディスプレ
イへのデータ転送を行って表示内容の更新を行う。

電源ON又はリセット後はビデオRAM中には初期手続き
ステップS_1dで初期画面データが記憶されているのでそ
の内容を表示することになる。CPUはその後停止（HAL
T）状態に入りハード割込みが与えられる迄次の実行を
行わない。

表示ユニットCPUへのハード割込みは、タイマー割込
そして本体CPUとのデータ送受信要求によって発生さ
れ、その割込みタイプに応じた設定情報、送受信データ
の取込み・送出を行なう。（第15図）。

割込が終了して主フローに戻ると第14図に示す各モー
ドに応じた処理を実行する。これらのモード処理は常に
ハード割込みによって起動されることになる。モード処
理中にもハード割込みが許容されており、割込みが禁止
されるのは短時間処理であるハード割込処理際中だけで
ある。

表示ユニット動作開始後タイマー割込により所定の時
間後自動的に作業状態入力モードフラグをセットする
（第15図）。そのタイマー割込み処理が終了すると第14
図のステップS_1eの判断を経てステップS_2eの作業状態入
力モード処理のルーチンを行う。そのルーチンは先ずビ
デオRAMに作業状態入力表示のグラフィックイメージデ
ータを書込む。そして第13図の主フローのステップS_3d
前のループ開始点に戻る。次にCPUはステップS_3dとS_5d
でビデオRAMの作業状態入力表示のグラフィックイメー
ジデータをディスプレイに転送しディスプレイはその表
示を行う。そしてCPUは停止する。操作者がその表示を
見ながら、ジブの張出し段の設定キーを押すと、ジブ設
定データがCPUに読み込まれる。続いてCPUはそのジブ設
定データに応じてビデオRAMのグラフィックイメージデ
ータ内容を修正する。ビデオRAM内の修正された作業状
態入力表示のグラフィックデータは続いてステップS_3d
とS_5dでディスプレイ上に表示される。

ステップS_2eのモード処理は、上述の表示画面に関す
る処理の他に本体ユニットの送信データを一時記憶領域
に蓄積する等の処理を行っている。

ステップS_3e〜S_14eの内容は、処理内容自体は夫々の
モードで異なっている。

キーデータ取込は、タイマー割込を使用し、規定時間
毎にキーデータをチェックし、所定のキーが押された時
そのキーデータにより処理を実行している。

表示ユニットのソフト割込フローは、個々の処理内容
は異なるがシーケンス自体は第12図の本体ユニットソフ
ト割込みフローと同一である。

（３）個々の処理内容受信、送信処理とも処理内容は次の３つの内容に分け
られる。

受信処理：本体（表示）より送られるシリアルデータ
をバッファ指定領域に順番に格納し、１ブロックのデー
タが受信終了すると送られたデータをチェックし異常が
ないと受信処理の起動フラグをセットする。この受信
処理は第11図及び第15図に示すハード割込によって行な
われる。

受信処理：本体（表示）より送られた１ブロックのデ
ータの内容を判断しバッファからCPUがそのアドレスを
アクセスすることのできるメモリの所定の格納領域にデ
ータを格納する。この受信処理は第12図のソフト割込１
による処理S_5cで行なわれる。

受信処理：本体（表示）より送られたメモリに格納さ
れているデータによる最終処理を実行する。この受信処
理は第12図のソフト割込２の処理S_12c又は第10図の主フ
ローの受信データ処理S_3aで行なわれる。

送信処理：本体（表示）へ送るデータがあるかをチェ
ックし、ある場合は、そのデータを送信指定し送信処理
の起動をかける。この送信処理は第10図の全フローの
処理S_3a又は第12図の処理S_12cで実行される。

送信処理：送信可能かどうかをチェックし、送信可能
なら、送信データが入っている領域よりデータを取り出
し、シリアルで送るデータに加工し、送信領域へ格納
し、送信処理の起動をかける。この送信処理は第12図
のソフト割込１処理S_5cで行なわれる。

送信処理：送信領域のデータを順番にシリアル送信す
る。この送信処理は第11図の送信データ処理S_7bで行な
われる。

第13図に示すように表示ユニットの主フロー中にデー
タ送・受信の処理を含めていないが、これは表示ユニッ
トのデータ送・受信処理は、ソフトタイマー割込１にお
いて、処理されている。何故、本体ユニットでは、主フ
ローの中に入れたかというと本体ユニットの主な仕事は
演算処理と自動停止であり、この処理が主フローにある
かぎり、ディスプレイより送られるデータがソフト割込
にあっても、何のメリットもなく演算処理と自動停止処
理が遅くなるというデメリットの方がある。又、それで
は演算処理及び自動停止処理を主フローでなくソフト割
込の中に入れれば良いが、演算処理には時間がかかり、
かつ、演算処理に必要なデータが多い為主フローにある
方が良いのである。表示ユニットでは主フローでなく、
ソフトタイマー割込で送・受信処理をしているが、主フ
ローでも良いが主フローのパネルスイッチによる各モー
ドの処理時間が大幅に異なり、かつ、ソフト割込処理内
で、本体よりのデータを使用する関係より、表示ユニッ
トでは受信処理は、ソフト割込による方がメリットが多
い。

送信処理についても、ディスプレイより本体の送るデ
ータは、主フローで作成するのでなくパネルスイッチデ
ータを送る事より、主フローよりソフト割込にある方が
良いのである。以上の理由で本体の処理全体の内容とデ
ィスプレイの処理全体内容が異なる為、送・受信処理の
位置が異なる。

タイマー割込は、本体においては10ms毎にハード割込
がかかる。この他ソフトタイマーとして16chのタイマー
がソフトで作られ、その内8chがソフト割込１のタイマ
ーで他の8chがソフト割込２のタイマーとなっている。
ソフトタイマーとはタイマースタート／ストップフラグ
と動作カウンタと繰返しカウンタで構成され、ソフト割
込１のソフトタイマーは動作カウンタ及び繰返しカウン
タが１バイト構成でソフト割込２のソフトタイマーは、
動作カウンタ、繰返しカウンタは２バイト構成となって
いる。タイマースタート／ストップフラグは、ソフトタ
イマーの動作をコントロールフラグで、ソフト割込１タ
イマーで１バイト（8BIT）あり、各ビットが８個のタイ
マーに対応している。このフラグのビットが“1"の時動
作し、“0"の時、ソフトタイマーが停止する。例えばタ
イマースタート／ストップフラグのどれかのビットが１
になったとすると、これ以後ハードタイマー割込が入る
毎に動作カウンタのデータが１だけデクリメントされ、
動作カウンタが“0"になるとタイムアウトしたという事
より、ソフト割込１もしくはソフト割込２のフラグがセ
ットされる。そして動作カウンタには繰返しカウンタの
データがセットされる。これがタイマースタート／スト
ラップフラグが“0"になるまで繰返す。これより、ソフ
ト割込１タイマーは、10ms〜2.55secまでソフトタイマ
ーをセット出来る又ソフト割込２タイマーは50ms〜54.6
125minまでコントロール可能である。

このタイマー割込は、どの様に使用されているかとい
うと、ディスプレイユニットでは、パネルスイツチの取
込みを、所定時間前に実行する。又、ディスプレイ表示
更新フラグのセット、点滅フラグのセット、初期ルーチ
ンタイマー等が実行される。本体ユニットでは、音声タ
イマー、初期ルーチンタイマー、通信エラーチェックタ
イマー等が実行される。タイマー繰り返しカウンタが10
でタイマー動作カウンタの最初からの時、タイマーフラ
グはタイマースタート／ストップフラグがセットされて
から約５×（タイマー割込周期）でセットされ、その後
約10×タイマー割込周期でセットを繰返す。これはタイ
マースタート／ストップフラグがストップされるまでつ
づく。第16図のタイマーフラグ信号がソフト割込１もし
くはソフト割込２のフラグとなり、このフラグはそのフ
ラグにより起動される処理が実行されるとその段階でリ
セットする。

尚、以上に開示された発明にあってクレーンとは車載
機構だけでなく一般的にブームを用いて吊荷を操作する
例えば設置式作業用クレーン及びパケットを上下左右に
移動させる高所作業車等をも含む意味で用いられてい
る。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｆ 11/04 11/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーン機構の動作状態を検出するセンサ
ーからの信号を受信する手段と２次元スクリーンを有す
る表示手段とを含むクレーン安全装置であって、クレーン機構の一部の模式図を該スクリーン上にクレー
ン機構の動き・形状の変化に従って動的に表示する手段
であって、該センサーからの記号に応答して該スクリー
ンの座標軸に対する該模式図の表示すべき座標を決定し
ているクレーン機構模式図表示手段、及びスイッチ手段を含み、クレーン機構が選択されたクレー
ン動作状態に操作されたときの操作者による該スイッチ
手段の操作に応答して、そのとき該スクリーン上に表示
されている模式図を基準として該スクリーン上に所定の
識別パターンを表示する手段とからなるクレーン安全装
置。
【請求項２】請求の範囲第１項に記載のクレーン安全装
置において、該模式図はクレーン機構のブームの模式図（第５図、
Ｂ）であって、その形状が変化し且つ動くものであり、該所定の識別パターンは、該スイッチ手段操作時に該ス
クリーン上に表示されている該模式図ブームを基準とし
て描かれたブーム作業範囲を制限するための領域（第５
図、510）であるクレーン安全装置。
【請求項３】請求の範囲第１項に記載のクレーン安全装
置において、該模式図はクレーンの吊荷位置を示す模式図であり、該所定の識別パターンは、該スイッチ手段操作時に該ス
クリーン上に表示されている模式図吊荷位置を基準とし
て所定範囲内の距離目盛を示す指標（第６図、605,606,
613,614）であるクレーン安全装置。
【請求項４】請求の範囲第３項に記載のクレーン安全装
置において、該模式図吊荷位置は、該スイッチ手段操作に応答して該
スクリーン上の所定の固定位置に初期設定されるクレー
ン安全装置。
【請求項５】請求の範囲第３項又は第４項に記載のクレ
ーン安全装置において、該指標は、該スイッチ手段操作時に該スクリーン上に表
示されている該模式図吊荷位置を中心とした２次元の閉
じた領域であるクレーン安全装置。
【請求項６】請求の範囲第５項に記載のクレーン安全装
置において、初期設定後におけるクレーン機構操作に応じ該模式図吊
荷位置が該閉じた領域の境界からはみ出したとき、該境
界近傍に沿って該模式図吊荷位置を表示しているクレー
ン安全装置。
【請求項７】請求の範囲第１項に記載のクレーン安全装
置において、該模式図はクレーン機構のブームの平面図の模式図（第
７図、705）であって、ブームの旋回に従って基点を中
心に旋回するよう表示されているものであり、該所定の識別パターンは、該ブーム平面模式図の基点を
中心に描かれた安全荷重範囲曲線（第７図、Ａ、Ｂ）で
あるクレーン安全装置。
【請求項８】請求の範囲第７項に記載のクレーン安全装
置において、該描かれた安全荷重範囲曲線は、クレーンのアウトリガ
ー設定条件に従って変化するものであるクレーン安全装
置。
【請求項９】請求の範囲第７項又は第８項に記載のクレ
ーン安全装置において、該描かれた安全荷重範囲曲線は閉じた曲線であるクレー
ン安全装置。
【請求項１０】クレーン機構の少なくとも一部の模式図
及びデータ表示を２次元スクリーン上表示するための本
体部と表示部とを含むクレーン安全装置であって、該本体部は本体CPU、クレーンの動作状態パラメータを
検出するセンサーからのデータを該本体CPUに入力する
端子、該本体CPUが該表示部とのデータの送・受信を行
う端子及びクレーンの仕様に従ったクレーンの動作状態
各々に関する限界荷重データを記憶しているメモリを含
み、該表示部は、表示部CPU、ディスプレイ、該ディスプレ
イ上に表示する該クレーン機構模式図とデータ表示とか
らなるパターンを記憶したメモリ、入力キーからのクレ
ーン機構設定データを入力する端子及び該表示部CPUが
該本体部とのデータの送・受信を行う端子とを含み、該本体部は、センサーからのデータ及び該表示部からの
クレーン機構設定データに従って該メモリ内の限界荷重
データを参照してクレーン機構の安全に関する信号を生
成しており、該表示部は、該クレーン機構設定データと該本体部から
受信した該センサーからのデータに従って所定の周期で
クレーン機構模式図とデータ表示とからなるパターンに
関し該スクリーン上の形状と座標を決定して該スクリー
ン上の表示を更新しているクレーン安全装置。
【請求項１１】請求の範囲第10項に記載のクレーン安全
装置において、該本体部CPUと表示部CPUにおけるデータの入力に係る処
理は、データの取込みはその期間中他のハード割込みを
禁止するハード割込みルーチンによって行われ、データ
取込み後の処理はハード割込みルーチンによって起動さ
れるその期間中他のハード割込みを許容するソフト割込
みルーチンによって実行されているクレーン安全装置。
【請求項１２】クレーン機構の少なくとも一部の模式図
及びデータ表示を２次元スクリーンに表示するための本
体部と表示部とを含むクレーン安全装置であって、該本体部は、クレーンの動作状態パラメータを検出する
センサーからのデータを入力する端子、制御装置、入力
キーからのクレーン機構設定データを入力する端子及び
クレーンの仕様に従ったクレーンの動作状態各々に関す
る限界荷重データを記憶しているメモリを含み、該表示部は、ディスプレイ、該ディスプレイ上に表示す
る該クレーン機構模式図とデータ表示とからなるパター
ンを記憶したメモリ及び該本体部と該メモリとの間のデ
ータの送・受信を行う端子とを含み、該制御装置は、センサーからのデータ及びクレーン機構
設定データに従って該メモリ内の限界荷重データを参照
してクレーン機構の動作停止の指示及び該動作停止の原
因を示す監視信号を生成し、該クレーン機構設定データ
と該センサーからのデータに従って所定の周期でクレー
ン機構模式図とデータ表示とからなるパターンに関し該
スクリーン上の形状と座標を決定して該スクリーン上の
表示を更新し、そして、該監視信号の生成時に該動作停
止の原因に対応しそれを視覚的に表示する所定の表示イ
ラスト（第4A図、412;第4B図）を選択して該スクリーン
上に該選択された表示イラストを表示しているクレーン
安全装置。
【請求項１３】クレーン機構の少なくとも一部の模式図
及びデータ表示を２次元スクリーンに表示するための本
体部と表示部とを含むクレーン安全装置であって、該本体部はクレーンの動作状態パラメータを検出するセ
ンサーからのデータを入力する端子、制御装置、入力キ
ーからのクレーン機構設定データを入力する端子及びク
レーンの仕様に従ったクレーンの動作状態各々に関する
限界荷重データを記憶しているメモリを含み、該表示部は、ディスプレイ、該ディスプレイ上に表示す
る該クレーン機構模式図とデータ表示とからなるパター
ンを記憶したメモリ及び該本体部と該メモリとの間のデ
ータの送・受信を行う端子とを含み、該制御装置は、センサーからのデータ及びクレーン機構
設定データに従って該メモリ内の限界荷重データを参照
してクレーン機構の安全に関する信号を生成し、該クレ
ーン機構設定データと該センサーからのデータに従って
所定の周期でクレーン機構模式図とデータ表示とからな
るパターンに関し該スクリーン上の形状と座標を決定し
て該スクリーン上の表示を更新し、そして、該入力され
たクレーン機構設定データに対応する限界荷重データを
該本体部メモリからアクセスして該表示部へ送信し、該
送信されてきた限界荷重データを荷重を縦軸そして作業
半径を横軸とする座標上に作業状態性能カーブ（第８
図、803）のデータ表示として表示すると共に、現時点
で作業中の実荷重と作業半径を示すクレーン模式図（第
８図、804）を該座標上に表示しているクレーン安全装
置。